JP2020531835A - 高精度遠隔座標装置 - Google Patents
高精度遠隔座標装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020531835A JP2020531835A JP2020511269A JP2020511269A JP2020531835A JP 2020531835 A JP2020531835 A JP 2020531835A JP 2020511269 A JP2020511269 A JP 2020511269A JP 2020511269 A JP2020511269 A JP 2020511269A JP 2020531835 A JP2020531835 A JP 2020531835A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- fixed device
- tether
- uav
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000007665 sagging Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000005305 interferometry Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000008961 swelling Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01F—MEASURING VOLUME, VOLUME FLOW, MASS FLOW OR LIQUID LEVEL; METERING BY VOLUME
- G01F17/00—Methods or apparatus for determining the capacity of containers or cavities, or the volume of solid bodies
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
105 構造物
110 上面
120 トラッカ(デバイス)
125 テザー
132 反射器
200 テザー
205 デバイス(ステーション)
210 第1のベアリング
215 第2のベアリング
222 第1のエンコーダ
224 第2のエンコーダ
300 トリコプタ
302 第1の端部スラスタ
304 中央スラスタ
306 第2の端部スラスタ
405 制御ユニット
410 センサ群
412 スキャナ
414 送受信機
416 スラスタ
418 オンボードメモリ
420 軌道制御モジュール
422 軌道制御モジュール(スキャナ制御モジュール)
424 通信モジュール
426 較正モジュール
430 制御ユニット
432 センサ群
434 送受信機
436 メモリ
442 追跡モジュール
444 通信モジュール(距離判定モジュール)
446 通信モジュール
450 低遅延通信リンク
Claims (19)
- 構造物を較正する方法であって、
テザーの第1の端部を、前記構造物の外面上の固定された位置でデバイスに固設することと、
前記テザーの第2の端部に無人航空機を取り付けることと、
前記テザーが伸長され、かつ張力がかかった状態で、前記無人航空機を、前記構造物を周回する軌道で移動させることと、
前記無人航空機を使用して前記軌道のコースにわたって前記構造物の前記外面を走査して、前記構造物の前記外面のマッピングを取得することと、
前記固定されたデバイスに対する前記無人航空機の位置を判定することと、
i)前記固定されたデバイスに対する前記無人航空機の判定された位置、およびii)前記構造物の外面の前記マッピングに基づいて、前記構造物を較正することと、を含む、方法。 - 前記軌道が、前記構造物を周回する円形経路である、請求項1に記載の方法。
- 前記固定されたデバイスが、レーザスキャナを含み、前記無人航空機が、装着された反射器を含み、前記レーザスキャナおよび装着された反射器がともに、前記固定されたデバイスに対する前記無人航空機の位置を確立する、請求項1に記載の方法。
- 前記固定されたデバイスが、角度エンコーダを有するテザースプールと、歪みセンサと、を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記歪みセンサを使用して前記テザーの歪みを測定することと、
前記測定された歪みに基づいて、前記無人航空機が前記固定されたデバイスから十分に離れたかどうかを判定することと、
前記角度エンコーダを使用して、前記無人航空機および前記固定されたデバイスの角度位置を判定することと、をさらに含む、請求項4に記載の方法。 - 前記固定されたデバイスが、前記構造物の上面上に位置する、請求項1に記載の方法。
- 前記無人航空機が、走査中に前記構造物の前記外面の点群を作成するレーザ走査デバイスを含む、請求項1に記載の方法。
- 無人航空機が、3つのスラスタを含む、請求項1に記載の方法。
- 構造物を較正するためのシステムであって、
前記構造物の外面上の固定された位置にあるデバイスと、
第1の端部および第2の端部を有し、かつ前記固定されたデバイスに前記第1の端部で固設されたテザーと、
前記テザーの前記第2の端部に取り付けられた無人航空機であって、走査デバイスを含む無人航空機と、を備え、
前記無人航空機が、前記固定されたデバイスにつながれた状態で前記構造物を周回する軌道で移動し、かつ前記軌道のコースにわたって前記構造物の前記外面を走査して、前記構造物の前記外面のマッピングを取得するように動作し、
i)前記固定されたデバイスに対する前記無人航空機の既知の位置、およびii)前記構造物の外面の前記マッピングに基づいて、前記構造物が較正される、システム。 - 前記無人航空機が、複数のスラスタを含み、前記スラスタを制御して、前記テザーの張力を低減させて非円形軌道で移動するように動作する、請求項9に記載のシステム。
- 前記固定されたデバイスが、レーザスキャナを含み、前記無人航空機が、装着された反射器を含み、前記レーザスキャナと装着された反射器とがともに、前記固定されたデバイスに対する前記無人航空機の位置を確立する、請求項9に記載のシステム。
- 前記固定されたデバイスが、テザースプールと、角度エンコーダと、歪みセンサと、を含む、請求項9に記載のシステム。
- 前記歪みセンサが、前記テザー上の歪みを測定して、前記測定された歪みに基づいて前記テザーが最大張力にあるかどうかを判定するように動作する、請求項12に記載のシステム。
