JP2020525150A - 同軸の円筒形状エレメント同士の間に半径方向のスペーサーを備えるステアラブル器具 - Google Patents

Abstract

ステアラブル器具（１０）は、近位側においてアクチュエーター（１４；１５）を有しており、遠位側において曲げ可能なゾーン（１６；１７）を有している。アクチュエーター（１４；１５）は、１つまたは複数の長手方向エレメントによって、フレキシブルゾーン（１６；１７）の曲げを制御する。器具は、第１の円筒形状エレメント（２０４）と、第２の円筒形状エレメント（２０６）と、第３の円筒形状エレメント（２０８）とを有している。第２の円筒形状エレメント（２０６）は、器具の半径方向に第１の高さを有する長手方向エレメント部分（２７４；２８２）を備えたゾーン（１４；１５；１６；１７）を有している。半径方向のスペーサー（２７５；２７９）は、長手方向エレメント部分（２７４；２８２）の相互の側部に位置付けされており、それは、少なくとも局所的に、第１の高さよりも大きい、半径方向への第２の高さを有している。

Description

[0001]本発明は、外科的手術などにおける、内視鏡および／または侵襲性タイプの用途のためのステアラブル器具（steerable instrument）に関する。本発明によるステアラブル器具は、医療的な用途と非医療的な用途の両方において使用され得る。後者の例は、到達することが困難な場所における、機械的なおよび／または電子的なハードウェアの検査および／または修理を含む。したがって、内視鏡用途または侵襲性器具などのような、以下の説明の中で使用されている用語は、広い様式で解釈されなければならない。

[0002]標的エリアを露出させるための大きい切開部を必要とする外科的介入から、最小侵襲性の外科的介入（すなわち、標的エリアへのアクセスを確立するために自然のオリフィスまたは小さい切開部のみを必要とする）への変換は、周知の進行中のプロセスである。最小侵襲性の外科的介入を実施する際に、医師などのようなオペレーターは、アクセスデバイスを必要とし、アクセスデバイスは、身体のアクセスポートを介して人間のまたは動物の身体の中へ侵襲性器具を導入およびガイドするように配置されている。人間または動物の患者に対する瘢痕組織の形成および疼痛を低減させるために、アクセスポートは、好ましくは、皮膚および皮下組織の中の単一の小さい切開部によって提供される。その点において、身体の自然のオリフィスを使用する可能性は、さらにより良好になることとなる。そのうえ、アクセスデバイスは、好ましくは、侵襲性器具が提供する１つまたは複数の自由度をオペレーターが制御することを可能にする。このように、オペレーターは、使用される器具の衝突のリスクを低減して、人間工学的で正確な様式で人間または動物の身体の中の標的エリアにおいて必要な措置を実施することが可能である。

[0003]外科的な侵襲性器具および内視鏡（これらの器具が内視鏡を通して標的エリアに向けてガイドされる）は、当技術分野において周知である。侵襲性器具と内視鏡の両方は、ステアラブルチューブを備えることが可能であり、ステアラブルチューブは、そのナビゲーションおよびステアリング能力を強化する。そのようなステアラブルチューブは、好ましくは、少なくとも１つのフレキシブルゾーンを含む近位端部パーツと、少なくとも１つのフレキシブルゾーンを含む遠位端部パーツと、リジッド中間パーツとを備え、ステアラブルチューブは、ステアリング構成体をさらに備え、ステアリング構成体は、リジッド中間パーツに対する近位端部パーツの少なくとも一部の撓みを、遠位端部パーツの少なくとも一部の関連の撓みへ伝達するように適合されている。

[0004]そのうえ、ステアラブルチューブは、好ましくは、複数の同軸に配置された円筒形状エレメントを備え、複数の同軸に配置された円筒形状エレメントは、チューブの近位端部パーツおよび遠位端部パーツの中のフレキシブルゾーンの数、ならびに、ステアリング構成体のステアリング部材の所望の実装形態に応じて、外側エレメントと、内側エレメントと、１つまたは複数の中間エレメントとを含み、すなわち、すべてのステアリング部材が単一の中間エレメントの中に配置され得るか、または、ステアリング部材は異なるセットに分割され、ステアリング部材のそれぞれのセットが異なる中間部材の中に配置されている。ほとんどの先行技術デバイスでは、ステアリング構成体は、ステアリング部材として、たとえば、１ｍｍ以下の直径を有する従来のステアリングケーブルを備え、ステアリングケーブルは、チューブの近位端部パーツおよび遠位端部パーツにおける関連のフレキシブルゾーン同士の間に配置されている。しかし、ステアリングケーブルは多くの周知の不利益を有するので、それらを回避すること、および、１つまたは複数の中間エレメントの一体パーツを形成する長手方向エレメントの１つまたは複数のセットによってステアリング部材を実装することが好適である。中間エレメントのそれぞれは、射出成形もしくはめっきなどのような適切な材料付加技法を使用することによって製作され得るか、または、円筒形状エレメントから開始して、次いで、適切な材料除去技法、たとえば、レーザー切断、光化学エッチング、ディーププレッシング（deep pressing）、ドリル加工もしくはフライス加工などのような従来のチッピング技法、または高圧ウォータージェット切断システムなどを使用することによって製作され得るかのいずれかである。上述の材料除去技法のうち、レーザー切断が非常に有利である。その理由は、それが、合理的な経済的条件下において、非常に正確でクリーンな材料の除去を可能にするからである。上記に述べられているステアラブルチューブおよびそのステアリング構成体の設計および製作に関するさらなる詳細は、たとえば、本出願人のＷＯ２００９／１１２０６０Ａ１、ＷＯ２００９／１２７２３６Ａ１、米国特許出願第１３／１６０，９４９号、および米国特許出願第１３／５４８，９３５号に説明されており、それらの文献のすべては、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれている。

[0005]ステアラブル侵襲性器具は、典型的に、ハンドルを備え、ハンドルは、チューブをステアリングするために、および／または、ステアラブルチューブの遠位端部パーツに配置されているツールを操縦するために、ステアラブルチューブの近位端部パーツに配置されている。たとえば、そのようなツールは、カメラ、手動マニピュレーター、たとえば、１対のはさみ、鉗子、または、エネルギー供給源、たとえば、電気的な、超音波の、もしくは光学的なエネルギー供給源を使用するマニピュレーターであることが可能である。

[0006]本出願において、「近位」および「遠位」という用語は、オペレーター、たとえば、器具または内視鏡を動作させる医師に対して定義される。たとえば、近位端部パーツは、医師の近くに位置付けされているパーツとして解釈されるべきであり、遠位端部パーツは、医師から所定の距離に位置付けされているパーツとして解釈されるべきである。

[0007]これらのステアラブル器具において、長手方向エレメント（または、ステアリングワイヤー）は、器具の少なくともそれらの部分において、フレキシブルである必要があり、それは、近位端部と遠位端部の両方において、器具の長手方向軸線に対する曲げを可能にするべきである。これらの長手方向エレメントは、隣接する外側円筒形状エレメントと隣接する内側円筒形状エレメントとの間に位置付けされていることが多い。それぞれのそのようなゾーンにおいて、器具のこれらのフレキシブルゾーンを曲げるときに、これらの長手方向エレメントは、外側円筒形状エレメントおよび内側円筒形状エレメントの曲げ可能な部分とともに曲がる。しかし、ときには、そのようなゾーンの曲げは、曲がっている外側円筒形状エレメントおよび曲がっている内側円筒形状エレメントが、外側円筒形状エレメントと内側円筒形状エレメントとの間に長手方向エレメントをクランプすることを引き起こし、長手方向エレメントを長手方向にさらに移動させることが困難になるようになっている。また、この効果は、曲げ可能な部分の中にお互いに重なり合って配置されている異なる長手方向エレメントによって引き起こされ／増加させられ得る。

[0008]本発明の目的は、器具を曲げるときにそのようなクランピングが起こることを防止する、内視鏡および／または侵襲性タイプの用途のためのステアラブル器具を提供することである。

[0009]これは、請求項１に記載のステアラブル器具によって実現される。

[0010]ステアラブル器具は、独立方法請求項に特許請求されているような方法によって製造され得る。

[0011]本発明の実施形態は、従属請求項に特許請求されている。

[0012]本発明によるステアラブル器具は、クランピングの上記に述べられている問題を解決する。

[0013]本発明のさらなる特徴および利点は、非限定的で非排他的な実施形態によって、本発明の説明から明らかになることとなる。これらの実施形態は、保護の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。本発明の他の代替的なおよび均等の実施形態が、本発明の範囲を逸脱することなく実施するために想像および低減され得るということを当業者は認識することとなる。本発明の実施形態は、添付の図面の各図を参照して説明されることとなり、図面において、同様のまたは同じ参照符号は、同様の、同じ、または対応するパーツを示している。

[0014]２つのステアラブル器具を有する侵襲性器具アッセンブリの概略斜視図。 [0015]ステアラブル侵襲性器具の非限定的な実施形態の側面図。 [0016]ステアラブル器具の細長いチューブ状の本体部の非限定的な実施形態の詳細斜視図。 [0017]図２ｂに示されているような細長いチューブ状の本体部の遠位端部パーツのより詳細な図。 [0018]図２ｂに示されているようなステアラブル器具の細長いチューブ状の本体部の縦断面図。 [0019]図２ｂに示されているようなステアラブル器具の細長いチューブ状の本体部の縦断面図であり、ここにおいて、第１の近位フレキシブルゾーンおよび第１の遠位フレキシブルゾーンが曲げられており、それによって、ステアリング構成体の動作を図示している図。 [0020]図２ｅに示されているようなステアラブル器具の細長いチューブ状の本体部の縦断面図であり、ここにおいて、追加的に、第２の近位フレキシブルゾーンおよび第２の遠位フレキシブルゾーンが曲げられており、それによって、ステアリング構成体の動作をさらに図示している図。 [0021]１つの近位フレキシブルゾーンと、１つの遠位フレキシブルゾーンとを有するステアラブル器具の例示的な実施形態の縦断面図。 [0022]図２ｇに示されているステアラブル器具の３つの円筒形状エレメントの斜視分解図。 [0023]図２ｈに示されているステアラブル器具の中間円筒形状エレメントの例示的な実施形態のアンロールされたバージョンの上面図。アンロールされたバージョンを円筒形状の構成へとロールすることによって、および、溶接技法などのような任意の公知の取り付け手段によって、ロールアップされた構成の隣接する側部を取り付けることによって、中間円筒形状エレメントは形成され得る。 [0024]図２ｂに示されているような細長いチューブ状の本体部の一部の斜視図であり、ここにおいて、外側円筒形状エレメントは、部分的に除去されており、細長いチューブ状の本体部の第１の近位フレキシブルゾーンと、第１の遠位フレキシブルゾーンとを相互接続する中間円筒形状エレメントの壁部に長手方向スリットを提供した後に取得された長手方向ステアリングエレメントの例示的な実施形態を示している図。 [0025]本発明によって対処される問題を図示するための、器具のフレキシブルゾーンを通る断面の例を示す図。 [0026]本発明の例示的な実施形態の３Ｄ図。 [0027]器具の組み立てられた状態において、器具の１つのフレキシブル近位部分を形成する、５つのうちの一つの同軸の円筒形状エレメントを示す図。 [0027]器具の組み立てられた状態において、器具の１つのフレキシブル近位部分を形成する、５つのうちの一つの同軸の円筒形状エレメントを示す図。 [0027]器具の組み立てられた状態において、器具の１つのフレキシブル近位部分を形成する、５つのうちの一つの同軸の円筒形状エレメントを示す図。 [0027]器具の組み立てられた状態において、器具の１つのフレキシブル近位部分を形成する、５つのうちの一つの同軸の円筒形状エレメントを示す図。 [0027]器具の組み立てられた状態において、器具の１つのフレキシブル近位部分を形成する、５つのうちの一つの同軸の円筒形状エレメントを示す図。 [0028]器具の組み立てられた状態において、器具の１つの他のフレキシブル近位部分を形成する、４つのうちの一つの同軸の円筒形状エレメントを示す図。 [0028]器具の組み立てられた状態において、器具の１つの他のフレキシブル近位部分を形成する、４つのうちの一つの同軸の円筒形状エレメントを示す図。 [0028]器具の組み立てられた状態において、器具の１つの他のフレキシブル近位部分を形成する、４つのうちの一つの同軸の円筒形状エレメントを示す図。 [0028]器具の組み立てられた状態において、器具の１つの他のフレキシブル近位部分を形成する、４つのうちの一つの同軸の円筒形状エレメントを示す図。 [0029]図６Ａの円筒形状エレメントの詳細を示す図。 [0029]図６Ｂの円筒形状エレメントの詳細を示す図。 [0030]図７Ｂの円筒形状エレメントの拡大された部分を示す図。 [0031]内向きに曲げられたリップ形状の部分が使用されている、本発明のさらなる実施形態の概略的な図面。 [0031]内向きに曲げられたリップ形状の部分が使用されている、本発明のさらなる実施形態の概略的な図面。 [0031]内向きに曲げられたリップ形状の部分が使用されている、本発明のさらなる実施形態の概略的な図面。 [0032]内向きに曲げられたリップ形状の部分が使用されている、本発明の一層さらなる実施形態の概略的な図面。 [0032]内向きに曲げられたリップ形状の部分が使用されている、本発明の一層さらなる実施形態の概略的な図面。 [0032]内向きに曲げられたリップ形状の部分が使用されている、本発明の一層さらなる実施形態の概略的な図面。

[0033]図２ａは、ステアラブル侵襲性器具１０の非限定的な実施形態を示している。図１は、２つのそのようなステアラブル侵襲性器具１０を備えたイントロデューサーを有する侵襲性器具アッセンブリ１の非限定的な実施形態を示している。ステアラブル侵襲性器具１０の詳細は、図２ｂから図２ｊに関連して説明されている。

[0034]図２ａは、ステアラブル侵襲性器具１０の側面図を示している。ステアラブル器具１０は、細長いチューブ状の本体部１８を備え、細長いチューブ状の本体部１８は、２つの作動フレキシブルゾーン１４、１５を含む近位端部パーツ１１と、２つの遠位フレキシブルゾーン１６、１７を含む遠位端部パーツ１３と、リジッド中間パーツ１２とを有している。本実施形態における作動フレキシブルゾーン１４、１５は、フレキシブル近位ゾーンとして構成されており、フレキシブル近位ゾーンとさらに称されることとなる。これらのフレキシブル近位ゾーン１４、１５は、適切な長手方向エレメント（図２ａには示されていない）によって、遠位フレキシブルゾーンに接続されている。以降に詳細に説明されることとなるように、１つのそのような近位フレキシブルゾーン１４、１５をそれぞれ曲げることによって、対応するフレキシブル遠位ゾーンも曲がることとなる。また、リジッド中間パーツは、もう１つの曲げ可能なゾーンを有することが可能である。しかし、これらの曲げ可能なゾーンは、単にフレキシブルであるだけであり、それらの曲げは、別の曲げ可能なゾーンによって制御されない。望まれる場合には、３つ以上のステアラブルフレキシブル遠位ゾーンが提供され得る。遠位端部パーツ１３において、鉗子２のようなツールが配置されている。近位端部パーツ１１において、ハンドル３が配置されており、ハンドル３は、たとえば、器具の中に配置されている適切なケーブル（図示せず）を介して、鉗子２のジョーを開閉するように適合されている。そのように行うためのケーブル配置は、当技術分野において周知である。

[0035]図２ｂは、ステアラブル器具１０の細長いチューブ状の本体部１８の遠位部分の詳細斜視図を提供しており、また、細長いチューブ状の本体部１８が、外側円筒形状エレメント１０４を含む、複数の同軸に配置された層または円筒形状エレメントを備えることを示しており、外側円筒形状エレメント１０４は、遠位端部部分１３において第１の遠位フレキシブルゾーン１６の後に終了している。外側円筒形状エレメント１０４の遠位端部部分１３は、たとえば、溶接スポット１００におけるスポット溶接によって、外側円筒形状エレメント１０４の中におよび外側円筒形状エレメント１０４に隣接して位置付けされている円筒形状エレメント１０３に固定して取り付けられている。しかし、任意の機械的なスナップフィット接続、または、適切な接着剤による接着を含む、任意の他の適切な取り付け方法も使用され得る。

[0036]図２ｃは、遠位端部パーツ１３のより詳細な図を提供しており、また、遠位端部パーツ１３が、３つの同軸に配置された層または円筒形状エレメントを含み、それは、内側円筒形状エレメント１０１、第１の中間円筒形状エレメント１０２、および第２の中間円筒形状エレメント１０３であるということを示している。内側円筒形状エレメント１０１、第１の中間円筒形状エレメント１０２、および第２の中間円筒形状エレメント１０３の遠位端部は、３つすべてが互いに固定して取り付けられている。これは、溶接スポット１００におけるスポット溶接によって行われ得る。しかし、任意の機械的なスナップフィット接続、または、適切な接着剤による接着を含む、任意の他の適切な取り付け方法も使用され得る。取り付けのポイントは、図に示されているように、内側円筒形状エレメント１０１、第１の中間円筒形状エレメント１０２、および第２の中間円筒形状エレメント１０３の端部縁部にあってもよい。しかし、これらの取り付けのポイントは、また、これらの縁部からいくらかの距離だけ離れて位置付けされてもよく、好ましくは、端部縁部とフレキシブルゾーン１７の場所との間に位置付けされてもよい。

[0037]図２ｂに示されているような細長いチューブ状の本体部１８は、合計で４つの円筒形状エレメントを備えるということが、当業者には明らかになることとなる。図２ｂに示されている実施形態による細長いチューブ状の本体部１８は、２つの中間円筒形状エレメント１０２および１０３を備え、２つの中間円筒形状エレメント１０２および１０３の中に、ステアリング構成体のステアリング部材が配置されている。図２ｂに示されているような細長いチューブ状の本体部１８の例示的な実施形態におけるステアリング構成体は、細長いチューブ状の本体部１８の近位端部パーツ１１における２つのフレキシブルゾーン１４、１５と、細長いチューブ状の本体部１８の遠位端部パーツ１３における２つのフレキシブルゾーン１６、１７と、ステアリング部材とを備え、ステアリング部材は、近位端部パーツ１１における関連のフレキシブルゾーンと遠位端部パーツ１３における関連のフレキシブルゾーンとの間に配置されている。ステアリング部材の例示的な実際の配置が図２ｄに示されており、図２ｄは、図２ｂに示されているような細長いチューブ状の本体部１８の例示的な実施形態の概略縦断面図を提供している。

[0038]図２ｄは、上記に述べられている４つの層または円筒形状エレメント、すなわち、内側円筒形状エレメント１０１、第１の中間円筒形状エレメント１０２、第２の中間円筒形状エレメント１０３、および外側円筒形状エレメント１０４の断面を示している。

[0039]内側円筒形状エレメント１０１は、器具の遠位端部から近位端部へその長さに沿って見られるように、ステアラブル器具１０の遠位端部パーツ１３に配置されているリジッドリング１１１と、第１のフレキシブル部分１１２と、第１の中間リジッド部分１１３と、第２のフレキシブル部分１１４と、第２の中間リジッド部分１１５と、第３のフレキシブル部分１１６と、第３の中間リジッド部分１１７と、第４のフレキシブル部分１１８と、ステアラブル器具１０の近位端部部分１１に配置されているリジッド端部部分１１９とを備える。

[0040]第１の中間円筒形状エレメント１０２は、器具の遠位端部から近位端部へその長さに沿って見られるように、リジッドリング１２１と、第１のフレキシブル部分１２２と、第１の中間リジッド部分１２３と、第２のフレキシブル部分１２４と、第２の中間リジッド部分１２５と、第３のフレキシブル部分１２６と、第３の中間リジッド部分１２７と、第４のフレキシブル部分１２８と、リジッド端部部分１２９とを備える。部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、および１２８は、長手方向エレメント１２０を一緒に形成しており、長手方向エレメント１２０は、ワイヤーのように長手方向に移動させられ得る。第１の中間エレメント１０２のリジッドリング１２１、第１のフレキシブル部分１２２、第１の中間リジッド部分１２３、第２のフレキシブル部分１２４、第２の中間リジッド部分１２５、第３のフレキシブル部分１２６、第３の中間リジッド部分１２７、第４のフレキシブル部分１２８、およびリジッド端部部分１２９の長手方向寸法は、それぞれ、内側円筒形状エレメント１０１のリジッドリング１１１、第１のフレキシブル部分１１２、第１の中間リジッド部分１１３、第２のフレキシブル部分１１４、第２の中間リジッド部分１１５、第３のフレキシブル部分１１６、第３の中間リジッド部分１１７、第４のフレキシブル部分１１８、およびリジッド端部部分１１９の長手方向寸法と整合させられており、好ましくは、それぞれ、それらにおおよそ等しくなっており、同様に、これらの部分と一致している。この説明において、「おおよそ等しい」は、それぞれの同じ寸法が、１０％未満、好ましくは、５％未満のマージン内で等しいということを意味している。

[0041]同様に、第１の中間円筒形状エレメント１０２は、１つまたは複数の他の長手方向エレメントを備え、そのうちの１つは、参照数字１２０ａによって示されている。

[0042]第２の中間円筒形状エレメント１０３は、器具の遠位端部から近位端部へその長さに沿って見られるように、第１のリジッドリング１３１と、第１のフレキシブル部分１３２と、第２のリジッドリング１３３と、第２のフレキシブル部分１３４と、第１の中間リジッド部分１３５と、第１の中間フレキシブル部分１３６と、第２の中間リジッド部分１３７と、第２の中間フレキシブル部分１３８と、リジッド端部部分１３９とを備える。部分１３３、１３４、１３５、および１３６は、長手方向エレメント１３０を一緒に形成しており、長手方向エレメント１３０は、ワイヤーのように長手方向に移動させられ得る。第２の中間シリンダー１０３の第１のリジッドリング１３１、第２のリジッドリング１３３および第２のフレキシブル部分１３４を伴う第１のフレキシブル部分１３２、第１の中間リジッド部分１３５、第１の中間フレキシブル部分１３６、第２の中間リジッド部分１３７、第２の中間フレキシブル部分１３８、ならびにリジッド端部部分１３９の長手方向寸法は、それぞれ、第１の中間エレメント１０２のリジッドリング１１１、第１のフレキシブル部分１１２、第１の中間リジッド部分１１３、第２のフレキシブル部分１１４、第２の中間リジッド部分１１５、第３のフレキシブル部分１１６、第３の中間リジッド部分１１７、第４のフレキシブル部分１１８、およびリジッド端部部分１１９の長手方向寸法と整合させられており、好ましくは、それぞれ、それらにおおよそ等しくなっており、同様に、これらの部分と一致している。

[0043]同様に、第２の中間円筒形状エレメント１０３は、１つまたは複数の他の長手方向エレメントを備え、そのうちの１つは、参照数字１３０ａによって示されている。

[0044]外側円筒形状エレメント１０４は、器具の遠位端部から近位端部へその長さに沿って見られるように、第１のリジッドリング１４１と、第１のフレキシブル部分１４２と、第１の中間リジッド部分１４３と、第２のフレキシブル部分１４４と、第２のリジッドリング１４５とを備える。外側円筒形状エレメント１０４の第１のフレキシブル部分１４２、第１の中間リジッド部分１４３、および第２のフレキシブル部分１４４の長手方向寸法は、それぞれ、第２の中間エレメント１０３の第２のフレキシブル部分１３４、第１の中間リジッド部分１３５、および第１の中間フレキシブル部分１３６の長手方向寸法と整合させられており、好ましくは、それぞれ、それらにおおよそ等しくなっており、同様に、これらの部分と一致している。リジッドリング１４１は、リジッドリング１３３とおおよそ同じ長さを有しており、たとえば、スポット溶接または接着によって、それに固定して取り付けられている。好ましくは、リジッドリング１４５は、たとえば、スポット溶接または接着によって、それぞれリジッドリング１４５と第２の中間リジッド部分１３７との間の適切な固定された取り付けを行うのに必要とされる長さのみにわたって、第２の中間リジッド部分１３７と重なり合っている。リジッドリング１１１、１２１、および１３１は、たとえば、スポット溶接または接着によって、互いに取り付けられている。これは、その端部縁部において行われてもよいが、これらの端部縁部から所定の距離において行われてもよい。

[0045]ある実施形態では、同じことが、リジッド端部部分１１９、１２９、および１３９にも当てはまることが可能であり、リジッド端部部分１１９、１２９、および１３９は、同様に、同等の様式で一緒に取り付けられ得る。しかし、その構造は、近位部分における円筒形状エレメントの直径が、遠位部分における直径に対して、より大きくなるかまたはより小さくなるようになっていることも可能である。そのような実施形態では、近位部分における構造は、図２ｄに示されている構造とは異なっている。直径の増加または減少の結果として、増幅または減衰が実現され、すなわち、遠位部分におけるフレキシブルゾーンの曲げ角度は、近位部分における対応するフレキシブル部分の曲げ角度よりも大きくなるかまたは小さくなることとなる。

[0046]円筒形状エレメント１０１、１０２、１０３、および１０４の内径および外径は、細長いチューブ状の本体部１８に沿った同じ場所において、内側円筒形状エレメント１０１の外径が、第１の中間円筒形状エレメント１０２の内径よりもわずかに小さくなっており、第１の中間円筒形状エレメント１０２の外径が、第２の中間円筒形状エレメント１０３の内径よりもわずかに小さくなっており、第２の中間円筒形状エレメント１０３の外径が、外側円筒形状エレメント１０４の内径よりもわずかに小さくなるように選ばれており、隣接する円筒形状エレメントの互いに対するスライド移動が可能となるようになっている。寸法決めは、滑り嵌めが隣接するエレメント同士の間に提供されるようなものであるべきである。隣接するエレメント同士の間のクリアランスは、一般的に、０．０２ｍｍから０．１ｍｍのオーダーにあることが可能であるが、特定の用途および使用される材料に依存する。クリアランスは、好ましくは、その重なり合う構成を防止するために、長手方向エレメントの壁部厚さよりも小さくなっている。長手方向エレメントの壁部厚さの約３０％から４０％にクリアランスを制限することは、一般的に十分である。

[0047]図２ｄにおいて見ることができるように、近位端部パーツ１１のフレキシブルゾーン１４は、第２の中間円筒形状エレメント１０３の部分１３４、１３５、および１３６によって、遠位端部パーツ１３のフレキシブルゾーン１６に接続されており、第２の中間円筒形状エレメント１０３は、ステアラブル器具１０のステアリング構成体の長手方向ステアリング部材の第１のセットを形成している。そのうえ、近位端部パーツ１１のフレキシブルゾーン１５は、第１の中間円筒形状エレメント１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、および１２８によって、遠位端部パーツ１３のフレキシブルゾーン１７に接続されており、第１の中間円筒形状エレメント１０２は、ステアリング構成体の長手方向ステアリング部材の第２のセットを形成している。上記に説明されているような構造の使用は、ステアラブル器具１０が二重曲げのために使用されることを可能にする。この構造の作動原理は、図２ｅおよび図２ｆに示されている例に関して説明されることとなる。

[0048]便宜上、図２ｄ、図２ｅ、および図２ｆに示されているように、円筒形状エレメント１０１、１０２、１０３、および１０４の異なる部分は、ゾーン１５１〜１６０へとグループ化されており、ゾーン１５１〜１６０は、以下の通りに定義される。ゾーン１５１は、リジッドリング１１１、１２１、および１３１を備える。ゾーン１５２は、部分１１２、１２２、および１３２を備える。ゾーン１５３は、リジッドリング１３３および１４１、ならびに、部分１１３および１２３を備える。ゾーン１５４は、部分１１４、１２４、１３４、および１４２を備える。ゾーン１５５は、部分１１５、１２５、１３５、および１４３を備える。ゾーン１５６は、部分１１６、１２６、１３６、および１４４を備える。ゾーン１５７は、リジッドリング１４５、ならびに、それと一致する部分１１７、１２７、および１３７の一部を備える。ゾーン１５８は、ゾーン１５７の外側の部分１１７、１２７、および１３７の一部を備える。ゾーン１５９は、部分１１８、１２８、および１３８を備える。最後に、ゾーン１６０は、リジッド端部部分１１９、１２９、および１３９を備える。

[0049]ステアラブル器具１０の遠位端部パーツ１３の少なくとも一部を撓ませるために、任意の半径方向にゾーン１５８に曲げ力を印加することが可能である。図２ｅおよび図２ｆに示されている例によれば、ゾーン１５８は、ゾーン１５５に対して下向きに曲げられている。結果的に、ゾーン１５６は、下向きに曲げられている。ステアリング部材の第１のセットが、第２の中間リジッド部分１３７と第２のリジッドリング１３３との間に配置されている第２の中間円筒形状エレメント１０３の部分１３４、１３５、および１３６を備えることに起因して、ゾーン１５６の下向きの曲げは、ステアリング部材の第１のセットの長手方向の変位によって、ゾーン１５５に対するゾーン１５４の上向きの曲げへと伝達される。これは、図２ｅと図２ｆの両方に示されている。

[0050]ゾーン１５６の例示的な下向きの曲げは、図２ｅに示されているように、器具の遠位端部におけるゾーン１５４の上向きの曲げを結果として生じさせるに過ぎないということが留意されるべきである。ゾーン１５６の曲げの結果としてのゾーン１５２の曲げは、ゾーン１５２とゾーン１５４との間に配置されているゾーン１５３によって防止される。その後に、曲げ力が任意の半径方向にゾーン１６０に印加されるときには、ゾーン１５９も曲げられる。図２ｆに示されているように、ゾーン１６０は、図２ｅに示されている位置に対して上向き方向に曲げられる。結果的に、ゾーン１５９は、上向き方向に曲げられる。ステアリング部材の第２のセットが、リジッドリング１２１とリジッド端部部分１２９との間に配置されている第１の中間円筒形状エレメント１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、および１２８を備えることに起因して、ゾーン１５９の上向きの曲げは、ステアリング部材の第２のセットの長手方向の変位によって、図２ｅに示されているその位置に対して、ゾーン１５２の下向きの曲げへと伝達される。

[0051]図２ｆは、図２ｅに示されているようなゾーン１５４における器具の初期の曲げが維持されることとなるということをさらに示している。その理由は、この曲げが、ゾーン１５６の曲げのみによって支配されるからであり、一方、ゾーン１５２の曲げは、上記に説明されているように、ゾーン１５９の曲げのみによって支配される。ゾーン１５２および１５４は互いに対して独立して曲げ可能であるという事実に起因して、ステアラブル器具１０の遠位端部パーツ１３に、互いに独立している位置および長手方向軸線方向を与えることが可能である。とりわけ、遠位端部パーツ１３は、有利なＳ字のような形状をとることが可能である。ゾーン１５２および１５４を互いに対して独立して曲げる能力は、遠位端部パーツ１３の操縦性を著しく強化し、したがって、全体として、ステアラブル器具１０の操縦性を著しく強化するということを当業者は認識することとなる。

[0052]明らかに、ステアラブル器具１０の遠位端部パーツ１３および近位端部パーツ１１の曲げ半径および全長に関する特定の要件に対処するために、または、近位端部パーツ１１の少なくとも一部の曲げと遠位端部パーツ１３の少なくとも一部の曲げとの間の増幅率または減衰率に対処するために、図２ｄから図２ｆに示されているフレキシブル部分の長さを変化させることが可能である。

[0053]ステアリング部材は、１つまたは複数の中間円筒形状エレメント１０２、１０３の一体パーツを形成する長手方向エレメントの１つまたは複数のセットを備える。好ましくは、長手方向エレメントは、中間円筒形状エレメント１０２、１０３の壁部が、残りの長手方向ステアリングエレメントを画定する長手方向スリットを設けられた後に、中間円筒形状エレメント１０２、１０３の壁部の残りのパーツを備える。

[0054]後者の長手方向ステアリングエレメントの製作に関するさらなる詳細が、その近位端部パーツ１１と遠位端部パーツ１３の両方において１つだけのフレキシブルゾーンを備えるステアラブル器具の例示的な実施形態に関して、図２ｇから図２ｉを参照して提供されている。

[0055]図２ｇは、ステアラブル器具２２０１の縦断面を示しており、ステアラブル器具２２０１は、３つの同軸に配置された円筒形状エレメント、すなわち、内側円筒形状エレメント２２０２と、中間円筒形状エレメント２２０３と、外側円筒形状エレメント２２０４とを備える。円筒形状エレメント２２０２、２２０３、および２２０４を作製するために使用されることとなる適切な材料は、ステンレス鋼、コバルト−クロム、ニチノール（登録商標）などのような形状記憶合金、プラスチック、ポリマー、複合材、または、他のカット可能な材料を含む。代替的に、円筒形状エレメントは、３Ｄプリンティングプロセスによって作製され得る。

[0056]内側円筒形状エレメント２２０２は、器具２２０１の遠位端部パーツ１３に位置付けされている第１のリジッド端部パーツ２２２１と、第１のフレキシブルパーツ２２２２と、中間リジッドパーツ２２２３と、第２のフレキシブルパーツ２２２４と、器具２２０１の近位端部パーツ１１に位置付けされている第２のリジッド端部パーツ２２２５とを備える。

[0057]また、外側円筒形状エレメント２２０４は、第１のリジッド端部パーツ２２４１と、第１のフレキシブルパーツ２２４２と、中間リジッドパーツ２２４３と、第２のフレキシブルパーツ２２４４と、第２のリジッド端部パーツ２２４５とを備える。円筒形状エレメント２２０２および２２０４の異なるパーツの長さは、実質的に同じになっており、内側円筒形状エレメント２２０２が外側円筒形状エレメント２２０４の中へ挿入されているときに、異なるパーツが互いに対抗して位置決めされるようになっている。

[0058]また、中間円筒形状エレメント２２０３は、第１のリジッド端部パーツ２３３１と、第２のリジッド端部パーツ２３３５とを有しており、第１のリジッド端部パーツ２３３１および第２のリジッド端部パーツ２３３５は、組み立てられた条件において、２つの他の円筒形状エレメント２２０２、２２０４のそれぞれの対応するリジッドパーツ２２２１、２２４１および２２２５、２２４５の間に位置付けされている。中間円筒形状エレメント２２０３の中間パーツ２３３３は、下記に説明されることとなるように、異なる形態および形状を有することが可能である３つ以上の別個の長手方向エレメントを備える。３つの円筒形状エレメント２２０２、２２０３、および２２０４の組み立ての後に（それによって、エレメント２２０２がエレメント２２０３の中に挿入されており、２つの組み合わせられたエレメント２２０２、２２０３がエレメント２２０４の中へ挿入されている）、少なくとも、器具の遠位端部における内側円筒形状エレメント２２０２の第１のリジッド端部パーツ２２２１、中間円筒形状エレメント２２０３の第１のリジッド端部パーツ２３３１、および、外側円筒形状エレメント２２０４の第１のリジッド端部パーツ２２４１は、互いに取り付けられている。図２ｇおよび図２ｈに示されている実施形態では、また、器具の近位端部における内側円筒形状エレメント２２０２の第２のリジッド端部パーツ２２２５、中間円筒形状エレメント２２０３の第２のリジッド端部パーツ２３３５、および、外側円筒形状エレメント２２０４の第２のリジッド端部パーツ２２４５が、互いに取り付けられており、３つの円筒形状エレメント２２０２、２２０３、２２０４が、１つの一体的なユニットを形成するようになっている。

[0059]図２ｈに示されている実施形態では、中間円筒形状エレメント２２０３の中間パーツ２３３３は、均一な断面を有する複数の長手方向エレメント２３３８を備え、中間パーツ２３３３が、図２ｉの中の中間円筒形状エレメント２２０３のアンロールされた条件に示されているような全体的な形状および形態を有するようになっている。また、図２ｉから、中間パーツ２３３３が、中間円筒形状パーツ２２０３の周囲にわたって等しく間隔を置いて配置された複数の平行な長手方向エレメント２３３８によって形成されているということが明らかになる。有利には、長手方向エレメント２３３８の数は、少なくとも３つであり、器具２２０１が任意の方向に完全に制御可能となるようになっているが、任意のより多い数も同様に可能である。好ましくは、長手方向エレメント２３３８の数は、６または８である。

[0060]そのような中間パーツの生産は、射出成形もしくはめっき技法によって、または、所望の内径および外径を有する円筒形状のチューブから出発して、最終的には中間円筒形状エレメント２２０３の所望の形状となるために必要とされる円筒形状のチューブの壁部の一部を除去することによって、最も好都合に行われる。しかし、代替的に、任意の３Ｄプリンティング方法も使用され得る。

[0061]材料の除去は、レーザー切断、光化学エッチング、ディーププレッシング、ドリル加工またはフライス加工などのような従来のチッピング技法、高圧ウォータージェット切断システム、または、利用可能な任意の適切な材料除去プロセスなどのような、異なる技法によって行われ得る。好ましくは、レーザー切断が使用される。その理由は、これが、合理的な経済的条件下において、非常に正確でクリーンな材料の除去を可能にするからである。上記に述べられているプロセスは好都合な方式である。その理由は、従来の器具において必要とされるような、中間円筒形状エレメントの異なるパーツを接続するための追加的なステップを必要とすることなく、部材２２０３がいわゆる１つのプロセスで作製され得るからであり、ここで、従来のステアリングケーブルは、何らかの方式で端部パーツに接続されなければならない。同じタイプの技術が、それらのそれぞれのフレキシブルパーツ２２２２、２２２４、２２４２、および２２４４を備えた内側および外側円筒形状エレメント２２０２および２２０４を作り出すために使用され得る。

[0062]図２ｊは、上記に説明されているように近位フレキシブルゾーン１４および遠位フレキシブルゾーン１６を相互接続する第２の中間円筒形状エレメント１０３の壁部に長手方向スリット５を提供した後に取得された長手方向（ステアリング）エレメント４の例示的な実施形態を示している。すなわち、長手方向ステアリングエレメント４は、少なくとも部分的に、器具の長手方向軸線の周りに螺旋状になっており、器具の近位部分におけるそれぞれのステアリングエレメント４の端部部分が、器具の遠位部分における同じ長手方向ステアリングエレメント４の端部部分とは、長手方向軸線の周りの別の角度配向において配置されるようになっている。長手方向ステアリングエレメント４が線形の配向で配置されているとすれば、特定の平面の中での近位部分における器具の曲げは、同じ平面の中ではあるが１８０度反対側方向に、遠位部分における器具の曲げを結果として生じさせることとなる。長手方向ステアリングエレメント４のこの螺旋構造は、特定の平面の中での近位部分における器具の曲げが、別の平面の中で、または、同じ平面の中で同じ方向に、遠位部分における器具の曲げを結果として生じさせることができるという効果を可能にする。好適な螺旋構造は、器具の近位部分におけるそれぞれのステアリングエレメント４の端部部分が、器具の遠位部分における同じ長手方向ステアリングエレメント４の端部部分に対して、長手方向軸線の周りに１８０度の角度方向にシフトされた配向で配置されるようになっている。しかし、たとえば、任意の他の角度方向にシフトされた配向、たとえば、９０度は、この文献の範囲内にある。長手方向エレメントの移動が、ステアラブル器具の中の適切な場所に提供されるときに、隣接する長手方向エレメントによってガイドされるように、スリットは寸法決めされている。

[0063]図２ｄに示されているようなフレキシブル部分１１２、１３２、１１４、１４２、１１６、１４４、１１８、および１３８、ならびに、図２ｇおよび図２ｈに示されているフレキシブルパーツ２２２２、２２２４、２２４２、および２２４４は、２００８年１０月３日に出願された欧州特許出願０８００４３７３．０号明細書、５ページ、第１５〜２６行に説明されている方法によって取得され得るが、任意の他の適切なプロセスが、フレキシブル部分を作製するために使用され得る。

[0064]そのようなフレキシブルパーツは、図２ｂおよび図２ｃに示されているような構造を有することが可能である。すなわち、フレキシビリティーは、複数のスリット１４ａ、１５ａ、１６ａ、１７ａによって取得され得る。たとえば、２つの円周方向のスリットが、同じ円周方向のラインに沿って円筒形状エレメントの中に設けられ得、ここで、両方のスリットは、互いから特定の距離に位置付けされている。円周方向のスリット１４ａ、１５ａ、１６ａ、１７ａの複数の同一のセットが、器具の長手方向に複数の距離に設けられ、ここで、連続するセットが、所定の角度方向に回転させられた位置に配置されており、たとえば、９０度回転させられるごとに配置されている。そのような配置では、円筒形状エレメントのすべてのパーツが、依然として互いに接続されている。

[0065]そのうえ、図２ｄに示されているように、長手方向ステアリング部材の第１および第２のセットをそれぞれ形成する、第１の中間円筒形状エレメント１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、および１２８、ならびに、第２の中間円筒形状エレメント１０３の部分１３４、１３５、および１３６が、図２ｈに示されているような長手方向ステアリングエレメント４として実装される場合には、上記に説明されている製作方法が使用され得る。同じことが、図２ｈおよび図２ｉの長手方向エレメント２３３８にも当てはまる。そのうえ、ＥＰ２７６２０５８Ａに説明されている任意の実施形態が、本発明にしたがって使用され得る。

[0066]そうでなければ、長手方向エレメント４、２３３８は、また、たとえば、ＥＰ１７０８６０９Ａに説明されているような、当技術分野で公知の任意の他の技法によって取得され得る。これらの部分の中で使用される長手方向エレメントの構造に関する唯一の制限は、フレキシブル部分が一致するこれらの場所における器具の合計のフレキシビリティーが維持されなければならないということである。

[0067]図２ｄ、図２ｅ、および図２ｆに示されているステアラブル器具の例示的な実施形態に関して上記に説明されているような、異なる同軸に配置された層または円筒形状エレメント１０１、１０２、１０３、１０４、２２０２、２２０３、および２２０４は、それぞれ、それらが多層システムを作製するのに適切であるという条件で、公知の方法のいずれかによって作り出され得る。多層システムは、近位端部パーツの移動を遠位端部パーツに伝達するための長手方向エレメント４、２３３８の少なくとも２つの別個のセットを備えるステアラブル器具であるとして理解されるべきである。異なる円筒形状エレメントのアッセンブリは、同様に同じ方式で現実化され得る。異なる円筒形状エレメントを作り出す好適な方法が、上記に述べられているＥＰ２７６２０５８Ａに説明されており、それは、その全体が参照により本明細書に組み込まれている。

[0068]上記の実施形態では、近位部分および遠位部分は、同様の方式で構築されている。しかし、以降で明らかになるように、それは、常にそうである必要があるわけではない。

[0069]本文献において対処される特定の問題のうちの１つが、図３を参照して説明されている。

[0070]図３は、図２ｄ、図２ｅ、および図２ｆに示されている器具のフレキシブルゾーン１４の拡大図である。しかし、同じことが、フレキシブルゾーン１５、１６、１７のうちの任意の他の１つにも当てはめることが可能である。同様の参照数字は、これらの図２ｄ、図２ｅ、および図２ｆのものと同じエレメントを表している。図３は、図１のセットアップのもののように、曲げられた位置にあるフレキシブルゾーン１４を示している。また、それは、非フレキシブル部分１１５と、フレキシブル部分１１６と、非フレキシブル部分１１７とを備えた内側円筒形状エレメント１０１の一部分を示している。

[0071]内側円筒形状エレメント１０１を同軸に取り囲んでいるのは、中間円筒形状エレメント１０２であり、中間円筒形状エレメント１０２は、器具の遠位端部におけるフレキシブルゾーン１７の曲げを制御するためのいくつかの長手方向エレメント１２０、１２０ａを有している。１つのそのような長手方向エレメント１２０の詳細が、図３の上側パーツ、すなわち、非フレキシブル部分１２５、フレキシブル部分１２６、および非フレキシブル部分１２７に示されている。

[0072]中間円筒形状エレメント１０２を同軸に取り囲んでいるのは、円筒形状エレメント１０３であり、円筒形状エレメント１０３は、フレキシブルゾーン１６の曲げを制御しているいくつかの長手方向エレメント１３０、１３０ａを有している。１つのそのような長手方向エレメント１３０の詳細は、図３の上側パーツ、すなわち、非フレキシブル部分１３５およびフレキシブル部分１３６に示されている。参照数字１３７は、部分１１７および１２７を円周方向に取り囲んでいる非フレキシブル部分を表している。

[0073]中間円筒形状エレメント１０３を同軸に取り囲んでいるのは、円筒形状エレメント１０４である。円筒形状エレメント１０４の詳細が示されており、すなわち、非フレキシブル部分１４３、フレキシブル部分１４４、および、円筒形状エレメント１０３の部分１３７に取り付けられているリング１４５が示されている。

[0074]図３の下側パーツは、上側パーツと同様の構造を示している。円周方向に閉じたユニットを形成しているエレメントに属するそれらのパーツは、同じ参照数字を有している。参照数字１２５ａ、１２６ａ、１２７ａ、１３５ａ、および１３６ａは、それぞれ、参照数字１２５、１２６、１２７、１３５、および１３６と同様のエレメントをそれぞれ表しているが、しかし、それらは、他の長手方向エレメントと関連付けられる。

[0075]内側円筒形状エレメント１０１は、ステアラブル器具の近位端部から遠位端部へ延在する中空のスペースを画定している。中空のスペースは、ワイヤー１４０を収容しており、ワイヤー１４０は、また、器具の近位端部から遠位端部へ延在している。近位端部において、このワイヤー１４０は、適切なアクチュエーター（図示せず）に取り付けられており、アクチュエーターは、手動でまたはモーターによって動作可能であり得、モーターは、たとえば、オペレーターまたはロボット（同様に図示せず）によって制御される。その遠位端部において、ワイヤー１４０は、その動作を制御するためにツール２（図１）に取り付けられているかまたは接続されている。

[0076]フレキシブルゾーン１４が図３に示されている方式で曲げられているときには、円筒形状エレメント１０２および１０３の中の長手方向エレメントは、たとえば、器具の遠位端部におけるフレキシブルゾーンのうちの１つの曲げを制御するように、器具の長手方向に移動する。すなわち、示されている曲げによって引き起こされ、長手方向エレメント１２０および１３０は、図３の右方向に移動させられ、引っ張り力を働かせることとなる。結果的に、この引っ張り力は、事実上の円形経路の外側に働かされるので、器具の長手方向軸線に向けて内向きに方向付けられた力Ａ１、Ａ２、Ａ３が、長手方向エレメント１２０および１３０の上に働かされることとなる。特に、フレキシブル部分１２６は、円筒形状エレメント１０１のフレキシブル部分１１６に対抗して内向きに押される傾向を有することとなる。結果的に、円筒形状エレメント１０１の反対側は、長手方向エレメント１２０ａのフレキシブル部分１２６ａを押すこととなる。

[0077]また、長手方向エレメント１３０は、内向きに押されることとなり、それは、フレキシブル部分１３６が長手方向エレメント１２０のフレキシブル部分１２６を押すこと、および、フレキシブル部分１２６ａに対するこの影響を増加させることを引き起こす可能性がある。そのうえ、フレキシブル部分１２６は、遠位端部における対応するフレキシブルゾーンの移動を制御するのに必要な摩擦および過剰な力を引き起こす曲げ移動によって、両側においてクランプされ得る。また、長手方向エレメント１３０の長手方向の移動は、フレキシブル部分１２６と１３６の両方の間のこの係合によって妨げられ得る。

[0078]同時に、示されている条件では、ユーザーは、ツール２の移動を制御するためにワイヤー１４０を動作させることが可能である。フレキシブルゾーン１４が曲げられているので、法線方向の力がワイヤー１４０によって働かせられ、ワイヤー１４０が、内側円筒形状エレメント１０１を、その内側の湾曲した位置（すなわち、図３の下側パーツ）において押し付けているようになっている。これは、矢印Ａ４、Ａ５、およびＡ６によって示されている。使用時に、ワイヤー１４０の上の引っ張り力は、長手方向エレメント１２０の引っ張り力よりもはるかに高くなっている可能性があり、たとえば、１０倍高くなっている可能性がある。したがって、力Ａ４、Ａ５、およびＡ６は、力Ａ１、Ａ２、およびＡ３よりもはるかに高くなっている可能性がある。したがって、ワイヤー１４０を引っ張ることは、フレキシブル部分１２６ａがそれ以上移動することがほとんどできないようにクランプされることになることを引き起こす可能性がある。同じことは、フレキシブル部分１３６ａに関しても真実である可能性がある。

[0079]結果的に、長手方向エレメント１２０、１３０およびワイヤー１４０によって内側円筒形状エレメント１０１に働かされる法線方向の力は、内側円筒形状エレメント１０１が長手方向エレメント１３０ａに対抗して長手方向エレメント１２０ａをクランプすることを引き起こしている。これは、長手方向エレメント１３０ａの任意のさらなる長手方向の移動を妨げるかまたはさらには防止することが可能であり、フレキシブルゾーン１７の曲げを制御することを非常に困難にするかまたは非効果的なものにさえする。

[0080]図３の状況は単なる例に過ぎないということが観察される。実際のステアラブル器具は、長手方向エレメントのセット同士の間に、追加的な円筒形状エレメントを有することが可能である。そのうえ、ステアラブル器具は、２つ以上のフレキシブルゾーンを有することが可能であり、したがって、長手方向エレメントの３つ以上のセットを有することが可能である。

[0081]本発明は、これらの摩擦問題を解決する。

[0082]本発明の解決策は、図４〜図８をさらに参照して、最良に理解されることとなる。

[0083]図４は、本発明によるステアラブル器具の例の３Ｄ図を示している。同様の参照数字は、他の図のものと同じエレメントを表している。それらの説明は、ここでは繰り返されていない。器具は、５つの同軸の円筒形状エレメント２０２〜２１０を備える。内側円筒形状エレメント２１０は、中間円筒形状エレメント２０８によって取り囲まれており、中間円筒形状エレメント２０８は、中間円筒形状エレメント２０６によって取り囲まれており、中間円筒形状エレメント２０６は、中間円筒形状エレメント２０４によって取り囲まれており、最後に、中間円筒形状エレメント２０４は、外側円筒形状エレメント２０２によって取り囲まれている。内側中間円筒形状エレメントは、フレキシブル螺旋状スプリングから作製され得る。器具の近位端部および遠位端部は、それぞれ、参照数字２２６および２２７によってそれぞれ示されている。

[0084]ここで、本発明は、「円筒形状」エレメントを参照して詳細に説明されることとなるということが観察される。しかし、「円筒形状」は、円形の断面のみに限定されるべきではないということが理解されるべきである。楕円形、長方形などを含む、任意の他の適切な断面が適用され得る。

[0085]図５Ａ〜図５Ｅは、分解された状態の器具のフレキシブルゾーン１５の場所における５つの同軸の円筒形状エレメント２０２〜２１０の部分を示している。すべての図５Ａ〜図５Ｅの長手方向寸法は、同じになっており、それぞれの図５Ａ〜図５Ｅの中に互いに上記に示されているコンポーネントが、器具の組み立てられた状態において、互いに同軸に整合させられるようになっている。

[0086]図５Ａは、その右手側において、外側円筒形状エレメント２０２を示している。円筒形状エレメント２０２は、好ましくは、チューブ形状のエレメントから作製されており、たとえば、適切な金属またはプラスチックから作製されている。その左手側において、図５Ａは、その組み立てられた状態にある中間円筒形状エレメント２０４の小さい部分を示している。その近位端部２２６において、外側円筒形状エレメント２０２は、リジッド部分２１２を備える。リジッド部分２１２は、フレキシブル部分１５ａの一方の側に取り付けられており、フレキシブル部分１５ａは、その他方の反対側において、リジッド部分２１６に取り付けられている。フレキシブル部分１５ａは、任意の適切なフレキシブル手段を備えることが可能である。好ましくは、フレキシブル手段は、チューブのようなエレメントの中に適切なスリットおよび／または開口部をカットすることによって製造された複数のヒンジに基づいている。それは、当業者が理解するように、レーザー切断によって行われ得る。実施形態は、たとえば、ＷＯ２００９１１２０６０Ａ１、ＮＬ２０１７５７０、および、未公開のオランダ特許出願ＮＬ２０１９１７３［代理人ファイル番号Ｐ６０６３２５３ＮＬ１］に示されて参照されているヒンジタイプを含むことが可能である。

[0087]リジッド部分２１２は、１つまたは複数のスリットを備え、１つまたは複数のスリットは、リジッド部分２１２を１つまたは複数のスモールリップ形状の部分２１８を備えた状態にするように形状決めされている。これらのスモールリップ形状の部分２１８は、図５Ｂに示されているように、溶接によって、リジッド部分２１２を中間円筒形状エレメント２０４のリジッド部分２４４に固定して取り付けるために使用される。リップ形状の部分２１８は、十分に小さくなっており、レーザービームのような適切な熱源によって放射されるときに、それらが容易に溶融されることとなる。リップ形状の部分の溶融された材料は、固化することとなり、次いで、熱源が除去されるときに、リジッド部分２１２と２４４との間で接着剤として作用することとなる。リップ形状の部分２１８を備えた溶接ユニットを画定するスリットは、図８の中のリップ形状の部分２９４ｂを画定するスリットのように、Ｓ字形状になっていることが可能であり、図８は、それらをより大きいスケールで示している。容易にレーザー溶融され得る溶接ユニット２１８の他の形態も使用され得る。それらは、端部２２６の近くに位置付けされ得る。

[0088]リジッド部分２１６は、円周方向に配向された１つまたは複数のスリット形状の開口部２２０を有することが可能であり、それは、また、たとえば、レーザー切断から結果として生じている。それらは、リジッド部分を別のチューブの一部分にクリックするために使用され得る。

[0089]リジッド部分２１６は、１つまたは複数の溶接ユニット２２４を設けられ得、１つまたは複数の溶接ユニット２２４は、溶接ユニット２１８と同じ構造を有することが可能である。それらは、端部２２６に対向する外側円筒形状エレメント２０２の端部の近くに位置付けされ得る。適切なレーザービームによって溶融され、再び固化されたときに、それらは、外側円筒形状エレメント２０２と１つまたは複数の溶接ユニット２２４によって同軸に整合させられた中間円筒形状エレメント２０４の部分との間の確かな取り付けを形成することとなる。

[0090]図５Ｂは、器具のフレキシブルゾーン１５の場所において、中間円筒形状エレメント２０４を詳細に示している。中間円筒形状エレメント２０４は、好ましくは、チューブ形状のエレメントから製造されており、たとえば、適切な金属またはプラスチックから製造されている。中間円筒形状エレメント２０４のすべての個々のエレメントは、そのチューブ形状のエレメントの中に適切なパターンをレーザー切断した結果である。

[0091]その最近位端部において、中間円筒形状エレメント２０４は、リジッド部分２４４を備える。フレキシブル部分１５ｂは、器具のフレキシブルゾーン１５の場所に設けられており、それは、その近位端部において、リジッド部分２４４に取り付けられている。その遠位端部において、フレキシブル部分１５ｂは、好ましくは、中間セクション２３４によって、長手方向エレメント部分２３６に取り付けられている。それらの遠位端部において、それぞれの長手方向エレメント部分２３６は、より小さい幅の端部部分２３７に取り付けられている。組み立てられた状態において、これらの端部部分２３７は、長手方向にスリットの中を移動することができ、そのスリットは、中間円筒形状エレメント２０４のリジッド部分２４６の端部部分２４５を延在させることによって画定されている。

[0092]１つまたは複数のスモールリップ形状の部分２３８が、それぞれの長手方向エレメント部分２３６の中に形成されている。それらは、それぞれの長手方向エレメント部分２３６を中間円筒形状エレメント２０６（図５Ｃ）の中の対応する長手方向エレメント部分２５６に溶接するために、適切なレーザービームによって溶融可能であるように設計されている。リップ形状の部分２３８は、内向きに曲げられ、溶接動作の間に、それらを対応する長手方向エレメント部分２５６のより近くに持って行くことが可能であり、したがって、より良好な溶接を保証することが可能である。この配置によって、長手方向軸線に対する「同じ」長手方向エレメントの部分の距離が変化させられ得、当業者に明らかになることとなるように、これらの長手方向エレメントが取り付けられている器具の遠位端部における対応するフレキシブルゾーンに対するフレキシブルゾーン１５の曲げ移動の増幅／減衰効果を引き起こすようになっている。

[0093]フレキシブル部分１５ｂは、細いワイヤーの複数のセット２３２ａ、２３２ｂを備えることが可能である。細いワイヤーのそれぞれのセット２３２ａ、２３２ｂは、単一の長手方向エレメントの一部分を形成している。それらの近位端部において、それぞれのセット２３２ａ、２３２ｂは、リジッド部分２４４に取り付けられており、また、それらの遠位端部において、１つの中間セクション２３４に取り付けられている。隣接するセット２３２ａ、２３２ｂは、適切なスペーサー２３０によって、たとえば、図５Ｂに示されているような、および、特許出願ＰＣＴ／ＮＬ２０１５／０５０７９８に詳細に説明されているような、Ｍ字形状のスペーサーによって分離されている。それぞれのセット２３２ａ、２３２ｂの２つのワイヤーは、たとえば、レーザー切断から結果として生じる細いスリットによって分離されている。したがって、フレキシブル部分１５ｂの中の長手方向エレメントの部分は、２つのワイヤーへの分離がなかったとしたときよりもフレキシブルであると言うことが可能である。同時に、同じ幅を有する単一のワイヤーの代わりに２つのワイヤーを適用することは、フレキシブルゾーン１５の場所における長手方向エレメント部分の潜在的な引っ張り力を強化する。それぞれの中間セクション２３４は、ロープイコライザー（rope equalizer）を備え、その近位端部において、それぞれのロープイコライザーは、セット２３２ａ、２３２ｂの２つのワイヤーに取り付けられており、その遠位端部において、１つの長手方向エレメント部分２３６に取り付けられている。示されている配置では、長手方向エレメント部分２３６は、セット２３２ａ、２３２ｂのワイヤーよりもはるかに幅広くなっており、したがって、はるかに低フレキシブルになっているが、しかし、それは、はるかに強い。中間セクション２３４は、未公開のオランダ特許出願ＮＬ２０１９１７３［代理人ファイル番号Ｐ６０６３２５３ＮＬ１］に詳細に説明されているように、ロープイコライザーとして動作するために任意の適切な設計を有することが可能である。１つの長手方向エレメント部分２３６、１つのロープイコライザー２３４、および、細いワイヤーの１つのセット２３２ａ、２３２ｂは、長手方向エレメントの第１のセットの単一の長手方向エレメントの一部を一緒に形成している。長手方向エレメントのこの第１のセットは、ユーザーによって動作させられ、ユーザーは、フレキシブルゾーン１５を曲げ、したがって、長手方向エレメントの第１のセットの長手方向エレメントの個々のものが長手方向に移動することを引き起こす。それらのうちのいくつかは、長手方向の引っ張り力を働かせることとなり、一方、他のものは、フレキシブルゾーン１５の曲げ方向に応じて、長手方向の押し込み力を働かせることとなる。したがって、フレキシブルゾーン１５の曲げは、長手方向エレメントの第１のセットの長手方向エレメントが取り付けられている器具の遠位端部における対応するフレキシブルゾーン（図１の例では、それは、フレキシブルゾーン１７である）の曲げ移動を引き起こす。

[0094]その最近位端部の近くにおいて、中間円筒形状エレメント２０４は、１つまたは複数の溶融ユニット２２８を設けられており、１つまたは複数の溶融ユニット２２８は、たとえば、１つまたは複数のリップ形状の部分を備えており、１つまたは複数のリップ形状の部分は、たとえば、レーザービームによって、容易に溶融され、溶接によって中間円筒形状エレメント２０４の内側に位置付けされている中間円筒形状エレメント２０６に中間円筒形状エレメント２０４を取り付けることが可能である。

[0095]器具を組み立てる間に、中間円筒形状エレメント２０４は、外側円筒形状エレメント２０２の中へ挿入される。使用時に、すべての隣接するワイヤーのセット２３２ａ、２３２ｂ、および、すべての隣接する長手方向エレメント部分２３６は、それらが独立した方式で長手方向に移動することができるように、接続されていないべきである。しかし、中間円筒形状エレメント２０４の中の長手方向エレメントのすべてのこれらの部分がすでに接続されていないこととなる状態で、中間円筒形状エレメント２０４を外側円筒形状エレメント２０２の中へ挿入するときに、これは、複雑で時間のかかる製造プロセスを結果として生じさせることとなる。その理由は、円筒形状エレメントのオリジナルの形状が失われることとなるからである。したがって、隣接する長手方向エレメントの隣接する部分は、いわゆる「ブレークアイランド（break islands）」によって、組み立てプロセスの間に、依然として互いに取り付けられている。たとえば、隣接する長手方向エレメント部分２３６は、１つまたは複数のブレークアイランド２４０によって、依然として互いに取り付けられている。それらは、より大きいスケールで示されている図７Ｂの中のブレークアイランド２８０と同じ構造を有することが可能である。すなわち、ブレークアイランド２４０は、円形の形態を有することが可能であり、また、容易に破壊され得る非常に細いブリッジによって、２つの隣接する長手方向エレメント部分２３６に取り付けられている。器具が完全に組み立てられると、隣接する長手方向エレメントは、これらの細いブリッジのうちの少なくとも１つが破壊する程度に、互いに対して長手方向に移動することを強要される。したがって、ブレークアイランド２４０のブリッジは、隣接する長手方向エレメントの上に働かされる長手方向の力が、隣接する長手方向エレメント自身の任意の部分を恒久的に変形させるように、設計されているべきである。そのようなブレークアイランドは、ＰＣＴ／ＮＬ／２０１４／０５０８３７に詳細に説明されており、それは、その全体が参照により本明細書に組み込まれている。ＰＣＴ／ＮＬ／２０１４／０５０８３７に示されているブレークアイランドのいずれかが、ここで適用され得る。

[0096]器具を組み立てる前および間に、端部部分２３７は、依然として、ブレークアイランド２４２によって、リジッド部分２４６の延長端部部分２４５に取り付けられている。また、これらのブレークアイランドは、端部部分２３７が延長端部部分２４５に対して移動することとなるときに、器具の最初の使用の間に破壊するように設計されている。ブレークアイランド２４２は、ブレークアイランド２４０と同様の設計を有することが可能である。しかし、それらは、ＰＣＴ／ＮＬ／２０１４／０５０８３７に開示されているような任意の他の適切な設計を有することが可能である。

[0097]図５Ｃは、フレキシブルゾーン１５の場所において、中間円筒形状エレメント２０６の一部分を詳細に示している。このゾーン１５において、中間円筒形状エレメント２０６は、フレキシブル部分１５ｃを備える。その近位側において、フレキシブル部分１５ｃは、リジッド部分２４８に取り付けられており、その遠位側において、リジッド部分２５０に取り付けられている。リジッド部分２５０は、遠位方向に延在するいくつかの延長端部部分２５３を設けられている。フレキシブル部分１５ｃは、好ましくは、複数のヒンジを備え、複数のヒンジは、フレキシブル部分１５ａ（図５Ａ）を参照して説明されたように、円筒形状エレメント２０６の中へ適切なパターンをレーザー切断することによって容易に作製され得る。

[0098]左手側において、図５Ｃは、中間円筒形状エレメント２０６が、長手方向エレメントのいくつかの隣接する部分２５６を設けられているということを示している。示されている実施形態では、隣接する部分２５６は、レーザー切断から結果として生じる小さい長手方向スリットによって分離されている。したがって、部分２５６は、長手方向に独立して移動することが可能である。上記に述べられているように、それぞれの長手方向エレメント部分２５６は、リップ形状の部分２３８（図５Ｂ）を溶融することによって、長手方向エレメント部分２３６の対応する１つに溶接されており、単一の長手方向エレメントを形成するようになっており、その部分は、器具の長手方向軸線に対して異なる距離に配置されている。

[0099]それらの近位端部において、これらの部分２５６は、より細い延長端部部分２５５を備える。したがって、これらの延長端部部分は、長手方向開口部を画定しており、長手方向開口部の中に、延長端部部分２５３が位置付けされている。器具を組み立てる前および間に、２つの隣接する延長端部部分２５５は、依然として、ブレークアイランド２５４によって、それらの間に位置付けされている１つの延長端部部分２５３に取り付けられている。器具の最初の使用の間に、上記に説明されているように、これらのブレークアイランド２５４は破壊することとなり、部分２５６に関連付けられる長手方向エレメントは、長手方向に独立して自由に移動することができる。ＰＣＴ／ＮＬ／２０１４／０５０８３７に示されているブレークアイランドのいずれかが、ここで適用され得る。

[00100]リジッド部分２５０は、１つまたは複数の溶接ユニット２５２を設けられており、１つまたは複数の溶接ユニット２５２は、溶接ユニット２１８のように形状決めされ得、たとえば、レーザービームによって、容易に溶融され、中間円筒形状エレメント２０６の内側に位置付けされている中間円筒形状エレメント２０８の適切な部分に中間円筒形状エレメント２０６を取り付けることが可能である。

[00101]図５Ｄは、フレキシブルゾーン１５の場所において、中間円筒形状エレメント２０８を詳細に示している。そのゾーン１５において、中間円筒形状エレメント２０８は、フレキシブル部分１５ｄを設けられている。フレキシブル部分１５ｄは、示されているように、単純な螺旋形状のスリットによって作製され得、単純な螺旋形状のスリットは、レーザー切断から結果として生じ、中間円筒形状エレメント２０８の特定の長さに沿って延在している。その近位端部において、フレキシブル部分１５ｄは、リジッド部分２６０に取り付けられている。その遠位端部において、フレキシブル部分１５ｄは、リジッド部分２６４に取り付けられている。リジッド部分２６４は、１つまたは複数の溶接ユニット２６２を備え、１つまたは複数の溶接ユニット２６２は、溶接ユニット２１８のように形状決めされ得、たとえば、レーザービームによって、容易に溶融され、中間円筒形状エレメント２０８の内側に位置付けされている内側円筒形状エレメント２１０の適切な部分に中間円筒形状エレメント２０８を取り付けることが可能である。

[00102]図５Ｅは、フレキシブルゾーン１５の場所において、内側円筒形状エレメント２１０を詳細に示している。そのゾーン１５において、内側円筒形状エレメント２１０は、フレキシブル部分１５ｅを設けられている。フレキシブル部分１５ｅは、示されているように、単純な螺旋形状のスリットによって作製され得、単純な螺旋形状のスリットは、レーザー切断から結果として生じ、内側円筒形状エレメント２１０の特定の長さに沿って延在している。その近位端部において、フレキシブル部分１５ｅは、リジッド部分２７０に取り付けられている。その遠位端部において、フレキシブル部分１５ｅは、リジッド部分２７２に取り付けられている。

[00103]内側円筒形状エレメント２１０、中間円筒形状エレメント２０４、２０６、２０８、および、外側円筒形状エレメント２０２の外径および内径は、それらが図４に示されている器具を形成するために互いの中へ挿入されているときに、それらの間のそれぞれの相互クリアランスが十分に小さくなっており、隣接する円筒形状エレメントが長手方向に互いに対して容易に移動することができるが、相互の半径方向の遊びが最小に維持されるように選択される。相互クリアランスは、０．０２ｍｍから０．１ｍｍの範囲にあることが可能である。円筒形状エレメントの厚さは、０．１〜２．０ｍｍの範囲にあり、好ましくは、０．１〜１．０ｍｍの範囲にあり、より好ましくは、０．１〜０．５ｍｍの範囲にあり、最も好ましくは、０．２〜０．４ｍｍの範囲にあることが可能である。円筒形状エレメントの直径は、０．５〜２０ｍｍの範囲にあり、好ましくは、０．５〜１０ｍｍの範囲にあり、より好ましくは、０．５〜６ｍｍの範囲にあることが可能である。

[00104]図６Ａ〜図６Ｄは、フレキシブルゾーン１４の場所において、それぞれ、中間円筒形状エレメント２０４、２０６、および２０８、ならびに、内側円筒形状エレメント２１０を詳細に示している。図７Ａおよび図７Ｂは、それぞれ、本発明のより良好な理解のために、拡大されたスケールで、図６Ａおよび図６Ｂの一部をそれぞれ示している。

[00105]図６Ａは、器具の遠位方向への図５Ｂの拡張であり、図６Ａは、右手側においてリジッド部分２４６を示している。リジッド部分２４６の遠位端部は、フレキシブルゾーン１４の中に位置付けされているフレキシブル部分１４ａの一方の端部に取り付けられている。その他方の端部において、フレキシブル部分１４ａは、リジッド部分２９６に取り付けられている。フレキシブル部分１４ａは、フレキシブル部分１５ａ、１５ｃ、１５ｄ、および１５ｃのものと同様のヒンジから作製され得る。

[00106]いくつかの場所において、フレキシブル部分１４ａは、スモールリップ形状の部分２９４ａを設けられており、スモールリップ形状の部分２９４ａは、以降で明らかになることとなるように、溶接ユニットとして使用される。

[00107]リジッド部分２４６は、１つまたは複数のリップ形状の部分２９２を設けられていることが示されている。それらは、さらに下記に説明されることとなるように、溶接ユニットとして使用される。

[00108]図６Ｂは、器具の遠位方向への図５Ｃの拡張であり、図６Ｂは、中間円筒形状エレメント２０６のさらなる詳細を示している。右手側において、図６Ｂは、複数の長手方向エレメント部分２５６を示している。それらの遠位端部において、それらのそれぞれ１つは、小さい幅の長手方向エレメント部分２７４へと幅が狭くなるかまたはテーパー付きになっている。したがって、これらの長手方向エレメント部分２７４は、細いワイヤーであると想像され得、細いワイヤーは、非常にフレキシブルであり、容易に曲げられ得る。これらの長手方向エレメント部分２７４のそれぞれ１つは、フレキシブルゾーン１４の全体長さに沿って延在している。それらの遠位端部において、長手方向エレメント部分２７４のそれぞれ１つは、より幅広い長手方向エレメント部分２７６へと広がっている。

[00109]隣接する長手方向エレメント部分２７４は、それらの近位端部において、所定の距離に配置されており、オープンスペースがそれらの間に画定されるようになっている。それぞれのそのようなオープンスペースの中に、パッド形状の部分２７８が位置付けされている。それぞれのパッド形状の部分２７８は、スペーサーとして作用し、隣接する長手方向エレメント部分２７４を離した状態に維持し、それらが使用時に接線方向に移動することを防止する。パッド形状の部分２７８は、長手方向エレメントの第２のセットのそれぞれの長手方向エレメントの開始部分である。パッド形状の部分２７８のそれぞれ１つは、好ましくは、溶接ユニット２９２によって、中間円筒形状エレメント２０４（図６Ａおよび図７Ａ）のリジッド部分２４６に取り付けられている。そのうえ、器具を組み立てる前および間に、パッド形状の部分２７８のそれぞれ１つは、依然として、１つまたは複数のブレークアイランド２８０によって、隣接する長手方向エレメント部分２７４のうちの１つ（または複数）に取り付けられている。器具の最初の使用の間に、上記に説明されているように、これらのブレークアイランド２８０は破壊することとなり、それぞれのパッド形状の部分２７８は、隣接する長手方向エレメント部分２７４同士の間のオープンスペースの中で長手方向に独立して自由に移動することができる。ＰＣＴ／ＮＬ／２０１４／０５０８３７に示されているブレークアイランドのいずれかが、ここで適用され得る。

[00110]パッド形状の部分２７８のそれぞれ１つは、その遠位側において、長手方向エレメント部分２８２へと幅が狭くなっている。したがって、これらの長手方向エレメント部分２８２は、細いワイヤーであると想像され得、細いワイヤーは、非常にフレキシブルであり、容易に曲げられ得る。長手方向エレメント部分２８２は、フレキシブルゾーン１４の場所において、長手方向エレメントの第１のセットの長手方向エレメント部分２７４に対して平行に長手方向に走っている。それらの遠位側において、長手方向エレメント部分２８２は、長手方向エレメント部分２８４へと広がっている。これらの長手方向エレメント部分２８４は、特定のさらに遠位の場所において、長手方向エレメント部分２８５へと幅が狭くなっており、長手方向エレメント部分２８５は、より小さい幅を有しており、隣接する長手方向エレメント部分２８５同士の間にオープンスペースを画定している。

[00111]パッド形状の部分２７７は、これらの後者のオープンスペースの中に位置付けされている。これらのパッド形状の部分２７７は、スペーサーとして作用し、長手方向エレメント部分２８５を離した状態に維持し、それらが接線方向に移動することを防止する。パッド形状の部分２７７のそれぞれ１つは、それらが取り付けられている１つの長手方向エレメント部分２７６の端部ユニットを形成している。そのうえ、パッド形状の部分２７７のそれぞれ１つは、好ましくは、レーザー溶接によって、中間円筒形状エレメント２０８の中に位置付けされている１つの長手方向エレメント部分３１０（以降をさらに参照）に取り付けられている。

[00112]それらの遠位端部において、長手方向エレメント部分２８５のそれぞれ１つは、より幅広い長手方向エレメント部分２８６へと広がっており、長手方向エレメント部分２８６は、互いに隣接しており、好ましくは、単に小さいスリットによって分離されており、長手方向エレメント部分２８６の接線方向の移動が防止されるようになっている。器具の組み立ての前および間に、これらの長手方向エレメント部分２８６は、依然として、ブレークアイランド２９０によって、互いに取り付けられている。器具の最初の使用の間に、上記に説明されているように、これらのブレークアイランド２９０は破壊することとなり、それぞれの長手方向エレメント部分２８６は、長手方向に独立して自由に移動することができる。ＰＣＴ／ＮＬ／２０１４／０５０８３７に示されているブレークアイランドのいずれかが、ここで適用され得る。

[00113]図１に示されている配置では、長手方向エレメント部分２８６に関連付けられる長手方向エレメントは、フレキシブルゾーン１６に取り付けられることとなる。結果的に、ユーザーがフレキシブルゾーン１４を曲げる場合には、フレキシブルゾーン１６も曲がることとなる。長手方向エレメント部分２８６に関連付けられる長手方向エレメントが、それらの全体長さに沿って真っ直ぐになっている場合には、そのような曲げは、当業者が知るように、互いに反対になることとなる。すなわち、たとえば、図６Ａの図面の表面の中で見られるように、リジッド部分２４６（図６Ａ）を下向きに曲げることは、フレキシブルゾーン１６の遠位側がその同じ表面の中で上向きに移動することを引き起こすこととなる。しかし、図６Ｂに示されているように、遠位方向に向けて、隣接する長手方向エレメント部分２８６は、螺旋経路で配置されている。遠位端部に向けての螺旋巻きの量に応じて、このように、フレキシブルゾーンの遠位端部は、任意の事前決定された他のスペース角度で移動することが引き起こされ得る。図１では、リジッド部分２４６が所定の表面の中で下向きに移動させられている場合には、フレキシブルゾーン１６の遠位端部もその表面の中で下向きに移動させられているという状況が示されている。

[00114]図６Ｂおよび図７Ｂに示されている実施形態では、フレキシブル部分１４ｂにおいて、長手方向エレメントの第１のセットの複数の長手方向エレメント部分２７４、および、長手方向エレメントの第２のセットの複数の長手方向エレメント部分２８２は、以下の通りに配置されている。

− それらは、互いに取り付けられることなく長手方向に互いに接触している１つの長手方向エレメント部分２７４および１つの長手方向エレメント部分２８２のセットの中にグループ化されている。

− 合計で８個のそのようなセットが、図６Ｂおよび図７Ｂに示されている。２つの隣接するセットの間に、１つまたは複数の接線方向のスペーサー２７５、２７９によって充填されたスペースが存在している（図７Ｂにおいて、また、図８において、拡大されたスケールで示されている）。

[00115]示されている実施形態では、それぞれの接線方向のスペーサー２７５は、３つの別個のワイヤー形状のユニット２７５ａ、２７５ｂ、２７５ｃを備える（図８）。ワイヤー形状のユニット２７５ａ、２７５ｂ、２７５ｃは、長手方向に互いに平行に配置されている。それらは、レーザー切断から結果として生じる小さいスリットによって、互いから分離されている。それらは、１つまたは複数の場所において、ブリッジによって互いに接線方向に取り付けられており、それらが単一のユニットとして長手方向にのみ移動することができるようになっている。それらのブリッジは、長手方向に沿ってどこかに位置付けされ得る。これらのブリッジの場所において（または、任意の他の適切な場所において）、スペーサー２７５は、溶接ユニット２９４ｂを設けられており、溶接ユニット２９４ｂは、以降で説明されることとなるように、スモールリップ形状の部分であることが可能である。これらの溶接ユニット２９４ｂは、任意の他の適切な形状、たとえば、単一のリップを有することが可能である。３つよりも多いかまたは３つよりも少ないそのようなワイヤー形状のユニット２７５ａ、２７５ｂ、２７５ｃが存在することが可能である。

[00116]器具を組み立てる前および間に、スペーサー２７５は、依然として、１つまたは複数のブレークアイランド３１６によって、隣接する長手方向エレメント部分２８２および／または長手方向エレメント部分２７４に取り付けられている。また、１つまたは複数のワイヤー形状のユニット２７５ａ、２７５ｂ、２７５ｃは、次いで、依然として、１つまたは複数のブレークアイランド３１８によって、互いに取り付けられ得る。これらのブレークアイランドは、容易に破壊され得る単純な小さいブリッジであることが可能である。器具の最初の使用の間に、上記に説明されているように、これらのブレークアイランド３１６は破壊することとなり、それぞれのスペーサー２７５は、隣接する長手方向エレメント部分２８２および／または長手方向エレメント部分２７４から分離される。同時に、ブレークアイランド３１８が破壊することとなる。ＰＣＴ／ＮＬ／２０１４／０５０８３７に示されているブレークアイランドの任意の他の実施形態が、その代わりに、ここで適用され得る。

[00117]示されているように、スペーサー２７９は、スペーサー２７５と同じ方式で構築され得る。

[00118]フレキシブル部分１４ａおよび１４ｂが整合させられるように、中間円筒形状エレメント２０６が中間円筒形状エレメント２０４の中へ挿入されると、フレキシブル部分１４ａの中のそれぞれの溶接ユニット２９４ａは、１つのスペーサー２７５、２７９の上の１つの溶接ユニット２９４ｂに溶接される。それぞれのスペーサー２７５、２７９とフレキシブル部分１４ａとの間に、２つ以上の溶接接続が存在することが可能であるが、それは、フレキシブルゾーン１４のフレキシビリティーを低減させることとなる。いくらかの過剰な材料（溶接ユニット２９４ａ、２９４ｂのリップ形状の部分から生じる）が、溶接ユニット２９４ａ、２９４ｂの場所において、スペーサー２７５、２７９とフレキシブル部分１４ａとの間に残るように、それぞれのスペーサー２７５、２７９とフレキシブル部分１４ａとの間の溶接が実施されることとなる。溶接作用から結果として生じるこの過剰な材料は、それぞれのスペーサー２７５、２７９が、半径方向において見られるように、隣接する長手方向エレメント部分２７４、２８２の高さよりも、溶接場所において半径方向に大きい高さを有することを引き起こす。したがって、スペーサー２７５、２７９は、また、半径方向のスペーサーとして作用する。したがって、フレキシブルゾーン１４の曲げ条件においても、フレキシブル部分１４ａおよび１４ｃの材料は、長手方向エレメント部分２７４、２８２の高さよりも大きい特定の最小距離に維持されている。すなわち、ケージが形成され、ケージの中では、長手方向エレメント部分２７４、２８２が、フレキシブル部分１４ａと１４ｃとの間でクランプされることなく、長手方向に自由に移動することが可能である。半径方向に見られるように、半径方向のスペーサーの追加的な高さは、好ましくは、長手方向エレメント部分２７４、２８２の高さの１〜４０％の範囲にあり、より好ましくは、１〜３０％の範囲にあり、最も好ましくは、１〜１５％の範囲にある。

[00119]代替的な実施形態では、スペーサー２７５、２７９は、たとえば、レーザー溶接によって、中間円筒形状エレメント２０８に取り付けられており、そのような半径方向のスペーサーを形成している。そのような実施形態では、中間円筒形状エレメント２０６および２０８が中間円筒形状エレメント２０４の中へ一緒に挿入される前に、取り付けが行われる。その後に、溶接ユニット２９４ａは、半径方向のスペーサー２７５、２７９にも溶接され得る。

[00120]さらなる代替例では、両方の中間円筒形状エレメント２０６および２０８は、中間円筒形状エレメント２０４の中へ挿入され、必要に応じて同軸に整合させられる。次いで、溶接ユニット２９４ａは、レーザービームによって十分に強烈に照射され、溶接ユニット２９４ａと下にある溶接ユニット２９４ｂの両方が溶融することとなり、半径方向のスペーサー２７５、２７９が中間円筒形状エレメント２０６と２０８の両方に取り付けられるようになっている。

[00121]長手方向エレメント部分２７４、２８２の高さよりも、半径方向に大きい高さを有する側壁部を有するケージを形成することによって、図３を参照して説明されているような先行技術の問題が解決される。しかし、この問題は、また、長手方向エレメントのすべてのセットのフレキシブルゾーン１４の中に位置付けされているフレキシブル長手方向エレメント部分２７４、２８２を同じ単一の円筒形状エレメントの中に配置することによって、大いに低減されるということが観察される。すなわち、長手方向エレメントの異なるセットの長手方向エレメントのそのようなフレキシブル部分は、もはや、お互いに重なり合って（場合によっては、フレキシブル部分の材料がその間にある状態で）配置されておらず、それは、図３に示されている状況が起こることを防止する。

[00122]図６Ｃは、フレキシブルゾーン１４の場所において、中間円筒形状エレメント２０８の一部分を詳細に示している。このゾーン１４において、中間円筒形状エレメント２０８は、フレキシブル部分１４ｃを備える。その近位側において、フレキシブル部分１４ｃは、リジッド部分３００に取り付けられており、その遠位側において、リジッド部分３０１に取り付けられている。リジッド部分３０１は、遠位方向に延在するいくつかの延長端部部分３０４を設けられている。フレキシブル部分１４ｃは、好ましくは、複数のヒンジを備え、複数のヒンジは、フレキシブル部分１５ａ（図５Ａ）を参照して説明されたように、円筒形状エレメント２０８の中へ適切なパターンをレーザー切断することによって容易に作製され得る。

[00123]左手側において、図６Ｃは、中間円筒形状エレメント２０８が、長手方向エレメントのいくつかの隣接する部分３１０を設けられているということを示している。示されている実施形態では、隣接する部分３１０は、レーザー切断から結果として生じる小さい長手方向スリットによって分離されている。したがって、部分３１０は、長手方向に独立して移動することが可能である。それぞれの長手方向エレメント部分３１０は、たとえば、レーザー溶接によって、パッド形状の部分２７７（図６Ｂ）のに対応する１つに溶接されており、単一の長手方向エレメントを形成するようになっており、その部分は、器具の長手方向軸線に対して異なる距離に配置されている。

[00124]それらの近位端部において、これらの部分３１０は、より細い延長端部部分３０８を備える。したがって、これらの延長端部部分３０８は、長手方向開口部を画定しており、長手方向開口部の中に、延長端部部分３０４が位置付けされている。器具を組み立てる前および間に、２つの隣接する延長端部部分３０８は、依然として、ブレークアイランド３０６によって、それらの間に位置付けされている１つの延長端部部分３０４に取り付けられている。器具の最初の使用の間に、上記に説明されているように、これらのブレークアイランド３０６は破壊することとなり、部分３１０に関連付けられる長手方向エレメントは、長手方向に独立して自由に移動することができる。ＰＣＴ／ＮＬ／２０１４／０５０８３７に示されているブレークアイランドのいずれかが、ここで適用され得る。

[00125]リジッド部分３０１は、たとえば、リップ形状の部分の形態の１つまたは複数の溶接ユニット３０２を設けられており、１つまたは複数の溶接ユニット３０２は、たとえば、レーザービームによって、容易に溶融され、中間円筒形状エレメント２０８の内側に位置付けされている中間円筒形状エレメント２１０の適切な部分に中間円筒形状エレメント２０８を取り付けることが可能である。

[00126]図６Ｄは、フレキシブルゾーン１４の場所において、内側円筒形状エレメント２１０を詳細に示している。そのゾーン１４において、内側円筒形状エレメント２１０は、フレキシブル部分１４ｄを設けられている。フレキシブル部分１４ｄは、示されているように、円筒形状エレメント２１０の中に適切なスリットパターンをレーザー切断することによって、フレキシブル部分１４ａと同様の様式で作製され得る。しかし、代替的に、それは、単純な螺旋形状のスリットまたは任意の他の技法によって作製され得、単純な螺旋形状のスリットは、レーザー切断から結果として生じ、内側円筒形状エレメント２１０の特定の長さに沿って延在している。その近位端部において、フレキシブル部分１４ｄは、リジッド部分３１２に取り付けられている。その遠位端部において、フレキシブル部分１４ｄは、リジッド部分３１４に取り付けられている。

[00127]図９Ａ、図９Ｂ、および図１０は、半径方向のスペーサーの実装形態のさらなる実施形態を示している。これらの図の実施形態では、図９Ａに示されているように、中間円筒形状エレメント２０４の中のリップ形状の部分２９４ａは、リップ形状の部分２９４ｃによって置換されており、リップ形状の部分２９４ｃは、以降で説明されることとなるように、溶接プロセスにおいて使用される必要はないが、製造の間に内側に曲げられることとなる。

[00128]図９Ｂに示されているように、スペーサー２７５、２７９は、もはや、溶接ユニット２９４ｂを設けられないが、随意的に、溶接ユニット２９４ｂの場所において、半径方向のスペーサー部分２８１を設けられる。これは、図１０により良好に示されており、図１０は、そのような半径方向のスペーサー部分２８１の場所において器具を通る長手方向の断面を示している。図１０は、中間円筒形状エレメント２０４、２０６、２０８が互いの中へ挿入されている状態において、中間円筒形状エレメント２０４、２０６、２０８の部分を通る断面を示している。

[00129]中間円筒形状エレメント２０６が円筒形状エレメント２０４の中へ挿入されると、リップ形状の部分２９４ｃは内向きに曲げられ、それが内向きに曲げられた位置に留まり、１つの半径方向のスペーサー部分２８１に触れるようになっている。したがって、曲げられたリップ形状の部分２９４ｃの場所において、中間円筒形状エレメント２０４と２０６との間に一定の半径方向のスペースが生成される。図１０は、半径方向のスペーサー部分２８１の場所における中間エレメント２０６が、その内側の表面からその外側の表面へ測定されるときに、高さｈ１を有するということを示している。曲げられたリップ形状の部分２９４ｃに起因して、円筒形状エレメント２０６の内側の表面と円筒形状エレメント２０４の内側の表面との間に、距離ｈ２が存在しており、ここで、ｈ２＞ｈ１である。別の言い方をすれば、リップ形状の部分２９４ｃは、ｈ２−ｈ１の半径方向の距離にわたって、内側に曲げられている。したがって、良好に画定された半径方向のスペースが、長手方向エレメント部分２８２のために生成され、長手方向エレメント部分２８２は、スペーサー２７５、２７９に沿って配置されており、スペーサー２７５、２７９は、全体的な器具がフレキシブルゾーン１４において曲げられている状況においても、長手方向へのこれらの長手方向エレメント部分２８２の自由移動を支持する。

[00130]リップ形状の部分２９４ｃは、高さｈ２が高さｈ１よりも１〜４０％多い範囲にあり、より好ましくは、１〜３０％多い範囲にあり、最も好ましくは、１〜１５％多い範囲にあるように、曲げられ得る。

[00131]ある実施形態では、溶接ユニット２９４ｂは、依然として、中間円筒形状エレメント２０６の上に設けられており、リップ形状の部分２９４ｃは、これらのリップ形状の部分２９４ｃが内向きに曲げられた後に、そのような溶接ユニットに溶接される。このように、スペーサー２７５、２７９は、自由に浮遊することを防止され、それは、より大きい安定性を器具に提供することが可能である。

[00132]長手方向エレメント部分２８２に沿ったいくつかの場所において、中間円筒形状エレメント２０４と２０６との間にｈ２−ｈ１の良好に画定された距離を生成させるために使用されるリップ形状の部分２９４ｃの数に関して、限界値は存在しない。

[00133]図１１Ａ、図１１Ｂ、および図１２は、一層さらなる実施形態を示している。中間円筒形状エレメント２０４は、リップ形状の部分２９４ｅを設けられており、リップ形状の部分２９４ｅは、図９Ａ、図９Ｂ、および図１０のリップ形状の部分２９４ｃよりも大きい、長手方向への長さを有することが可能である。１つのスペーサー２７５のワイヤー形状ユニット２７５ａ、２７５ｂ、２７５ｃが、スペーサー部分２９４ｆによって一緒に保持されている。いくつかの場所において、隣接する長手方向エレメント部分２８２は、スペーサー２７５、２７９によって間隔を離して配置されているのではなく、自由スペース３２０によって間隔を離して配置されている。

[00134]中間円筒形状エレメント２０６が円筒形状エレメント２０４の中へ挿入されると、リップ形状の部分２９４ｅが、自由スペース３２０の上方に位置付けされる。それぞれのリップ形状の部分２９４ｅは、内向きに曲げられており、それが内向きに曲げられた位置に留まり、自由スペース３２０を通って延在し、中間円筒形状エレメント２０８の一部分に触れるようになっている。図１２を参照されたい。図１２は、中間円筒形状エレメント２０４、２０６、２０８が示されているように互いの中へ挿入されているときの、そのような自由スペース３２０の場所における長手方向への器具の断面を示している。

[00135]中間円筒形状エレメント２０６が高さｈ１を有していると再び仮定すると、次いで、リップ形状の部分２９４ｅは、ｈ３の距離にわたって内向きに曲げられており、ここで、ｈ３＞ｈ１である。したがって、曲げられたリップ形状の部分２９４ｅの場所において、中間円筒形状エレメント２０４と２０８との間の良好に画定された半径方向のスペースが生成され、それは、長手方向エレメント部分２８２の高さｈ１よりも大きくなっている。これは、全体的な器具がフレキシブルゾーン１４において曲げられている状況においても、長手方向へのそれらの自由移動を支持する。

[00136]長手方向エレメント部分２８２に沿って中間円筒形状エレメント２０４と２０８との間の良好に画定された半径方向のスペースの場所を画定するために使用されるリップ形状の部分２９４ｅおよび自由スペース３２０の数に関して、限界値は存在しない。

[00137]リップ形状の部分２９４ｅは、高さｈ３が高さｈ１よりも１〜４０％多い範囲にあり、より好ましくは、１〜３０％多い範囲にあり、最も好ましくは、１〜１５％多い範囲にあるように、曲げられ得る。

[00138]図９Ａ、図９Ｂ、図１０、図１１Ａ、図１１Ｂ、および図１２のリップ形状の部分２９４ｃ、２９４ｅが、内向きに曲げられるように示されてきたけれども、原理的には、半径方向のスペーサーは、代替的に、中間円筒形状エレメント２０８の中にリップ形状の部分を提供することによって、および、たとえば、スペーサー２７５、２７９の部分２８１に対抗して、または、自由スペース３２０を通して中間円筒形状エレメント２０４に対抗して、これらのリップ形状の部分を外向きに曲げることによって、作製され得る。しかし、これは、いくつかのケースでは、より複雑な製造プロセスを結果として生じさせる可能性がある。

[00139]すべての円筒形状エレメント２０２、２０４、２０６、２０８、２１０は、好ましくは、ステンレス鋼、コバルト−クロム、ニチノール（登録商標）などのような形状記憶合金、プラスチック、ポリマー、複合材、または、他のカット可能な材料のような、任意の適切な材料の単一の円筒形状のチューブから製造されている。代替的に、円筒形状エレメントは、３Ｄプリンティングプロセスによって作製され得る。そのチューブの厚さは、その用途に依存する。医療的な用途に関して、厚さは、０．１〜２．０ｍｍの範囲にあり、好ましくは、０．１〜１．０ｍｍの範囲にあり、より好ましくは、０．１〜０．５ｍｍの範囲にあり、最も好ましくは、０．２〜０．４ｍｍの範囲にあることが可能である。内側円筒形状エレメントの直径は、その用途に依存する。医療的な用途に関して、直径は、０．５〜２０ｍｍの範囲にあり、好ましくは、０．５〜１０ｍｍの範囲にあり、より好ましくは、０．５〜６ｍｍの範囲にあることが可能である。

[00140]すべての円筒形状エレメントの中のスリットおよび開口部は、レーザー切断によって作製され得る。隣接するエレメントを単に分離するために作製される、より小さいスリットは、好ましくは、５〜５０μｍの範囲にある幅、より好ましくは、１５〜３０μｍの範囲にある幅を有することが可能である。

[00141]本発明の範囲は、先述のものの中で議論されている例に限定されるのではなく、添付の特許請求の範囲の中で定義されているような本発明の範囲から逸脱することなく、そのいくつかの補正および修正が可能であるということが当業者に明らかになることとなる。本発明は、図および説明の中で詳細に図示および説明されてきたが、そのような図示および説明は、単なる例示目的のものまたは例示的なものに過ぎず、限定的なものと考慮されるべきではない。本発明は、開示されている実施形態に限定されるのではなく、利益になり得る開示されている実施形態の任意の組み合わせを備える。

[00142]たとえば、半径方向のスペーサーは、１つの円筒形状エレメントの別個のパーツを参照して説明されており、別個のパーツは、前記円筒形状エレメントの内側に位置付けされている別の円筒形状エレメント、および、前記円筒形状エレメントの外側に位置付けされている別の円筒形状エレメントのうちの少なくとも１つに溶接されている。溶接行為は、これらの円筒形状エレメントのうちの１つまたは複数の中の溶接ユニットを溶融させることによって実施され、その溶融は、溶接ユニットのいくらかの材料が残り、別個のパーツに追加的な高さを提供することを結果として生じさせ、それらが半径方向のスペーサーになるようになっている。しかし、原理的には、この技法の代わりに、他のものも使用され得、そこでは、いずれにせよ長手方向エレメント部分自身よりも大きい高さを有する別個の半径方向のスペーサーが使用される。しかし、説明されている技法は、円筒形状エレメントから始めることができ、円筒形状エレメントが、所望のパターンにするようにレーザー切断され、説明されているように溶接ユニットをレーザー溶接することがそれに続くという利点を有している。

[00143]半径方向のスペーサー２７５、２７９は、フレキシブルである。それらに所望のフレキシビリティーを提供するために適用されるスリットパターンは、示されている例に限定されないということが理解されるべきである。スリットは、任意の適切なパターンで画定され得、長手方向および／または接線方向に方向付けられたスリット、ならびに、任意の湾曲したスリットを含む。

[00144]上記の実施形態は、器具の近位端部において曲げ可能なゾーン１４および１５を備えて示されており、長手方向エレメントの２つのセットによって、遠位端部において、曲げ可能なゾーン１６、１７の曲げを制御するように配置されている。曲げ可能なゾーン１４、１５は、長手方向エレメントの移動を制御するように配置されている適切なモーターのような他の作動手段によって交換され得る。さらなる代替例では、そのような作動手段は、長手方向エレメントが取り付けられているボールとして構築され得る。ボールを回転させることは、長手方向エレメントを長手方向に移動させることとなり、したがって、フレキシブルゾーン１６、１７の曲げを制御することとなる。

[00145]また、本発明は、１つだけの曲げ可能なゾーン、ひいては、長手方向エレメントの１つだけのセットを有する器具にも適用可能である。示されているようなケージは、２つの隣接する長手方向エレメントを収容するが、しかし、本発明は、この数に限定されない。単一のケージの中の収容された長手方向エレメントの数は、１つまたは複数であることが可能である。長手方向エレメントの３つ以上のセットが存在することが可能であり、それぞれのセットは、器具の遠位端部における１つのフレキシブルゾーンの曲げを制御するように配置されている。ケージは、同様に、器具の非フレキシブルゾーンにおいて適用され得る。

[00146]本発明は、フレキシブルゾーン１４の中のケージを参照して説明されてきたが、そのようなケージは、器具の近位端部と遠位端部の両方におけるフレキシブルゾーン１５、１６、および１７のうちの任意の他の１つにおいても適用され得る。

[00147]開示されている実施形態に対する変形例は、図、説明、および添付の特許請求の範囲を検討することから、特許請求されている発明を実践する当業者によって理解および実現され得る。説明および特許請求の範囲において、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という語句は、他のエレメントを除外せず、不定冠詞「ａ」または「ａｎ」は、複数を除外しない。実際には、それは、「少なくとも１つの」を意味するものとして解釈されるべきである。特定の特徴が相互に異なる従属請求項の中に記載されているという単なる事実は、これらの特徴の組み合わせが有利に使用されることができないということを示すわけではない。特許請求の範囲の中の任意の参照記号は、本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。上記に説明されている実施形態および態様の特徴は、それらの組み合わせが明白な技術的衝突を結果として生じさせない限り、組み合わせられ得る。

Claims (13)

1. 外科的手術などにおける、内視鏡および／または侵襲性タイプの用途のためのステアラブル器具（１０）であって、前記器具は、長手方向に延在し、前記ステアラブル器具の近位側において、少なくとも１つの作動手段（１４；１５）を有し、前記ステアラブル器具の遠位側において、少なくとも１つの曲げ可能なゾーン（１６；１７）を有する、細長いチューブ状の本体部（１８）を備え、前記少なくとも１つの作動手段（１４；１５）は、少なくとも１つの長手方向エレメントによって、前記少なくとも１つのフレキシブルゾーン（１６；１７）の曲げを制御するように配置されており、
   前記器具は、第１の円筒形状エレメント（２０４）と、第２の円筒形状エレメント（２０６）と、第３の円筒形状エレメント（２０８）とを備え、前記第１の円筒形状エレメント（２０４）は、前記第２の円筒形状エレメント（２０６）を取り囲み、前記第２の円筒形状エレメント（２０６）は、前記第３の円筒形状エレメント（２０８）を取り囲み、
   前記第２の円筒形状エレメント（２０６）は、前記少なくとも１つの長手方向エレメントの長手方向エレメント部分（２７４；２８２）を有する少なくとも１つのゾーン（１４；１５；１６；１７）を備え、前記長手方向エレメント部分（２７４；２８２）は、前記器具の半径方向に第１の高さを有している、ステアラブル器具（１０）において、
   前記器具は、前記長手方向エレメント部分（２７４；２８２）の相互の側部において、少なくとも２つの半径方向のスペーサー（２７５；２７９）を設けられており、前記半径方向のスペーサー（２７５；２７９）のそれぞれ１つは、少なくとも局所的に、前記第１の高さよりも大きい、前記半径方向への第２の高さを有していることを特徴とする、ステアラブル器具（１０）。
2. 前記第２の高さは、前記第１の高さよりも１〜４０％多い範囲にあり、より好ましくは、１〜３０％多い範囲にあり、最も好ましくは、１〜１５％多い範囲にある、請求項１に記載のステアラブル器具。
3. 前記器具は、前記ゾーンの中に少なくとも２つの長手方向エレメント部分（２７４；２８２）を備え、それらの間にスペースを画定しており、１つの半径方向のスペーサー（２７５；２７９）が、前記スペースの中に配置されており、隣接する長手方向エレメント部分（２７４；２８２）同士の間に接線方向のスペーサーも形成するようになっている、請求項１または２に記載のステアラブル器具。
4. 前記半径方向のスペーサー（２７５；２７９）は、フレキシブルスペーサーである、請求項１から３のいずれか一項に記載のステアラブル器具。
5. 前記半径方向のスペーサー（２７５；２７９）は、スリットによって分離されている複数の個別の部分（２７５ａ、２７５ｂ、２７５ｃ）を備える、請求項４に記載のステアラブル器具。
6. 前記個別の部分は、前記長手方向に延在しており、長手方向スリットによって分離されている、ワイヤー形状のユニット（２７５ａ、２７５ｂ、２７５ｃ）である、請求項５に記載のステアラブル器具。
7. 前記スリットは、長手方向に延在するスリット部分、接線方向に延在するスリット部分、および、湾曲した形状を有するスリット部分のうちの少なくとも１つを備える、請求項５に記載のステアラブル器具。
8. 前記半径方向のスペーサーは、前記ステアラブル器具のフレキシブルゾーン（１４；１５；１６；１７）の中に位置付けされている、請求項４から７のいずれか一項に記載のステアラブル器具。
9. 前記器具は、少なくとも、その遠位端部において、第１のフレキシブルゾーン（１６）を備え、その遠位端部において、第２のフレキシブルゾーン（１７）を備え、前記第１のフレキシブルゾーン（１６）は、１つまたは複数の長手方向エレメントの第１のセットによって制御可能であり、前記第２のフレキシブルゾーン（１７）は、１つまたは複数の長手方向エレメントの第２のセットによって制御可能であり、前記第１のセットの少なくとも１つの長手方向エレメント（２７４）、および、前記第２のセットの少なくとも１つは、前記２つの半径方向のスペーサー（２７５；２７９）の間に平行に位置付けされている、請求項１から８のいずれか一項に記載のステアラブル器具。
10. 前記半径方向のスペーサーは、曲げられたリップ形状の部分（２９４ｃ、２９４ｅ）を含む、請求項１から３のいずれか一項に記載のステアラブル器具。
11. 前記リップ形状の部分（２９４ｃ）は、前記第１の円筒形状エレメント（２０４）の一部であり、前記長手方向エレメント部分（２８２）に隣接する前記第２の円筒形状エレメント（２０６）の一部分に対抗して内向きに曲げられている、請求項１０に記載のステアラブル器具。
12. 前記リップ形状の部分（２９４ｅ）は、前記第１の円筒形状エレメント（２０４）の一部であり、前記長手方向エレメント部分（２８２）に隣接する前記第２の円筒形状エレメント（２０６）の中の自由スペース３２０を通して、前記第３の円筒形状エレメント（２０８）の一部分に対抗して内向きに曲げられている、請求項１０に記載のステアラブル器具。
13. 請求項１から１２のいずれか一項に記載のステアラブル器具を製造する方法であって、前記方法は、
    − 前記第１の円筒形状エレメント（２０４）を提供することと、
    − 前記第２の円筒形状エレメント（２０６）を前記第１の円筒形状エレメント（２０４）の中へ挿入し、前記少なくとも２つの半径方向のスペーサー（２７５；２７９）を前記第１の円筒形状エレメント（２０４）に局所的に溶接し、前記２つの半径方向のスペーサー（２７５；２７９）が前記第２の高さを局所的に取得することを引き起こすようになっていることと、
    − 前記第３の円筒形状エレメント（２０８）を前記第２の円筒形状エレメント（２０６）の中へ挿入することと
    を備えるか、
    または、
    − 前記第２の円筒形状エレメント（２０６）を提供することと、
    − 前記第３の円筒形状エレメント（２０８）を前記第２の円筒形状エレメント（２０６）の中へ挿入し、前記少なくとも２つの半径方向のスペーサー（２７５；２７９）を前記第３の円筒形状エレメント（２０８）に局所的に溶接し、前記２つの半径方向のスペーサー（２７５；２７９）が前記第２の高さを局所的に取得することを引き起こすようになっていることと、
    − 前記第２の円筒形状エレメント（２０６）と、第３の円筒形状エレメント（２０８）とを前記第１の円筒形状エレメント（２０４）の中へ一緒に挿入することと
    を備えるか、
    または、
    − 前記第３の円筒形状エレメント（２０８）が前記第２の円筒形状エレメント（２０６）の中へ挿入されており、前記第２の円筒形状エレメント（２０６）が前記第１の円筒形状エレメントの中へ挿入されているように、前記第１の円筒形状エレメント（２０４）、前記第２の円筒形状エレメント（２０６）、および前記第３の円筒形状エレメント（２０８）のアッセンブリを提供することと、
    − 前記少なくとも２つの半径方向のスペーサー（２７５；２７９）を前記第１の円筒形状エレメント（２０４）および前記第３の円筒形状エレメント（２０８）のうちの少なくとも１つに局所的に溶接し、前記２つの半径方向のスペーサー（２７５；２７９）が前記第２の高さを局所的に取得することを引き起こすようになっていることと
    を備える、方法。

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