JP2020524586A - 家具および室内建築要素の追跡および移動のための制御要素 - Google Patents

Abstract

可動建築要素（例えば、家具）を動作させるための改良されたシステムおよび方法が、説明される。本システムは、ハードウェア要素、コントローラ要素、および／またはソフトウェア要素を含む、種々の要素の全体を通して実装される改良された特徴を含むことができる。一実施例として、本システムは、作動の特定の長さを横断して特徴的な負荷プロファイルをマップし、動作中に測定された負荷がプロファイルを超える場合、システムの運動を調節（例えば、停止）する能力を特徴とすることができる。本システムはまた、有利なこととして、その電流引き込みをマップし、エネルギー効率を増加させることもできる。加えて、本システムは、始動に応じて、および動作中に、その位置を自動的に決定することを可能にする、測位システムを含むことができる。

Description

（関連出願の相互参照）
本願は、その内容が、それらの全体として参照することによって本明細書に組み込まれる、２０１７年６月２２日に出願され、「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｅｌｅｍｅｎｔｓ ｆｏｒ Ｔｒａｃｋｉｎｇ ａｎｄ Ｍｏｖｅｍｅｎｔ ｏｆ Ｆｕｒｎｉｔｕｒｅ ａｎｄ Ｉｎｔｅｒｉｏｒ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒａｌ Ｅｌｅｍｅｎｔｓ」と題された、米国仮特許出願第６２／５２３，４０９号の優先権および利益を主張する。

本発明は、概して、可動建築要素を動作させるための装置、システム、および方法に関し、より具体的には、安全、反復可能、かつ確実な方式で移動および変換され得る、室内建築要素（例えば、家具）に関する。

モータ動作型モジュール式家庭およびオフィス用家具は、現在の世界でより豊富になりつつある。例えば、オフィス用机は、机を上昇および下降させるための電動式リフトを提供し、起立および着席ワークスペースの両方を可能にする。他の実施例は、再構成を可能にし、具体的需要を満たすように再定寸する、多目的ルームおよび会議場内の可動壁を含む。しかしながら、そのような実装は、産業環境のために設計され、種々の消費者／住居環境、またはホテルの部屋または小売空間等の家具が典型的に設置される他の設定、または病院または高齢者介護施設等のより特殊な環境、または使いやすい制御の必要性を考慮しない。便宜的に設置されたコンセントおよび補助照明等の設計側面は、見落とされ、プラスチックまたは金属ケーブルキャリアの使用は、堅調な設計を提供し得るが、日々の家庭およびオフィス環境に好適ではない。一実施例のみとして、従来の移動壁システムは、典型的には、移動パネルのみを備え、電力を搬送せず、他の構造を機械的に支持せず、モジュール式拡張を可能にするように装備されていない。加えて、従来の実装には、配電システムの寸法を直線的に拡張することなく、複数の移動要素を管理する方法が欠けており、例えば、３つの独立した移動要素は、並んだ様式で搭載された３つの別個のケーブルキャリアを要求する。加えて、産業設定で使用される従来の実装は、多くの場合、他の環境（例えば、住居およびオフィス）で実装されるシステムほど電力消費に敏感ではない。非産業実装はまた、専門ではない人による家具の容易な移動、操作、および変換を可能にする、使いやすい直観的制御を要求する。可動家具はまた、人間および／または物体と衝突して悪影響を及ぼし得るため、安全上の危険も提起する。

故に、可動家具および室内建築アイテムを動作させ、非産業設定でのその使用の増加に適応するための改良型システムおよび方法の必要性がある。

本開示は、既存の可動家具アイテムにおける問題の多くを解決する特徴を組み込むことによって、改良された可動建築要素システムおよび動作技法を説明する。改良された特徴は、ハードウェア要素、コントローラ要素、および／またはソフトウェア要素を含む、システムの種々の要素の全体を通して実装される。一実施例として、向上した安全性のために、本システムは、力マッピングモジュールを実装するコントローラおよび／または処理ユニットを組み込むことができる。特定の表面を横断したシステムの初期移動中に、システム上の典型的力のプロファイルが、生成されることができる。システムの後続の移動中に、力は、監視されることができ、特定の量だけプロファイルを超える場合、システムの運動は、停止されることができる。これは、人、ペット、および／または無生物とのシステムの潜在的に有害な衝突を防止することができる。

負荷プロファイルをマップすることは、従来のシステムでは安全に実行可能ではなかった、本システムが多種多様な環境内で実装され、自律的に動作されることを可能にし得る。一実施例として、異なる生活空間内の床は、異なる摩擦性質を有し、いくつかは、硬材を有する、いくつかは、カーペットを有する、いくつかは、わずかな傾斜を有する、いくつかは、わずかな下降を有する等である。結果として、本システムが全ての所望の生活空間（または他の環境）を横断して機能的に実装されることを可能にする、画一的なプロファイルを生成することは、非常に困難である。本システムが完璧に水平な表面に基づく静的負荷プロファイルを使用する場合、本システムは、別の生活空間内の傾斜面を、許容を超える負荷と間違えて、システムを停止させ得、傾斜面の生活空間の居住者にとって機能的ではないであろう。マッピング機能性を組み込むことによって、本システムは、それが配設され得る環境を大いに増加させる、環境特有のプロファイルを生成することができる。

