JP2020527779A - 移動要素の特定の位置でパルス信号を生成する方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
−対象物が固定されている、移動要素の移動、
−移動要素と呼ばれる要素が固定されている、対象物の移動、または
−移動要素と対象物の両方の移動
によって生じ得る。
−実際の位置と呼ばれる位置を生成するステップであって、自由度に対応する軸に従って定義された移動要素の実際の位置を生成することからなり、移動要素の連続する有効位置をリアルタイムで測定することからなる測定ステップを含み、実際の位置が少なくとも有効位置を含む、ステップ、
−連続したトリガ位置に対して、毎回現在のトリガ位置と呼ばれるトリガ位置に対し、
・この現在のトリガ位置で実際の位置を生成するステップでリアルタイムに生成された連続する実際の位置を比較し、これらの連続する実際の位置から、現在のトリガ位置に最も近い実際の位置、およびこれが現在のトリガ位置に対して所与の制限内にあることを特定することからなる比較ステップ、および
・以下の2つの条件が同時に満たされる場合、現在のトリガ位置のパルス信号を生成することからなる、パルス信号を生成するステップであって、条件は、
・移動要素が、最も近い実際の位置に到達すること、および
・この最も近い実際の位置が、現在のトリガ位置に対して所与の制限内にあることである、ステップである。
−所定の所望の(トリガ)位置を入力することからなる入力サブステップ、および
−これらの所望の位置を、移動システムのエラーに関する所定の情報から移動要素の相対的な移動を生成するように構成されたトリガシステムに適合させ、それからトリガ位置を推定することからなる処置サブステップを含む。
−距離パラメータD2の計算からなる計算サブステップであって、好ましくは次の式、
式中
・PRiは、考慮される実際の位置の自由度Liに応じた座標を表し、
・PCiは、現在のトリガ位置の自由度Liに応じた座標を表し、
・Nは、移動要素の自由度Liの数を表す、計算サブステップ、
−この距離パラメータD2と所定の値との差を計算することからなる比較サブステップ、および
−差の変動を評価し、差が最も低い位置を検出することからなる評価サブステップであって、最も近い実際の位置が後者の位置に対応する、評価サブステップを含む。
実施形態では、装置は、
−トリガ位置を生成するユニット、
−移動要素の移動の少なくとも一部の間に、自由度に対応する軸に従って定義された移動要素の実際の位置を生成するように構成され、実際の位置を生成するユニットが、移動要素の連続する有効位置をリアルタイムで測定するように構成された測定ユニットを含み、実際の位置が少なくとも有効位置を含む、実際の位置と呼ばれる位置を生成するユニット、
−現在のトリガ位置と呼ばれるトリガ位置に対し、この現在のトリガ位置で実際の位置を生成するユニットでリアルタイムに生成された連続する実際の位置を比較し、これらの連続する実際の位置から、現在のトリガ位置に最も近い該実際の位置、およびこれが現在のトリガ位置に対して所与の制限内にあることを特定するように構成される比較ユニット、ならびに
−以下の2つの条件が同時に満たされる場合、現在のトリガ位置のパルス信号を生成するよう構成される、パルス信号を生成するユニットであって、条件は、
・移動要素が、最も近い実際の位置に到達すること、および
・この最も近い実際の位置が、現在のトリガ位置に対して所与の制限内にあることである、ユニットを含む。
−所定の理論的トリガ位置を入力するためのサブユニット、および
−これらの理論的位置を、移動システムのエラーに関する所定の情報から移動要素の移動を生成するように構成された移動システムに適合させ、それからトリガ位置を推定するよう構成される処置サブユニットを含む。
−距離パラメータD2を計算するよう構成される計算サブユニットであって、好ましくは次の式、
式中
・PRiは、考慮される実際の位置の自由度Liに応じた座標を表し、
・PCiは、現在のトリガ位置の自由度Liに応じた座標を表し、
・Nは、移動要素の自由度Liの数を表し、さらに、
−この距離パラメータD2と所定の値との差を計算するよう構成される比較サブステップ、および
−差の変動を評価し、差が最も低い位置を検出するよう構成される評価サブステップであって、最も近い実際の位置がこの位置に対応する、評価サブステップを含む。
−対象物を運ぶ支持体、
−パルスのトリガ信号の受信中に動作(光学、機械、化学の類などのもの)を実行することができる処置システムを備えた移動要素であって、支持体に対して相対的な移動を実行する、移動要素、
−および移動要素の移動中にパルス信号を生成し、システムに送信することを意図する、上記のようなパルス信号を生成するための装置、
を含む。
−要素(移動要素と呼ばれる)が固定されている、対象物の移動、または
−移動要素と対象物の両方の移動、ということもあり得る。