- 前記スプールが、モータ駆動され、前記テザーを自動的に巻き上げおよび巻き出し、前記無人航空機と前記固定されたデバイスとの間の距離を制御するように動作する、請求項12に記載のシステム。
- 前記スプールが、前記無人航空機を非円形軌道で移動させるために、前記無人航空機と前記固定されたデバイスとの間の距離を制御するように動作する、請求項14に記載のシステム。
- 前記角度エンコーダが、前記固定されたデバイスに対する前記無人機の角度位置を提供する、請求項12に記載のシステム。
- 前記固定されたデバイスが、前記構造物の上面上に位置する、請求項9に記載のシステム。
- 前記無人航空機の前記走査デバイスが、LiDARデバイスである、請求項9に記載のシステム。
- 無人航空機が、3つのスラスタを含む、請求項9に記載のシステム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/685,789 US10338592B2 (en) | 2017-08-24 | 2017-08-24 | High accuracy remote coordinate machine |
US15/685,789 | 2017-08-24 | ||
PCT/US2018/047962 WO2019040875A1 (en) | 2017-08-24 | 2018-08-24 | HIGH-PRECISION REMOTE COORDINATE MACHINE |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020531835A true JP2020531835A (ja) | 2020-11-05 |
JP2020531835A5 JP2020531835A5 (ja) | 2021-08-26 |
Family
ID=63638372
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020511269A Ceased JP2020531835A (ja) | 2017-08-24 | 2018-08-24 | 高精度遠隔座標装置 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10338592B2 (ja) |
EP (1) | EP3673295B1 (ja) |
JP (1) | JP2020531835A (ja) |
KR (1) | KR20200041894A (ja) |
CN (1) | CN111095025A (ja) |
SA (1) | SA520411292B1 (ja) |
SG (1) | SG11202001201VA (ja) |
WO (1) | WO2019040875A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11097796B2 (en) * | 2018-11-29 | 2021-08-24 | Saudi Arabian Oil Company | Articulated magnet-bearing legs for UAV landing on curved surfaces |
US10908263B1 (en) * | 2019-12-16 | 2021-02-02 | Saudi Arabian Oil Company | System and method for aligning a laser scanning device for measurement of a volume of a container |
CN113071675B (zh) * | 2021-04-28 | 2023-04-07 | 黄河水利职业技术学院 | 一种无人机测绘装置的控制平台 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4835920Y1 (ja) * | 1969-03-06 | 1973-10-27 | ||
JPH0277395A (ja) * | 1988-06-20 | 1990-03-16 | Yamaha Motor Co Ltd | 遠隔操縦式ヘリコプタ |
JPH0285097A (ja) * | 1988-06-20 | 1990-03-26 | Yamaha Motor Co Ltd | ヘリコプタの遠隔操縦方法及び遠隔操縦装置 |
JPH02114098A (ja) * | 1988-10-25 | 1990-04-26 | Yamaha Motor Co Ltd | 飛行体の制御方法および制御装置 |
US20140267627A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Methods and systems for capturing the condition of a physical structure |
JP2015145784A (ja) * | 2014-01-31 | 2015-08-13 | 株式会社トプコン | 測定システム |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7184072B1 (en) * | 2000-06-15 | 2007-02-27 | Power View Company, L.L.C. | Airborne inventory and inspection system and apparatus |
JP5123932B2 (ja) | 2006-04-21 | 2013-01-23 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 回動鏡を備えるカメラ利用6自由度標的計測装置及び標的追尾装置 |
US9858712B2 (en) | 2007-04-09 | 2018-01-02 | Sam Stathis | System and method capable of navigating and/or mapping any multi-dimensional space |
JP2009100893A (ja) * | 2007-10-23 | 2009-05-14 | Ift:Kk | 綿棒及びその製造方法並びに綿棒品 |
EP2108917B1 (en) | 2008-04-07 | 2012-10-03 | Leica Geosystems AG | Articulated arm coordinate measuring machine |
DE102009046114B4 (de) * | 2009-10-28 | 2011-09-01 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen einer kalibrierten Projektion |
US8234010B2 (en) | 2010-02-16 | 2012-07-31 | Deere & Company | Tethered robot positioning |
EP2511659A1 (de) | 2011-04-14 | 2012-10-17 | Hexagon Technology Center GmbH | Geodätisches Markierungssystem zur Markierung von Zielpunkten |
US9758239B2 (en) | 2011-04-14 | 2017-09-12 | Hexagon Technology Center Gmbh | System and method for controlling an unmanned air vehicle |
EP2511656A1 (de) | 2011-04-14 | 2012-10-17 | Hexagon Technology Center GmbH | Vermessungssystem zur Bestimmung von 3D-Koordinaten einer Objektoberfläche |
US20130233964A1 (en) | 2012-03-07 | 2013-09-12 | Aurora Flight Sciences Corporation | Tethered aerial system for data gathering |
CN105393218B (zh) | 2013-06-25 | 2019-03-01 | 英派尔科技开发有限公司 | 用来重构可编程电路的方法、设备以及系统 |
US9771925B2 (en) * | 2014-10-13 | 2017-09-26 | X Development Llc | Tether termination systems and methods |
EP3265885A4 (en) * | 2015-03-03 | 2018-08-29 | Prenav Inc. | Scanning environments and tracking unmanned aerial vehicles |
US10384804B2 (en) | 2015-04-14 | 2019-08-20 | ETAK Systems, LLC | Cell tower installation and maintenance systems and methods using robotic devices |
US10231133B2 (en) * | 2015-04-14 | 2019-03-12 | ETAK Systems, LLC | 3D modeling of cell sites and cell towers with unmanned aerial vehicles |
US9944366B2 (en) | 2015-05-19 | 2018-04-17 | Rujing Tang | Unmanned aerial vehicle system and methods for use |
US20160349746A1 (en) * | 2015-05-29 | 2016-12-01 | Faro Technologies, Inc. | Unmanned aerial vehicle having a projector and being tracked by a laser tracker |
KR101602609B1 (ko) * | 2015-10-30 | 2016-03-15 | 김은종 | 항공기용 소형 구성품의 구조시험 장치 |
EP3165945B1 (de) | 2015-11-03 | 2024-01-03 | Leica Geosystems AG | Oberflächenvermessungsgerät zur bestimmung von 3d-koordinaten einer oberfläche |
CN105352438A (zh) * | 2015-11-18 | 2016-02-24 | 长沙开元仪器股份有限公司 | 一种盘煤系统及数据采集装置 |
WO2017093453A1 (en) | 2015-12-03 | 2017-06-08 | Trinamix Gmbh | Detector for optically detecting at least one object |
CA3012049A1 (en) * | 2016-01-20 | 2017-07-27 | Ez3D, Llc | System and method for structural inspection and construction estimation using an unmanned aerial vehicle |
US20180081037A1 (en) * | 2016-09-20 | 2018-03-22 | Innoviz Technologies Ltd. | Methods Circuits Assemblies Devices Systems and Functionally Associated Machine Executable Code for Controllably Steering an Optical Beam |
-
2017
- 2017-08-24 US US15/685,789 patent/US10338592B2/en active Active
-
2018
- 2018-08-24 JP JP2020511269A patent/JP2020531835A/ja not_active Ceased
- 2018-08-24 KR KR1020207006060A patent/KR20200041894A/ko not_active Application Discontinuation
- 2018-08-24 CN CN201880054866.7A patent/CN111095025A/zh active Pending
- 2018-08-24 WO PCT/US2018/047962 patent/WO2019040875A1/en active Search and Examination
