JP2020532809A - 無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、装置及びリモコン - Google Patents

無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、装置及びリモコン Download PDF

Info

Publication number
JP2020532809A
JP2020532809A JP2020513862A JP2020513862A JP2020532809A JP 2020532809 A JP2020532809 A JP 2020532809A JP 2020513862 A JP2020513862 A JP 2020513862A JP 2020513862 A JP2020513862 A JP 2020513862A JP 2020532809 A JP2020532809 A JP 2020532809A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
work
target mapping
area
point
tendency
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2020513862A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7060679B2 (ja
Inventor
ジュー，ポンウェイ
ジョン，レンジエン
ウー，ベン
ヨウ，チュンチョン
Original Assignee
グアンジョウ エックスエアークラフト テクノロジー カンパニー リミテッド
グアンジョウ エックスエアークラフト テクノロジー カンパニー リミテッド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by グアンジョウ エックスエアークラフト テクノロジー カンパニー リミテッド, グアンジョウ エックスエアークラフト テクノロジー カンパニー リミテッド filed Critical グアンジョウ エックスエアークラフト テクノロジー カンパニー リミテッド
Publication of JP2020532809A publication Critical patent/JP2020532809A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7060679B2 publication Critical patent/JP7060679B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/162—Segmentation; Edge detection involving graph-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/187—Segmentation; Edge detection involving region growing; involving region merging; involving connected component labelling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G08G5/0034—Assembly of a flight plan
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/006—Navigation or guidance aids for a single aircraft in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0086—Surveillance aids for monitoring terrain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、装置およびリモコンを提供する。当該方法は、帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し（Ｓ２０１）、前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し（Ｓ２０２）、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成する（Ｓ２０３）ことを含む。帯状の地理的領域の傾向に自己適応して飛行作業領域を生成することができ、柔軟性が高く、帯状の地理的領域にできるだけ注目して、帯状の地理的領域以外の領域が飛行作業領域に含まれるのを減少し、無人航空機の飛行作業量を減らし、飛行作業のコストを低減することができる。【選択図】図２