−X方向に沿った、Xiと呼ばれる平行移動、
−X方向に沿った、θXと呼ばれる回転、
−Y方向に沿った、Yiと呼ばれる平行移動、
−Y方向に沿った、θYと呼ばれる回転、
−Z方向に沿った、Ziと呼ばれる平行移動、および
−Z方向に沿った、θZと呼ばれる回転に対応している。
−対象物を運ぶ支持体3、
−パルスのトリガ信号の受信中に動作(光学、機械、化学の類など)を実行することができる処置システムを備えた移動要素2であって、支持体3に対して相対的な移動を実行する移動要素2および処置システムならびに処置対象物、ならびに
移動要素2の移動中にパルス信号を生成し、処置システムに送信することを意図する、以下に指定されるパルス信号を生成するための装置1を含む。
−以下に指定するトリガ位置を生成するユニット4、
−いわゆる実際の位置を生成するためのユニット5を含む。ユニット5は、上述の自由度Xi、Yi、Zi、θX、θY、およびθZの少なくとも一部に従って定義される移動要素2の実際の位置を、自動的かつリアルタイムで生成するように構成される。ユニット5は、この目的のために、移動要素2の連続する有効位置をリアルタイムで測定するように構成された測定ユニット6を備える。実際の位置は、以下で指定されるように、少なくともこれらの測定された有効位置を含み、また
−中央ユニット7は、
・連続する実際の位置(実際の位置を生成するためにユニット5によってリアルタイムで生成される)のいわゆる現在のトリガ位置について、トリガ位置を生成するためのユニット4の接続9を介して受信したこの現在のトリガ位置に対して自動的にリアルタイムで比較するように構成された比較ユニット8を含む。比較ユニット8は、この比較から、(ユニット5から受信した)これらの連続する実際の位置から、現在のトリガ位置に最も近い実際の位置、およびこれを現在のトリガ位置に関する所与の制限内であることを特定するように構成されること、および、
・パルス信号を生成するユニット10であって、このユニット10は、接続11を介して比較ユニット8に接続され、比較ユニット8によって実施される処置の結果を受け取り、使用者の手段(図示せず)、好ましくは上述の処置システムへの接続12を介してパルス信号を自動的に発信することができる。
−移動要素2が、最も近い実際の位置に到達すること、および
−この最も近い実際の位置が、現在のトリガ位置に対して指定された制限内にあることである。
−(例えば5MHzの周波数で)測定ユニット6によって測定された有効位置、および
−補間ユニット13によって決定され、より高い周波数、例えば200MHzで放射される、2つの連続する有効位置の間の補間位置を含む。
−入力要素16、例えばコンピュータキーボード、マウス、および/またはデータを入力するための任意の他の通常の手段を含む。入力要素16により、操作者は、接続18で示すように、例えばCPUタイプの中央処置装置などの処置要素17であって、
−移動システムのエラーに関する所定の情報により、そこからトリガ位置を推定するため、これらの所望の位置を、移動要素の相対的な移動を生成するように構成された移動システムに適合させるように構成された、処置要素17に所望の所定の(トリガ)位置を入力することができる。
−接続18を介して入力要素16に接続され、特に上記の移動システムの特徴を含む要素19、
−接続21を介して要素19に接続され、移動システムのエラーを決定する要素20、および、
−接続23を介して要素20に接続され、移動システムのエラーを考慮することにより(入力要素16を使用して)入力された所望の位置の修正位置に対応するトリガ位置を決定する要素22を含むことができる。
−以下で指定される距離パラメータD2を計算するように構成された計算要素24、
−この距離パラメータD2と記憶要素26に記録された所定の値R2との差を計算するように構成された比較要素25、および、
−差の変動を評価し、この位置に対応する最も近い実際の位置である、差が最も低い位置を検出するように構成された評価サブユニットを含む。
−第1の条件は、図4に示すように、最も近い実際の位置Piが、現在のトリガ位置PCiに対して所定の制限L内に位置することであり、要素25によって検証される。この図4では、現在のトリガ位置PCiが示されており、これには、所定の制限L(この場合、PCiを中心とする半径Rの円)、ならびに経路T(図4のこの例では、XY平面の図として位置している)に沿って移動する移動要素の異なる連続した実際の位置PRiが関連付けられていること、および、
−第2の条件は、移動要素2が、経路Tに沿った移動中に、異なる実際の位置PRiの中から最も近い実際の位置Piに到達することであり、要素27および28によって検証される。
−要素28は、現在の実際の位置に先行する実際の位置の距離パラメータD2(計算要素24によって計算される)を記録することを可能にする要素であり、また
−要素27は、各々の現在の実際の位置について、(要素28に記録された)先行する位置のこの距離パラメータと、この現在の実際の位置の距離パラメータD2(計算要素24によって計算される)との差を計算し、この差(移動手段(moving vehicle,移動車両)が現在のトリガ位置PCiに近づく場合先に減少する)が再び増加し始めるとすぐに、最も近い実際の位置Piに到達すると結論付ける。
−PRiは、考慮される実際の位置の自由度Liに応じた座標を表し、
−PCiは、現在のトリガ位置の自由度Liに応じた座標を表し、
−Nは、移動要素の自由度Liの数を表す。
−一方で接続14A、14B、14C、および14Dを介して受信した4つのPRi値(PR1、PR2、PR3、PR4)間の差をそれぞれ計算する要素30A、30B、30C、および30D(図1の接続14の一部を形成)と、他方で、接続9A、9B、9C、9D(図1の接続9の一部を形成)を介して受信した4つのPCi値(PC1、PC2、PC3、PC4)、
−これらの差の二乗をそれぞれ計算する要素31A、31B、31C、および31D、ならびに
−要素31A、31B、31C、および31Dによって求められる結果を合計する要素32を含む。
−ユニット5によって実装され、考慮される自由度に対応する軸に従って定義される移動要素2の実際の位置PRi(図4)を生成することからなる、実際の位置を生成するステップE1であって、
・ユニット6により実施され、移動要素の連続的な有効位置をリアルタイムで測定することからなる測定ステップE11、および
・ユニット13により実施され、毎回、測定ステップE11の間に測定された2つの連続する有効位置の間の補間位置の継続を決定することからなる補間ステップE12であって、実際の位置が測定された有効位置のすべてを含み、および補間位置がある、補間ステップE12、
を含むステップE1、
−連続したトリガ位置に対し、毎回、現在のトリガ位置PCiと呼ばれるトリガ位置に対して、
・ユニット8により実行され、実際の位置を生成するステップE1でリアルタイムに生成された連続する実際の位置を、この現在のトリガ位置PCiにて比較して、これらの連続する実際の位置PRiの中から、現在のトリガ位置PCiに最も近い実際の位置Pi、および現在のトリガ位置PCiに関して所定の限界L内にあることを特定することからなる比較ステップE3、ならびに
・ユニット10により実施され、以下の2つの条件が同時に満たされる場合に、現在のトリガ位置PCiのパルス信号を生成することからなる、パルス信号を生成するステップE4であって、条件は、
・移動要素2が、(連続して到達する異なる実際の位置PRiの中から)最も近い実際の位置Piに到達すること、および
・この最も近い実際の位置Piが、考慮される現在のトリガ位置PCiに関して所与の制限L内に位置することである、ステップE4である。
Claims (10)
- 移動要素(2)のトリガ位置と呼ばれる位置でパルス信号を生成する方法であって、前記移動要素(2)は、少なくとも2つの自由度による相対的な移動を受けることができ、前記方法は、トリガ位置を生成するステップを含み、前記移動要素(2)の移動の少なくとも一部の間に、以下の連続するステップの継続が反復的に実行され、前記連続するステップは、
−実際の位置と呼ばれる位置を生成するステップ(E1)であって、前記自由度に対応する軸(Xi、θX、Yi、θY、Zi、θZ)に従って定義された前記移動要素(2)の実際の位置(PRi)を生成することからなり、実際の位置を生成する前記ステップ(E1)が、前記移動要素(2)の連続する有効位置をリアルタイムで測定することからなる測定ステップ(E11)を含み、前記実際の位置(PRi)が少なくとも前記有効位置を含む、ステップ(E1)と、
−連続したトリガ位置に対して、毎回現在のトリガ位置と呼ばれるトリガ位置(PCi)に対し、
この現在のトリガ位置(PCi)で実際の位置を生成するステップ(E1)でリアルタイムに生成された連続する実際の位置(PRi)を比較し、これらの連続する実際の位置(PRi)から、前記現在のトリガ位置(PCi)に最も近い実際の位置(Pi)、およびこれが前記現在のトリガ位置(PCi)に対して所与の制限(L)内にあることを特定することからなる比較ステップ(E3)と、
以下の2つの条件が同時に満たされる場合、前記現在のトリガ位置(PCi)のパルス信号を生成することからなる、パルス信号を生成するステップ(E4)であって、前記条件は、
前記移動要素(2)が、前記最も近い実際の位置(Pi)に到達すること、
および、
この最も近い実際の位置(Pi)が、前記現在のトリガ位置(PCi)に対して前記所与の制限(L)内にあることである、
ステップ(E4)と、
を備えていることを特徴とする方法。 - 実際の位置を生成する前記ステップ(E1)が、毎回、前記測定ステップの間に測定された2つの連続する有効位置の間の補間位置の連続を、前記移動要素の移動速度、前記有効位置を含む前記実際の位置(PRi)、および2つの連続する有効位置の間で、前記補間位置を考慮することによって、決定することからなる補間ステップ(E12)を備えることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- トリガ位置を生成する前記ステップ(E1)が、
−所望の位置を入力することからなる入力サブステップと、
−これらの所望の位置を、移動システムのエラーに関する所定の情報から前記移動要素(2)の前記相対的な移動を生成するように構成された前記移動システムに適合させ、それから前記トリガ位置を推定することからなる処置サブステップと、
を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の方法。 - 前記比較ステップ(E3)が、
−距離パラメータの計算からなる計算サブステップ、
−この距離パラメータと所定の値との差を計算することからなる比較サブステップと、
−前記差の変動を評価し、前記差が最も低い位置を検出することからなる評価サブステップであって、前記最も近い実際の位置がこの後者の位置に対応する、評価サブステップと、
を含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。 - 移動要素(2)のトリガ位置と呼ばれる位置でパルス信号を生成するための装置であって、前記移動要素(2)は、少なくとも2つの自由度による相対的な移動を受けることができ、前記装置(1)は、
−トリガ位置を生成するユニット(4)と、
−前記移動要素の移動の少なくとも一部の間に、前記自由度に対応する軸(Xi、θX、Yi、θY、Zi、θZ)に従って定義された前記移動要素(2)の実際の位置(PRi)を生成するように構成された実際の位置を生成するユニット(5)であって、前記移動要素(2)の連続する有効位置を、リアルタイムで測定するように構成された測定ユニット(6)を含み、前記実際の位置(PRi)が少なくとも前記有効位置を含む、実際の位置を生成するユニット(5)と、
−現在のトリガ位置と呼ばれるトリガ位置(PCi)に対し、この現在のトリガ位置(PCi)で実際の位置を生成するユニット(5)でリアルタイムに生成された連続する実際の位置(PRi)を比較し、これらの連続する実際の位置(PRi)から、前記現在のトリガ位置(PCi)に最も近い実際の位置(Pi)、およびこれが前記現在のトリガ位置(PCi)に対して所与の制限(L)内にあることを特定するように構成される比較ユニット(8)と、
以下の2つの条件が同時に満たされる場合、前記現在のトリガ位置(PCi)のパルス信号を生成するよう構成されたパルス信号を生成するユニット(10)であって、前記条件は、
前記移動要素(2)が、前記最も近い実際の位置(Pi)に到達すること、および
この最も近い実際の位置(Pi)が、前記現在のトリガ位置(PCi)に対して前記所与の制限(L)内にあることである、ユニット(10)と、
を備えていることと特徴とする装置(1)。 - 実際の位置を生成する前記ユニット(5)が、毎回、前記測定ユニット(6)により測定された2つの連続する有効位置の間の補間位置の連続を、前記移動要素の移動速度、前記有効位置を含む前記実際の位置、および2つの連続する有効位置の間で、前記補間位置を考慮することによって、決定するよう構成される補間ユニット(13)を備えていることを特徴とする請求項6に記載の装置。
- トリガ位置を生成する前記装置(4)が、
−所定の理論的トリガ位置を入力するよう構成される入力サブユニット(16)と、
−これらの理論的位置を、移動システムのエラーに関する所定の情報から前記移動要素の移動を生成するように構成された前記移動システムに適合させ、それから前記トリガ位置を推定するよう構成される処置サブユニット(17)と、
を含むことを特徴とする請求項6または7に記載の装置。 - 前記比較ユニット(8)が、
−距離パラメータを計算するよう構成される計算サブユニット(24)と、
−この距離パラメータと所定の値との差を計算するよう構成される比較サブユニット(25)と、
−前記差の変動を評価し、前記差が最も低い位置を検出するよう構成される評価サブユニット(29)であって、前記最も近い実際の位置がこの位置に対応する、評価サブユニット(29)と、
を備えていることを特徴とする請求項6〜8のいずれか一項に記載の装置。 - −前記対象物を運ぶ支持体(3)と、
−パルスのトリガ信号の受信中に動作を実行することができる処置システムを備えた移動要素(2)であって、前記支持体(3)に対して相対的な移動を実行する、移動要素(2)と、
前記移動要素(2)の移動中にパルス信号を生成し、前記処置システムに送信することを意図する、請求項6〜9のいずれか一項に指定されるようなパルス信号を生成するための装置(1)と、
を備えていることを特徴とする対象物の処置のためのアセンブリ。
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