JP2020533066A - ロボット手術システム用高精度機器制御モード - Google Patents
ロボット手術システム用高精度機器制御モード Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020533066A JP2020533066A JP2020513707A JP2020513707A JP2020533066A JP 2020533066 A JP2020533066 A JP 2020533066A JP 2020513707 A JP2020513707 A JP 2020513707A JP 2020513707 A JP2020513707 A JP 2020513707A JP 2020533066 A JP2020533066 A JP 2020533066A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- foot pedal
- movement
- foot
- input handle
- robotic surgery
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/77—Manipulators with motion or force scaling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00973—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pedal-operated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00973—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pedal-operated
- A61B2017/00977—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pedal-operated the depression depth determining the power rate
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
- A61B2034/742—Joysticks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/373—Surgical systems with images on a monitor during operation using light, e.g. by using optical scanners
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Abstract
Description
Claims (20)
- ロボット手術システム用フットペダルであって、
ベースプレートと、
前記ベースプレートに枢動可能に連結されたフットプレートであって、非圧縮位置、部分的圧縮位置、および完全圧縮位置を有する前記フットプレートと、
前記フットプレートが前記完全圧縮位置と前記非圧縮位置との間にあるとき、前記フットプレートを前記非圧縮位置に向かって付勢するように構成された第1の付勢部材と、
前記フットプレートが前記完全圧縮位置と前記部分的圧縮位置との間にあるとき、前記フットプレートを前記非圧縮位置に向かって付勢するように構成された第2の付勢部材と、を備えるフットペダル。 - 前記第2の付勢部材は、前記第1の付勢部材からオフセットされている、請求項1に記載のフットペダル。
- 前記第2の付勢部材は、前記ベースプレートに固定され、前記フットプレートが前記部分的圧縮位置に到達すると、前記フットプレートと係合する、請求項1に記載のフットペダル。
- ロボット手術システムであって、
ツールおよびカメラを含む手術ロボットと、
前記手術ロボットと通信するユーザコンソールとを備え、前記ユーザコンソールは、
入力ハンドルと、
フットペダルとを含み、前記フットペダルは、
ベースプレート、および
前記ベースプレートに枢動可能に連結されたフットプレートであって、前記入力ハンドルの動きが前記ツールの動きに対して第1のスケーリング係数でスケーリングされる非圧縮位置と、前記入力ハンドルの動きが前記ツールの動きに対して前記第1のスケーリング係数とは異なる第2のスケーリング係数でスケーリングされる第1の圧縮位置と、前記入力ハンドルの動きが前記カメラの動きに対してスケーリングされる完全圧縮位置とを有するフットプレートを含む、ロボット手術システム。 - 前記フットペダルは、前記フットプレートが前記完全圧縮位置と前記非圧縮位置との間にあるとき、前記フットプレートを前記非圧縮位置に向かって付勢するように構成された第1の付勢部材を含む、請求項4に記載のロボット手術システム。
- 前記フットペダルは、前記フットプレートが前記完全圧縮位置と前記部分的圧縮位置との間にあるとき、前記フットプレートを前記非圧縮位置に向かって付勢するように構成された第2の付勢部材を含む、請求項5に記載のロボット手術システム。
- 前記フットペダルが前記非圧縮位置と前記第1の圧縮位置との間にあるとき、前記カメラは、前記入力ハンドルの動きに応答して静止したままである、請求項4に記載のロボット手術システム。
- 前記第1の圧縮位置と前記完全圧縮位置との間で、前記入力ハンドルはホールドモードにあり、前記ユーザコンソールは、前記入力ハンドルをホールドポーズに維持するかまたはそれに移行するかの少なくとも一方を行うための力を前記入力ハンドルに加える、請求項4に記載のロボット手術システム。
- 前記ホールドポーズは、前記フットペダルが前記第1の圧縮位置まで圧縮されたときの前記入力ハンドルのポーズによって規定される、請求項8に記載のロボット手術システム。
- 前記ホールドポーズは、前記フットペダルが前記第1の圧縮位置から前記非圧縮位置に向かって動かされ、そして前記第1の圧縮位置に戻されたときに再規定される、請求項9に記載のロボット手術システム。
- 前記カメラは、前記フットペダルが前記完全圧縮位置にあるとき、前記入力ハンドルが前記ホールドポーズから動かされた距離に基づいてスロットル操縦される、請求項8に記載のロボット手術システム。
- 前記フットペダルは、前記第1の圧縮位置と前記完全圧縮位置との間に第2の圧縮位置を有し、前記フットペダルが前記第2の圧縮位置と前記完全圧縮位置との間にあるとき、前記入力ハンドルの動きが前記カメラを動かす、請求項4に記載のロボット手術システム。
- 前記フットペダルが前記非圧縮位置と前記第2の圧縮位置との間にあるとき、前記カメラは、前記入力ハンドルの動きに応答して静止したままである、請求項12に記載のロボット手術システム。