- 2018-08-24 EP EP18773019.7A patent/EP3673295B1/en active Active
- 2018-08-24 SG SG11202001201VA patent/SG11202001201VA/en unknown
-
2019
- 2019-04-18 US US16/387,734 patent/US10481604B2/en active Active
-
2020
- 2020-02-10 SA SA520411292A patent/SA520411292B1/ar unknown
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4835920Y1 (ja) * | 1969-03-06 | 1973-10-27 | ||
JPH0277395A (ja) * | 1988-06-20 | 1990-03-16 | Yamaha Motor Co Ltd | 遠隔操縦式ヘリコプタ |
JPH0285097A (ja) * | 1988-06-20 | 1990-03-26 | Yamaha Motor Co Ltd | ヘリコプタの遠隔操縦方法及び遠隔操縦装置 |
JPH02114098A (ja) * | 1988-10-25 | 1990-04-26 | Yamaha Motor Co Ltd | 飛行体の制御方法および制御装置 |
US20140267627A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Methods and systems for capturing the condition of a physical structure |
JP2015145784A (ja) * | 2014-01-31 | 2015-08-13 | 株式会社トプコン | 測定システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20190064818A1 (en) | 2019-02-28 |
SG11202001201VA (en) | 2020-03-30 |
KR20200041894A (ko) | 2020-04-22 |
US10338592B2 (en) | 2019-07-02 |
CN111095025A (zh) | 2020-05-01 |
SA520411292B1 (ar) | 2022-10-26 |
US10481604B2 (en) | 2019-11-19 |
EP3673295A1 (en) | 2020-07-01 |
EP3673295B1 (en) | 2021-10-20 |
US20190243366A1 (en) | 2019-08-08 |
WO2019040875A1 (en) | 2019-02-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9609282B2 (en) | Camera for photogrammetry and aerial photographic device | |
JP6326237B2 (ja) | 測定システム | |
US9409656B2 (en) | Aerial photographing system | |
JP6055274B2 (ja) | 航空写真測定方法及び航空写真測定システム | |
US20180023974A1 (en) | Flight Plan Preparing Method And Flying Vehicle Guiding System | |
JP2020531835A (ja) | 高精度遠隔座標装置 | |
US11490005B2 (en) | Overhead line image capturing system and overhead line image capturing method | |
JP7123774B2 (ja) | 飛行装置制御システム | |
US20220106039A1 (en) | Aerial vehicle | |
JP2015113100A (ja) | 情報取得システム、無人飛行体制御装置 | |
JP6577083B2 (ja) | 測定システム | |
JP2020173138A (ja) | 風向風速計測方法及び風向風速計測システム | |
JP2020531835A5 (ja) | ||
JP2022520118A (ja) | 無人航空機の高度から風向および風速度の測定値を決定するためのシステムおよび方法 | |
JP6772211B2 (ja) | 飛行装置および飛行装置誘導システム | |
JP2018138922A (ja) | 測定システム | |
JP6631900B1 (ja) | 飛行体 | |
CN110362120A (zh) | 一种二维扫描宽幅成像平台扫描控制方法 | |
JP2019127155A (ja) | 移動装置、移動方法及びプログラム | |
ES2796964B2 (es) | Vehiculo aereo, procedimiento y sistema para la inspeccion de palas de aerogeneradores en movimiento | |
JP2023105698A (ja) | 煙突内部の点検方法及びそれに用いられる煙突内部点検システム | |
JP2019138739A (ja) | 位置計測装置及び位置計測方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A529 Effective date: 20200221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210714 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210714 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220314 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220425 |
|
A045 | Written measure of dismissal of application [lapsed due to lack of payment] |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A045 Effective date: 20220829 |