JP2020531835A5 - - Google Patents

Claims (19)

1. 構造物の容積の変化を判定する方法であって、
   テザーの第１の端部を、前記構造物の外面上の固定された位置でデバイスに固設することと、
   前記テザーの第２の端部に無人航空機を取り付けることと、
   前記テザーが伸長され、かつ張力がかかった状態で、前記無人航空機を、前記構造物を周回する軌道で移動させることと、
   前記無人航空機を使用して前記軌道のコースにわたって前記構造物の外面を走査して、前記構造物の外面のマッピングを取得することと、
   前記固定されたデバイスに対する前記無人航空機の位置を判定することと、
   ｉ）前記固定されたデバイスに対する前記無人航空機の判定された位置、およびｉｉ）前記構造物の外面の前記マッピングに基づいて、前記構造物の前記容積の変化を判定することと、を含む、方法。
2. 前記軌道が、前記構造物を周回する円形経路である、請求項１に記載の方法。
3. 前記固定されたデバイスが、レーザスキャナを含み、前記無人航空機が、装着された反射器を含み、前記レーザスキャナおよび装着された反射器がともに、前記固定されたデバイスに対する前記無人航空機の位置を確立する、請求項１に記載の方法。
4. 前記固定されたデバイスが、角度エンコーダを有するテザースプールと、歪みセンサと、を含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記歪みセンサを使用して前記テザーの歪みを測定することと、
   前記測定された歪みに基づいて、前記無人航空機が前記固定されたデバイスから十分に離れたかどうかを判定することと、
   前記角度エンコーダを使用して、前記無人航空機および前記固定されたデバイスの角度位置を判定することと、をさらに含む、請求項４に記載の方法。
6. 前記固定されたデバイスが、前記構造物の上面上に位置する、請求項１に記載の方法。
7. 前記無人航空機が、走査中に前記構造物の外面の点群を作成するレーザ走査デバイスを含む、請求項１に記載の方法。
8. 無人航空機が、３つのスラスタを含む、請求項１に記載の方法。
9. 構造物の容積の変化を判定するシステムであって、
   前記構造物の外面上の固定された位置にあるデバイスと、
   第１の端部および第２の端部を有し、かつ前記固定されたデバイスに前記第１の端部で固設されたテザーと、
   前記テザーの前記第２の端部に取り付けられた無人航空機であって、走査デバイスを含む無人航空機と、を備え、
   前記無人航空機は、前記固定されたデバイスに緊張状態でつながれた状態で前記構造物を周回する軌道で移動し、かつ前記軌道のコースにわたって前記構造物の前記外面を走査して、前記構造物の前記外面のマッピングを取得するように動作し、
   ｉ）前記固定されたデバイスに対する前記無人航空機の判定された位置、およびｉｉ）前記構造物の外面の前記マッピングに基づいて、前記構造物の前記容積の変化が判定される、システム。
10. 前記無人航空機が、複数のスラスタを含み、前記スラスタを制御して、前記テザーの張力を減少させて非円形軌道で移動するように動作する、請求項９に記載のシステム。
11. 前記固定されたデバイスが、レーザスキャナを含み、前記無人航空機が、装着された反射器を含み、前記レーザスキャナおよび装着された反射器がともに、前記固定されたデバイスに対する前記無人航空機の位置を確立する、請求項９に記載のシステム。
12. 前記固定されたデバイスが、テザースプールと、角度エンコーダと、歪みセンサと、を含む、請求項９に記載のシステム。
13. 前記歪みセンサが、前記テザー上の歪みを測定して、前記測定された歪みに基づいて前記テザーが最大張力にあるかどうかを判定するように動作する、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記スプールが、モータ駆動され、前記テザーを自動的に巻き上げおよび巻き出し、前記無人航空機と前記固定されたデバイスとの間の距離を制御するように動作する、請求項１２に記載のシステム。
15. 前記スプールが、前記無人航空機を非円形軌道で移動させるために、前記無人航空機と前記固定されたデバイスとの間の距離を制御するように動作する、請求項１４に記載のシステム。
16. 前記角度エンコーダが、前記固定されたデバイスに対する前記無人機の角度位置を提供する、請求項１２に記載のシステム。
17. 前記固定されたデバイスが、前記構造物の上面上に位置する、請求項９に記載のシステム。
18. 前記無人航空機の前記走査デバイスが、ＬｉＤＡＲデバイスである、請求項９に記載のシステム。
19. 無人航空機が、３つのスラスタを含む、請求項９に記載のシステム。