いくつかの実装では、本システムはまた、他の目的のために、例えば、その電力消費／エネルギー効率を向上させるために、マッピングを使用することもできる。例えば、本システムは、動作中にそのモータに送達される電流の量をマップし、後続の動作中にモータに送達される電流の適切な量を決定することができる。これは、電流を無駄にすることを防止する（エネルギー効率を向上させる）ことができ、また、物体との衝突に応じて、システムにより少ない運動量を付与させ得る。ある事例では、マップされた電流値は、障害物に遭遇したかどうかを決定するために使用されることができる（例えば、測定された電流値がマップされた値を上回る場合には、障害物が推測されることができる）。他の事例では、本システムは、所望の移動プロファイル（例えば、速度および加速）に従って建築要素を移動させるようにプログラムされることができ、本システムは、マップされた電流値を使用することなく、（例えば、トルク需要に基づいて）所望の移動プロファイルを遂行するために、モータに送達するための電流の適切な量を決定することができる。

本システムによって特徴付けられ得る、別の例示的改良は、本システムが特定の環境内でその位置を自動的に決定することを可能にする、測位システムである。位置の認識は、本システムが、それが位置する環境内の場所に応じて、その移動プロファイルを調整し得るという点で、有益であり得る。例えば、本システムが壁の近くに位置する場合、部屋の中央に位置する場合よりも遅く移動し得る。本システムによって特徴付けられ得る、別の改良は、可動出口電力モジュールを使用し、電力を可動要素に送達するステップを伴い得る、モジュール式に分配された電力である。本特徴は、従来のシステムで遭遇される電力ケーブルの複雑な事態および故障の多くを回避することができる。

本システムによって特徴付けられる、さらに別の改良は、いくつかの建築要素を独立して移動させる能力である。一非限定的実施例のみとして、壁は、１つの方向に移動することができ、ベッドは、反対方向に移動することができ、単一の生活空間がリビングルームから寝室に変換されることを可能にし、居住者のための居住性および機能性を向上させ得る。これらの改良およびその他は、下記でより詳細に説明される。

一側面では、本発明は、可動建築要素を動作させる方法に関する。本方法は、（ｉ）作動の長さに沿って可動建築要素の所望の移動プロファイルを識別するステップと、（ｉｉ）モータを使用して、作動の長さに沿って可動建築要素の初期移動を実施するステップであって、初期移動は、所望の移動プロファイルを有する、ステップと、（ｉｉｉ）動作パラメータのプロファイルを測定および記憶するステップと、（ｉｖ）可動建築要素の後続の移動を実施することに応じて、動作パラメータのインジケータを測定し、測定された動作パラメータを決定するステップと、（ｖ）測定された動作パラメータを動作パラメータのプロファイルと比較するステップと、（ｖｉ）測定された動作パラメータと動作パラメータのプロファイルとの間の差異が所定の閾値を超える場合、可動建築要素の後続の移動を調節するステップとを含むことができる。

上記の側面の種々の実施形態では、所望の移動プロファイルは、速度プロファイルおよび／または加速プロファイルを含むことができる。ある事例では、所望の移動プロファイルは、所望のモータパラメータプロファイルに基づく。例示的モータパラメータプロファイルは、負荷プロファイル、速度プロファイル、電圧プロファイル、電流プロファイル、および／または、パルス幅変調プロファイルを含むことができる。動作パラメータは、モータ上の負荷、モータの速度、モータに送達される電圧、モータに送達される電流、および／またはモータに送達されるパルス幅変調を含むことができる。動作パラメータがモータ上の負荷である場合において、負荷は、整合角値として測定されることができる。動作パラメータのインジケータは、測定された動作パラメータと同一または異なり得る。

上記の側面の種々の実施形態では、可動建築要素の後続の移動を調節するステップは、後続の移動を停止するステップ、後続の移動の速度を低減させるステップ、および／または後続の移動の方向を逆転させるステップを含む。可動建築要素は、壁および／または家具要素を含むことができる。モータは、電気ＤＣモータおよび／またはステッピングモータであり得る。いくつかの実装では、モータは、駆動輪を介して可動建築要素を移動させ、作動の長さは、駆動輪が進行する距離を含む。作動の長さは、部屋の表面、例えば、床面、壁面、および／または天井面を含むことができる。ある事例では、動作パラメータは、少なくとも部分的に部屋の表面上の不完全性（例えば、傾斜面、下降面、および可変摩擦）により、作動の長さに沿って変動する。本方法はさらに、作動の長さの少なくとも一部に沿って、建築要素の付加的移動を実施するステップと、付加的移動中に測定される動作パラメータに基づいて、動作パラメータのプロファイルを更新するステップとを含むことができる。