Description

本発明は、無人航空機の技術分野に関し、特に無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、無人航空機のナビゲーション領域計画装置、リモコン、プロセッサ及び記憶媒体に関する。
科学技術の急速な発展に伴い、無人航空機は、農業植物保護、撮像、物流などの分野で広く用いられている。
無人航空機は、飛行する前に飛行作業領域を計画し、この飛行作業領域に飛行航路を計画し、そして飛行航路に従って飛行作業領域を飛行することで、例えば空撮、農薬スプレー等の飛行作業を実行する必要がある。
従来では、図１Ａに示すように、無人航空機の飛行作業領域は、通常、南北向きで規則的な矩形状に計画されており、このような計画方式は、例えば大きなエリア、村落等のような比較的に大規模な地理的領域に適合する。
しかし、図１Ｂに示すように、河流等のような帯状の地理的領域に対して上記のような計画方式で飛行作業領域を計画すると、図１Ｃに示すように、帯状の地理的領域が不規則であるため、帯状の地理的領域以外の不要な飛行作業領域が多く含まれ、これにより、無人航空機の飛行作業量が増加され、飛行作業のコストが増加される。
本発明の実施例は、上記問題に鑑みてなされたものであり、上記のように飛行作業領域を計画する際に不要な飛行作業領域が含まれることにより、飛行作業量が増加され、飛行作業のコストが増加されるという問題を解決するために、無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、装置及びリモコンを提供する。
本発明の１つの側面によれば、
帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し、
前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む無人航空機のナビゲーション領域計画の方法を提供する。
これに代えて、前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定することは、前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して目標マッピング図形を生成することを含む。
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することは、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成し、
前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む。
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成することは、
前記目標マッピング図形において基準点を決定し、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成することを含む。
これに代えて、前記基準点は、中点を含み、
前記目標マッピング図形において基準点を決定することは、
前記複数のサンプリング点の座標をクエリーし、
前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出することを含む。
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成することは、
前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振り、
前記極値点を接続して基準線分を取得し、
前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成することを含む。
これに代えて、前記飛行作業領域は、１つ又は複数のサブ作業領域を含み、
前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することは、
前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出し、
無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出し、
前記傾向ライン上に前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を生成することを含む。
これに代えて、前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出することは、
前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出し、
値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の２倍を作業幅とすることを含む。
これに代えて、前記傾向ライン上に前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を生成することは、
前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定し、
前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定し、
前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定して、サブ中心線分を取得し、
前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を取得することを含む。
本発明の別の側面によれば、
帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得するように設けられる取得モジュールと、
前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定するように設けられる目標マッピング図形決定モジュールと、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するように設けられる飛行作業領域生成モジュールと、を備える無人航空機のナビゲーション領域計画装置を提供する。
これに代えて、前記目標マッピング図形決定モジュールは、前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して目標マッピング図形を生成するように設けられているサンプリング点接続サブモジュールを備える。
これに代えて、前記飛行作業領域生成モジュールは、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成するように設けられる傾向ライン生成サブモジュールと、
前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するように設けられている基準生成サブモジュールとを備える。
これに代えて、前記傾向ライン生成サブモジュールは、
前記目標マッピング図形において基準点を決定するように設けられる基準点決定ユニットと、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成するように設けられている基準点生成ユニットとを備える。
これに代えて、前記基準点は、中点を含み、
前記基準点決定ユニットは、
前記複数のサンプリング点の座標をクエリーするように設けられる座標クエリーサブユニットと、
前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出するように設けられる平均値算出サブユニットとを備える。
これに代えて、前記基準点生成ユニットは、
前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振るように設けられる極値点割り振りサブユニットと、
前記極値点を接続して基準線分を取得するように設けられる極値点接続サブユニットと、
前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成するように設けられる平行生成サブユニットとを備える。
これに代えて、前記飛行作業領域は、１又は複数のサブ作業領域を含み、前記基準生成サブモジュールは、
前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出するように設けられる作業幅算出ユニットと、
無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出する作業長さ算出ユニットと、
前記傾向ライン上に前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を生成するように設けられているサブ作業領域生成ユニットと、を備える。
これに代えて、前記作業幅算出ユニットは、
前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出するように設けられる垂直距離算出サブユニットと、
値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の２倍を作業幅とするように設けられる作業幅設定サブユニットと、を備える。
これに代えて、前記サブ作業領域生成ユニットは、
前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定するように設けられている中心線設置サブユニットと、
前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定するように設けられている作業始点決定サブユニットと、
前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定して、サブ中心線分を取得するように設けられている作業終点決定サブユニットと、
前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を取得するように設けられている垂直拡張サブユニットと、を備える。
本発明の別の側面によれば、
１つまたは複数のプロセッサと、
前記１つまたは複数のプロセッサに実行される時に、請求項１〜９のうちの１つまたは複数の方法を実行させる、１つまたは複数のコンピュータ読取可能な媒体に記憶される命令とを含むリモコンを提供する。
本発明の別の側面によれば、プログラムを実行するためのプロセッサであって、前記プログラムが実行される時に上記の無人航空機のナビゲーション領域計画を実行するプロセッサを提供する。
本発明の別の側面によれば、記憶されたプログラムを含む記憶媒体であって、前記プログラムが実行される時に、前記記憶媒体が搭載された機器を上記の無人航空機のナビゲーション領域計画を実行するように制御する記憶媒体を提供する。
本発明の実施例は、以下のような利点がある。
本発明の実施例では、帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し、複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し、目標マッピング図形の傾向に沿って帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するので、帯状の地理的領域の傾向に自己適応して飛行作業領域を生成することができ、柔軟性が高く、帯状の地理的領域にできるだけ注目して、帯状の地理的領域以外の領域が飛行作業領域に含まれるのを減少し、無人航空機の飛行作業量を減らし、飛行作業のコストを低減し、作業効率を向上することができる。
従来の飛行作業領域の計画を示す図である。 従来の飛行作業領域の計画を示す図である。 従来の飛行作業領域の計画を示す図である。 本発明の１つの実施例に係る無人航空機のナビゲーション領域計画の方法の手順を示すフローチャートである。 本発明の１つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。 本発明の１つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。 本発明の１つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。 本発明の１つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。 本発明の１つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。 本発明の１つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。 本発明の１つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。 本発明の１つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。 本発明の１つの実施例に係る無人航空機のナビゲーション領域計画装置の構造を示すブロック図である。 本発明の１つの実施例に係るリモコンの構造を示す図である。
本発明の上記目的、特徴及び利点をより容易に理解できるように、以下では図面及び具体的な実施の形態を参照しながら本発明をさらに詳細に説明する。
図２は、本発明の１つの実施例による無人航空機のナビゲーション領域計画の方法の手順を示すフローチャートであり、具体的には、以下のようなステップを含むことができる。
ステップ２０１において、帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得する。
具体的な実施にあたっては、本発明に係る無人航空機のナビゲーション領域計画の方法の手順についての実施例は、無人航空機のリモコンに応用されて、無人航空機に飛行、農業植物保護等の操作を実行させるための端末を制御することができる。
他の実施例では、無人航空機のナビゲーション領域計画の方法の手順についての実施例は、ＰＣ端末、クラウドサーバなどに応用されてもよい。
なお、無人航空機とは、例えば農業植物保護および測量に使用されるものような、無線遠隔制御やプログラムによる制御によって特定の航空任務を実行する航空機であり、一般的にオペレータを搭載せず、空力を用いて航空機に所要の揚力を与え、自動的に飛行し又は遠隔ブートすることができる。
さらに、リモコンは、例えば携帯電話のような制御プログラムがインストールされた携帯端末であってもよく、この場合、リモコンは地上局とも呼ばれる。
リモコンは、プロセッサ、電源管理チップ、電池、ＵＳＢ（Univerｓal Ｓerial Ｂuｓ）インタフェース、ボタンーコンポーネントおよびジョイスティックコンポーネントなどの構成要素を有する独立したデバイスであってもよい。
そのうち、当該ＵＳＢインタフェースは、データ線を介して携帯端末に接続することで協同して作業操作を行うことができる。ジョイスティックコンポーネントは、左ジョイスティックおよび右ジョイスティックを含み、無人航空機の飛行姿勢を遠隔制御するように設けられる。ボタンーコンポーネントは、ステップボタンや機能ボタンを含み、無人航空機の飛行姿勢及び無人航空機の関連作業操作をステップ制御するように設けられている。
本発明の実施例では、リモコンに電子地図を表示し、この電子地図に測量しようとする領域を表示することができる。測量しようとする領域は、例えば河流、道路等の帯状の地理的領域とすることができる。ユーザは、タッチ操作等の操作により当該帯状の地理的領域に測量図を描画し、当該測量図から端点、変曲点等の点をサンプリング点として選択することができる。また、ユーザは、衛星地図において直接曲線、直線、ブロック図等で測量領域を標識してもよい。
例えば、図３Ａに示すように、電子地図３００に帯状の河流３０１（帯状の地理的領域）があり、ユーザは、タッチ操作により河流３０１に測量線３０２（測量図）を描画することができる。
もちろん、上記のサンプリング点の取得方式は例示に過ぎなく、本発明の実施例ではこれに対して限定されるものではなく、本発明の実施例を実施する際に、実際の状況に応じて、例えばユーザが測量装置によってサンプリング点を採集するような他のサンプリング点の取得方式を設定してもよい。また、当業者は、上記のサンプリング点の取得方式の以外に、実際な必要に応じて他のサンプリング点の取得方式を採用してもよく、本発明の実施例ではこれに対して限定されるものではない。
ステップＳ２０２において、前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定する。
具体的な実施にあたっては、一定の描画ルールに従って、サンプリング点を規則的な目標マッピング図形に変換することができる。
本発明の１つの実施例では、ステップＳ２０２は、以下のサブステップを含むことができる。
サブステップＳ１１において、前記複数のサンプリング点を描画の順番で接続して、目標マッピング図形を生成する。
本発明の実施例では、複数のサンプリング点をそのサンプリング順番で接続して、折れ線等の目標マッピング図形を生成することができる。
例えば、図３Ｂに示すように、測量図３０２に対して、端点Ｐ１、Ｐ６および変曲点Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５をサンプリング点として選択することができる。
図３Ｃに示すように、サンプリング点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６をこの順で接続して、目標マッピング図形として折れ線Ｐ１Ｐ２Ｐ３Ｐ４Ｐ５Ｐ６を生成することができる。
もちろん、上述した測量図や目標マッピング図形はあくまで例示に過ぎなく、本発明の実施例を実施する際に、実際の状況に応じて、他の測量図や目標マッピング図形を設置してもよく、例えば、測量図は、帯状の地理的領域の輪郭、不規則な閉鎖図形などであってもよく、目標マッピング図形は、矩形状、不規則な多角形、シミュレーション曲線、離散点、点集合などであってもよく、本発明の実施例ではこれに対して限定されるものではない。また、上述した測量図や目標マッピング図形の以外に、当業者は、実際の必要に応じて他の測量図や目標マッピング図形を採用することも可能であり、本発明の実施例ではこれに対しても限定されるものではない。
ステップ２０３において、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成する。
本発明の実施例では、目標マッピング図形の傾向に沿って飛行作業領域を生成し、すなわち、帯状の地理的領域の傾向に合わせて帯状の地理的領域を被覆する飛行作業領域を生成することができる。
本発明の１つの実施例では、ステップＳ２０３は、以下のサブステップを含むことができる。
サブステップＳ２１において、前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成する。
本発明の実施例では、目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成して、帯状の地理的領域の傾向を表すことができる。例えば、当該傾向ラインは、直線であってもよいし、シミュレーション曲線であってもよい。
本発明の１つの実施例では、サブステップＳ２１は、さらに以下のサブステップを含むことができる。
サブステップＳ２１１では、前記目標マッピング図形において基準点を決定する。
具体的な実施にあたっては、目標マッピング図形の特性に応じて、目標マッピング図形において、例えば重心点、中心点、垂心点などの点を基準点として決定することができる。
本発明の１つの実施例では、基準点は、中点を含み、サブステップＳ２１１はさらに以下のサブステップを含むことができる。
ステップＳ２１１１では、前記複数のサンプリング点の座標をクエリーする。サンプリング点の座標は、実測装置から取得した地理座標であってもよいし、地図上から取得した地理座標であってもよい。
サブステップＳ２１１２では、前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出する。
本例では、折れ線等の目標マッピング図形に対して、各サンプリング点の座標の平均値を中点の座標として、中点の位置を決定することができる。
例えば、図３Ｄに示すように、Ｐ１の座標が（ｘ１，ｙ１）、Ｐ２の座標が（ｘ２，ｙ２）、Ｐ３の座標が（ｘ３，ｙ３）、Ｐ４の座標が（ｘ４，ｙ４）、Ｐ５の座標が（ｘ５，ｙ５）、Ｐ６の座標が（ｘ６，ｙ６）であり、中点Oの座標が（ｘ０，ｙ０）であると、ｘ０＝（ｘ１+ｘ２+ｘ３+ｘ４+ｘ５+ｘ６）/６、ｙ０＝（ｙ１+ｙ２+ｙ３+ｙ４+ｙ５+ｙ６）/６となる。
サブステップＳ２１２において、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成する。
本発明の実施例では、基準点を通過して、目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成することができる。
本発明の１つの実施例では、サブステップＳ２１２は、さらに以下のサブステップを含むことができる。
サブステップＳ２１２１において、前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振る。
具体的な実施にあたっては、目標マッピング図形に対して生成される外接矩形は、一般的に最小外接矩形（ｍｉｎｉｍｕｍ ｂｏｕｎｄｉｎｇ ｒｅｃｔａｎｇｌｅ、ＭＢＲ）であり、外接矩形のコーナー点から、最大Ｘ座標、最小Ｘ座標、最大Ｙ座標、最小Ｙ座標などのような目標マッピング図形の極値座標を取得して、極値座標を集合して極値点とする。
例えば、最大Ｘ座標、最大Ｙ座標を１つの極値点に割り振り、最小Ｘ座標、最小Ｙ座標を別の極値点に割り振る。
ステップＳ２１２２において、前記極値点を接続して基準線分を取得する。
実際の応用では、前記極値点を接続して、目標マッピング図形の傾向を表し、基準線分とすることができる。
サブステップＳ２１２３において、前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成する。
本例では、基準点を通過して、基準線分に平行な線分を傾向ラインとして生成することができる。
例えば、図３Ｅに示すように、目標マッピング図形Ｐ１Ｐ２Ｐ３Ｐ４Ｐ５Ｐ６に対して、外接矩形ＡＢＣＤを生成することができ、そのうち、サンプリング点Ｐ１と点Ｃとが重なり合っており、サンプリング点Ｐ６と点Ｄとが重なり合っている。
サンプリング点Ｐ１とサンプリング点Ｐ６との間の傾きで目標マッピング図形Ｐ１Ｐ２Ｐ３Ｐ４Ｐ５Ｐ６の傾向を表すと、対角点ＢＣの間の傾きがこの傾向と一致するが、対角点ＡＤの間の傾きがこの傾向と一致していないので、対角線ＢＣを基準線分として、中点Oを通過して対角線ＢＣに平行な線分１を傾向ラインとして生成する。
さらに、傾向ラインを生成する際には、対角点が第１のコーナー点と第２のコーナー点であり、傾向ライン上に第１のアンカー点と第２のアンカー点を有するものとする。
すると、第１のコーナー点と中点との間の接続線の第１の傾きを算出し、第１の傾きが１よりも大きいかを判定することができる。第１の傾きが１よりも大きい場合、第１のコーナー点の縦座標を第１のアンカー点の縦座標に割り振る。一方、第１の傾きが１よりも大きくない場合、第１のコーナー点の横座標を第１のアンカー点の横座標に割り振る。
同様に、第２のコーナー点と中点との間の接続線の第２の傾きを算出し、第２の傾きが１よりも大きいかを判定することができる。第２の傾きが１よりも大きい場合、第２のコーナー点の縦座標を第２のアンカー点の縦座標に割り振る。一方、第２の傾きが１よりも大きくない場合、第２のコーナー点の横座標を第２のアンカー点の横座標に割り振る。
第１のアンカー点と第２のアンカー点との間の傾きが基準線分の傾きと同じであるため、中点の座標を参照すれば、第１のアンカー点と第２のアンカー点の座標を算出して、傾向ラインを決定することができる。
サブステップＳ２２において、前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成する。
具体的な実施にあたっては、傾向ラインを飛行作業領域の位置決め基準として飛行作業領域を生成することができるので、飛行作業を目標マッピング図形の傾向と一致させて、帯状の地理的領域の傾向と一致させることができる。
本発明の１つの実施例では、飛行作業領域は、１つ又は複数のサブ作業領域を含み、サブステップＳ２２はさらに以下のサブステップを含むことができる。
サブステップＳ２２１において、前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出する。
実際の応用では、帯状の地理的領域を被覆できるように目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出することができる。
本発明の１つの実施例では、サブステップＳ２２１は、以下のサブステップを含むことができる。
サブステップＳ２２１１において、前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出する。
サブステップＳ２２１２において、値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の２倍を作業幅とする。
本例では、ユーザは、作業幅が帯状の地理的領域を被覆できるように、事前に帯状の地理的領域に応じて緩衝距離を設定することができる。
例えば、河流に対して、緩衝距離を２５メートルとすることができる。
具体的な実施にあたっては、目標マッピング図形における各点から傾向ラインまでの垂直距離を算出することができる。また、目標マッピング図形が折れ線である場合、各サンプリング点から傾向ラインまでの垂直距離を算出することができる。
全ての垂直距離のうち値が最大となる垂直距離と緩衝距離とを加算して作業幅の半分とし、その２倍の値を作業幅とすることができる。
例えば、目標マッピング図形Ｐ１Ｐ２Ｐ３Ｐ４Ｐ５Ｐ６において、サンプリング点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６から傾向ライン１までの垂直距離がそれぞれｑ１、ｑ２、ｑ３、ｑ４、ｑ５、ｑ６であり、そのうち、ｑ３の値が最大であり、緩衝距離がＨであるとすると、作業幅ｄ＝２*（ｑ３+Ｈ）となる。
もちろん、上述した作業幅の算出方式はあくまでも例示に過ぎず、本発明の実施例を実施する際に、実際の状況に応じて他の作業幅の算出方式を設定してもよく、例えば、全ての垂直距離のうち値が最大となる垂直距離の２倍を作業幅としたり、傾向ラインの両側の値が最大となる垂直距離の和を作業幅としたり、傾向ラインの両側の値が最大となる垂直距離の和と緩衝距離の２倍とを加算して作業幅としたりするなどであってもよく、本発明の実施例ではこれに対して限定されるものではない。
ステップＳ２２２において、無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出する。
具体的な実施にあたっては、無人航空機が１回に飛行可能な面積が決定されるので、その面積を作業幅で割ることによって、１回に飛行可能な作業長さを得ることができる。
サブステップＳ２２３において、前記傾向ライン上に前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を生成する。
傾向ラインを元に拡張し、拡張する幅を作業幅として、生成したサブ作業領域が目標マッピング図形の一部を被覆して、帯状の地理的領域の一部を被覆することができ、そして、複数のサブ作業領域を重畳すると飛行作業領域全体となる。
本発明の１つの実施例では、サブステップＳ２２３はさらに以下のサブステップを含むことができる。
サブステップＳ２２３１において、前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定する。
本例では、傾向ラインは、飛行作業領域全体の中心線であり、各サブ作業領域の中心線でもあり、飛行作業領域（各サブ作業領域を含む）はこの傾向ラインに対して対称となる。
ステップＳ２２３２において、前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定する。
具体的な実施にあたっては、傾向ラインの作業始点は、目標マッピング図形が最初に傾向ラインに投影された点、または前のサブ作業領域の作業終点である。
例えば、目標マッピング図形が折れ線であれば、１番目のサンプリング点が傾向ラインに投影された点が１番目の作業始点となる。
サブステップＳ２２３３において、前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定し、サブ中心線分を取得する。
実際の応用では、作業終点は、傾向ラインにおいて作業始点から作業長さ離れた点、または目標マッピング図形が最後に傾向ラインに投影された点である。
例えば、目標マッピング図形が折れ線であれば、最後のサンプリング点が傾向ラインに投影された点は、最後の作業終点となる。
傾向ラインにおいて、作業始点と作業終点との間の線分は、サブ中心線分である。
サブステップＳ２２３４において、前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を取得する。
作業幅が全ての垂直距離のうち値が最大となる垂直距離と緩衝距離の２倍とを加算したものであると、サブ中心線分をもとに作業幅の半分ずつ拡張して、目標マッピング領域を被覆することを保証できる。
例えば、図３Ｆに示すように、１番目のサンプリング点Ｐ１が傾向ライン１に投影された点ｍ１を１番目の作業始点とし、傾向ライン１において作業始点ｍ１から作業長さ離れた点ｍ２を作業始点終点とし、子中心線分ｍ１ｍ２と垂直な方向にそれぞれ作業幅の半分ｄ/２＝ｑ３+Ｈずつ拡張すると、サブ作業領域Ｎ１を生成することができる。
さらに、作業始点ｍ１および作業始点終点ｍ２の座標が既知であり、作業幅ｄ/２が既知であって、仮にｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４をサブ作業領域Ｎ１の４つのコーナー点とし、ｋ１ｍ１の距離がｄ/２であり、ｋ１ｍ１の傾きとｍ１ｍ２の傾きとの積が-１であり、この２つの条件に基づいて、ｋ１の座標を算出することができる。同様に、ｋ２、ｋ３、ｋ４の座標を算出することができ、これによりサブ作業領域Ｎ１を決定することができる。
同様に、図３Ｇに示すように、点ｍ２を作業始点とし、点ｍ３を作業始点終点としてサブ作業領域Ｎ２を生成し、点ｍ３を作業始点とし、点ｍ４を作業始点終点としてサブ作業領域Ｎ３を生成し、点ｍ４を作業始点とし、点ｍ５（最後のサンプリング点Ｐ６が傾向ライン１に投影された点）を作業始点終点としてサブ作業領域Ｎ４を生成することができる。
図３Ｈに示すように、電子地図３００において、Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３およびＮ４によって飛行作業領域全体を構成し、河流３０１を被覆する。
勿論、上記サブ作業領域の生成方式はあくまで例示に過ぎなく、本発明の実施例を実施する際に、実際の状況に応じて他のサブ作業領域の生成方式を設定してもよく、例えば、サブ中心線分と垂直な方向の両側に、それぞれ値が最大となる垂直距離または最大の垂直距離と緩衝距離との和で拡張するなどとしてもよく、本発明の実施例ではこれに対して限定されるものではない。
本発明の実施例では、帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し、複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し、目標マッピング図形の傾向に沿って帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するので、帯状の地理的領域の傾向に自己適応して飛行作業領域を生成することができ、柔軟性が高く、帯状の地理的領域にできるだけ注目して、帯状の地理的領域以外の領域が飛行作業領域に含まれるのを減少し、無人航空機の飛行作業量を減らし、飛行作業のコストを低減することができる。
なお、方法の実施例については、説明の簡単化のために一連の動作の組合せとして表現しているが、本発明の実施例は記述された動作の順序に限定されるものではなく、本発明の実施例に基づいて、あるステップを他の順序または同時に行うこともできることは、当業者にとっては自明なことである。また、本明細書に記述した実施例はいずれも好適な実施例に属し、かかる動作は必ずしも本発明の実施例に必須であるとは限らないことも、当業者にとっては自明なことである。
図４は、本発明の１つの実施例に係る無人航空機のナビゲーション領域計画装置の構造を示すブロック図であり、具体的には、以下のモジュールを含むことができる。
取得モジュール４０１は、帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得するように設けられる。
目標マッピング図形決定モジュール４０２は、前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定するように設けられる。
飛行作業領域生成モジュール４０３は、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するように設けられる。
本発明の１つの実施例では、前記目標マッピング図形変換モジュール４０２は、前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して、目標マッピング図形を生成するように設けられているサンプリング点接続サブモジュールを備える。
本発明の１つの実施例では、前記飛行作業領域生成モジュール４０３は、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成するように設けられる傾向ライン生成サブモジュールと、
前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するように設けられている基準生成サブモジュールとを備える。
本発明の１つの実施例では、前記傾向ライン生成サブモジュールは、
前記目標マッピング図形において基準点を決定するように設けられる基準点決定ユニットと、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成するように設けられている基準点生成ユニットとを備える。
本発明の１つの実施例では、前記基準点は、中点を含み、前記基準点決定ユニットは、
前記複数のサンプリング点の座標をクエリーするように設けられる座標クエリーサブユニットと、
前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出するように設けられる平均値算出サブユニットとを備える。
本発明の１つの実施例では、前記基準点生成ユニットは、
前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振るように設けられる極値点割り振りサブユニットと、
前記極値点を接続して基準線分を取得するように設けられる極値点接続サブユニットと、
前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成するように設けられる平行生成サブユニットとを備える。
本発明の１つの実施例では、前記飛行作業領域は、１つ又は複数のサブ作業領域を含み、前記基準生成サブモジュールは、
前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出するように設けられる作業幅算出ユニットと、
無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出するように設けられる作業長さ算出ユニットと、
前記傾向ラインから前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を生成するように設けられているサブ作業領域生成ユニットと、を備える。
本発明の１つの実施例では、前記作業幅算出ユニットは、
前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出するように設けられる垂直距離算出サブユニットと、
値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の２倍を作業幅とするように設けられる作業幅設定サブユニットと、を備える。
本発明の１つの実施例では、前記サブ作業領域生成ユニットは、
前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定するように設けられている中心線設置サブユニットと、
前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定するように設けられている作業始点決定サブユニットと、
前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定し、サブ中心線分を取得するように設けられている作業終点決定サブユニットと、
前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を取得するように設けられている垂直拡張サブユニットと、を備える。
装置の実施例については、方法の実施例とほぼ同様であるため、説明を簡素化しており、関連する部分については方法の実施例に対する説明を参照すればよい。
図５は、例示的な実施例に係るリモコン５００を示すブロック図である。
図５に示すように、リモコン５００は、プロセスコンポーネント５０２、メモリ５０４、電源コンポーネント５０６、マルチメディアコンポーネント５０８、オーディオコンポーネント５１０、入出力（I/Ｏ）インタフェース５１２、センサコンポーネント５１５、および通信コンポーネント５１６のうちの１つ又は複数を含むことができる。
プロセスコンポーネント５０２は、通常、例えば表示、電話通話、データ通信、カメラ操作および記録操作に関する操作などのリモコン５００の動作全般を制御する。プロセスコンポーネント５０２は、上述した方法の全部または一部のステップを完成できるように、命令を実行するための１つまたは複数のプロセッサ５２０を含むことができる。また、プロセスコンポーネント５０２は、その他の構成要素との間で容易に交互できるように１つまたは複数のモジュールを含むことができる。例えば、プロセスコンポーネント５０２は、マルチメディアコンポーネント５０８と容易に交互できるようにマルチメディアモジュールを含むことができる。
メモリ５０４は、リモコン５００における操作を支持できるように各種類のデータが記憶されるように配置されている。これらのデータの例としては、例えば、リモコン５００で操作するためのアプリケーションや方法の命令、連絡者データ、電話帳データ、メッセージ、写真、ビデオ等が挙げられる。メモリ５０４は、例えばＳＲＡＭ（Ｓtatic Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、光ディスクなどのいずれの揮発性または非揮発性のメモリー、あるいはそれらの組み合わせによって実現することができる。
電源コンポーネント５０６は、リモコン５００の各種の構成要素に電力を供給する。電源コンポーネント５０６は、電源管理チップと、１つ又は複数の電池と、リモコン５００に対する電力の生成、管理及び配分に関する他の部品を含むことができる。
マルチメディアコンポーネント５０８は、前記リモコン５００とユーザーとの間に出力インタフェースを提供するためのスクリーンを含む。いくつかの実施例では、スクリーンは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）と、タッチパネル（ＴＰ）とを含むことができる。もしスクリーンはタッチパネルを含めば、ユーザからの入力信号を受け付けるためのタッチスクリーンとして実現されることができる。タッチパネルは、タッチ、スライド及びタッチパネルにおけるジェスチャーを検知するための１つ又は複数のタッチセンサを含む。前記タッチセンサは、タッチ又はスライド動作の境界のみならず、前記タッチ又はスライド操作に関連する継続時間及び圧力も検出することができる。いくつかの実施例では、マルチメディアコンポーネント５０８は、１つのフロントカメラ及び/又はバックカメラを含む。リモコン５００が撮影モード又はビデオモードなどの操作モードにある場合、フロントカメラ及び/又はバックカメラは、外部のマルチメディアデータを受信することができる。各々のフロントカメラ及びバックカメラは、固定された光学レンズシステムであってもよいし、焦点距離及び光学ズーム能力を有してもよい。
オーディオコンポーネント５１０は、オーディオ信号を出力および/または入力するように配置される。例えば、オーディオコンポーネント５１０は、リモコン５００が通話モード、記録モードおよび音声認識モード等の操作モードにある場合、外部からのオーディオ信号を受信するように配置される１つのマイクロフォン（ＭＩＣ）を含む。受信されたオーディオ信号は、さらにメモリ５０４に記憶されてもよいし、通信コンポーネント５１６を介して送信されてもよい。いくつかの実施例では、オーディオコンポーネント５１０は、オーディオ信号を出力するように設けられる１つのスピーカをさらに含む。
I/Ｏインターフェース５１２は、プロセスコンポーネント５０２と周辺インターフェースモジュールとの間に例えばＯＴＧインターフェース等のインターフェースを提供し、上記周辺インターフェースモジュールは、キーボード、クリックロール、ボタン等であってもよい。これらのボタンは、ホームボタン、音量ボタン、スタートボタン及びロックボタンを含むが、これらに限定されるものではない。
センサコンポーネント５１４は、リモコン５００に各方面の状態評価を提供するように設けられている１つまたは複数のセンサーを含む。例えば、センサコンポーネント５１４は、リモコン５００のオン/オフ状態、構成要素の相対位置を検出することができる。例えば、前記構成要素は、リモコン５００のディスプレイやキーパッドであり、センサコンポーネント５１４は、リモコン５００やリモコン５００における１つの構成要素の位置の変更、リモコン５００に対するユーザの接触の有無、リモコン５００の方位や加減速、リモコン５００の温度変化をさらに検出することができる。センサコンポーネント５１４は、物理的に接触することなく近傍の物体の存在を検出するための近接センサを含むことができる。また、センサコンポーネント５１４は、例えばＣＭＯＳやＣＯＴイメージセンサなどのような、撮像に使用される光センサをさらに含んでもよい。いくつかの実施例では、当該センサー部５１４は、測位モジュール、加速度センサー、ジャイロセンサー、磁気センサー、圧力センサー又は温度センサーをさらに含んでもよい。
通信コンポーネント５１６は、リモコン５００と他の装置（例えば無人航空機）との間で容易に有線通信又は無線通信を行うことが可能であるように構成される。リモコン５００は、例えばＷｉＦｉや２Ｇ、３Ｇ、またはそれらの組み合わせなどの通信規格に準拠した無線ネットワークに接続してもよい。１つの実施例では、通信コンポーネント５１６は、放送チャンネルを介して外部の放送管理システムからの放送信号または放送に関する情報を受信する。１つの実施例では、前記通信コンポーネント５１６は、短距離通信を促進するために近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュールをさらに含んでもよい。例えば、ＮＦＣモジュールは、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）技術、ＩｒＤＡ（（Ｉｎｆｒａ−ｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）技術、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅｂａｎｄ）技術、ブルートゥース（登録商標）（ＢＴ）技術およびその他の技術に基づいて実現することができる。
１つの実施例では、リモコン５００は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）、ディジタル信号処理デバイス（ＤＳＴＯ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサまたはその他の電子部品で実現可能で、上述した方法を実行するように設けられる。
１つの実施例では、例えばリモコン５００のプロセッサ５２０が実行することによって上述した方法を実現するための命令を含むメモリ５０４のような、命令を含む非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体が提供される。例えば、前記非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体は、ＲＯＭやＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク及び光データ記憶装置等であってもよい。
本発明の実施例では、記憶されたプログラムを含む記憶媒体であって、前記記憶媒体における命令が携帯端末のプロセッサによって実行される場合、記憶されたプログラムを含む記憶媒体であって、前記プログラムが実行される時に前記記憶媒体が搭載される機器を無人航空機のナビゲーション領域計画の方法を実行するように制御し、
前記方法は、
帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し、
前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む記憶媒体を提供する。
これに代えて、前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定するステップは、
前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して、目標マッピング図形を生成することを含む。
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するステップは、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成し、
前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む。
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成するステップは、
前記目標マッピング図形において基準点を決定し、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成することを含む。
これに代えて、前記基準点は、中点を含み、前記目標マッピング図形において基準点を決定するステップは、
前記複数のサンプリング点の座標をクエリーし、
前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出することを含む。
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成するステップは、
前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振り、
前記極値点を接続して基準線分を取得し、
前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成することを含む。
これに代えて、前記飛行作業領域は、１つ又は複数のサブ作業領域を含み、前記傾向ラインを位置決め基準として前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するステップは、
前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出し、
無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出し、
前記傾向ラインから前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を生成することを含む。
これに代えて、前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出するステップは、
前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出し、
値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の２倍を作業幅とすることを含む。
これに代えて、前記傾向ラインから前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を生成するステップは、
前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定し、
前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定し、
前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定し、サブ中心線分を取得し、
前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を取得することを含む。
本発明の実施例では、プログラムを実行するためのプロセッサであって、前記プログラムが実行される時に無人航空機のナビゲーション領域計画の方法を実行し、
前記方法は、
帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し、
前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む記憶媒体を提供する。
これに代えて、前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定するステップは、
前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して、目標マッピング図形を生成することを含む。
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するステップは、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成し、
前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む。
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成するステップは、
前記目標マッピング図形において基準点を決定し、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成することを含む。
これに代えて、前記基準点は、中点を含み、前記目標マッピング図形において基準点を決定するステップは、
前記複数のサンプリング点の座標をクエリーし、
前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出することを含む。
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成するステップは、
前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振り、
前記極値点を接続して基準線分を取得し、
前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成することを含む。
これに代えて、前記飛行作業領域は、１つ又は複数のサブ作業領域を含み、前記傾向ラインを位置決め基準として前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するステップは、
前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出し、
無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出し、
前記傾向ラインから前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を生成することを含む。
これに代えて、前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出するステップは、
前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出し、
値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の２倍を作業幅とすることを含む。
これに代えて、前記傾向ラインから前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を生成するステップは、
前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定し、
前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定し、
前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定し、サブ中心線分を取得し、
前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を取得することを含む。
本明細書における各実施例はいずれも累進の方式で説明し、各実施例において他の実施例との相違点を重点として説明し、各実施例で共通または類似する部分は相互に参照すればよい。
また、当業者は、本発明の実施例が方法、装置又はコンピュータプログラム製品として提供されることができることを理解すべきである。従って、本発明の実施例は完全にハードウェアからなる実施例、完全にソフトウェアからなる実施例、又はソフトウェアとハードウェアとを組み合わせてなる実施例の形式を採用することができる。そして、本発明の実施例は、コンピュータに使用可能なプログラムコードを含む１つまたは複数のコンピュータに使用可能な記憶媒体（磁気ディスクメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、光学メモリ等を含むがこれらに限定されるものではない）に実施されるコンピュータプログラム製品の形態を採用してもよい。
本発明の実施例は本発明の実施例に係る方法、端末装置（システム）、及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び/又はブロック図を参照して説明する。コンピュータプログラム命令によりフローチャート及び/又はブロック図における各々のフロー及び/又はブロック、及びフローチャート及び/又はブロック図におけるフロー及び/又はブロックの組み合わせを実現することができると理解すべきである。これらのコンピュータプログラム命令を汎用コンピュータ、専用コンピュータ、組み込みプロセッサ又は他のプログラマブルデータ処理端末装置のプロセッサに提供して１つの機器を生成し、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理端末装置のプロセッサにより実行された命令によりフローチャートにおける１つまたは複数のフローおよび/またはブロック図における１つまたは複数のブロックで指定された機能を実現するための装置を生成することができる。
これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータやその他のプログラマブルデータ処理端末装置を特定の方式で動作するようにブートできるコンピュータ読取可能なメモリに格納され、当該コンピュータ読取可能なメモリに格納された命令によって、フローチャートにおける１つ又は複数のフロー及び/又はフロック図における１つまたは複数のブロックで指定された機能を実現する命令装置を含む製造品を生成してもよい。
これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータやその他のプログラマブルなデータ処理端末装置にロードされ、コンピュータや他のプログラマブルな端末装置上に一連の操作手順を実行してコンピュータにより実現される処理を生成することによって、コンピュータや他のプログラマブルな端末装置上に実行される命令によって、フローチャートにおける１つまたは複数のフローおよび/またはブロック図における１つまたは複数のブロックで指定された機能を実現するためのステップを提供する。
本発明の好適な実施例について説明したが、当業者であれば、基本的な進歩性のある概念を知ると、これらの実施例に対して他の変更や修正を加えることが可能である。従って、添付の特許請求の範囲は、好適な実施例及び本発明の実施例の範囲に属する全ての変更及び修正を含むと解釈されるべきである。
最後に、本明細書では、「第１」及び「第２」等のような関係を表す用語は、１つの実体又は操作と別の実体又は操作とを区別するためのものだけであり、これらの実体又は操作の間にこのような実際の関係又は順序が存在することを要求又は示唆するものではない。また、「含む」、「包含」またはその他の任意の変形は、非排他性の包含をカバーすることにより、一連の要素を含むプロセス、方法、物品または端末機器が、それらの要素だけでなく、明確に記載されていない他の要素も含み、またはそのようなプロセス、方法、物品または端末機器に固有の要素も含む趣旨である。特別な制限がない場合、「１つの・・・を含む」という語句で限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品または端末機器に他の同様な要素が存在することを排除しない。
以上、本発明が提供する無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、無人航空機のナビゲーション領域計画装置、リモコン、プロセッサおよび記録媒体について詳細に説明した。本明細書では、具体的な実施例を応用して本発明の原理および実施の形態を説明したが、以上の実施例の説明は本発明の方法およびその核心思想の理解を助けるためのものである。そして、当業者にとっては、本発明の思想に基づいて、具体的な実施の形態および応用範囲に変更を加えることができる。したがって、本明細書の内容は本発明に対する制限と理解されるべきではない。
例えば、図３Ｆに示すように、１番目のサンプリング点Ｐ１が傾向ライン１に投影された点ｍ１を１番目の作業始点とし、傾向ライン１において作業始点ｍ１から作業長さ離れた点ｍ２を作業終点とし、子中心線分ｍ１ｍ２と垂直な方向にそれぞれ作業幅の半分ｄ/２＝ｑ３+Ｈずつ拡張すると、サブ作業領域Ｎ１を生成することができる。
さらに、作業始点ｍ１および作業終点ｍ２の座標が既知であり、作業幅ｄ/２が既知であって、仮にｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４をサブ作業領域Ｎ１の４つのコーナー点とし、ｋ１ｍ１の距離がｄ/２であり、ｋ１ｍ１の傾きとｍ１ｍ２の傾きとの積が-１であり、この２つの条件に基づいて、ｋ１の座標を算出することができる。同様に、ｋ２、ｋ３、ｋ４の座標を算出することができ、これによりサブ作業領域Ｎ１を決定することができる。
同様に、図３Ｇに示すように、点ｍ２を作業始点とし、点ｍ３を作業終点としてサブ作業領域Ｎ２を生成し、点ｍ３を作業始点とし、点ｍ４を作業終点としてサブ作業領域Ｎ３を生成し、点ｍ４を作業始点とし、点ｍ５（最後のサンプリング点Ｐ６が傾向ライン１に投影された点）を作業終点としてサブ作業領域Ｎ４を生成することができる。
本発明の１つの実施例では、前記目標マッピング図形決定モジュール４０２は、前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して、目標マッピング図形を生成するように設けられているサンプリング点接続サブモジュールを備える。
図５に示すように、リモコン５００は、プロセスコンポーネント５０２、メモリ５０４、電源コンポーネント５０６、マルチメディアコンポーネント５０８、オーディオコンポーネント５１０、入出力（I/Ｏ）インタフェース５１２、センサコンポーネント５１４、および通信コンポーネント５１６のうちの１つ又は複数を含むことができる。
本発明の実施例では、記憶されたプログラムを含む記憶媒体であって、前記記憶媒体における命令が携帯端末のプロセッサによって実行され、前記プログラムが実行される時に前記記憶媒体が搭載される機器を無人航空機のナビゲーション領域計画の方法を実行するように制御し、
前記方法は、
帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し、
前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む記憶媒体を提供する。

Claims (21)

  1. 帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し、
    前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し、
    前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む、
    ことを特徴とする無人航空機のナビゲーション領域計画の方法。
  2. 前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定することは、
    前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して目標マッピング図形を生成することを含む、
    ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することは、
    前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成し、
    前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む、
    ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
  4. 前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成することは、
    前記目標マッピング図形において基準点を決定し、
    前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成することを含む、
    ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
  5. 前記基準点は、中点を含み、
    前記目標マッピング図形において基準点を決定することは、
    前記複数のサンプリング点の座標をクエリーし、
    前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出することを含む、
    ことを特徴とする請求項４に記載の方法。
  6. 前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通る傾向ラインを生成することは、
    前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振り、
    前記極値点を接続して基準線分を取得し、
    前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成することを含む、
    ことを特徴とする請求項４に記載の方法。
  7. 前記飛行作業領域は、１つ又は複数のサブ作業領域を含み、
    前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することは、
    前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出し、
    無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出し、
    前記傾向ライン上に前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を生成することを含む、
    ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
  8. 前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出することは、
    前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出し、
    値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の２倍を作業幅とすることを含む、
    ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
  9. 前記傾向ライン上に前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を生成することは、
    前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定し、
    前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定し、
    前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定して、サブ中心線分を取得し、
    前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を取得することを含む、
    ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
  10. 帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得するように設けられる取得モジュールと、
    前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定するように設けられる目標マッピング図形決定モジュールと、
    前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するように設けられる飛行作業領域生成モジュールと、を備える、
    ことを特徴とする無人航空機のナビゲーション領域計画装置。
  11. 前記目標マッピング図形決定モジュールは、
    前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して目標マッピング図形を生成するように設けられているサンプリング点接続サブモジュールを備える、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の装置。
  12. 前記飛行作業領域生成モジュールは、
    前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成するように設けられる傾向ライン生成サブモジュールと、
    前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するように設けられている基準生成サブモジュールとを備える、
    ことを特徴とする請求項１０または１１に記載の装置。
  13. 前記傾向ライン生成サブモジュールは、
    前記目標マッピング図形において基準点を決定するように設けられる基準点決定ユニットと、
    前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成するように設けられている基準点生成ユニットとを備える、
    ことを特徴とする請求項１２に記載の装置。
  14. 前記基準点は、中点を含み、
    前記基準点決定ユニットは、
    前記複数のサンプリング点の座標をクエリーするように設けられる座標クエリーサブユニットと、
    前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出するように設けられる平均値算出サブユニットとを備える、
    ことを特徴とする請求項１３に記載の装置。
  15. 前記基準点生成ユニットは、
    前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振るように設けられる極値点割り振りサブユニットと、
    前記極値点を接続して基準線分を取得するように設けられる極値点接続サブユニットと、
    前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成するように設けられる平行生成サブユニットとを備える、
    ことを特徴とする請求項１３に記載の装置。
  16. 前記飛行作業領域は、１又は複数のサブ作業領域を含み、
    前記基準生成サブモジュールは、
    前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出するように設けられる作業幅算出ユニットと、
    無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出するように設けられる作業長さ算出ユニットと、
    前記傾向ラインから前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を生成するように設けられているサブ作業領域生成ユニットと、を備える、
    ことを特徴とする請求項１２に記載の装置。
  17. 前記作業幅算出ユニットは、
    前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出するように設けられる垂直距離算出サブユニットと、
    値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の２倍を作業幅とするように設けられる作業幅設定サブユニットと、を備える、
    ことを特徴とする請求項１６に記載の装置。
  18. 前記サブ作業領域生成ユニットは、
    前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定するように設けられている中心線設置サブユニットと、
    前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定するように設けられている作業始点決定サブユニットと、
    前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定して、サブ中心線分を取得するように設けられている作業終点決定サブユニットと、
    前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、１回の飛行作業のサブ作業領域を取得するように設けられている垂直拡張サブユニットと、を備える、
    ことを特徴とする請求項１６に記載の装置。
  19. １つまたは複数のプロセッサと、
    前記１つまたは複数のプロセッサに実行される時に、請求項１〜９のうちの１つまたは複数の方法を実行させる、１つまたは複数のコンピュータ読取可能な媒体に記憶される命令と、を含む、
    ことを特徴とするリモコン。
  20. プログラムを実行するためのプロセッサであって、
    前記プログラムが実行される時に、請求項１から９のいずれか１項に記載の無人航空機のナビゲーション領域計画を実行する、
    ことを特徴とするプロセッサ。
  21. 記憶されたプログラムを含む記憶媒体であって、
    前記プログラムが実行される時に、前記記憶媒体が搭載された機器を請求項１から９のいずれか１項に記載の無人航空機のナビゲーション領域計画を実行するように制御する、
    ことを特徴とする記憶媒体。
JP2020513862A 2017-09-07 2018-08-23 無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、装置及びリモコン Active JP7060679B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710801248.1A CN109472806B (zh) 2017-09-07 2017-09-07 无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器
CN201710801248.1 2017-09-07
PCT/CN2018/101976 WO2019047725A1 (zh) 2017-09-07 2018-08-23 无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020532809A true JP2020532809A (ja) 2020-11-12
JP7060679B2 JP7060679B2 (ja) 2022-04-26

Family

ID=65635165

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020513862A Active JP7060679B2 (ja) 2017-09-07 2018-08-23 無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、装置及びリモコン

Country Status (9)

Country Link
US (1) US20200265725A1 (ja)
EP (1) EP3680610A4 (ja)
JP (1) JP7060679B2 (ja)
KR (1) KR102387041B1 (ja)
CN (1) CN109472806B (ja)
AU (1) AU2018328479A1 (ja)
CA (1) CA3074760A1 (ja)
RU (1) RU2744226C1 (ja)
WO (1) WO2019047725A1 (ja)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110095110B (zh) * 2019-04-15 2021-01-22 中国建筑第八工程局有限公司 基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影的测绘方法
CN111752298A (zh) * 2019-09-30 2020-10-09 广州极飞科技有限公司 无人机作业航线生成方法及相关装置
WO2021195875A1 (zh) * 2020-03-30 2021-10-07 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行控制方法、装置、设备及存储介质
KR102200779B1 (ko) * 2020-07-06 2021-01-11 주식회사 우리강산시스템 공간영상의 도화를 위한 영상도화물 위치조정 편집시스템
KR102200783B1 (ko) * 2020-07-07 2021-01-11 주식회사 우리강산시스템 수집 현지조사자료를 활용한 수치지도 갱신 시스템
CN112698661B (zh) * 2021-03-22 2021-08-24 成都睿铂科技有限责任公司 一种飞行器的航测数据采集方法、装置、系统及存储介质
CN112734346B (zh) * 2021-04-02 2021-09-28 北京三快在线科技有限公司 航线覆盖范围的确定方法、装置、设备及可读存储介质
CN114838710B (zh) * 2022-03-29 2023-08-29 中国一冶集团有限公司 基于无人机拍照的工程用快速的测绘方法及测绘系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0684100A (ja) * 1992-09-03 1994-03-25 Mitsubishi Electric Corp 飛行経路探索装置
JP2008286732A (ja) * 2007-05-21 2008-11-27 Alpine Electronics Inc 地図表示装置及び経路表示方法
CN105159319A (zh) * 2015-09-29 2015-12-16 广州极飞电子科技有限公司 一种无人机的喷药方法及无人机
US20160210863A1 (en) * 2015-01-19 2016-07-21 The Aerospace Corporation Autonomous nap-of-the-earth (anoe) flight path planning for manned and unmanned rotorcraft
JP2016133854A (ja) * 2015-01-16 2016-07-25 富士重工業株式会社 経由地点設定装置及び経由地点設定プログラム
WO2016127205A1 (en) * 2015-02-10 2016-08-18 Nearmap Australia Pty Ltd Corridor capture
CN106873630A (zh) * 2017-04-20 2017-06-20 广州极飞科技有限公司 一种飞行控制方法及装置，执行设备

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002211494A (ja) 2001-01-17 2002-07-31 Todaka Seisakusho:Kk 無人ヘリコプタ用飛行計画装置
US9513125B2 (en) * 2008-01-14 2016-12-06 The Boeing Company Computing route plans for routing around obstacles having spatial and temporal dimensions
RU2475802C1 (ru) * 2011-06-10 2013-02-20 Владимир Евгеньевич Куликов Способ дистанционного управления полетом беспилотного летательного аппарата и беспилотная авиационная система
RU2523613C2 (ru) * 2012-09-10 2014-07-20 Лернер Илья Израйлевич Способ дистанционного управления полетом беспилотного летательного аппарата и беспилотная авиационная система
CN103017753B (zh) * 2012-11-01 2015-07-15 中国兵器科学研究院 一种无人机航路规划方法及装置
CN103699135B (zh) * 2014-01-03 2016-04-06 中南大学 无人直升机农药喷洒农田作业区域的航迹自动规划方法
WO2015180133A1 (zh) * 2014-05-30 2015-12-03 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的航向生成方法和系统
US9754496B2 (en) * 2014-09-30 2017-09-05 Elwha Llc System and method for management of airspace for unmanned aircraft
WO2016130994A1 (en) * 2015-02-13 2016-08-18 Unmanned Innovation, Inc. Unmanned aerial vehicle remote flight planning system
CN104808660B (zh) * 2015-03-04 2017-10-03 中南大学 凹凸混合复杂多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法
EP3274255A4 (en) * 2015-03-26 2018-12-05 Matternet, Inc. Route planning for unmanned aerial vehicles
CN105116913B (zh) * 2015-08-12 2017-12-05 北京农业智能装备技术研究中心 植保无人机作业航线规划方法及装置
US11322031B2 (en) * 2015-12-07 2022-05-03 International Business Machines Corporation Method of optimized path planning for UAVs for the purpose of ground coverage
US9618940B1 (en) * 2015-12-31 2017-04-11 Unmanned Innovation, Inc. Unmanned aerial vehicle rooftop inspection system
US9785146B2 (en) * 2016-01-26 2017-10-10 Northrop Grumman Systems Corporation Maneuver planning with higher order rational Bezier curves
US11453494B2 (en) * 2016-05-20 2022-09-27 Skydio, Inc. Unmanned aerial vehicle area surveying
CN106371456B (zh) * 2016-08-31 2019-08-16 中测新图(北京)遥感技术有限责任公司 一种无人机巡线方法及系统
CN106767706B (zh) * 2016-12-09 2019-05-14 中山大学 一种无人机勘查交通事故现场的航拍图像采集方法及系统
CN106845710A (zh) * 2017-01-18 2017-06-13 北京艾森博航空科技股份有限公司 任务区自动分割方法及系统、航线规划方法及系统
US20210372793A1 (en) * 2020-05-31 2021-12-02 The Research Foundation For The State University Of New York System and method for unmanned aerial vehicle-based magnetic survey

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0684100A (ja) * 1992-09-03 1994-03-25 Mitsubishi Electric Corp 飛行経路探索装置
JP2008286732A (ja) * 2007-05-21 2008-11-27 Alpine Electronics Inc 地図表示装置及び経路表示方法
JP2016133854A (ja) * 2015-01-16 2016-07-25 富士重工業株式会社 経由地点設定装置及び経由地点設定プログラム
US20160210863A1 (en) * 2015-01-19 2016-07-21 The Aerospace Corporation Autonomous nap-of-the-earth (anoe) flight path planning for manned and unmanned rotorcraft
WO2016127205A1 (en) * 2015-02-10 2016-08-18 Nearmap Australia Pty Ltd Corridor capture
CN105159319A (zh) * 2015-09-29 2015-12-16 广州极飞电子科技有限公司 一种无人机的喷药方法及无人机
CN106873630A (zh) * 2017-04-20 2017-06-20 广州极飞科技有限公司 一种飞行控制方法及装置，执行设备

Also Published As

Publication number Publication date
KR102387041B1 (ko) 2022-04-15
KR20200031683A (ko) 2020-03-24
RU2744226C1 (ru) 2021-03-03
CN109472806A (zh) 2019-03-15
AU2018328479A1 (en) 2020-04-02
CN109472806B (zh) 2020-11-17
CA3074760A1 (en) 2019-03-14
EP3680610A4 (en) 2021-06-09
JP7060679B2 (ja) 2022-04-26
WO2019047725A1 (zh) 2019-03-14
EP3680610A1 (en) 2020-07-15
US20200265725A1 (en) 2020-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7060679B2 (ja) 無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、装置及びリモコン
CN110967011B (zh) 一种定位方法、装置、设备及存储介质
CN108521788B (zh) 生成模拟航线的方法、模拟飞行的方法、设备及存储介质
CN110986930B (zh) 设备定位方法、装置、电子设备及存储介质
EP2572336B1 (en) Mobile device, server arrangement and method for augmented reality applications
CN109931934B (zh) 无人机作业任务的规划方法及装置
CN107803030B (zh) 用于虚拟地图上资源据点的刷新方法及装置
CN113535865B (zh) 一种地图网格划分方法和电子设备
CN112150560A (zh) 确定消失点的方法、装置及计算机存储介质
CN109813300B (zh) 一种定位方法及终端设备
CN110570465A (zh) 实时定位与地图构建方法、装置及计算机可读存储介质
EP3288299A1 (en) Operation triggering method and portable electronic device
CN115979262B (zh) 飞行器的定位方法、装置、设备及存储介质
CN109472995B (zh) 无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器
CN113077649B (zh) 车辆运行情况的显示方法、装置及计算机存储介质
CN112734346B (zh) 航线覆盖范围的确定方法、装置、设备及可读存储介质
CN113935678A (zh) 确定配送员持多配送终端的方法、装置、设备及存储介质
CN111984755A (zh) 确定目标停车点的方法、装置、电子设备及存储介质
CN114623836A (zh) 车辆位姿确定方法、装置及车辆
CN113176789B (zh) 飞行器的控制方法、装置、设备及可读存储介质
CN112308766A (zh) 一种图像数据展示方法、装置、电子设备及存储介质
CN113359851B (zh) 控制飞行器航行的方法、装置、设备及存储介质
CN113101664B (zh) 寻路指示方法、装置、终端和存储介质
CN117635697A (zh) 位姿确定方法、装置、设备、存储介质和程序产品
CN116337051A (zh) 无人设备导航方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200306

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200306

RD01 Notification of change of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7426

Effective date: 20201222

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20201222

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210303

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210316

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210616

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211207

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220303

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220405

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220414

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7060679

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150