- 前記入力ハンドルの動きは、前記フットペダルが前記第2の圧縮位置にあるとき、前記ツールの動きに対して前記第1および第2のスケーリング係数とは異なる第3のスケーリング係数でスケーリングされる、請求項12に記載のロボット手術システム。
- 前記入力ハンドルの動きは、前記フットペダルが前記完全圧縮位置にあるとき、前記ツールの動きに対して前記第1、第2、および第3のスケーリング係数とは異なる第4のスケーリング係数でスケーリングされる、請求項14に記載のロボット手術システム。
- 前記第1のスケーリング係数は3であり、前記第2のスケーリング係数は10である、請求項15に記載のロボット手術システム。
- 前記第3のスケーリング係数は11〜500の範囲にあり、前記第4のスケーリング係数は100〜1000の範囲にある、請求項15に記載のロボット手術システム。
- 手術ロボットをロボット手術システムの処理ユニットを用いて制御する方法であって、
前記ロボット手術システムのユーザコンソールのフットペダルの位置を受け取ることと、
前記ユーザコンソールから入力信号を受信することであって、前記入力信号は、前記ユーザコンソールの入力ハンドルの動きを含む、受信することと、
前記入力信号を受信したことに応答して、前記手術ロボットに制御信号を送信して、前記手術ロボットのツールまたは前記手術ロボットのカメラの少なくとも一方を動かすことと、を含み、
前記処理ユニットは、前記フットペダルが非圧縮位置にあるとき、前記入力信号を前記ツールの動きに対して第1のスケーリング係数でスケーリングし、前記処理ユニットは、前記フットペダルが第1の圧縮位置にあるとき、前記入力信号を前記ツールの動きに対して前記第1のスケーリング係数とは異なる第2のスケーリング係数でスケーリングし、前記処理ユニットは、前記フットペダルが完全圧縮位置にあるとき、前記入力信号を前記カメラの動きに対してスケーリングする、方法。 - 前記処理ユニットは、前記フットペダルが前記非圧縮位置と、前記第1の圧縮位置と前記完全圧縮位置との間の第2の圧縮位置との間にあるとき、前記カメラの位置を維持する、請求項18に記載の方法。
- 前記手術ロボットに制御信号を送信することは、前記フットペダルが前記第2の圧縮位置と前記完全圧縮位置との間にあるときに前記カメラの動きをスロットル操縦する制御信号を送信することを含む、請求項18に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201762556100P | 2017-09-08 | 2017-09-08 | |
US62/556,100 | 2017-09-08 | ||
PCT/US2018/049634 WO2019051005A1 (en) | 2017-09-08 | 2018-09-06 | HIGH PRECISION INSTRUMENT CONTROL MODE FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020533066A true JP2020533066A (ja) | 2020-11-19 |
JP7160904B2 JP7160904B2 (ja) | 2022-10-25 |
Family
ID=65635153
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020513707A Active JP7160904B2 (ja) | 2017-09-08 | 2018-09-06 | ロボット手術システム用高精度機器制御モード |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11717363B2 (ja) |
EP (1) | EP3678574A4 (ja) |
JP (1) | JP7160904B2 (ja) |
CN (1) | CN111065352B (ja) |
WO (1) | WO2019051005A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109907837B (zh) * | 2019-03-16 | 2021-09-07 | 青岛市城阳区人民医院 | 一种用于微创手术体表投影的调整方法 |
CN109907836B (zh) * | 2019-03-16 | 2021-07-02 | 吉林大学 | 一种用于微创手术体表投影的调整装置 |
GB2621576A (en) * | 2022-08-15 | 2024-02-21 | Cmr Surgical Ltd | Control system of a surgical robot |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20170136159A1 (en) * | 2015-11-12 | 2017-05-18 | Abbott Medical Optics Inc. | Foot Pedal Occlusion Indicator System, Apparatus, and Method |
JP2017525401A (ja) * | 2014-05-15 | 2017-09-07 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 外科手術ロボットシステムにおいてカメラ位置を制御するためのシステムおよび方法 |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5762458A (en) * | 1996-02-20 | 1998-06-09 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US7074179B2 (en) * | 1992-08-10 | 2006-07-11 | Intuitive Surgical Inc | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US5554894A (en) * | 1994-10-28 | 1996-09-10 | Iolab Corporation | Electronic footswitch for ophthalmic surgery |
US5552807A (en) * | 1994-12-07 | 1996-09-03 | Hayes; Charles L. | Foot pedal assembly for use with personal computer |