別の側面では、本発明は、可動建築要素を動作させるためのシステムに関する。本システムは、作動の長さに沿って可動建築要素を移動させるように適合される、モータと、ある動作を実施するようにプログラムされる、コントローラおよび／またはデータ処理装置とを含むことができる。動作は、（ｉ）作動の長さに沿って可動建築要素の所望の移動プロファイルを取得するステップと、（ｉｉ）モータを使用して、作動の長さに沿って可動建築要素の初期移動を実施するステップであって、初期移動は、所望の移動プロファイルを有する、ステップと、（ｉｉｉ）動作パラメータのプロファイルを測定するステップと、（ｉｖ）可動建築要素の後続の移動を実施することに応じて、動作パラメータのインジケータを測定し、測定された動作パラメータを決定するステップと、（ｖ）測定された動作パラメータを動作パラメータのプロファイルと比較するステップと、（ｖｉ）測定された動作パラメータと動作パラメータのプロファイルとの間の差異が所定の閾値を超える場合、可動建築要素の後続の移動を調節するステップとを含むことができる。本システムはまた、動作パラメータのプロファイルを記憶するためのメモリユニットを含むこともできる。

上記の側面の種々の実施形態では、所望の移動プロファイルは、速度プロファイルおよび／または加速プロファイルを含むことができる。ある事例では、所望の移動プロファイルは、所望のモータパラメータプロファイルに基づく。例示的モータパラメータプロファイルは、負荷プロファイル、速度プロファイル、電圧プロファイル、電流プロファイル、および／またはパルス幅変調プロファイルを含むことができる。動作パラメータは、モータ上の負荷、モータの速度、モータに送達される電圧、モータに送達される電流、および／またはモータに送達されるパルス幅変調を含むことができる。動作パラメータがモータ上の負荷である場合において、負荷は、整合角値として測定されることができる。動作パラメータのインジケータは、測定された動作パラメータと同一または異なり得る。

上記の側面の種々の実施形態では、可動建築要素の後続の移動を調節するステップは、後続の移動を停止するステップ、後続の移動の速度を低減させるステップ、および／または後続の移動の方向を逆転させるステップを含む。可動建築要素は、壁および／または家具要素を含むことができる。モータは、電気ＤＣモータおよび／またはステッピングモータであり得る。いくつかの実装では、モータは、駆動輪を介して可動建築要素を移動させ、作動の長さは、駆動輪が進行する距離を含む。作動の長さは、部屋の表面、例えば、床面、壁面、および／または天井面を含むことができる。ある事例では、動作パラメータは、少なくとも部分的に部屋の表面上の不完全性（例えば、傾斜面、下降面、および可変摩擦）により、作動の長さに沿って変動する。動作はさらに、作動の長さの少なくとも一部に沿って、可動建築要素の付加的移動を実施するようにモータに命令するステップと、付加的移動中に測定される動作パラメータに基づいて、動作パラメータのプロファイルを更新するステップとを含むことができる。

別の側面では、本発明は、静止要素に対して可動建築要素の位置を決定するための方法に関する。本方法は、（ｉ）静止要素と固定関係で配置され、離散非反復部分を含む、相対位置追跡要素の性質を取得するステップであって、性質は、離散非反復部分の順序と、各部分の長さとを含む、ステップと、（ｉｉ）相対位置追跡要素の特定の部分に対する可動建築要素の位置を感知するステップと、（ｉｉｉ）特定の部分に対する可動建築要素の感知された位置および取得された性質を使用し、静止要素に対して可動建築要素の相対位置を決定するステップとを含むことができる。

上記の側面の種々の実施形態では、可動建築要素は、壁および／または家具アイテムを含む。静止アイテムは、可動建築要素のための線形ガイドとして機能する筐体を含むことができる。相対位置追跡要素は、印刷されたテープを含むことができ、離散非反復部分は、非反復色のパターンを含むことができる。相対位置追跡要素の性質を取得するステップは、性質を測定するセンサアセンブリを用いて、相対位置追跡要素を走査するステップを含むことができる。センサアセンブリは、可動建築要素に添着される、および／または性質をマイクロプロセッサに通信することができる。ある事例では、相対位置追跡要素の特定の部分に対する可動建築要素の位置を感知するステップは、性質を測定するセンサアセンブリによって実施される。センサアセンブリは、印刷されたテープを照明するように適合される、安定色出力と、印刷されたテープから反射される光を受光するように適合される、色センサと、相対位置追跡要素の各部分の長さを測定するように適合される、増分測位システムとを含むことができる。ある場合には、増分測位システムは、エンコーダおよび／または（例えば、開ループコントローラによって制御される）ステッピングモータを含む。

