JP7401591B2 - 関節運動医療機器 - Google Patents

Description

本開示は、医療スコープの関節運動区域に関する。

関連出願の相互参照
本出願は、２０２１年４月２７日に提出された米国仮特許出願第６３／１８０，２７８号に対する優先権の利益を主張し、その内容は、その全体において本願に引用して援用する。

高可撓性エンドスコープなどの高可撓性スコープは、診断的および治療的な医療手技、例えば、ヒトもしくは動物の消化器系の内側、または腹部の内側における手技のために使用される。スコープの遠位端などの、スコープの部分は、特定の標的解剖学的構造体にアクセスするために外科医がスコープを屈曲または別様に関節運動させることを可能にするように、高可撓性にされ得る。

エンドスコープおよび他の同様の手術用スコープまたはカテーテルは、様々な外科手技において、例えば、へんとう摘出術、洞手術、もしくは他の同様の手技などの耳鼻咽喉（ＥＮＴ）手技、消化器系における手技、または腹部の内側における手技において使用され得る。カテーテルは、ステントまたはバルーンを動脈内へ挿入するなどの手技において使用され得る。多くの場合、外科手技の間、スコープの少なくとも一部分は、真っすぐのゼロ度から、１５度、３０度、４５度、９０度、２００度、またはそれ以上などの角度へと角度付けされる（例えば、屈曲される）ように、関節運動され得ることが望ましい場合がある。スコープまたはカテーテルのシースまたはチューブ（例えば、ハイポチューブもしくは皮下チューブなど、または特定の内径および外径または同様の横寸法を有するなど、他の円筒もしくは非円筒チューブ）は、高可撓性にされて、角度をなして曲がるまたは屈曲することができる、外科グレードのステンレス鋼、合金、または別の同様の材料などの高剛性材料で作製されるか、またはこれから形成され得る。そのような可撓性は、チューブ内に一連の切り込み（例えば、レーザカット）を形成することによって達成され得る。チューブ内の異なるタイプの切り込み（例えば、より細かいもしくはより薄い切り込み、より粗いもしくはより広い切り込み、または同様のもの）が利用され得、各タイプの切り込みは、その特定の特性を有する。例えば、異なるタイプの切り込み（例えば、異なる切り込み幅）は、チューブの高可撓性部分が屈曲され得る度合い、チューブが維持することができるトルクの量、負荷時の圧縮効果、または同様のものに影響を及ぼし得る。

これらの問題を解決する１つの方式は、スコープのチューブまたはシースの一部分、つまり高可撓性にされるべきスコープに接続され得る医療デバイスのパターン化されたチューブ偏向可能区域において、粗い切り込みおよび細かい切り込みの組み合わせを使用することである。例において、粗い切り込みおよび細かい切り込みは、大きい角度の関節運動を達成すること、および材料の高弾性材料性質領域内に留まることによって切り込みの負荷時の圧縮効果を低減または最小限にすることを助けるように、交互にされ得る。切り込みの深さ、幅、長さ、および数は、高可撓性または屈曲可能部分の最遠位端の、所望の関節運動の度合い、関節形状、関節運動の開始、関節運動広がり（例えば、スコープの遠位先端が開始位置から終了または最大関節運動位置まで進む経路）などを達成するために様々であり得る。チューブの幹線は、いくつかの領域、セグメント、または区域に分けられ得、各領域が、その領域を高可撓性にするためにいくつかの切り込みを含む。切り込みは、例えば、チューブの領域内に「パターン」をレーザカットすることによって、達成され得る。カットされたチューブは、次いで、任意の鋭いエッジおよび／または切り込みのエッジ上のギザギザを除去するのを助けるように、電解研磨または別様に平滑化され得る。

必ずしも縮尺通りに描かれない図面において、同様の数字は、同様の構成要素を異なる視点で説明し得る。異なる接尾文字を有する同様の数字は、同様の構成要素の異なる事例を表し得る。図面は、全体的に、限定ではなく例として、本文書で論じられる様々な実施形態を例証する。

交互の細かい切り込みおよび粗い切り込みを含む複数の領域を伴うチューブの幹線の例を示す図である。 切り込みおよび切り込みの間に形成されるスイッチバック部材の詳細図における、平坦にされ拡大されたチューブの図を含む、図１のチューブの代替図である。 切り込みおよび切り込みの間に形成されるスイッチバック部材の詳細図における、平坦にされ拡大されたチューブの図を含む、図１のチューブの代替図である。 切り込みおよび切り込みの間に形成されるスイッチバック部材の詳細図における、平坦にされ拡大されたチューブの図を含む、図１のチューブの代替図である。 切り込みおよび切り込みの間に形成されるスイッチバック部材の詳細図における、平坦にされ拡大されたチューブの図を含む、図１のチューブの代替図である。 異なる角度の関節運動を達成するために、異なる数の切り込み、異なる切り込み幅、および異なる数のワイヤガイドを含む様々な数の高可撓性区域を伴うチューブの例を示す図である。 異なる角度の関節運動を達成するために、異なる数の切り込み、異なる切り込み幅、および異なる数のワイヤガイドを含む様々な数の高可撓性区域を伴うチューブの例を示す図である。 異なる角度の関節運動を達成するために、異なる数の切り込み、異なる切り込み幅、および異なる数のワイヤガイドを含む様々な数の高可撓性区域を伴うチューブの例を示す図である。 異なる角度の関節運動を達成するために、異なる数の切り込み、異なる切り込み幅、および異なる数のワイヤガイドを含む様々な数の高可撓性区域を伴うチューブの例を示す図である。 異なる角度の関節運動を達成するために、異なる数の切り込み、異なる切り込み幅、および異なる数のワイヤガイドを含む様々な数の高可撓性区域を伴うチューブの例を示す図である。 異なる角度の関節運動を達成するために、異なる数の切り込み、異なる切り込み幅、および異なる数のワイヤガイドを含む様々な数の高可撓性区域を伴うチューブの例を示す図である。 活発な関節運動の間、対向する開いたまたは閉じた切り込みを伴うチューブの例を示す図である。 細かいおよび粗い切り込み幹線関節運動の例を示す図である。 細かいおよび粗い切り込み幹線関節運動の例を示す図である。 互いに対して回転角をなして配置される特徴部を伴って構築される高可撓性区域を伴うチューブの例を示す図である。 シミュレートされた使用において、エンドスコープシャフト関節運動性能に組み込まれる細かいおよび粗い切り込み幹線の例を示す図である。

本文書は、数ある中でも、関節運動医療機器を説明する。例えば、本明細書に開示されるのは、エンドスコープなどの医療スコープへの装着のための、チューブのハイブリッドの交互の細かい切り込みおよび粗い切り込み関節運動区域のためのシステムである。本システムは、固体材料（例えば、外科ステンレス鋼または同様のもの）から形成されるチューブを含み、このチューブは、内径および外径を有する。少なくとも１つの偏向可能または他の高可撓性セグメントまたは他の区域が、チューブ内に形成され得る。各セグメントは、第１の厚さまたは幅を有する複数の第１のスリット、切り込み、または他の開口部（例えば、粗い切り込み）、および第２の厚さまたは幅を有する複数の第２のスリット、切り込み、または他の開口部（例えば、細かい切り込み）を含み得る。例において、粗い切り込みのうちの特定のものは、細かい切り込みの特定のものの反対側に（例えば、細かい切り込みの特定のものからチューブをまたいで）、および細かい切り込みのうちの異なる特定のものに隣接して位置し得る。粗い切り込みは、対向する細かい切り込みよりも大きい幅を有し得る。例えば、粗い切り込みは、０．０１５または０．０１６インチの幅を有し得、細かい切り込みは、０．００３インチの幅を有し得る。粗い切り込みまたは細かい切り込みのいずれかの幅は、関節運動の特定の「屈曲」角度を達成するためにチューブまたはチューブの一部分のために所望される任意の厚さおよび隣接する切り込み間の分離距離で指定され得る。

同様に、チューブは、チューブが実装されることになる特定の使用、手技、応用、または同様のものに所望されるだけの数の高可撓性セグメントを有し得る。同様に、各セグメントは、関節運動の方向（例えば、２方向関節運動、４方向関節運動など）、特定の角度の関節運動（例えば、９０度、２６０度、３００度など）を達成するように、所望するだけの数の粗い切り込みおよび細かい切り込みを有し得る。粗い切り込みおよび対応する細かい切り込みは、スイッチバック部材（例えば、チューブの幹線の円周、外縁、または同様の表面に適合する、またはこれを画定する、「Ｕ字形状」部分または屈曲）が、それぞれの粗い切り込みおよびそれらの対応する細かい切り込みの間などに形成されるように、チューブ内に形成され得る。スイッチバック部材は、チューブの幹線の関節運動の間、対向する切り込みを開かせる、または閉じることができる。