US7012203B2 (en) * | 2001-09-07 | 2006-03-14 | Carl Zeiss Surgical Gmbh | Foot switch pedal controller for a surgical instrument |
US7193169B2 (en) | 2003-10-29 | 2007-03-20 | Alcon, Inc. | Ergonomic footswitch |
US9261172B2 (en) | 2004-09-30 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Multi-ply strap drive trains for surgical robotic arms |
CA2803828C (en) * | 2005-03-31 | 2015-11-24 | Alcon, Inc. | Footswitch operable to control a surgical system |
US8620473B2 (en) * | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
US20090216189A1 (en) * | 2007-09-24 | 2009-08-27 | Seth Gasser | Device and method for controlling flow of liquid fluid in arthroscopic surgery |
US9795507B2 (en) * | 2008-11-07 | 2017-10-24 | Abbott Medical Optics Inc. | Multifunction foot pedal |
US8335590B2 (en) | 2008-12-23 | 2012-12-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for adjusting an image capturing device attribute using an unused degree-of-freedom of a master control device |
US8423182B2 (en) * | 2009-03-09 | 2013-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Adaptable integrated energy control system for electrosurgical tools in robotic surgical systems |
US8521331B2 (en) * | 2009-11-13 | 2013-08-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Patient-side surgeon interface for a minimally invasive, teleoperated surgical instrument |
WO2011116332A2 (en) * | 2010-03-18 | 2011-09-22 | SPI Surgical, Inc. | Surgical cockpit comprising multisensory and multimodal interfaces for robotic surgery and methods related thereto |
DE102010043584A1 (de) | 2010-11-08 | 2012-05-10 | Kuka Laboratories Gmbh | Medizinscher Arbeitsplatz |
EP2895098B1 (en) * | 2012-09-17 | 2022-08-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and systems for assigning input devices to teleoperated surgical instrument functions |
US20160098943A1 (en) * | 2012-11-13 | 2016-04-07 | Eidos-Medicina Ltd | Hybrid medical laparoscopic simulator |
US9439806B2 (en) * | 2013-06-20 | 2016-09-13 | Abbott Medical Optics Inc. | Foot pedal system and apparatus |
WO2015042483A2 (en) | 2013-09-20 | 2015-03-26 | Camplex, Inc. | Surgical visualization systems |
SG11201607930TA (en) | 2014-03-19 | 2016-12-29 | Endomaster Pte Ltd | Master - slave flexible robotic endoscopy system |
WO2016201325A1 (en) * | 2015-06-12 | 2016-12-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | User interfaces and displays for flux supply units |
US10243557B2 (en) * | 2016-09-22 | 2019-03-26 | Novartis Ag | Wireless ophthalmic surgical footswitch |
US10736700B2 (en) * | 2016-11-17 | 2020-08-11 | Alcon Inc. | Ergonomic foot-operated system |
US10368955B2 (en) * | 2017-03-31 | 2019-08-06 | Johnson & Johnson Innovation-Jjdc, Inc. | Multi-functional foot pedal assembly for controlling a robotic surgical system |
EP3629974A4 (en) | 2017-05-24 | 2021-04-21 | Covidien LP | PEDAL CONTROL FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS |
CN110650702B (zh) | 2017-05-25 | 2023-05-05 | 柯惠Lp公司 | 机器人手术系统的事件启动的功能选择控件的释放 |