上記の側面の種々の実施形態では、本方法はまた、増分測位システムを使用して、相対位置追跡要素の隣接部分までの距離を決定するステップと、距離および取得された性質に基づいて、静止要素に対して可動建築要素の正確な位置を決定するステップとを含むことができる。ある場合には、正確な位置は、５ｍｍ以下の正確度以内で決定される。ある場合には、安定色出力は、白色ＬＥＤを含み、色センサは、ＲＢＧセンサを含む。種々の事例では、性質を取得するステップは、初期化段階中に起こり、感知するステップおよび使用するステップは、動作段階中に起こる。感知するステップおよび使用するステップは、方法を実行するシステムの始動に応じて起こり得る。いくつかの実装では、離散非反復部分の順序は、方法を実行するシステムについての情報をエンコードする。

別の側面では、本発明は、静止要素に対して可動建築要素の位置を決定するためのシステムに関する。本システムは、静止要素と固定関係で配置され、離散非反復部分を有する、相対位置追跡要素と、相対位置追跡要素の特定の部分に対する可動建築要素の位置を感知するためのセンサアセンブリと、動作を実施するようにプログラムされる、１つ以上のデータ処理装置とを含むことができる。動作は、相対位置追跡要素の性質を取得するステップであって、性質は、離散非反復部分の順序と、各部分の長さとを含む、ステップと、特定の部分に対する可動建築要素の感知された位置および取得された性質を使用し、静止要素に対して可動建築要素の相対位置を決定するステップとを含むことができる。

上記の側面の種々の実施形態では、可動建築要素は、壁および／または家具アイテムを含む。静止アイテムは、可動建築要素のための線形ガイドとして機能する筐体を含むことができる。相対位置追跡要素は、印刷されたテープを含むことができ、離散非反復部分は、非反復色のパターンを含むことができる。本システムは、相対位置追跡要素を走査することによって相対位置追跡要素の性質を取得するための第２のセンサアセンブリを含むことができる。ある場合には、第１のセンサアセンブリおよび第２のセンサアセンブリは、同一のセンサアセンブリである。ある場合には、第２のセンサアセンブリは、印刷されたテープを照明するように適合される、安定色出力と、印刷されたテープから反射される光を受光するように適合される、色センサと、相対位置追跡要素の各部分の長さを測定するように適合される、増分測位システムとを含むことができる。ある場合には、増分測位システムは、エンコーダおよび／または（例えば、開ループコントローラによって制御される）ステッピングモータを含む。

上記の側面の種々の実施形態では、データ処理装置によって実施される動作はさらに、増分測位システムを使用して、相対位置追跡要素の隣接部分までの距離を決定するステップと、距離および取得された性質に基づいて、静止要素に対して可動建築要素の正確な位置を決定するステップとを含む。ある場合には、正確な位置は、５ｍｍ以下の正確度以内で決定される。ある場合には、安定色出力は、白色ＬＥＤを含み、色センサは、ＲＢＧセンサを含む。センサアセンブリは、可動建築要素に添着されることができる。いくつかの実装では、離散非反復部分の順序は、システムについての情報をエンコードする。

別の側面では、本発明は、電力を少なくとも１つの可動建築要素に誘導および分配するためのシステムに関する。本システムは、（ｉ）少なくとも１つの可動建築要素の運動を誘導するための軌道と、配電コンポーネントとを含む、筐体と、（ｉｉ）電源から配電コンポーネントに電力を送達するように適合される、電力入口モジュールと、（ｉｉｉ）配電コンポーネントから少なくとも１つの可動建築要素に電力を送達するように適合される、少なくとも１つの可動電力出口モジュールとを含むことができる。

上記の側面の種々の実施形態では、配電コンポーネントは、少なくとも１つの伝導性レールを含む。例えば、軌道および配電コンポーネントは両方とも、１つの伝導性レールを含むことができる。伝導性レールは、０．１オーム未満のインピーダンスを含むことができる。ある事例では、筐体はまた、伝導性レールを絶縁するためのポリマー絶縁材料も含む。電源は、ＡＣ電源および／またはＤＣ電源を含むことができる。ある場合には、電力出口モジュールの近位端は、筐体内に含有され、電力出口モジュールの遠位端は、筐体の外側に延在し、可動建築要素と電気接触する。電力出口モジュールの遠位端は、可動建築要素を移動させるモータと電気接触し、電力をそれに送達することができる。電力出口モジュールおよびモータは、電源コードによって取り付けられることができ、本システムはさらに、配電コンポーネントに伝達される力を限定するための歪み緩和機構を含むことができる。

上記の側面の種々の実施形態では、本システムは、少なくとも２つの電力出口モジュールおよび／または少なくとも２つの可動建築要素を含む。ある場合には、各可動建築要素は、他の可動建築要素から独立して電力を受電する。可動建築要素は、壁および／または家具アイテムを含むことができる。本システムはまた、（ｉ）少なくとも１つの可動建築要素の運動を誘導するための第２の軌道と、（ｉｉ）第２の配電コンポーネントとを含む、第２の筐体と、筐体を第２の筐体に取り付けるように、かつ軌道を第２軌道と、配電コンポーネントを第２の配電コンポーネントと接続するように適合される、接合区分とを含むことができる。本システムはまた、接着ストリップ、搭載ブラケット、および／または高摩擦材料を含み得る、システムを既存の環境に添着するための搭載機構を含むこともできる。既存の環境は、床面、壁面、および／または天井面を含むことができる。

別の側面では、本発明は、電力を少なくとも１つの可動建築要素に誘導および分配するための方法に関する。本方法は、（ｉ）少なくとも１つの可動建築要素の運動を誘導するための軌道と、（ｉｉ）配電コンポーネントとを有する、筐体を配設するステップと、少なくとも１つの可動電力出口モジュールを介して、電源から配電コンポーネントを通して少なくとも１つの可動建築要素に電力を送達するステップとを含むことができる。

上記の側面の種々の実施形態では、配電コンポーネントは、少なくとも１つの伝導性レールを含む。例えば、軌道および配電コンポーネントは両方とも、伝導性レールを含むことができる。伝導性レールは、０．１オーム未満のインピーダンスを含むことができる。ある事例では、筐体はまた、伝導性レールを絶縁するためのポリマー絶縁材料も含む。電源は、ＡＣ電源および／またはＤＣ電源を含むことができる。ある場合には、電力出口モジュールの近位端は、筐体内に含有され、電力出口モジュールの遠位端は、筐体の外側に延在し、可動建築要素と電気接触する。電力出口モジュールの遠位端は、可動建築要素を移動させるモータと電気接触し、電力をそれに送達することができる。電力出口モジュールおよびモータは、電源コードによって取り付けられることができ、本方法はさらに、歪み緩和機構を使用して、配電コンポーネントに伝達される力を限定するステップを含むことができる。

上記の側面の種々の実施形態では、電力出口モジュールは、少なくとも２つの電力出口モジュールを含み、および／または可動建築要素は、少なくとも２つの可動建築要素を含む。ある場合には、送達するステップは、電力を可動建築要素のそれぞれに独立して送達するステップを含む。可動建築要素は、壁および／または家具アイテムを含むことができる。本方法はまた、接着ストリップ、搭載ブラケット、および／または高摩擦材料を含み得る、搭載機構を使用して、システムを既存の環境に添着するステップを含むこともできる。既存の環境は、床面、壁面、および／または天井面を含むことができる。

別の側面では、本発明は、建築要素を移動させるためのシステムに関する。本システムは、第１の軸を画定する第１の軌道に沿って移動可能な第１の建築要素と、第１の建築要素に取り付けられる、第２の軌道に沿って移動可能な第２の建築要素とを含むことができる。

上記の側面の種々の実施形態では、第１の建築要素は、壁および／または第１の家具アイテムを含むことができ、第２の建築アイテムは、第２の家具アイテム（例えば、ベッド、机、長椅子、クローゼット、および／または棚）を含むことができる。ある事例では、第１の建築要素は、電源から電力を受電する第１のアクチュエータ（例えば、モータ）によって移動され、第２の建築要素は、電力を伴わずに動作する第２のアクチュエータ（例えば、摩擦駆動）によって移動される。ある場合には、第１および第２のアクチュエータは両方とも、電源から電力を受電する。第２の軌道は、第１の軸と同一または異なり得る、第２の軸を画定することができる。一実施例として、第２の軸は、第１の軸と略垂直であり得る。種々の事例では、第１および第２の建築要素は、相互から独立して、または一斉に移動することができる。第１および第２の建築要素は、相互と水平に隣接して、相互と垂直に隣接して、および／または入れ子式で配列されることができる。

別の側面では、本発明は、建築要素を移動させる方法に関する。本方法は、第１の軸を画定する第１の軌道に沿って第１の建築要素を移動させるステップと、第２の軌道に沿って第２の建築要素を移動させるステップであって、第２の軌道は、第１の建築要素に取り付けられる、ステップとを含むことができる。

上記の側面の種々の実施形態では、第１の建築要素は、壁および／または第１の家具アイテムを含むことができ、第２の建築アイテムは、第２の家具アイテム（例えば、ベッド、机、長椅子、クローゼット、および／または棚）を含むことができる。ある事例では、第１の建築要素は、電源から電力を受電する第１のアクチュエータ（例えば、モータ）によって移動され、第２の建築要素は、電力を伴わずに動作する第２のアクチュエータ（例えば、摩擦駆動）によって移動される。ある場合には、第１および第２のアクチュエータは両方とも、電源から電力を受電する。第２の軌道は、第１の軸と同一または異なり得る、第２の軸を画定することができる。一実施例として、第２の軸は、第１の軸と略垂直であり得る。種々の事例では、第１の建築要素を移動させるステップおよび第２の建築要素を移動させるステップは、相互から独立して、または一斉に起こる。第１および第２の建築要素は、相互と水平に隣接して、相互と垂直に隣接して、および／または入れ子式で配列されることができる。

別の側面では、本発明は、可動建築要素を動作させる別の方法に関する。本方法は、（ｉ）作動の長さに沿って可動建築要素の所望の移動プロファイルを識別するステップと、（ｉｉ）モータを使用して、作動の長さに沿って可動建築要素の初期移動を実施するステップであって、初期移動は、所望の移動プロファイルを有する、ステップと、（ｉｉｉ）動作パラメータのプロファイルを測定および記憶するステップと、（ｉｖ）動作パラメータのプロファイルに基づいて、電流プロファイルを計算するステップであって、電流プロファイルは、作動の長さに沿ってモータに送達するための電流の適切な量を含む、ステップと、（ｖ）可動建築要素の後続の移動を実施することに応じて、電流プロファイルに従って電流をモータに送達するステップとを含むことができる。他の事例では、本システムは、所望の移動プロファイル（例えば、速度および加速）に従って建築要素を移動させるようにプログラムされることができ、本システムは、マップされた電流値を使用することなく、（例えば、トルク需要に基づいて）所望の移動プロファイルを遂行するために、モータに送達するための電流の適切な量を決定することができる。

上記の側面の種々の実施形態では、所望の移動プロファイルは、速度プロファイルおよび／または加速プロファイルを含むことができる。ある事例では、所望の移動プロファイルは、所望のモータパラメータプロファイルに基づく。例示的モータパラメータプロファイルは、負荷プロファイル、速度プロファイル、電圧プロファイル、電流プロファイル、および／またはパルス幅変調プロファイルを含むことができる。動作パラメータは、モータ上の負荷、モータの速度、モータに送達される電圧、モータに送達される電流、および／またはモータに送達されるパルス幅変調を含むことができる。動作パラメータがモータ上の負荷である場合において、負荷は、整合角値として測定されることができる。

上記の側面の種々の実施形態では、可動建築要素は、壁および／または家具要素を含むことができる。モータは、電気ＤＣモータおよび／またはステッピングモータであり得る。いくつかの実装では、モータは、駆動輪を介して可動建築要素を移動させ、作動の長さは、駆動輪が進行する距離を含む。作動の長さは、部屋の表面、例えば、床面、壁面、および／または天井面を含むことができる。ある事例では、動作パラメータは、少なくとも部分的に部屋の表面上の不完全性（例えば、傾斜面、下降面、および可変摩擦）により、作動の長さに沿って変動する。ある事例では、電流の適切な量は、モータが失速することを防止するために必要な最小量の電流の１１０パーセント以下である。本方法はさらに、作動の長さの少なくとも一部に沿って、建築要素の付加的移動を実施するステップと、付加的移動の実施中に更新された動作パラメータプロファイルを測定するステップと、更新された動作パラメータプロファイルに基づいて、更新された電流プロファイルを計算するステップとを含むことができる。

別の側面では、本発明は、可動建築要素を動作させるための別のシステムに関する。本システムは、作動の長さに沿って可動建築要素を移動させるように適合される、モータと、ある動作を実施するようにプログラムされる、コントローラおよび／またはデータ処理装置とを含むことができる。動作は、（ｉ）作動の長さに沿って可動建築要素の所望の移動プロファイルを取得するステップと、（ｉｉ）モータを使用して、作動の長さに沿って可動建築要素の初期移動を実施するステップであって、初期移動は、所望の移動プロファイルを有する、ステップと、（ｉｉｉ）動作パラメータのプロファイルを測定および記憶するステップと、（ｉｖ）動作パラメータのプロファイルに基づいて、電流プロファイルを計算するステップであって、電流プロファイルは、作動の長さに沿ってモータに送達するための電流の適切な量を備える、ステップと、（ｖ）可動建築要素の後続の移動を実施することに応じて、電流プロファイルに従って電流をモータに送達するステップとを含むことができる。他の事例では、本システムは、所望の移動プロファイル（例えば、速度および加速）に従って建築要素を移動させるようにプログラムされることができ、本システムは、マップされた電流値を使用することなく、（例えば、トルク需要に基づいて）所望の移動プロファイルを遂行するために、モータに送達するための電流の適切な量を決定することができる。

上記の側面の種々の実施形態では、所望の移動プロファイルは、速度プロファイルおよび／または加速プロファイルを含むことができる。ある事例では、所望の移動プロファイルは、所望のモータパラメータプロファイルに基づく。例示的モータパラメータプロファイルは、負荷プロファイル、速度プロファイル、電圧プロファイル、電流プロファイル、および／またはパルス幅変調プロファイルを含むことができる。動作パラメータは、モータ上の負荷、モータの速度、モータに送達される電圧、モータに送達される電流、および／またはモータに送達されるパルス幅変調を含むことができる。動作パラメータがモータ上の負荷である場合において、負荷は、整合角値として測定されることができる。

上記の側面の種々の実施形態では、可動建築要素は、壁および／または家具要素を含むことができる。モータは、電気ＤＣモータおよび／またはステッピングモータであり得る。いくつかの実装では、モータは、駆動輪を介して可動建築要素を移動させ、作動の長さは、駆動輪が進行する距離を含む。作動の長さは、部屋の表面、例えば、床面、壁面、および／または天井面を含むことができる。ある事例では、動作パラメータは、少なくとも部分的に部屋の表面上の不完全性（例えば、傾斜面、下降面、および可変摩擦）により、作動の長さに沿って変動する。ある事例では、電流の適切な量は、モータが失速することを防止するために必要な最小量の電流の１１０パーセント以下である。ある事例では、動作はさらに、作動の長さの少なくとも一部に沿って、建築要素の付加的移動を実施するステップと、付加的移動の実施中に更新された動作パラメータプロファイルを測定するステップと、更新された動作パラメータプロファイルに基づいて、更新された電流プロファイルを計算するステップとを含むことができる。

図面では、同様の参照文字は、概して、異なる図の全体を通して同一の部分を指す。また、図面は、必ずしも、縮尺通りではなく、代わりに、概して、本発明の原理を例証することに重点が置かれている。以下の説明では、本発明の種々の実施形態は、以下の図面を参照して説明される。

図１は、種々の実施形態による、可動建築要素を含むシステムの概略斜視図である。

図２は、種々の実施形態による、可動建築要素を制御するために使用されるコントローラの概略図である。

図３は、種々の実施形態による、コントローラのマッピングモジュールによって実施される例示的動作のフローチャートである。

図４は、種々の実施形態による、電流マッピングモジュールによって実施される例示的動作のフローチャートである。

図５は、種々の実施形態による、モータの電気回路図である。

図６は、種々の実施形態による、位置追跡要素を含むシステムの概略斜視図である。

図７は、種々の実施形態による、位置追跡要素の概略図である。

図８は、種々の実施形態による、位置追跡モジュールによって実施される例示的動作のフローチャートである。

図９は、種々の実施形態による、配電アセンブリの概略斜視図である。

図１０は、種々の実施形態による、複数の可動建築要素を含むシステムの概略斜視図である。

図１１Ａは、種々の実施形態による、１つの配電アセンブリを含むシステムの上面斜視図である。

図１１Ｂは、図１１Ａに示されるシステムの概略正面図である。

図１２Ａは、種々の実施形態による、２つの配電要素を含むシステムの上面斜視図である。

図１２Ｂは、図１２Ａに示されるシステムの概略正面図である。

図１３は、種々の実施形態による、複数の軌道を含むシステムの概略斜視図である。

図１４Ａは、種々の実施形態による、入れ子構成における複数の可動建築要素を含むシステムの概略斜視図である。

図１４Ｂは、図１４Ａに示されるシステムの概略正面図である。

図１５は、種々の実施形態による、モータ駆動と、摩擦駆動とを含む、システムの概略斜視図である。

図１６は、種々の実施形態による、摩擦駆動を含むシステムの概略上面図である。

本発明の実施形態は、可動建築要素の改良された動作および安全性に関する。
一般に、本明細書に説明される概念は、特定の概念を例証するときに１つだけのタイプの建築要素が説明される場合でさえも、任意の建築要素、例えば、壁、家具（例えば、ベッド、ドレッサ、机等）、クローゼット、棚、ドア、ステージに適用可能である。加えて、本明細書に説明される概念は、概して、特定の概念を例証するときに１つだけのタイプの移動技法が説明される場合でさえも、可動建築要素、例えば、モータ駆動、摩擦駆動、磁気駆動等を移動させるための任意の技法に適用可能である。

図１は、モータ１０４によって駆動される駆動要素１０２（例えば、車輪）によって移動される、可動建築要素１００を含む例示的システム１０を示す。モータは、コントローラ１０６によって制御されることができる。コントローラ１０６は、任意の公知の技法を使用して、例えば、有線接続を通してローカルで、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）または類似ローカルネットワークを介して、インターネットまたは他の類似ネットワークを介して遠隔で等、モータ１０４と通信することができる。ある場合には、図１に示されるように、建築要素１００は、作動１１０の長さに沿って移動する。本明細書で使用されるように、用語「作動１１０の長さ」は、建築要素１００が進行する距離を指す。一般に、作動１１０の長さは、建築要素１００によって横断される任意の表面、例えば、床面、壁面、天井面等を含むことができる。ある場合には、要素１００は、軌道１０８（例えば、レール、ガイド等）によって作動１１０の長さに沿って誘導される。図１は、建築要素１００の単一の側面のみを誘導する軌道１０８を示すが、他の実施形態では、要素１００の別の側面（例えば、反対側）が、別の軌道によって誘導されることができる。

図２は、コントローラ１０６によって実行され得る、例示的モジュールを示す概略図である。ある事例では、コントローラ１０６は、マッピングモジュール２０２を実行する。作動１１０の長さに沿った要素１００の移動中に種々の点においてモータ１０４の特定の動作パラメータ（例えば、モータ１０４上の負荷、モータ１０４の速度等）の基準値のマップを生成することが、有利であり得る。例えば、デバイスの動作中に測定される動作パラメータは、基準値のマップに対して比較されることができ、不均衡が見出される場合、ある是正措置が講じられることができる（例えば、要素１００の移動を停止する）。いくつかある利点の中でも、これは、例えば、人間、ペット、および／または無生物との衝突を防止することによって、システムを安全に改良することができる。マッピングモジュール２０２は、主に、モータ負荷およびモータ速度に関して下記に説明されるが、しかしながら、一般に、マッピングモジュールは、システム１０の任意の動作パラメータ、例えば、電圧、電流、パルス幅変調等に適用されるように実装されることができる。