例において、切り込みは、ケーブルまたはワイヤまたは「プルワイヤ」などの関節運動部材を使用して、引っ張られて閉じられ得る。例において、１つ以上のプルワイヤが、チューブの一部分の内側（例えば、より広い部分、内径の外縁、または、所望通りのもしくは好適なチューブの任意の他の内側部分）に、（例えば、摺動可能に）装着またはガイドされ得る。プルワイヤ取り付け部は、チューブの内側部分に位置し得る。そのようなプルワイヤ取り付け部は、関連付けられたプルワイヤがそこを通じてチューブの近位端から遠位端まで通ることを可能にし得る。これは、プルワイヤがハンドルまたは他のプルワイヤ操作具により後退されるとき、遠位端の偏向または屈曲を可能にするように、好適には、高可撓性区域に沿ってプルワイヤの位置を維持することができる。何回デバイスが偏向または屈曲されることになるかに、少なくとも部分的に応じて、特定のデバイスに所望されるだけの数のプルワイヤが存在し得る。例えば、２方向偏向可能デバイスの場合は対向する側面に２つのプルワイヤが、４方向偏向可能の場合は４つのプルワイヤが存在し得るなどである。

例において、幹線の関節運動の間、粗い切り込みは、幹線が屈曲されると引っ張られて閉じられ得る。例えば、関節運動の間、粗い切り込みは、その中立厚さまたは幅（例えば、０．０１５インチ）から０．００７７インチの幅または厚さまで「引っ張られて閉じられ」得る。曲げモーメントは、幹線内に位置する伝達部材（例えば、中央「ビーム」）を通じて伝達され得る。例えば、曲げモーメントは、隣接する粗い切り込みの間、隣接する細かい切り込みの間、または両方の間で、スイッチバック部材へ伝達され得る。これにより、粗い切り込みが引っ張られて閉じられるとき、細かい切り込みを開かせ得る。逆に、細かい切り込みが引っ張られて閉じられると、スイッチバック部材は、対向する粗い切り込みを開かせ得る（例えば、０．０１５インチの中立厚さまたは幅から０．０１９インチの幅または厚さまで）。細かい切り込みは、チューブの幹線がどのように関節運動されているかに応じて、引っ張られてより幅広に開かれ得る（例えば、０．００３インチの中立幅から０．００７２インチの幅まで）か、より狭くされ得る（例えば、０．００３インチの中立幅から０．００２０インチの幅まで）。粗い切り込みまたは細かい切り込みの開始または中立幅は、チューブの異なる場所においては変化し得る。同様に、幹線の関節運動の間、付勢されて開かれ得るまたは閉じられ得る切り込みの幅は、変化し得る。中央ビームまたは他の伝達部材の剛性もまた、広がり経路、エンドスコープ先端の中間および最終位置、または同様のものの調節の選択を可能にするように、幹線の特定の隣接する区域において様々であり得る。

粗い切り込みと細かい切り込みとの間にスイッチバック部材を形成することは、チューブの高可撓性部分の増大した関節運動能力を提供するのに役立ち得、幹線が塑性変形を引き起こすことなく所与の幹線長さのためのより小さい半径の湾曲（カットされていないステンレス鋼幹線設計に対して）を有することを可能にする。このより小さい半径の湾曲は、スコープの遠位部分による解剖学的構造体の特定の部位（例えば、腎臓の下方の杯）へのアクセスを向上させるのに役立つように、いくつかの応用または手技においてエンドスコープにとって望ましい場合がある。

関節運動（屈曲）を可能にするためのパターン化されたチューブは、チューブの長さの少なくとも一部分に沿って少なくとも１つの高可撓性区域を含み得、チューブの長さは、チューブの近位端からチューブの遠位端に及ぶ。高可撓性区域は、第１の切り込み厚さを有する複数の第１の切り込み、および第２の切り込み厚さを有する複数の第２の切り込みを含み得る。第２の切り込みの特定のものは、第１の切り込みの特定のものからチューブを横方向にまたいで実質的に反対側に位置し得る。特定の第２の切り込みは、特定の第１の切り込みと整列状態にあり得るか、または代替的に、特定の第１の切り込みからオフセットされ得る。特定の第１の切り込みおよび第２の切り込みは、スイッチバック部材によって分離され得る。

チューブは、第１の切り込みのうちの隣接する特定のもの、および第２の切り込みのうちの隣接する特定のものの間に位置し、隣接するスイッチバック部材を接続する、１つ以上の曲げモーメント伝達部材をさらに含み得る。１つ以上の曲げモーメント伝達部材はそれぞれ、第１の切り込みのうちの特定のものと第２の切り込みのうちの特定のものとの間でチューブ内に形成されるスイッチバック部材へ曲げモーメントを伝達するように構成される、チューブの外周の周りに延びる円周部分を含み得る。スイッチバック部材は、特定の第１の切り込みが広くなるか狭くなるかの一方であること、および対向する特定の第２の切り込みが広くなるか狭くなるかの他方であることを、特定の第１の切り込みおよび対向する特定の第２の切り込みを含むチューブの一部分の関節運動中に引き起こすように構成され得る。異なる言い方をすると、チューブが屈曲または関節運動されると、第１の切り込みと第２の切り込みとの間に位置するスイッチバック部材は、これらの切り込みのうちの一方を開かせ、対向する切り込みを閉じる、またはその逆を引き起こし得る。

チューブは、ケーブルまたはワイヤなどの関節運動部材をさらに含み得る。関節運動部材は、高可撓性区域に沿って関節運動部材の位置を維持するように構成される少なくとも１つのガイドによって、チューブの内側管腔内の内側部分に装着され得る。少なくとも１つのガイドにより制約されて、関節運動部材が、ハンドル、プルワイヤ、または他の操作具などを介して、引っ張られるか、後退されるとき、関節運動部材は、高可撓性区域の少なくとも一部分の偏向を可能にするのを助け得る。

チューブは、第１の高可撓性区域および第２の高可撓性区域などの複数の高可撓性区域を備え得、例えば、第２の高可撓性区域は第１の高可撓性区域に隣接して位置する。例において、第２の高可撓性区域の少なくとも一部分は、特徴部（例えば、スイッチバック部材、切り込み、または同様のもの）を伴って構築され得、この特徴部は、第１の高可撓性区域内の同様の特徴部に対して回転角をなして配置される。例において、第１の高可撓性区域は、第１の高可撓性区域および第２の高可撓性区域の材料が異なる可撓性を有するよう、第２の高可撓性区域とは異なる材料から形成され得る。

例において、チューブの壁の厚さは、チューブの高可撓性区域の異なる領域において異なる量の可撓性を提供するのを助けるために様々であり得る。例えば、高可撓性区域の遠位端へ向かう外径または高可撓性区域の遠位端における外径は、高可撓性区域の近位端へ向かう外径または高可撓性区域の近位端における外径よりも小さくてもよい。この例では、円筒の壁厚は、高可撓性区域の遠位端において、より近位の部分に対してより薄くてもよい。チューブの壁の厚さにおけるそのような変化は、急激（例えば、ある特定の点において「ｘ」センチメートルまたはインチの厚さから０．７５ｘセンチメートルまたはインチへと変化する「ステップ」）であり得るか、または、チューブの壁の厚さが、遠位端に向かって、もしくは高可撓性区域の遠位端近くのある点に向かって、線形または非線形に減少し始める、次第に少なくされる変化を含み得る。

遠位端における、または遠位端へ向かうより薄い壁は、切り込みパターンが提供し得るものに加えて、チューブのさらなる可撓性を提供し得る。厚さにおけるこのような変化は、一体成形チューブにおいて実現され得るか、または可撓性における同様の変化は、異なる可撓性および／または溶接もしくは別様に一緒に接続される異なる材料組成の２つ以上のセグメント（例えば、隣接する区域内の）を伴ってチューブを形成することによって達成され得る。

図１は、複数の領域を伴うチューブの幹線の例を示す図であり、特定の領域は、交互の細かい切り込みおよび粗い切り込みを含む。図１は、近位端１０２および遠位端１０４を有するパターン化されたチューブ１００の例を例証する。パターン化されたチューブ１００は、第１の高可撓性セグメント１０６、第２の高可撓性セグメント１０８、第３の高可撓性セグメント１１０、第４の高可撓性セグメント１１２、第５の高可撓性セグメント１１４、および第６の高可撓性セグメント１１６を含む。高可撓性セグメント１０６～１１６は、近位端１０２から遠位端１０４まで、パターン化されたチューブ１００の長さの少なくとも一部分に沿って延び得る。高可撓性セグメント１０６～１１６は、パターン化されたチューブ１００の長さに沿って実質的に互いと隣接して位置し得る。例えば、第１の高可撓性セグメント１０６は、第２の高可撓性セグメント１０８に隣接し得、第２の高可撓性セグメント１０８は、第３の高可撓性セグメント１１０に隣接し得るなどである。

高可撓性区域１０６～１１６は、第１の切り込み厚さを有する複数の（第１の）粗い切り込み１１８，１２０，１２２，１２４、および１２６、ならびに第２の切り込み厚さを有する複数の（第２の）細かい切り込み１２８，１３０，１３２，１３４、および１３８を含み得る。複数の細かい切り込み１２８～１３８のうちの特定の細かい切り込みは、複数の粗い切り込み１１８～１２６のうちの特定の粗い切り込みからパターン化されたチューブ１００を横方向にまたいで実質的に反対側に整列して位置し得る。例えば、粗い切り込み１１８および細かい切り込み１２８は、互いから横方向にまたいで実質的に反対側に位置し得る。同様に、粗い切り込み１２０は、細かい切り込み１３０から横方向にまたいで実質的に反対側に位置し得るなどである。代替的に、複数の細かい切り込み１２８～１３８のうちの特定の細かい切り込みは、複数の粗い切り込み１１８～１２６のうちの特定の粗い切り込みからオフセットされて、パターン化されたチューブ１００をまたいで位置し得る。例において、粗い切り込みおよび細かい切り込みのパターンは、円筒の一方の側において、２つの特定の粗い切り込みの間に特定の細かい切り込みが存在するように、パターン化されたチューブ１００を形成する円筒の対向する側面に形成され得る。パターン化されたチューブのカットされた円筒は、その円筒幹線と称され得る。例えば、図１に例証されるように、チューブの一方の側において、第１の切り込み厚さを有する複数の粗い切り込みのうちの特定の粗い切り込みである切り込み１１８は、第２の切り込み厚さを有する切り込み１４０に隣接する。第２の切り込み厚さを有する切り込み１４０は、再び第１の切り込み厚さを有する切り込み１２０に隣接する。同様に、円柱の反対側において、第１の切り込み厚さを有する切り込み１４２は、各々が第２の切り込み厚さを有する切り込み１２８と１３０との間にある。同様のパターンの切り込みが、高可撓性セグメントの各々において形成され得る。

図２Ａ～図２Ｅは、切り込みおよび切り込みの間に形成されるスイッチバック部材のより詳細な図を提供するために、円柱が縦方向に概念的にカットされ、「展開され」、平坦にされ拡大されたチューブの概念図を含む、図１のチューブの代替図である。図２Ａは、図１のパターン化されたチューブ１００を再び示し、図２Ｂは、それがもはや３次元円柱形状にないように、概念的に「展開され」、平坦にされたパターン化されたチューブ１００の例を例証する。展開されたチューブ２００は、第２の高可撓性セグメント１０８、第２の高可撓性セグメント１０８内の丸で記された詳細Ａ ２０１Ａ、第５の高可撓性セグメント１１４、および第５の高可撓性セグメント１１４内の丸で記された詳細Ｂ ２０２Ａを含む。詳細Ａ ２０１Ａおよび詳細Ｂ ２０２Ａは、それぞれ図２Ｃおよび図２Ｄにおいて１６：１スケールに拡大される。図２Ｃ、つまり詳細Ａ ２０１Ａの強調図に例証されるように、粗い切り込み２０６の例となる幅は、０．１５インチであり得、対応する細かい切り込み２０８の例となる幅は、０．００３インチであり得る。スイッチバック部材は、対向する第１の切り込みと第２の切り込みとの間に形成され得る。例えば、第１のスイッチバック部材２１０は、粗い切り込み２０６と細かい切り込み２０８との間に形成され得る。同様に、第２のスイッチバック部材２１４は、第１のスイッチバック部材２１０に隣接して形成され得る。

展開時、スイッチバック部材は、Ｕ形状（例えば、蹄鉄形）に形成され得るが、スイッチバック部材は、別の形状または異なる形状であってもよい。例えば、展開時、特定のスイッチバック部材は、所望の屈曲力、または間にスイッチバック部材が形成されるそれぞれの切り込みの偏向の度合いを達成するように、三角形形状（例えば、「Ｖ」形状）、矩形、八角形、または任意の好適な形状であってもよい。例において、パターン化されたチューブ１００の１つの部分におけるスイッチバック部材の形状は、パターン化されたチューブ１００の別の部分におけるものとは異なり得る。例えば、第１の高可撓性セグメント１０６において、スイッチバック部材は、Ｕ形状（展開時）であり得る一方、第２の高可撓性セグメント１０８におけるスイッチバック部材は、三角形（展開時）であり得、第３の高可撓性セグメント１１０におけるスイッチバック部材は、矩形（展開時）であり得る。同様に、パターン化されたチューブ１００に沿ったスイッチバック部材のサイズ（例えば、幅、異なる半径のスイッチバック形状など）は、細かい切り込みおよび粗い切り込みの所望の偏向の度合いを満たすのを助けるように、選択され得る、または様々であり得る。

上に説明される切り込みパターンは、隣接するスイッチバック部材がオフセットされて、互いの反対側に配向されることをもたらし得る。例えば、第１のスイッチバック部材２１０の展開時のＵ形状「屈曲」は、パターン化されたチューブ１００が、図２Ｂに例証されるように「展開され」、平坦にされるとき、第１のスイッチバック部材２１０が、上に凹であるように見えることができ、第２のスイッチバック部材２１４が下に凹であるように見えることができるように、第２のスイッチバック部材２１４のものとは反対方向（例えば、面、地点、など）に配向され得る。別の例において、スイッチバックセグメント内への切り込みの距離または長さは、その地点における可撓性を制御するように決定または指定され得る。例えば、図２Ｄにおける細かい切り込み２１６の「端」は、スイッチバック部材２２０の下に凹である部分の「端」まで「ｙ」ユニットであり得る。故に、スイッチバック部材２２０の可撓性を調節するために、距離「ｙ」は、切り込み２１６の端がスイッチバック部材２２０の下に凹である部分の「先端」により近い（結果として切り込み２１６の「長さ」がより長くなる）ように修正され得る。切り込み２１６がスイッチバック部材２２０内へと長くされるほど、スイッチバック部材２２０において、パターン化されたチューブ１００の可撓性の量は大きくなる。

曲げモーメント伝達部材２１２は、第１のスイッチバック部材２１０および第２のスイッチバック部材２１４などの隣接するスイッチバック部材を接続するために、隣接する粗い切り込みと隣接する細かい切り込みとの間に位置し得る。曲げモーメント伝達部材２１２は、例えば、パターン化されたチューブ１００の外周の周りに延びる、円周部分を含み得、曲げモーメントを、スイッチバック部材へ、例えば、第１のスイッチバック部材２１０および／または第２のスイッチバック部材２１４へ伝達するように構成され得る。

例において、特定の粗い切り込みの厚さまたは幅は、パターン化されたチューブ１００の長さに沿って変化し得る。例えば、図２Ｃに例証されるように、屈曲なしでは、パターン化されたチューブ１００の第２の高可撓性セグメント１０８に位置する粗い切り込み２０６は、０．０１５インチの中立厚さまたは幅を有し得、図２Ｄに例証されるように、第５の高可撓性セグメント１１４に位置する粗い切り込み２１８は、０．０１６インチの中立厚さまたは幅を有し得る。これは、隣接するスイッチバック部材の間の曲げモーメント伝達部材のサイズ、ならびにスイッチバック部材の幅が、パターン化されたチューブ１００に沿った異なる部分において様々であることを結果としてもたらし得る。例えば、図２Ｃにおいて、スイッチバック部材２１４の一方の「側」の幅は、０．０１０インチである一方、図２Ｄにおいて、スイッチバック部材２２２の一方の「側」の幅は、０．００９インチである。