US11617682B2 (en) * | 2018-05-18 | 2023-04-04 | Alcon Inc. | Surgical foot pedal device having force feedback |
AU2019345238A1 (en) | 2018-09-17 | 2021-03-18 | Covidien Lp | Foot pedal assignment for robotic surgical systems |
-
2018
- 2018-09-06 CN CN201880058146.8A patent/CN111065352B/zh active Active
- 2018-09-06 JP JP2020513707A patent/JP7160904B2/ja active Active
- 2018-09-06 EP EP18853735.1A patent/EP3678574A4/en active Pending
- 2018-09-06 WO PCT/US2018/049634 patent/WO2019051005A1/en unknown
- 2018-09-06 US US16/644,875 patent/US11717363B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017525401A (ja) * | 2014-05-15 | 2017-09-07 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 外科手術ロボットシステムにおいてカメラ位置を制御するためのシステムおよび方法 |
US20170136159A1 (en) * | 2015-11-12 | 2017-05-18 | Abbott Medical Optics Inc. | Foot Pedal Occlusion Indicator System, Apparatus, and Method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7160904B2 (ja) | 2022-10-25 |
US11717363B2 (en) | 2023-08-08 |
EP3678574A1 (en) | 2020-07-15 |
US20200281674A1 (en) | 2020-09-10 |
EP3678574A4 (en) | 2021-10-06 |
WO2019051005A1 (en) | 2019-03-14 |
CN111065352B (zh) | 2023-09-01 |
CN111065352A (zh) | 2020-04-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20230240775A1 (en) | Actuated grips for controller | |
US20220273385A1 (en) | Repositioning method of input device for robotic surgical system | |
US20200367984A1 (en) | Robotic surgical systems including torque sensors | |
US11980435B2 (en) | User interface device having grip linkages | |
JP5675621B2 (ja) | 医療用ロボットシステムおよび該医療用ロボットシステムの作動方法 | |
JP2019518526A (ja) | ロボット手術システム用制御アームアセンブリ | |
US11717362B2 (en) | Robotic surgical systems with roll, pitch, and yaw realignment including trim and flip algorithms | |
JP2010518963A (ja) | 外科用視覚化方法、システムおよびデバイス、ならびにデバイス操作 | |
JP2018538047A (ja) | 独立ロール、ピッチ、及びヨースケーリングを備えたロボット外科用システム | |
JP2020521562A (ja) | ロボット手術システム用ハンドルアセンブリ | |
JP2020533066A (ja) | ロボット手術システム用高精度機器制御モード | |
EP4017394A1 (en) | Moveable display system | |
KR20220019271A (ko) | 로봇 엔드 이펙터의 조인트 마찰 및 추적 오차 추정 | |
US20220296323A1 (en) | Moveable display unit on track | |
US11648075B2 (en) | Robotic surgical system control arm including dual encoders | |
EP3787852B1 (en) | User interface device having grip linkages | |
US20210282871A1 (en) | System and method for controlling a surgical robotic system | |
US20230363780A1 (en) | Actuation combiner mechanism for a surgical tool | |
WO2023107364A1 (en) | Graphic user interface foot pedals for a surgical robotic system | |
KR20230113777A (ko) | 사용자 인터페이스와 마스터 제어기 사이의 상호작용 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210903 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220803 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220927 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221007 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221013 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7160904 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |