JPH0684100A - 飛行経路探索装置 - Google Patents
飛行経路探索装置Info
- Publication number
- JPH0684100A JPH0684100A JP4258910A JP25891092A JPH0684100A JP H0684100 A JPH0684100 A JP H0684100A JP 4258910 A JP4258910 A JP 4258910A JP 25891092 A JP25891092 A JP 25891092A JP H0684100 A JPH0684100 A JP H0684100A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- flight
- threat
- route search
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims abstract description 18
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 3
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 地上の目標物を目印として飛行する航空機の
飛行形態にマッチした飛行経路を求めることができる飛
行経路探索装置を得る。 【構成】 空間を分割したキューブのコストを見積もり
ながら飛行経路を探索する空間分割経路探索部、ランド
マークデータをつないでモデル化した経路を通過する時
のコストを見積もりながら飛行経路を探索するモデリン
グ経路探索部、前記各経路探索部で求めた飛行経路の相
違を判定する相違判定部と、モデリング経路探索部で探
索した飛行経路の線分が脅威の広がり内を通過するか否
かを判定する適用経路判定部の少なくとも一方及びそれ
らの判定結果より各経路探索部で求めた２つの飛行経路
を統合する経路統合部を設けた。
飛行形態にマッチした飛行経路を求めることができる飛
行経路探索装置を得る。 【構成】 空間を分割したキューブのコストを見積もり
ながら飛行経路を探索する空間分割経路探索部、ランド
マークデータをつないでモデル化した経路を通過する時
のコストを見積もりながら飛行経路を探索するモデリン
グ経路探索部、前記各経路探索部で求めた飛行経路の相
違を判定する相違判定部と、モデリング経路探索部で探
索した飛行経路の線分が脅威の広がり内を通過するか否
かを判定する適用経路判定部の少なくとも一方及びそれ
らの判定結果より各経路探索部で求めた２つの飛行経路
を統合する経路統合部を設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ヘリコプタなどの航
空機の最適な飛行経路を算出する飛行経路探索装置に関
するものである。
空機の最適な飛行経路を算出する飛行経路探索装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】図９は、例えば特開昭６１−２９２７１
１号公報に示された従来の飛行経路探索装置を示すブロ
ック図である。図において、１は位置情報を表す地図デ
ータを保有している地図データベースであり、２は複数
種類の脅威の各々の位置および脅威の広がりなどを表す
脅威データを保有している脅威データベースである。３
は地図データベース１に保有されている地図データに始
点および終点位置を表すデータ、脅威の場所を表すデー
タおよび脅威の種類を識別するデータなどの各種情報や
命令を入力するための入力装置であり、４は地図データ
ベース１および脅威データベース２からのデータを処理
し、それによって特定の経路に関する累算撃墜確率を判
別するための中央処理装置である。５は中央処理装置４
の処理結果や入力データ等を表示するための表示手段で
あり、６は脅威データベース２の更新のための情報など
を直接受け取る通信システムである。
１号公報に示された従来の飛行経路探索装置を示すブロ
ック図である。図において、１は位置情報を表す地図デ
ータを保有している地図データベースであり、２は複数
種類の脅威の各々の位置および脅威の広がりなどを表す
脅威データを保有している脅威データベースである。３
は地図データベース１に保有されている地図データに始
点および終点位置を表すデータ、脅威の場所を表すデー
タおよび脅威の種類を識別するデータなどの各種情報や
命令を入力するための入力装置であり、４は地図データ
ベース１および脅威データベース２からのデータを処理
し、それによって特定の経路に関する累算撃墜確率を判
別するための中央処理装置である。５は中央処理装置４
の処理結果や入力データ等を表示するための表示手段で
あり、６は脅威データベース２の更新のための情報など
を直接受け取る通信システムである。
【０００３】次に動作について説明する。まず、入力装
置３から航空機の出発地点と目標地点を示すデータを入
力する。中央処理装置４では、脅威データベース２にお
いて保有されている既知の脅威の各種類ごとの脅威の輪
郭データを使用して、入力装置３より入力された出発地
点から目標地点までの飛行経路の累算撃墜確率を算出す
る。この飛行経路は操縦士の直感によるものであっても
よいし、いくつかの始点と終点を結んだ直線であっても
よい。
置３から航空機の出発地点と目標地点を示すデータを入
力する。中央処理装置４では、脅威データベース２にお
いて保有されている既知の脅威の各種類ごとの脅威の輪
郭データを使用して、入力装置３より入力された出発地
点から目標地点までの飛行経路の累算撃墜確率を算出す
る。この飛行経路は操縦士の直感によるものであっても
よいし、いくつかの始点と終点を結んだ直線であっても
よい。
【０００４】次いで累算撃墜確率を算出された各飛行経
路は、その中で最適な経路がその経路の累算撃墜確率と
共に、地図データベース１で保有する地図データによる
地図と一緒に表示装置５に出力され、表示される。
路は、その中で最適な経路がその経路の累算撃墜確率と
共に、地図データベース１で保有する地図データによる
地図と一緒に表示装置５に出力され、表示される。
【０００５】また、通信システム６からは新たな脅威デ
ータ、地図データ等が送られてきて、脅威データベース
２、地図データベース１はその都度更新されてゆく。
ータ、地図データ等が送られてきて、脅威データベース
２、地図データベース１はその都度更新されてゆく。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の飛行経路探索装
置は以上のように構成されているので、最適経路を決定
に際しては飛行経路案を入力しなければならず、入力さ
れた経路の中からしか選択することができないという問
題点があり、また経路の探索には空間をサイの目のよう
に分割し、それぞれのキューブのコストを見積もること
で空間探索を行うものもあるが、地上目標物を目印にし
て有視界飛行するヘリコプタにとっては必ずしも最適な
経路とはならないという問題点があった。
置は以上のように構成されているので、最適経路を決定
に際しては飛行経路案を入力しなければならず、入力さ
れた経路の中からしか選択することができないという問
題点があり、また経路の探索には空間をサイの目のよう
に分割し、それぞれのキューブのコストを見積もること
で空間探索を行うものもあるが、地上目標物を目印にし
て有視界飛行するヘリコプタにとっては必ずしも最適な
経路とはならないという問題点があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、地上の目標物を考慮した上で空
間を飛行するというヘリコプタの特性に合った経路探索
装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、地上の目標物を考慮した上で空
間を飛行するというヘリコプタの特性に合った経路探索
装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明に
係る飛行経路探索装置は、地図データを考慮して出発地
点と目標地点を含む空間を複数のキューブに分割し、脅
威データを用いて各キューブのコストを見積もりながら
飛行経路を探索する空間分割経路探索部、ランドマーク
データをつないでモデル化した経路を通過する時のコス
トを、脅威データを用いて見積もりながら飛行経路を探
索するモデリング経路探索部、それらによって求められ
た２つの飛行経路の相違を判定する相違判定部、およ
び、その判定結果に基づいて２つの飛行経路を統合する
経路統合部を設けたものである。
係る飛行経路探索装置は、地図データを考慮して出発地
点と目標地点を含む空間を複数のキューブに分割し、脅
威データを用いて各キューブのコストを見積もりながら
飛行経路を探索する空間分割経路探索部、ランドマーク
データをつないでモデル化した経路を通過する時のコス
トを、脅威データを用いて見積もりながら飛行経路を探
索するモデリング経路探索部、それらによって求められ
た２つの飛行経路の相違を判定する相違判定部、およ
び、その判定結果に基づいて２つの飛行経路を統合する
経路統合部を設けたものである。
【０００９】また、請求項２に記載の発明に係る飛行経
路探索装置は、請求項１に記載の発明における相違判定
部を、モデリング経路探索部で求めた飛行経路の線分が
脅威の広がり内を通過するか否かを判定する適用経路判
定部で代替したものである。
路探索装置は、請求項１に記載の発明における相違判定
部を、モデリング経路探索部で求めた飛行経路の線分が
脅威の広がり内を通過するか否かを判定する適用経路判
定部で代替したものである。
【００１０】また、請求項３に記載の発明に係る飛行経
路探索装置は、前記相違判定部と適用経路判定部の双方
を備えたものである。
路探索装置は、前記相違判定部と適用経路判定部の双方
を備えたものである。
【００１１】
【作用】請求項１に記載の発明における経路統合部は、
空間分割経路探索部が探索した飛行経路と、モデリング
経路探索部が探索した飛行経路を、相違判定部による両
飛行経路の相違の判定結果に基づいて継ぎ合わせること
により、それら２つの飛行経路を統合して、有視界飛行
するヘリコプタの飛行形態に合った飛行経路が得られる
飛行経路探索装置を実現する。
空間分割経路探索部が探索した飛行経路と、モデリング
経路探索部が探索した飛行経路を、相違判定部による両
飛行経路の相違の判定結果に基づいて継ぎ合わせること
により、それら２つの飛行経路を統合して、有視界飛行
するヘリコプタの飛行形態に合った飛行経路が得られる
飛行経路探索装置を実現する。
【００１２】また、請求項２に記載の発明における経路
統合部は、空間分割経路探索部が探索した飛行経路と、
モデリング経路探索部が探索した飛行経路を、適用経路
判定部による脅威の広がり内の通過の有無の判定結果に
基づいて継ぎ合わせることにより、それら２つの飛行経
路を統合する。
統合部は、空間分割経路探索部が探索した飛行経路と、
モデリング経路探索部が探索した飛行経路を、適用経路
判定部による脅威の広がり内の通過の有無の判定結果に
基づいて継ぎ合わせることにより、それら２つの飛行経
路を統合する。
【００１３】また、請求項３に記載の発明における経路
統合部は、空間分割経路探索部が探索した飛行経路と、
モデリング経路探索部が探索した飛行経路を、相違判定
部と適用経路判定部の判定結果に基づいて継ぎ合わせる
ことにより、それら２つの飛行経路を統合する。
統合部は、空間分割経路探索部が探索した飛行経路と、
モデリング経路探索部が探索した飛行経路を、相違判定
部と適用経路判定部の判定結果に基づいて継ぎ合わせる
ことにより、それら２つの飛行経路を統合する。
【００１４】
実施例１．以下、この発明の実施例１を図について説明
する。図１は請求項１に記載した発明の一実施例を示す
ブロック図である。図において、１は地図データベー
ス、２は脅威データベース、３は入力装置、５は表示装
置、６は通信システムであり、図９に同一符号を付した
従来のそれらと同一、あるいは相当部分であるため詳細
な説明は省略する。また、７は道路、鉄道、河川など、
ヘリコプタ等の航空機の飛行の目印となる地上目標の位
置情報を示すランドマークデータを保有しているランド
マークデータベースである。
する。図１は請求項１に記載した発明の一実施例を示す
ブロック図である。図において、１は地図データベー
ス、２は脅威データベース、３は入力装置、５は表示装
置、６は通信システムであり、図９に同一符号を付した
従来のそれらと同一、あるいは相当部分であるため詳細
な説明は省略する。また、７は道路、鉄道、河川など、
ヘリコプタ等の航空機の飛行の目印となる地上目標の位
置情報を示すランドマークデータを保有しているランド
マークデータベースである。
【００１５】また、１１は地図データベース１の保有し
ている地図データを考慮して出発地点と目標地点を含む
指定された範囲の空間を複数のキューブに分割し、脅威
データベース２に保有されている脅威データを使用して
前記各キューブのコストを見積もりながら飛行経路を探
索する空間分割経路探索部である。１２はランドマーク
データベースが保有しているランドマークデータをつな
いでモデル化した経路を通過する時のコストを、脅威デ
ータを用いて見積もりながら飛行経路を探索するモデリ
ング経路探索部である。１３は空間分割経路探索部１１
とモデリング経路探索部１２で求めた２つの飛行経路を
比較してその相違を判定する相違判定部であり、１４は
相違判定部の判定結果に基づいて２つの飛行経路を統合
する経路統合部である。なお、８はこれら空間分割経路
探索部１１、モデリング経路探索部１２、相違判定部１
３、および経路統合部１４を含んだ経路探査部である。
ている地図データを考慮して出発地点と目標地点を含む
指定された範囲の空間を複数のキューブに分割し、脅威
データベース２に保有されている脅威データを使用して
前記各キューブのコストを見積もりながら飛行経路を探
索する空間分割経路探索部である。１２はランドマーク
データベースが保有しているランドマークデータをつな
いでモデル化した経路を通過する時のコストを、脅威デ
ータを用いて見積もりながら飛行経路を探索するモデリ
ング経路探索部である。１３は空間分割経路探索部１１
とモデリング経路探索部１２で求めた２つの飛行経路を
比較してその相違を判定する相違判定部であり、１４は
相違判定部の判定結果に基づいて２つの飛行経路を統合
する経路統合部である。なお、８はこれら空間分割経路
探索部１１、モデリング経路探索部１２、相違判定部１
３、および経路統合部１４を含んだ経路探査部である。
【００１６】次に動作について説明する。ここで、図２
は飛行経路の探索処理の流れを示すフローチャートであ
る。入力装置３から航空機の出発地点と目標地点を入力
する（ステップＳＴ１）。空間分割経路探索部１１で
は、まず地図データベースの保有している地図データを
考慮しながら入力された出発地点と目標地点を含む指定
する範囲内の空間をキューブ状に分割する（ステップＳ
Ｔ２）。次いで脅威データベース２で保有している脅威
データを使用して各キューブに脅威値を割り付け（ステ
ップＳＴ３）、例えばキューブのコストを見積もりなが
ら山登り的に探索を行うＡ＊アルゴリズム等を用いて、
脅威値の総和が最少となるように飛行経路の探索を行
い、それを相違判定部１３に探索結果を出力する（ステ
ップＳＴ４）。
は飛行経路の探索処理の流れを示すフローチャートであ
る。入力装置３から航空機の出発地点と目標地点を入力
する（ステップＳＴ１）。空間分割経路探索部１１で
は、まず地図データベースの保有している地図データを
考慮しながら入力された出発地点と目標地点を含む指定
する範囲内の空間をキューブ状に分割する（ステップＳ
Ｔ２）。次いで脅威データベース２で保有している脅威
データを使用して各キューブに脅威値を割り付け（ステ
ップＳＴ３）、例えばキューブのコストを見積もりなが
ら山登り的に探索を行うＡ＊アルゴリズム等を用いて、
脅威値の総和が最少となるように飛行経路の探索を行
い、それを相違判定部１３に探索結果を出力する（ステ
ップＳＴ４）。
【００１７】一方、モデリング経路探索部１２では、ラ
ンドマークデータベース７が保有しているランドマーク
データによって、出発地点から目標地点までの経路の組
み合わせを考えて飛行経路のモデリングを行う（ステッ
プＳＴ５）。次いでそれぞれの経路について、脅威デー
タベース２で保有している脅威データを使用して脅威値
の割り付けを行い（ステップＳＴ６）、コストを見積も
りながら空間分割経路探索部１１と同様に、脅威値の総
和が最少となるように飛行経路の探索を行い、それを相
違判定部１３に探索結果を出力する（ステップＳＴ
７）。
ンドマークデータベース７が保有しているランドマーク
データによって、出発地点から目標地点までの経路の組
み合わせを考えて飛行経路のモデリングを行う（ステッ
プＳＴ５）。次いでそれぞれの経路について、脅威デー
タベース２で保有している脅威データを使用して脅威値
の割り付けを行い（ステップＳＴ６）、コストを見積も
りながら空間分割経路探索部１１と同様に、脅威値の総
和が最少となるように飛行経路の探索を行い、それを相
違判定部１３に探索結果を出力する（ステップＳＴ
７）。
【００１８】次に相違判定部１３では、空間分割経路探
索部１１とモデリング経路探索部１２のそれぞれで求め
られた飛行経路を比べ、図３に示すように、まず算出さ
れた２つの飛行経路が交わるポイントを抽出する（ステ
ップＳＴ８）。次に双方の飛行経路の各ポイント間の線
分について、それぞれ空間分割経路探索部１１で求めら
れた飛行経路に対して、モデリング経路探索部１２で求
められた飛行経路のどの部分が、直角方向に決められた
一定の距離“ｄ”以内にあるかを判定し、経路統合部１
４に出力する（ステップＳＴ９）。
索部１１とモデリング経路探索部１２のそれぞれで求め
られた飛行経路を比べ、図３に示すように、まず算出さ
れた２つの飛行経路が交わるポイントを抽出する（ステ
ップＳＴ８）。次に双方の飛行経路の各ポイント間の線
分について、それぞれ空間分割経路探索部１１で求めら
れた飛行経路に対して、モデリング経路探索部１２で求
められた飛行経路のどの部分が、直角方向に決められた
一定の距離“ｄ”以内にあるかを判定し、経路統合部１
４に出力する（ステップＳＴ９）。
【００１９】経路統合部１４では、相違判定部１３から
送られる判定結果をもとに、一定の距離“ｄ”以内であ
ればモデリング経路探索部１２の求めた飛行経路を選択
し（ステップＳＴ１０）、一定の距離“ｄ”以上であれ
ば空間分割探索部１１の求めた飛行経路を選択する（ス
テップＳＴ１１）。以下、目標点に達したことが検出さ
れるまで（ステップＳＴ１２）、上記ステップＳＴ９〜
ＳＴ１１の処理が繰り返される。このようにして、一定
の距離“ｄ”以内にあることを条件に、モデリング経路
探索部１２で求められた飛行経路を、空間分割経路探索
部１１で求められた飛行経路に取り込み、統合経路とし
て表示装置５に出力し表示される（ステップＳＴ１
３）。
送られる判定結果をもとに、一定の距離“ｄ”以内であ
ればモデリング経路探索部１２の求めた飛行経路を選択
し（ステップＳＴ１０）、一定の距離“ｄ”以上であれ
ば空間分割探索部１１の求めた飛行経路を選択する（ス
テップＳＴ１１）。以下、目標点に達したことが検出さ
れるまで（ステップＳＴ１２）、上記ステップＳＴ９〜
ＳＴ１１の処理が繰り返される。このようにして、一定
の距離“ｄ”以内にあることを条件に、モデリング経路
探索部１２で求められた飛行経路を、空間分割経路探索
部１１で求められた飛行経路に取り込み、統合経路とし
て表示装置５に出力し表示される（ステップＳＴ１
３）。
【００２０】また、通信システム６からは脅威データな
どの最新のものが随時送られてきて、各データベース
１，２，７のデータはそれによって更新され、探索に使
用されることになる。
どの最新のものが随時送られてきて、各データベース
１，２，７のデータはそれによって更新され、探索に使
用されることになる。
【００２１】実施例２．なお、上記実施例１では、２つ
の飛行経路の統合を相違判定部１３による双方の飛行経
路の相違の判定結果に基づいて行う場合について述べた
が、経路が脅威の圏内にあるか否かを条件に飛行経路の
統合を判定してもよい。図４は請求項２に記載したその
ような発明の一実施例を示すブロック図で、図１と同
一、もしくは相当部分には同一符号を付してその説明を
省略する。図において、１５はモデリング経路探索部１
２で求めた飛行経路の線分が、脅威データベース２内の
脅威データが示す脅威の圏内を通過するか否かを判定す
る適用経路判定部である。
の飛行経路の統合を相違判定部１３による双方の飛行経
路の相違の判定結果に基づいて行う場合について述べた
が、経路が脅威の圏内にあるか否かを条件に飛行経路の
統合を判定してもよい。図４は請求項２に記載したその
ような発明の一実施例を示すブロック図で、図１と同
一、もしくは相当部分には同一符号を付してその説明を
省略する。図において、１５はモデリング経路探索部１
２で求めた飛行経路の線分が、脅威データベース２内の
脅威データが示す脅威の圏内を通過するか否かを判定す
る適用経路判定部である。
【００２２】この場合も実施例１と同様にして、空間分
割経路探索部１１と、モデリング経路探索部１２の双方
でそれぞれ飛行経路が求められ、その２つの飛行経路が
適用経路判定部１５に入力される。適用経路判定部１５
では図５に示すように、まず２つの経路が交わるポイン
トを抽出し、モデリング経路探索部１２で求められた飛
行経路の各ポイント間の線分について、それぞれ脅威デ
ータベース２で保有されている脅威データによる脅威の
広がりの中を通過するかどうかを判定し、経路統合部１
４に出力する。
割経路探索部１１と、モデリング経路探索部１２の双方
でそれぞれ飛行経路が求められ、その２つの飛行経路が
適用経路判定部１５に入力される。適用経路判定部１５
では図５に示すように、まず２つの経路が交わるポイン
トを抽出し、モデリング経路探索部１２で求められた飛
行経路の各ポイント間の線分について、それぞれ脅威デ
ータベース２で保有されている脅威データによる脅威の
広がりの中を通過するかどうかを判定し、経路統合部１
４に出力する。
【００２３】経路統合部１４では適用経路判定部１５か
ら送られる判定結果をもとに、脅威の広がりの中を通過
しないことを条件に、モデリング経路探索部１２で求め
られた飛行経路を、空間分割経路探索部１１で求められ
た飛行経路に取り込み、統合経路として表示装置５に出
力し表示する。
ら送られる判定結果をもとに、脅威の広がりの中を通過
しないことを条件に、モデリング経路探索部１２で求め
られた飛行経路を、空間分割経路探索部１１で求められ
た飛行経路に取り込み、統合経路として表示装置５に出
力し表示する。
【００２４】図６はこの実施例２における飛行経路の探
索処理の流れの要部を示すフローチャートで、図２にお
いて破線で囲んだ部分のみを示している。この図６に示
したステップＳＴ１４は、モデリング経路探索部１２で
求めた飛行経路の線分が、脅威データが示す脅威の広が
り内を通過するか否かを判定する適用経路判定部１５の
処理を示しており、他は全て図２のものと同様の処理で
ある。
索処理の流れの要部を示すフローチャートで、図２にお
いて破線で囲んだ部分のみを示している。この図６に示
したステップＳＴ１４は、モデリング経路探索部１２で
求めた飛行経路の線分が、脅威データが示す脅威の広が
り内を通過するか否かを判定する適用経路判定部１５の
処理を示しており、他は全て図２のものと同様の処理で
ある。
【００２５】実施例３．なお、上記各実施例では、２つ
の飛行経路のいずれを選択するかを、相違判定部１３あ
るいは適用経路判定部１５のいずれか一方の判定結果に
従って決定する場合について述べたが、これら双方の判
定結果を条件に判定するようにしてもよい。図７は請求
項３に記載したそのような発明の一実施例を示すブロッ
ク図であり、実施例１における相違判定部１３と実施例
２における適用経路判定部１５とを直列に接続している
点を除いて、図１あるいは図４と同一である。
の飛行経路のいずれを選択するかを、相違判定部１３あ
るいは適用経路判定部１５のいずれか一方の判定結果に
従って決定する場合について述べたが、これら双方の判
定結果を条件に判定するようにしてもよい。図７は請求
項３に記載したそのような発明の一実施例を示すブロッ
ク図であり、実施例１における相違判定部１３と実施例
２における適用経路判定部１５とを直列に接続している
点を除いて、図１あるいは図４と同一である。
【００２６】この場合も実施例１と同様にして、空間分
割経路探索部１１とモデリング経路探索部１２の双方で
求められた２つの経路が、まず相違判定部１３に入力さ
れる。相違判定部１３では実施例１の場合と同様に判定
を行い、２つの飛行経路が一定の距離“ｄ”以上離れた
場合には、空間分割経路探索部１１で求められた経路を
選択することとして判定結果を経路統合部１４に出力
し、一定の距離“ｄ”以内にある場合には、さらに適用
経路判定部１５に判定結果が出力される。
割経路探索部１１とモデリング経路探索部１２の双方で
求められた２つの経路が、まず相違判定部１３に入力さ
れる。相違判定部１３では実施例１の場合と同様に判定
を行い、２つの飛行経路が一定の距離“ｄ”以上離れた
場合には、空間分割経路探索部１１で求められた経路を
選択することとして判定結果を経路統合部１４に出力
し、一定の距離“ｄ”以内にある場合には、さらに適用
経路判定部１５に判定結果が出力される。
【００２７】次に適用経路判定部１５では、実施例２の
場合と同様にして判定を行い、モデリング経路探索部１
２で求められた飛行経路が脅威の広がりの中を通過する
時には、空間分割経路探索部１１で求められた飛行経路
を選択することとして判定結果を経路統合部１４に出力
し、そうでない場合にはモデリング経路探索部１２で求
められた経路を選択することとして、判定結果を経路統
合部１４に出力する。
場合と同様にして判定を行い、モデリング経路探索部１
２で求められた飛行経路が脅威の広がりの中を通過する
時には、空間分割経路探索部１１で求められた飛行経路
を選択することとして判定結果を経路統合部１４に出力
し、そうでない場合にはモデリング経路探索部１２で求
められた経路を選択することとして、判定結果を経路統
合部１４に出力する。
【００２８】次に経路統合部１４では、これら相違判定
部１３および適用経路判定部１５の判定結果をもとに飛
行経路を統合し、統合した飛行経路を統合経路として表
示装置５に出力して表示する。
部１３および適用経路判定部１５の判定結果をもとに飛
行経路を統合し、統合した飛行経路を統合経路として表
示装置５に出力して表示する。
【００２９】図８はこの実施例３における飛行経路の探
索処理の流れの要部を示すフローチャートで、図２にお
いて破線で囲んだ部分のみを示しており、相違判定部１
３による２つの飛行経路の相違の判定処理であるステッ
プＳＴ９と、適用経路判定部１５による脅威データの圏
内の通過の有無の判定処理であるステップＳＴ１４とが
連続して実行され、その他は全て図２のものと同様の処
理である。
索処理の流れの要部を示すフローチャートで、図２にお
いて破線で囲んだ部分のみを示しており、相違判定部１
３による２つの飛行経路の相違の判定処理であるステッ
プＳＴ９と、適用経路判定部１５による脅威データの圏
内の通過の有無の判定処理であるステップＳＴ１４とが
連続して実行され、その他は全て図２のものと同様の処
理である。
【００３０】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、空間分割による飛行経路とランドマークによる
飛行経路とを、相違判定部による相違の判定結果に基づ
いて統合するように構成したので、地上の目標物を目印
に有視界飛行を行っているヘリコプタの飛行形態にマッ
チした最適な飛行経路を求めることができる飛行経路探
索装置が得られる効果がある。
よれば、空間分割による飛行経路とランドマークによる
飛行経路とを、相違判定部による相違の判定結果に基づ
いて統合するように構成したので、地上の目標物を目印
に有視界飛行を行っているヘリコプタの飛行形態にマッ
チした最適な飛行経路を求めることができる飛行経路探
索装置が得られる効果がある。
【００３１】また、請求項２に記載の発明によれば、空
間分割による飛行経路とランドマークによる飛行経路と
を、適用経路判定部による脅威の圏内の通過の有無の判
定結果に基づいて統合するように構成したので、地上の
目標物を目印に有視界飛行を行っているヘリコプタの飛
行形態にマッチした最適な飛行経路を求めることができ
る。
間分割による飛行経路とランドマークによる飛行経路と
を、適用経路判定部による脅威の圏内の通過の有無の判
定結果に基づいて統合するように構成したので、地上の
目標物を目印に有視界飛行を行っているヘリコプタの飛
行形態にマッチした最適な飛行経路を求めることができ
る。
【００３２】また、請求項３に記載の発明によれば、空
間分割による飛行経路とランドマークによる飛行経路と
を、相違判定部と適用経路判定部の双方の判定結果に基
づいて統合するように構成したので、地上の目標物を目
印に有視界飛行を行っているヘリコプタの飛行形態にマ
ッチした最適な飛行経路を求めることができる。
間分割による飛行経路とランドマークによる飛行経路と
を、相違判定部と適用経路判定部の双方の判定結果に基
づいて統合するように構成したので、地上の目標物を目
印に有視界飛行を行っているヘリコプタの飛行形態にマ
ッチした最適な飛行経路を求めることができる。
【図１】この発明の実施例１を示すブロック図である。
【図２】上記実施例の飛行経路の探索処理の流れを示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】上記実施例における相違判定部の判定原理を示
す説明図である。
す説明図である。
【図４】この発明の実施例２を示すブロック図である。
【図５】上記実施例における適用経路判定部の判定原理
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図６】上記実施例の飛行経路の探索処理の流れの要部
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施例３を示すブロック図である。
【図８】上記実施例の飛行経路の探索処理の流れの要部
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図９】従来の飛行経路探索装置を示すブロック図であ
る。
る。
１ 地図データベース ２ 脅威データベース ７ ランドマークデータベース １１ 空間分割経路探索部 １２ モデリング経路探索部 １３ 相違判定部 １４ 経路統合部 １５ 適用経路判定部
Claims (3)
- 【請求項１】 地図データベースの保有している探索す
る地域の位置情報を示す地図データを考慮して、出発地
点と目標地点を含む指定された範囲の空間を複数のキュ
ーブに分割し、脅威データベースに保有されている複数
種類の脅威の位置、脅威の広がりなどの脅威の特性を示
す脅威データを使用して、前記各キューブのコストを見
積もりながら飛行経路を探索する空間分割経路探索部
と、ランドマークデータベースが保有する地上の特徴物
の位置情報を示すランドマークデータをつなぐことによ
ってモデル化した経路を通過する時のコストを、前記脅
威データを用いて見積もりながら飛行経路を探索するモ
デリング経路探索部と、前記空間分割経路探索部と前記
モデリング経路探索部で求めた２つの飛行経路を比較し
て相違を判定する相違判定部と、前記相違判定部の判定
結果に基づいて前記２つの飛行経路を統合する経路統合
部とを備えた飛行経路探索装置。 - 【請求項２】 地図データベースの保有している探索す
る地域の位置情報を示す地図データを考慮して、出発地
点と目標地点を含む指定された範囲の空間を複数のキュ
ーブに分割し、脅威データベースに保有されている複数
種類の脅威の位置、脅威の広がりなどの脅威の特性を示
す脅威データを使用して、前記各キューブのコストを見
積もりながら飛行経路を探索する空間分割経路探索部
と、ランドマークデータベースが保有する地上の特徴物
の位置情報を示すランドマークデータをつなぐことによ
ってモデル化した経路を通過する時のコストを、前記脅
威データを用いて見積もりながら飛行経路を探索するモ
デリング経路探索部と、前記モデリング経路探索部で求
めた飛行経路の線分が前記脅威データの示す脅威の広が
り内を通過するか否かを判定する適用経路判定部と、前
記適用経路判定部の判定結果に基づいて前記２つの飛行
経路を統合する経路統合部とを備えた飛行経路探索装
置。 - 【請求項３】 地図データベースの保有している探索す
る地域の位置情報を示す地図データを考慮して、出発地
点と目標地点を含む指定された範囲の空間を複数のキュ
ーブに分割し、脅威データベースに保有されている複数
種類の脅威の位置、脅威の広がりなどの脅威の特性を示
す脅威データを使用して、前記各キューブのコストを見
積もりながら飛行経路を探索する空間分割経路探索部
と、ランドマークデータベースが保有する地上の特徴物
の位置情報を示すランドマークデータをつなぐことによ
ってモデル化した経路を通過する時のコストを、前記脅
威データを用いて見積もりながら飛行経路を探索するモ
デリング経路探索部と、前記空間分割経路探索部と前記
モデリング経路探索部で求めた２つの飛行経路を比較し
て相違を判定する相違判定部と、前記モデリング経路探
索部で求めた飛行経路の線分が前記脅威データの示す脅
威の広がり内を通過するか否かを判定する適用経路判定
部と、前記相違判定部および前記適用経路判定部の判定
結果に基づいて前記２つの飛行経路を統合する経路統合
部とを備えた飛行経路探索装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4258910A JPH0684100A (ja) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | 飛行経路探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4258910A JPH0684100A (ja) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | 飛行経路探索装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0684100A true JPH0684100A (ja) | 1994-03-25 |
Family
ID=17326733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4258910A Pending JPH0684100A (ja) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | 飛行経路探索装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0684100A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004532434A (ja) * | 2001-06-29 | 2004-10-21 | タレス | 地図画像の合成方法 |
| JP2008168852A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 画像センサ搭載型航空機用航法計算プログラム |
| JP2008203097A (ja) * | 2007-02-20 | 2008-09-04 | Toshiba Corp | 空撮計画支援装置 |
| JP2013016002A (ja) * | 2011-07-04 | 2013-01-24 | Ntt Data Corp | トラジェクトリ管理システム、共有トラジェクトリ管理装置、個別トラジェクトリ管理装置、トラジェクトリ更新方法およびプログラム |
| JP2013018479A (ja) * | 2011-07-13 | 2013-01-31 | Boeing Co:The | 航空機のための太陽エネルギー収集飛行経路管理システム |
| KR101284589B1 (ko) * | 2011-12-21 | 2013-07-11 | 국방과학연구소 | 파라메트릭 변환함수를 이용한 비선형적 위협평가 방법 및 장치 |
| JP2015001305A (ja) * | 2013-06-13 | 2015-01-05 | 富士重工業株式会社 | 攻撃位置算出装置及び攻撃位置算出プログラム |
| WO2018083859A1 (ja) * | 2016-11-01 | 2018-05-11 | 日本電気株式会社 | 地理情報処理装置、地理情報処理方法及びコンピュータ可読媒体 |
| JP2020532809A (ja) * | 2017-09-07 | 2020-11-12 | グアンジョウ エックスエアークラフト テクノロジー カンパニー リミテッド | 無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、装置及びリモコン |
-
1992
- 1992-09-03 JP JP4258910A patent/JPH0684100A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004532434A (ja) * | 2001-06-29 | 2004-10-21 | タレス | 地図画像の合成方法 |
| JP2008168852A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 画像センサ搭載型航空機用航法計算プログラム |
| JP2008203097A (ja) * | 2007-02-20 | 2008-09-04 | Toshiba Corp | 空撮計画支援装置 |
| JP2013016002A (ja) * | 2011-07-04 | 2013-01-24 | Ntt Data Corp | トラジェクトリ管理システム、共有トラジェクトリ管理装置、個別トラジェクトリ管理装置、トラジェクトリ更新方法およびプログラム |
| JP2013018479A (ja) * | 2011-07-13 | 2013-01-31 | Boeing Co:The | 航空機のための太陽エネルギー収集飛行経路管理システム |
| KR101284589B1 (ko) * | 2011-12-21 | 2013-07-11 | 국방과학연구소 | 파라메트릭 변환함수를 이용한 비선형적 위협평가 방법 및 장치 |
| JP2015001305A (ja) * | 2013-06-13 | 2015-01-05 | 富士重工業株式会社 | 攻撃位置算出装置及び攻撃位置算出プログラム |
| WO2018083859A1 (ja) * | 2016-11-01 | 2018-05-11 | 日本電気株式会社 | 地理情報処理装置、地理情報処理方法及びコンピュータ可読媒体 |
| JP2020532809A (ja) * | 2017-09-07 | 2020-11-12 | グアンジョウ エックスエアークラフト テクノロジー カンパニー リミテッド | 無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、装置及びリモコン |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6668227B2 (en) | Navigation apparatus | |
| US8467918B2 (en) | Heuristic method for computing performance of an aircraft | |
| US6072409A (en) | Method and apparatus for searching a route | |
| JP5233655B2 (ja) | 追従対象車検索システム、追従対象車検索方法および追従対象車検索用プログラム | |
| JP2812639B2 (ja) | 経路探索システム，及び経路探索方法 | |
| Joshi | A new approach to map matching for in-vehicle navigation systems: the rotational variation metric | |
| US11281652B2 (en) | In-vehicle device and map updating system | |
| US20130013204A1 (en) | Route generation system, route generation method, and program | |
| WO2009118988A1 (en) | Driving support device, driving support method, and driving support program | |
| EP1243895A2 (en) | Navigation assisting system, flight-route calculating method, and navigation assisting method | |
| US7690603B2 (en) | Method and device to assist in the piloting of an aircraft in a non-precision approach during a landing phase | |
| JP6289480B2 (ja) | 走行情報記録システム、方法およびプログラム | |
| JPH08247775A (ja) | 移動体の自己位置同定装置および自己位置同定方法 | |
| US4538229A (en) | System for preparing aircraft driftdown plans | |
| JPH0684100A (ja) | 飛行経路探索装置 | |
| US11409298B2 (en) | Method and remote control device for reconfiguring travel route of objects by reflecting predicted risk level to risk map | |
| CN113485421A (zh) | 一种无人机飞行巡检方法、系统、设备及介质 | |
| JP3050277B2 (ja) | 空間経路探索装置 | |
| SE523828C2 (sv) | Metod och system för att beräkna en flygrutt | |
| US20080319647A1 (en) | Determining intersections of multi-segment three-dimensional path with portions of partitioned three-dimensional space | |
| US20220090929A1 (en) | Information processing device and information processing system | |
| CN104076375A (zh) | 路径搜索方法和路径搜索装置 | |
| JP2000155036A (ja) | 経路予測装置 | |
| US11959767B2 (en) | Map information assessment device, storage medium storing computer program for map information assessment, and map information assessment method | |
| JPH0882527A (ja) | 車両用経路誘導装置 |