例において、展開されたチューブ２００の拡大部分２００Ｄを例証する図２Ｄに例証されるように、粗い切り込みは、チューブの長さに沿って幅が変化し得る。例えば、粗い切り込みは、近位端から遠位端への方向において遭遇されるとき、より広いまたは厚い場合がある。拡大部分２００Ｄにおいて例証されるように、粗い切り込み２３２は、粗い切り込み２３０よりも広く、粗い切り込み２３０は、粗い切り込み２２８よりも広いなどである。対向する細かい切り込みは、粗い切り込みと同様の手順または様式で、より広くされ得るか、または細かい切り込みは、高可撓性セグメントの長さおよび／もしくはチューブの長さに沿って同じ幅を維持し得るということも理解されたい。故に、そのような例において、高可撓性区域の部分が遠位であるほど、粗い切り込みの「間隙」または開口部の幅はより大きくなり、故に、より多くの関節運動が達成され得る。異なる言い方をすると、高可撓性区域の遠位部分は、高可撓性区域の近位端よりも多く、またはこれよりも大きい角度まで偏向し得る。これは、遠位部分がより鋭く屈曲することを可能にし得、スコープが、腎臓の下方の杯などの解剖学的構造体のより到達するのが困難な部位に接触することを可能にする。

切り込みの幅が高可撓性区域の近位端から遠位端まで、様々である、または変化される、そのような例において、変化は、漸進的（例えば、近位端における第１の切り込みから遠位端における「第ｎの」切り込みまでの間隙サイズにおける線形変化、または非線形（例えば、指数関数的））変化、またはより漸進的な変化であり得る。別の例において、変化は、均一の第１の間隙サイズから、より大きい第２の間隙サイズへ突然に切り替えることなど、急であり得る。粗い切り込みおよび／または細かい切り込みの間隙サイズは、遠位部分における切り込みのうちの１つ以上の間隙サイズが近位部分における切り込みのうちの１つ以上の間隙サイズよりも広いなど、任意のパターンで変化し得る。

例において、特定の粗い切り込みまたは特定の細かい切り込みの少なくとも１つの部分は、特定のスイッチバック部材を収容するために先細にされ得る。例えば、拡大部分２００Ｄに示されるように、粗い切り込み２２４，２２６，２２８，２３０、および２３２は、切り込み２２４における先細部分２３４、または切り込み２２６における先細部分２３６など、先細部分を含み得る。先細の量は、先細が含まれる切り込みの幅に依存し得る。

図３Ａ～図５Ｂは、異なる角度の関節運動を達成するために、異なる数の切り込み、異なる切り込み幅、および異なる数のワイヤガイドを含む様々な数の高可撓性区域を伴うチューブの例を例証する。図３Ａ、図４Ａ、および図５Ａは、それぞれのチューブの上から見た図を示す一方、図３Ｂ、図４Ｂ、図５Ｂは、各チューブの側面図を示す。図３Ａ～図５Ｂは、異なる長さおよび数の切り込みの高可撓性区域、高可撓性区域間の異なる間隔、ならびに異なる配置および数のワイヤガイド位置での、チューブの異なる代表的な実施形態を例証する。図３Ａは、２．６７２インチの合計長さ、ならびに５つの高可撓性区域３０２Ａ，３０４Ａ，３０６Ａ，３０８Ａ、および３１０Ａを伴うチューブ３００Ａの例を例証する。第１の高可撓性区域３０２は、合計１５個の粗い切り込みおよび／または細かい切り込み（上に説明されるような）を含み得、０．３９２インチに及ぶ。第１の高可撓性区域３０２において、細かい切り込みの幅は、０．００３インチから０．０２５インチまで変化し得る。切り込み間の距離（および故に、切り込み間の「ビーム」の幅）は、０．０１１インチであり得る。

第２の高可撓性区域３０４Ａは、長さが０．３８２インチであり得、１７個の切り込みを含み得る。さらに、スイッチバック部材のサイズ（例えば、チューブ３００Ａを上から見たときの幅）は、０．０３４４インチであり得る。第２の高可撓性区域３０４Ａは、合計１７個の切り込みを含み、０．３８４インチの長さに及び得る。第３の高可撓性区域３０６Ａは、合計１８個の切り込みを含み、０．４０８インチの長さに及び得る。第３の高可撓性区域３０６Ａにおいて、細かい切り込みの間の距離（および故に、切り込みの間の中央ビームの幅）は、０．００９インチから０．０２１インチの範囲に及び得る。第４の高可撓性区域３０８Ａは、１８個の切り込みを含み、チューブ３００Ａの０．４０８インチに及び得る。チューブ３００Ａの第５の高可撓性区域３１０Ａは、１４個の切り込みを含み、０．３６４インチの長さに及び得る。第１の高可撓性区域３０２内の切り込みの寸法と同様に、第５の高可撓性区域３１０において、切り込み幅は、０．００３インチから０．０２５インチまで変化し得、ビーム幅（または切り込み間の距離）は、０．０１１インチであり得る。

図３Ａおよび図３Ｂに例証されるように、高可撓性区域３０２Ａ～３１０Ａ、および３０２Ｂ～３１０Ｂに隣接して、関節運動部材ワイヤガイド位置３１２Ａ～３２２Ａおよび３１２Ｂ～３２２Ｂが存在し得る。ワイヤガイド位置３１２～３２２は、プルワイヤなどの関節運動部材がチューブ３００Ａ，３００Ｂの内側に位置付けられることを可能にするように、小穴、ループ、リング、または同様のものがチューブ３００Ａ，３００Ｂの内側に位置することを可能にするように、高可撓性区域３０２～３１０を分離するチューブ３００Ａ，３００Ｂの「より厚い」部分（例えば、より少ない切り込みを有するか、切り込みを有さないチューブ３００Ａ，３００Ｂの一部分）であり得る。ワイヤガイド位置３１２Ａ～３２２Ａおよび３１２Ｂ～３２２Ｂは、関節運動部材が引っ張られるとき、高可撓性区域３１２Ａ～３２２Ａおよび３０２Ｂ～３１０Ｂが、チューブ３００Ａ，３００Ｂの遠位端を関節運動部材が引っ張られている方向に屈曲または偏向させることができるように、チューブ３００Ａ，３００Ｂの内径に沿って関節運動部材を適所に保つことができる。図３Ｂに例証されるように、チューブ３００Ｂの遠位端に向かって位置するワイヤガイド位置３２２Ｂは、チューブ３００Ｂの端から０．１４０インチなど、チューブ３００Ｂの先端からある距離に位置し得る。図３Ａおよび図３Ｂに例証される寸法は、２６３度の関節運動角を可能にし得る（例えば、チューブ３００Ａ，３００Ｂの遠位端において）。そのような例において、屈曲または関節運動は、合計５３個の切り込みからなり、チューブ３００Ａの１．３４４インチに及ぶ、真ん中の３つの区域、つまり第２の高可撓性区域３０４Ａ、第３の高可撓性区域３０６Ａ、および第５の高可撓性区域３０８Ａにおいて開始し得る。

図４Ａおよび図４Ｂに例証されるように、チューブ４００Ａ，４００Ｂの長さ（３．００インチ）は、図３Ａおよび図３Ｂに例証される例よりも長くてもよい。さらに、チューブ４００Ａ，４００Ｂは、６つの高可撓性区域４０２Ａ～４１２Ａおよび４０２Ｂ～４１２Ｂを含み得る。第１の高可撓性区域４０２Ａおよび第２の高可撓性区域４０４Ａは各々、１６個の切り込みを含み、０．３６０インチの長さであり得る。第３の高可撓性区域４０６Ａもまた、１６個の切り込みを含み得るが、０．３８４インチの長さであり得る。第４の高可撓性区域４０８Ａ、第５の高可撓性区域４１０Ａ、および第６の高可撓性区域４１２Ａはすべて、１４個の切り込みを含み、０．３６４インチの長さであり得る。そのような構成は、本質的に、チューブ３００Ａを、２つの主要部分、つまり４９個の切り込みを含み、１．２４８インチに及ぶ、第１の高可撓性区域４０２Ａ、第２の高可撓性区域４０４Ａ、および第３の高可撓性区域４０６Ａを含む部分、ならびに４２個の切り込みを含み、１．２６０インチに及ぶ、第４の高可撓性区域４０８Ａ、第５の高可撓性区域４１０Ａ、および第６の高可撓性区域４１２Ａを含む第２の部分へと「分ける」または分離することができる。図４Ａに示されるように、切り込み幅は、第２の高可撓性区域４０４Ａ内の細かい切り込みの間の０．０２１インチ、および第５の高可撓性区域４１０Ａ内の細かい切り込みの間の０．０２５などから変化し得る。同様に、切り込みの間のビーム幅は、第２の高可撓性区域４０４Ａ内の０．００９インチおよび第５の高可撓性区域４１０Ａ内の０．０１１インチなど、変化し得る。

また図４Ａに例証されるように、スイッチバック部材のサイズ（図３Ａに関して上で論じられるような）は、チューブ４００Ａの長さに沿って（例えば、異なる高可撓性区域内で）変化し得る。例えば、第１の高可撓性区域４０２Ａにおいて、スイッチバック部材のサイズは、０．０３１５インチであり得る。第２の高可撓性区域４０４Ａにおいて、スイッチバック部材のサイズは、０．０３４４インチであり得、第３の高可撓性区域４０６Ａにおいては０．０７２インチ、第４の高可撓性区域４０８Ａにおいては０．０３１５インチ、第５の高可撓性区域４１０Ａにおいては０．０３４４インチ、および第６の高可撓性区域４１２Ａにおいては０．０３７２インチであり得る。各セクションにおける切り込みの幅は、均一であり得るか、上で論じられるように様々であり得る。チューブ４００Ａ，４００Ｂは、７つのワイヤガイド位置４１４Ａ～４２６Ａおよび４１４Ｂ～４２６Ｂを含み得、最も遠位のワイヤガイド位置４２６Ａ，４２６Ｂが、チューブ４００Ａ，４００Ｂの先端から０．１３８インチ離れて位置する。図４Ａおよび図４Ｂに例証される寸法は、２９２度の関節運動角を可能にし得る（例えば、チューブ４００Ａ，４００Ｂの遠位端において）。

図５Ａおよび図５Ｂは、３．１１８インチに及ぶチューブ５００Ａ，５００Ｂの代表的な幹線を例証する。チューブ５００Ａ，５００Ｂは、図３および図４に例証されるように、偏向可能または高可撓性区域を有する代わりに、スイッチバック部材が形成される長さ全体に沿って高可撓性である幹線を有する。チューブ５００Ａ，５００Ｂの異なる部分は、５００Ａ，５００Ｂの異なる部分におけるスイッチバック部材のサイズ、切り込み幅（および故に、中央ビーム幅）を変化させることによって、異なる量の可撓性を有するように作製され得る。図５Ａに例証されるように、チューブ５００Ａは、チューブ５００Ａの長さの２．７７２インチに及ぶ隣接するスイッチバック部材が存在するようなパターンで切り込みを有し得る。例において、チューブ５００Ａの第１の部分５０６は、１０個の切り込みを含み、５３１インチに及び得、チューブ５００Ａの第２の部分５０８は、１１個の切り込みを含み、０．６７８インチに及び得る。第２の部分５０８において、スイッチバック部材のエッジは、０．０４７インチであり得、隣接するスイッチバック部材を接合する中央ビームの幅は、０．０２４インチであり得、スイッチバック部材を形成する切り込みの切り込み幅は、０．０１２インチであり得る。

より遠位では、チューブ５００Ａは、８つの切り込みを含み、０．５３６インチに及ぶ第３の部分５１０、および８つの切り込みを含み、０．５３６インチに及ぶ第４の部分５１２を含み得る。第４の部分５１２において、スイッチバック部材のエッジは、０．０６４インチであり得、隣接するスイッチバック部材を接合する中央ビームの幅は、０．０３２インチであり得、スイッチバック部材を形成する切り込みの切り込み幅は、０．０１２インチであり得る。スイッチバック部材のエッジの寸法、中央ビームの幅、および切り込み幅は、チューブ５００Ａ，５００Ｂの所望の偏向の度合いを達成するために、必要に応じて、均一または様々であり得る。

図５Ｂは、側面図を示すように回転された図５Ａのチューブを例証する。図５Ｂに例証されるように、チューブ５００Ｂは、関節運動部材またはワイヤガイド位置５１４，５１６，５１８、および５２０を含み得る。

図３Ａ～図５Ｂの例に例証されるように、チューブは、所望の通りに、または必要に応じて、任意の数の高可撓性部分もしくは区域、任意のサイズのスイッチバック部材、任意の切り込み幅、または任意の数のワイヤガイド位置を有し得る。例えば、チューブ、５つ、６つ、または７つのワイヤガイド位置を含み得、０．００３インチ、０．００２５インチ、０．００３２インチの切り込み幅を有し得、チューブの近位部分、遠位部分、または中央区域の各々において異なる量の切り込みおよび異なるビーム幅を伴う切り込み領域を有し得る。例えば、チューブは、０．０１１インチのビーム幅を伴う近位部分において１４個の切り込み、１７または１８個の切り込みおよび０．００９インチのビーム幅を伴う１つ以上のち中央区域部分、ならびに１５個の切り込みおよび０．０１１インチのビーム幅を伴う遠位部分を有し得る。

例において、チューブは、１４または１５個の切り込みおよび０．０１１インチのビーム幅を伴う近位部分、ならびに１７または１８個の切り込みおよび０．００９インチのビーム幅を伴う遠位部分を有し得る。例において、チューブは、１４個の切り込みおよび０．０１１インチのビーム幅を伴う近位部分、ならびに１６または１７個の切り込みおよび０．００９インチのビーム幅を伴う遠位部分を有し得る。例において、別のチューブは、１２個の切り込みおよび０．０１１インチのビーム幅を伴う近位部分、１３または１４個の切り込みおよび０．００９インチのビーム幅を伴う中央区域、ならびに１２個の切り込みおよび０．０１１インチのビーム幅を伴う遠位部分を有し得る。例において、チューブは、１４個の切り込みおよび０．０１１インチのビーム幅を伴う近位部分、ならびに１６個の切り込みおよび０．００９インチのビーム幅を伴う遠位部分を有し得る。チューブは、所望の通り、複数の近位、中央区域、および遠位部分を伴って形成され得、切り込み幅、ビーム幅、スイッチバック部材形状および／または寸法、ならびにワイヤガイド位置は、上で論じられる様々な例において説明されるもののいずれか、またはその任意の組み合わせであり得る。

図６は、活発な関節運動の間、開いた切り込みおよび対向する閉じた切り込みを伴うチューブの例を示す図である。図６は、上で論じられるものなどの交互の粗い切り込みおよび細かい切り込みパターンを伴うチューブ６００の例を例証する。図６に例証されるように、ワイヤまたはケーブルなどの関節運動部材６０２は、関節運動部材６０２が引っ張られる、または別様に係合されるとき、粗い切り込み６０４が、０．００７７インチの幅へ、中立切り込み厚さと比較したときより狭い幅へ、引っ張られるか、または関節運動され、また粗い切り込み６０４に隣接する細かい切り込み６０８が、その中立厚さよりも狭い幅であり得る０．００２０インチの幅へ引っ張られるように、チューブ６００の内側部分に沿って位置し得る。チューブ６００円筒の反対側では、粗い切り込み６０４に対向する細かい切り込み６０６は、屈曲がない場合のその中立開始厚さと比較してより広い厚さ（例えば、０．００７２インチ）へと屈曲または関節運動され得る。同様に、細かい切り込み６０６に隣接する粗い切り込み６１０は、屈曲がない場合のその中立または開始厚さと比較してより広い厚さ（例えば、０．０１９１インチ）へと関節運動され得る。

関節運動部材６０２を引っ張ることまたは操作することは、図６に例証されるものなど、チューブ６００の異なる部分を異なる角度に屈曲させ得る。例えば、チューブ６００の部分が小さいほど、より小さい角度（例えば、３．９３度、３．８３度など）で屈曲し、チューブ６００のより大きい部分が９．３７度などのより大きい角度で屈曲することを引き起こし得る。

一般的に、粗い切り込みの中立切り込み幅が広いほど、チューブが偏向または屈曲されるときより多くの材料が移動されている。これは、「より急な」屈曲を結果としてもたらし、細かい切り込みが拡張する（広がる）ことを可能にして、いくらかの「曲がりやすさ」をもたらし、粗い切り込みが屈曲動作中に互いに向かって縮小することを可能にする。本明細書に説明されるチューブは、下方の杯を含む、腎臓の杯などの解剖学的構造体の標的部分に到達するように設計され得、そのような解剖学的構造体にスコープが到達するためにはチューブの急な強引な回旋を伴い得る。したがって、上で論じられるように、異なるチューブは、関節運動または高可撓性区域が、１８０度よりも大きい角度（例えば、２５０度、２７０度、３００度、またはそれ以上）で屈曲することができるように、異なるサイズの切り込み幅、異なる数の切り込み、または同様のものなど、異なる寸法で設計され得る。

図７Ａおよび図７Ｂは、細かい／粗い切り込み幹線関節運動の例を例証する。図７Ａおよび図７Ｂに例証されるように、上に説明されるものなどの交互の粗い切り込み／細かい切り込みパターンを伴う関節運動幹線７００（例えば、偏向可能な幹線、関節運動チューブなど）は、スコープ、ハンドル、または同様のものなどの非関節運動固形体またはより剛性の高い部材７０２に装着され得る。関節運動幹線７００は、関節運動幹線７００の先端７０４が、直線位置（１８０度の角度）から、図７Ａに例証されるような２７０度よりも大きい角度へ、図７Ｂに例証されるような３００度を上回る角度へ、屈曲され得るような方式で、屈曲され得る。

図８は、互いに対して回転角をなして配置される特徴部を伴って構築される高可撓性区域を伴うチューブの例を例証する。図８は、複数の高可撓性区域８０２～８１２を伴う、図１に例証されるものに類似したパターン化されたチューブ８００を例証する。図８は、パターン化されたチューブ８００の「上から見た」図を再び示す。図８に例証される例において、第２の高可撓性区域８０４の少なくとも一部分は、第１の高可撓性区域８０２に対して回転角をなして配置される特徴部を伴って構築され得る。例えば、第２の高可撓性区域８０４内のスイッチバック部材のうちの１つ以上は、第１の高可撓性区域８０２内のスイッチバック部材に対して回転角（例えば、９０度、１８０度、または同様のもの）をなして配置され得る。そのような例において、第２の高可撓性区域８０４内のスイッチバック部材は、それらが、第１の高可撓性区域８０２内のスイッチバック部材を上から見たときに、パターン化されたチューブ８００円柱の片側にあるように位置し得る。

そのようなパターンは、パターン化されたチューブ８００の長さを通じて繰り返し得る。例えば、第３の高可撓性区域８０６および第５の高可撓性区域８１０は、第１の高可撓性区域８０２と同じ配向を有し得る一方、第４の高可撓性区域８０８および第６の高可撓性区域８１２は、第２の高可撓性区域８０４と同じ配向を有し得る。そのような例において、各々の隣接する区域は、互いに対して回転されるか、または互いからオフセットされる特徴部を有することになる。

これは、パターン化されたチューブ８００がレーザカットつる巻きばねのように動作することを可能にし、またパターン化されたチューブ８００が２つの別個の平面（例えば、互いに直行して配向される平面）において偏向されることを可能にし得る。同じ９０度線内のそれらの区域（例えば、第１の高可撓性区域８０２、第３の高可撓性区域８０６、および第５の高可撓性区域８１０）は、第１の平面において屈曲または偏向され得、他の区域（第２の高可撓性区域８０４、第４の高可撓性区域８０８、および第６の高可撓性区域８１２）は、第２の平面において屈曲し得る。追加的に、または代替的に、同じ高可撓性区域内の隣接するスイッチバック部材は、各高可撓性区域の一部分が別個の平面において偏向され得るように、互いに対して回転され得る。

図９は、シミュレートされた使用において、エンドスコープシャフト関節運動性能に組み込まれる細かい／粗い切り込み幹線の例を例証する。図９に例証されるように、本明細書に説明されるものなどの交互の切り込みのパターンを採用する幹線を伴うエンドスコープ９００は、解剖学的構造体９０２のモデル部分における使用について例証される。解剖学的構造体９０２のモデル部分は、腎臓の杯など、ヒトの解剖学的構造体の一部分を表し得、腎臓結石アブレーションなどの医療手技中、その中にエンドスコープ９００が挿入され得る。図９の例において、解剖学的構造体９０２のモデル部分は、結石、腫瘍、または同様のものが中に形成し得る腔９０４を含む。エンドスコープ９００の先端は、結石アブレーションなどの手技が、エンドスコープ９００の先端からレーザ放射を発することによって腔９０４内で実施され得るように、解剖学的構造体９０２のモデル部分の長方形形状の区域によって表される一片の組織の周りで操作または屈曲することができる。

追加の記載および実施例
実施例１は、医療スコープの関節運動を可能にするパターン化されたチューブであり、このパターン化されたチューブは、パターン化されたチューブの近位端とパターン化されたチューブの遠位端との間の少なくとも１つの高可撓性区域を備え、少なくとも１つの高可撓性区域は、第１の切り込み厚さを有する複数の第１の切り込み、第２の切り込み厚さを有する複数の第２の切り込みであって、第２の切り込みのうちの特定のものは、第１の切り込みの特定のものからパターン化されたチューブを横方向にまたいで実質的に反対側に位置し、スイッチバック部材によってそこから分離される、第２の切り込み、および１つ以上の曲げモーメント伝達部材を含み、１つ以上の曲げモーメント伝達部材のうちの特定のものは、第１の切り込みの隣接する特定のものの間、およびさらに、第２の切り込みの隣接する特定のものの間に位置し、隣接するスイッチバック部材を接続する。

実施例２において、実施例１の主題は、１つ以上の曲げモーメント伝達部材がそれぞれ、パターン化されたチューブの外周の周りに延びる円周部分を含み、第１の切り込みのうちの特定のものと第２の切り込みのうちの特定のものとの間のパターン化されたチューブ内に形成されるスイッチバック部材へ曲げモーメントを伝達するように構成される、ことを任意選択的に含む。

実施例３において、実施例２の主題は、スイッチバック部材が、特定の第１の切り込みが広くなるか狭くなるかの一方であること、および対向する特定の第２の切り込みが広くなるか狭くなるかの他方であることを、特定の第１の切り込みおよび対向する特定の第２の切り込みを含むパターン化されたチューブの一部分の関節運動中に引き起こすように構成される、ことを任意選択的に含む。

実施例４において、実施例３の主題は、パターン化されたチューブの内側部分に装着される関節運動部材を任意選択的に含む。

実施例５において、実施例４の主題は、関節運動部材が、高可撓性区域に沿って関節運動部材の位置を維持するように、および関節運動部材が操作具によって後退されるとき高可撓性区域の少なくとも一部分の偏向を可能にするように構成される少なくとも１つのガイドによって、パターン化されたチューブの内側部分に装着される、ことを任意選択的に含む。

実施例６において、実施例４～５のうちの任意の１つ以上の主題は、関節運動部材がケーブルまたはワイヤを含む、ことを任意選択的に含む。

実施例７において、実施例１～６のうちの任意の１つ以上の主題は、複数の第１の切り込みの中立厚さおよび複数の第２の切り込みの中立厚さが、少なくとも１つの高可撓性区域の少なくとも一部分に沿って様々である、ことを任意選択的に含む。

実施例８において、実施例７の主題は、中立状態において、高可撓性区域の遠位端における特定の第１の切り込みが、高可撓性区域の近位端における特定の第１の切り込みよりも広い、ことを任意選択的に含む。

実施例９において、実施例７～８のうちのいずれか１つ以上の主題は、中立状態において、高可撓性区域の遠位端における特定の第２の切り込みが、高可撓性区域の近位端における特定の第２の切り込みよりも広い、ことを任意選択的に含む。

実施例１０において、実施例１～９のうちのいずれか１つ以上の主題は、第１の高可撓性区域と、第１の高可撓性区域に隣接して位置する第２の高可撓性区域とを任意選択的に含む。

実施例１１において、実施例１０の主題は、第２の高可撓性区域の少なくとも一部分が、第１の高可撓性区域内の少なくとも１つの切り込みに対して回転角をなして配置される少なくとも１つの切り込みを伴って構築される、ことを任意選択的に含む。

実施例１２において、実施例１０～１１のうちのいずれか１つ以上の主題は、第１の高可撓性区域が、第２の高可撓性区域とは異なる材料から形成される、ことを任意選択的に含む。

実施例１３において、実施例１２の主題は、第１の高可撓性区域の材料および第２の高可撓性区域の材料が、異なる可撓性を有する、ことを任意選択的に含む。

実施例１４において、実施例１～１３のうちのいずれか１つ以上の主題は、パターン化されたチューブの遠位端におけるパターン化されたチューブの外径が、パターン化されたチューブの近位端における外径よりも小さい、ことを任意選択的に含む。

実施例１５において、実施例１～１４のうちのいずれか１つ以上の主題は、特定の第１の切り込みの少なくとも一部分または特定の第２の切り込みの少なくとも１つのうちの少なくとも１つが、それらの少なくとも一部分の中に位置する特定のスイッチバック部材を収容するように先細になっている、ことを任意選択的に含む。

実施例１６は、医療スコープの関節運動を可能にするためのパターン化されたチューブであり、このチューブは、第１の高可撓性区域と、第１の高可撓性区域に隣接して位置する第２の高可撓性区域とを備え、第１の高可撓性区域および第２の高可撓性区域は、第１の切り込み厚さを有する複数の第１の切り込み、第２の切り込み厚さを有する複数の第２の切り込みであって、第２の切り込みのうちの特定のものは、第１の切り込みの特定のものからチューブを横方向にまたいで実質的に反対側に位置し、スイッチバック部材によって第１の切り込みの特定のものから分離される、第２の切り込み、および１つ以上の曲げモーメント伝達部材を含み、１つ以上の曲げモーメント伝達部材のうちの特定のものは、第１の切り込みの隣接する特定のものの間、およびさらに、第２の切り込みの隣接する特定のものの間に位置し、隣接するスイッチバック部材を接続する。

実施例１７において、実施例１６の主題は、複数の第１の切り込みの中立厚さおよび複数の第２の切り込みの中立厚さが、第１の高可撓性区域または第２の高可撓性区域のうちの少なくとも一方の少なくとも一部分に沿って様々である、ことを任意選択的に含む。

実施例１８において、実施例１７の主題は、中立状態において、第１の高可撓性区域の遠位端における特定の第１の切り込みは、第１の高可撓性区域の近位端における特定の第１の切り込みよりも広い、または第１の高可撓性区域の遠位端における特定の第２の切り込みは、第１の高可撓性区域の近位端における特定の第２の切り込みよりも広い、のうちの少なくとも一方である、ことを任意選択的に含む。

実施例１９において、実施例１７～１８のうちのいずれか１つ以上の主題は、中立状態において、第２の高可撓性区域の遠位端における特定の第１の切り込みは、第２の高可撓性区域の近位端における特定の第１の切り込みよりも広い、または第２の高可撓性区域の遠位端における特定の第２の切り込みは、第２の高可撓性区域の近位端における特定の第２の切り込みよりも広い、のうちの少なくとも一方である、ことを任意選択的に含む。

実施例２０は、医療デバイスシャフトのパターン化された偏向可能部分であり、この偏向可能部分は、第１の高可撓性区域と、第１の高可撓性区域に隣接して位置する第２の高可撓性区域と、関節運動部材であって、高可撓性区域に沿って関節運動部材の位置を維持するように、および関節運動部材が操作具によって後退されるとき高可撓性区域の少なくとも一部分の偏向を可能にするように構成される少なくとも１つのガイドによって、偏向可能部分の内側部分に装着される、関節運動部材とを備え、第１の高可撓性区域および第２の高可撓性区域は、第１の切り込み厚さを有する複数の第１の切り込み、第２の切り込み厚さを有する複数の第２の切り込みであって、第２の切り込みのうちの特定のものは、第１の切り込みの特定のものから偏向可能部分を横方向にまたいで実質的に反対側に位置し、スイッチバック部材によってそこから分離される、第２の切り込み、および１つ以上の曲げモーメント伝達部材を含み、１つ以上の曲げモーメント伝達部材のうちの特定のものは、第１の切り込みの隣接する特定のものの間、およびさらに、第２の切り込みの隣接する特定のものの間に位置し、隣接するスイッチバック部材を接続する。

実施例２１において、実施例２０の主題は、中立状態において、第１の高可撓性区域の遠位端における特定の第１の切り込みが、第１の高可撓性区域の近位端における特定の第１の切り込みよりも広い、第１の高可撓性区域の遠位端における特定の第２の切り込みが、第１の高可撓性区域の近位端における特定の第２の切り込みよりも広い、第２の高可撓性区域の遠位端における特定の第１の切り込みが、第２の高可撓性区域の近位端における特定の第１の切り込みよりも広い、または、第２の高可撓性区域における遠位端における特定の第２の切り込みが、第２の高可撓性区域の近位端における特定の第２の切り込みよりも広い、のうちの少なくとも１つである、ことを任意選択的に含む。

実施例２２において、実施例２０～２１のうちのいずれか１つ以上の主題は、第２の高可撓性区域の少なくとも一部分が、第１の高可撓性区域内の少なくとも１つの切り込みに対して回転角をなして配置される少なくとも１つの切り込みを伴って構築され、第１の高可撓性区域が、第２の高可撓性区域とは異なる材料から形成される、ことを任意選択的に含む。

本文書内で言及されるすべての刊行物、特許、および特許文書は、個々に引用して援用するかのように、その全体を本願に引用して援用する。本文書と引用して援用するそれらの文書との間に矛盾した使用があった場合、援用された引用における使用は、本文書を補足するものと見なされるべきであり、共存不可能な矛盾の場合、本文書における使用が支配する。

本文書において、用語「ａ（１つの）」または「ａｎ（１つの）」は、任意の他の場合、または「少なくとも１つ」または「１つ以上」の使用とは独立して、特許文書において一般的であるように、１つ、または２つ以上を含むために使用される。本文書において、用語「または」は、非排他的を指すため、または、別途記載のない限り、「ＡまたはＢ」が「ＡであるがＢではない」、「ＢであるがＡではない」、および「ＡおよびＢ」を含むように、使用される。添付のクレームにおいて、用語「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ（含む）」および「ｉｎ ｗｈｉｃｈ」は、それぞれの用語「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ（備える）」および「ｗｈｅｒｅｉｎ」の平易な英語等価物として使用される。また、以下のクレームにおいて、用語「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ（含む）」および「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ（備える）」は、オープンエンドであり、すなわち、クレーム内のそのような用語の前に列挙されるものに加えて要素を含むシステム、デバイス、物品、またはプロセスは、そのクレームの範囲内に入ると依然として見なされる。さらには、以下のクレームにおいて、用語「第１」、「第２」、および「第３」などは、単にラベルとして使用されるにすぎず、それらの対象物に数字的要件を課すことは意図されない。

上の説明は、例証的であることが意図され、限定的であることは意図されない。例えば、上に説明された例（またはその１つ以上の態様）は、互いと組み合わされて使用され得る。他の実施形態は、例えば、上記説明を再考する際に当業者などによって使用され得る。要約は、読者が本技術的開示の本質を素早く確認することを可能にするものであり、要約がクレームの範囲または意味を解釈または限定するために使用されることがないという理解の下、提出される。また、上の発明を実施するための形態において、様々な特徴は、本開示を簡素化するために一緒にまとめられ得る。これは、特許請求されない開示された特徴が任意のクレームに必須であるという意図として解釈されるべきではない。むしろ、本発明の主題は、特定の開示された実施形態のすべての特徴を満たさずにあってもよい。故に、以下のクレームは、これをもって、各クレームが別個の実施形態として自立した状態で、発明を実施するための形態に組み込まれる。実施形態の範囲は、添付のクレームを参照して、そのようなクレームが受ける等価物の全範囲と一緒に、決定されるべきである。

Claims (22)

1. 医療スコープの関節運動を可能にするパターン化されたチューブであって、前記パターン化されたチューブは、
   前記パターン化されたチューブの近位端と前記パターン化されたチューブの遠位端との間に少なくとも１つの高可撓性区域を備え、前記少なくとも１つの高可撓性区域は、
   第１の切り込み厚さを有する複数の第１の切り込みと、
   第２の切り込み厚さを有する複数の第２の切り込みであって、前記第２の切り込みのうちの特定のものが、前記第１の切り込みのうちの特定のものから前記パターン化されたチューブを横方向にまたいで実質的に反対側に位置し、スイッチバック部材によって前記第１の切り込みのうちの特定のものから分離される、複数の第２の切り込みと、
   １つ以上の曲げモーメント伝達部材であって、前記１つ以上の曲げモーメント伝達部材のうちの特定のものが、前記第１の切り込みのうちの隣接する特定のものの間、およびさらに、前記第２の切り込みのうちの隣接する特定のものの間に位置し、隣接するスイッチバック部材を接続する、１つ以上の曲げモーメント伝達部材とを含む、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
2. 請求項１に記載のパターン化されたチューブであって、前記１つ以上の曲げモーメント伝達部材はそれぞれ、前記パターン化されたチューブの外周の周りに延びる円周部分を含み、前記第１の切り込みのうちの特定のものと前記第２の切り込みのうちの特定のものとの間の前記パターン化されたチューブ内に形成されるスイッチバック部材へ曲げモーメントを伝達するように構成される、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
3. 請求項２に記載のパターン化されたチューブであって、前記スイッチバック部材は、特定の第１の切り込みが広くなるか狭くなるかの一方であること、および対向する特定の第２の切り込みが広くなるか狭くなるかの他方であることを、前記特定の第１の切り込みおよび前記対向する特定の第２の切り込みを含む前記パターン化されたチューブの一部分の関節運動中に引き起こすように構成される、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
4. 請求項３に記載のパターン化されたチューブであって、
   前記パターン化されたチューブの内側部分に装着される関節運動部材をさらに備える、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
5. 請求項４に記載のパターン化されたチューブであって、前記関節運動部材は、前記高可撓性区域に沿って前記関節運動部材の位置を維持するように、および前記関節運動部材が操作具によって後退されるとき前記高可撓性区域の少なくとも一部分の偏向を可能にするように構成される少なくとも１つのガイドによって、前記パターン化されたチューブの前記内側部分に装着される、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
6. 請求項４に記載のパターン化されたチューブであって、前記関節運動部材は、ケーブルまたはワイヤを含む、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
7. 請求項１に記載のパターン化されたチューブであって、前記複数の第１の切り込みの中立厚さおよび前記複数の第２の切り込みの中立厚さは、前記少なくとも１つの高可撓性区域の少なくとも一部分に沿って様々である、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
8. 請求項７に記載のパターン化されたチューブであって、中立状態において、前記高可撓性区域の遠位端における特定の第１の切り込みは、前記高可撓性区域の近位端における特定の第１の切り込みよりも広い、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
9. 請求項７に記載のパターン化されたチューブであって、中立状態において、前記高可撓性区域の遠位端における特定の第２の切り込みは、前記高可撓性区域の近位端における特定の第２の切り込みよりも広い、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
10. 請求項１に記載のパターン化されたチューブであって、
    第１の高可撓性区域と、
    前記第１の高可撓性区域に隣接して位置する第２の高可撓性区域と
    をさらに備える、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
11. 請求項１０に記載のパターン化されたチューブであって、前記第２の高可撓性区域の少なくとも一部分は、前記第１の高可撓性区域内の少なくとも１つの切り込みに対して回転角をなして配置される少なくとも１つの切り込みを伴って構築される、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
12. 請求項１０に記載のパターン化されたチューブであって、前記第１の高可撓性区域は、前記第２の高可撓性区域とは異なる材料から形成される、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
13. 請求項１２に記載のパターン化されたチューブであって、前記第１の高可撓性区域の前記材料および前記第２の高可撓性区域の前記材料は、異なる可撓性を有する、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
14. 請求項１に記載のパターン化されたチューブであって、前記パターン化されたチューブの前記遠位端における前記パターン化されたチューブの外径は、前記パターン化されたチューブの前記近位端における外径よりも小さい、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
15. 請求項１に記載のパターン化されたチューブであって、特定の第１の切り込みの少なくとも一部分または特定の第２の切り込みの少なくとも１つの部分のうちの少なくとも一方は、それらの少なくとも一部分の中に位置する特定のスイッチバック部材を収容するように先細になっている、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
16. 医療スコープの関節運動を可能にするためのパターン化されたチューブであって、前記チューブは、
    第１の高可撓性区域と、
    前記第１の高可撓性区域に隣接して位置する第２の高可撓性区域とを備え、
    前記第１の高可撓性区域および前記第２の高可撓性区域は、
    第１の切り込み厚さを有する複数の第１の切り込みと、
    第２の切り込み厚さを有する複数の第２の切り込みであって、前記第２の切り込みのうちの特定のものが、前記第１の切り込みのうちの特定のものから前記チューブを横方向にまたいで実質的に反対側に位置し、スイッチバック部材によって前記第１の切り込みのうちの特定のものから分離される、複数の第２の切り込みと、
    １つ以上の曲げモーメント伝達部材であって、前記１つ以上の曲げモーメント伝達部材のうちの特定のものが、前記第１の切り込みのうちの隣接する特定のものの間、およびさらに、前記第２の切り込みのうちの隣接する特定のものの間に位置し、隣接するスイッチバック部材を接続する、１つ以上の曲げモーメント伝達部材とを含む、ことを特徴とするパターン化されたチューブ。
17. 請求項１６に記載のチューブであって、前記複数の第１の切り込みの中立厚さおよび前記複数の第２の切り込みの中立厚さは、前記第１の高可撓性区域または前記第２の高可撓性区域のうちの少なくとも一方の少なくとも一部分に沿って様々である、ことを特徴とするチューブ。
18. 請求項１７に記載のチューブであって、中立状態において、
    前記第１の高可撓性区域の遠位端における特定の第１の切り込みは、前記第１の高可撓性区域の近位端における特定の第１の切り込みよりも広い、または
    前記第１の高可撓性区域の前記遠位端における特定の第２の切り込みは、前記第１の高可撓性区域の前記近位端における特定の第２の切り込みよりも広い
    のうちの少なくとも一方である、ことを特徴とするチューブ。
19. 請求項１７に記載のチューブであって、中立状態において、
    前記第２の高可撓性区域の遠位端における特定の第１の切り込みは、前記第２の高可撓性区域の近位端における特定の第１の切り込みよりも広い、または
    前記第２の高可撓性区域の前記遠位端における特定の第２の切り込みは、前記第２の高可撓性区域の前記近位端における特定の第２の切り込みよりも広い
    のうちの少なくとも一方である、ことを特徴とするチューブ。
20. 医療デバイスシャフトのパターン化された偏向可能部分であって、前記偏向可能部分は、
    第１の高可撓性区域と、前記第１の高可撓性区域に隣接して位置する第２の高可撓性区域と、を含む少なくとも一つの高可撓性区域と、
    関節運動部材であって、前記高可撓性区域に沿って前記関節運動部材の位置を維持するように、および前記関節運動部材が操作具によって後退されるとき前記高可撓性区域の少なくとも一部分の偏向を可能にするように構成される少なくとも１つのガイドによって、前記偏向可能部分の内側部分に装着される、関節運動部材とを備え、
    前記第１の高可撓性区域および前記第２の高可撓性区域は、
    第１の切り込み厚さを有する複数の第１の切り込みと、
    第２の切り込み厚さを有する複数の第２の切り込みであって、前記第２の切り込みのうちの特定のものが、前記第１の切り込みのうちの特定のものから前記偏向可能部分を横方向にまたいで実質的に反対側に位置し、スイッチバック部材によって前記第１の切り込みのうちの特定のものから分離される、複数の第２の切り込みと、
    １つ以上の曲げモーメント伝達部材であって、前記１つ以上の曲げモーメント伝達部材のうちの特定のものが、前記第１の切り込みのうちの隣接する特定のものの間、およびさらに、前記第２の切り込みのうちの隣接する特定のものの間に位置し、隣接するスイッチバック部材を接続する、１つ以上の曲げモーメント伝達部材とを含む、ことを特徴とするパターン化された偏向可能部分。
21. 請求項２０に記載のパターン化された偏向可能部分であって、中立状態において、
    前記第１の高可撓性区域の遠位端における特定の第１の切り込みは、前記第１の高可撓性区域の近位端における特定の第１の切り込みよりも広い、
    前記第１の高可撓性区域の前記遠位端における特定の第２の切り込みは、前記第１の高可撓性区域の前記近位端における特定の第２の切り込みよりも広い、
    前記第２の高可撓性区域の遠位端における特定の第１の切り込みは、前記第２の高可撓性区域の近位端における特定の第１の切り込みよりも広い、または
    前記第２の高可撓性区域の前記遠位端における特定の第２の切り込みは、前記第２の高可撓性区域の前記近位端における特定の第２の切り込みよりも広い
    のうちの少なくとも１つである、ことを特徴とするパターン化された偏向可能部分。
22. 請求項２０に記載のパターン化された偏向可能部分であって、前記第２の高可撓性区域の少なくとも一部分は、前記第１の高可撓性区域内の少なくとも１つの切り込みに対して回転角をなして配置される少なくとも１つの切り込みを伴って構築され、前記第１の高可撓性区域は、前記第２の高可撓性区域とは異なる材料から形成される、ことを特徴とするパターン化された偏向可能部分。
    

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