マッピングモジュール２０２を理解するために、駆動要素１０２／建築要素１００の移動のための力を提供するモータ１０４が動作する方法を理解することが有用である。一般に、モータ１０４は、任意のタイプのモータ、例えば、ステッピングモータ、ＤＣ電気モータ、サーボモータ等であり得るが、下記の説明は、主に、モータ１０４がステッピングモータである実施形態に焦点を当てるであろう。ある事例では、モータ１０４のあるパラメータは、固定され（例えば、電力供給電圧、車輪／歯車比等）、あるパラメータは、ファームウェアによって設定され、変動されることができる（例えば、電流、加速、速度等）。

ステッピングモータは、典型的には、電流が流動しているときに磁場を形成する巻線と、旋回して磁場と整合する磁気回転子とを含む。異なる巻線を通して流動する電流を調節することは、回転子を回転させる旋回磁場を作成する。回転子は、トルクを駆動要素１０２に伝達し、建築要素１００の移動をもたらす、トルク伝達機構（例えば、駆動シャフト）に取り付けられることができる。当業者によって理解されるであろうように、トルクを生成して回転子を回転させるために（例えば、要素１００を移動させるために）、モータ１０４は、その運動に対抗している力を克服する必要がある。建築要素１００の実施例を取り上げると、これらの力は、多くの場合、要素１００が進行する表面によって加えられる静的摩擦力である。しかしながら、多くの付加的対抗力、例えば、要素の移動を阻止する物体または個人が、可能である。一般に、要素１００の運動に対抗する力の全ての合計は、モータ１０４の負荷である。

一般に、巻線を通して流動する電流からのエネルギー散逸を無視し、モータ１０４が有意な負荷を駆動していないとき、回転子は、磁場に密接に追従し、「整合角」（磁場を生成する回転子と固定子歯との間の角度）は、小さい。回転子および磁場が整合されるとき、いかなるトルクも回転子に伝達されておらず、いかなる電力も消費されておらず、モータ１０４上の負荷は、最小限である（例えば、０Ｎ）。逆に、モータが有意な負荷を駆動しているとき、磁場と回転子との間の間隙は、広がり、整合角は、増加する。回転子および磁場が最大限に分離されるとき、全トルクは、回転子に伝達されており、最大電力は、回転子を移動させるように消費されておらず、モータ１０４上の負荷は、最大値にある。整合角が特定の閾値を超える場合には、モータ１０４が失速する。

多くの従来の用途では、ステッピングモータ１０４は、動作中に比較的に一定の負荷を受ける。そのような従来のシステムは、動作中に超えられた場合、モータを動作停止または逆転させ得る、閾値負荷値を伴って事前プログラムされることができる。そのようなシステムの一実施例は、特定の閾値負荷を伴って事前プログラムされる、多くの従来のガレージドアで見出される。その負荷が動作中に超えられた場合、本システムは、何らかのものと衝突したと仮定し、モータを動作停止されるか、または逆転させるかのいずれかである。

閾値負荷値を事前プログラムすることは、システム１０によって受けられる負荷がシステム１０の種々の配設を横断して非常に大きく変動し得るため、必ずしも本明細書に説明されるシステム１０にとって実用的であるとは限らない。例えば、負荷は、進行表面材料（例えば、硬材対タイル対カーペット等）、傾斜面および／または下降面、摩擦コーティング（例えば、ラッカー、グラウト等）等に基づいて、変動し得る。結果として、１つの配設における障害物または他の安全基準違反を示すために適切であり得る、閾値負荷値は、別の配設では不適切であり得る。例えば、平坦な硬材表面上に配設されたシステム１０に適切な閾値負荷値は、傾斜カーペット表面上に配設されたシステム１０の任意の運動に応じて超えられ得、傾斜カーペット表面システムの望ましくない妨害をもたらす。コントローラ１０６によって実行されるマッピングモジュール２０２は、依然として、閾値負荷値を有するという安全性利益を維持しながら、システム１０が任意の配設を横断して動作可能であることを可能にし得る。

図３は、マッピングモジュール２０２によって実施される例示的動作を示すフローチャートである。ある事例では、動作は、作動１１０の長さに沿って可動建築要素１００の所望の移動プロファイルを識別するステップを含むことができる。コントローラ１０６は、任意の公知の技法を使用して、所望の移動プロファイルを識別することができる、例えば、機械学習プロセス等を介して、（ローカルユーザインターフェース上で、またはコントローラ１０６と通信するウェブポータルを介してのいずれかで）ユーザ入力から受信されて、事前プログラムされることができる。本明細書で使用されるように、移動プロファイルは、作動１１０の長さに沿った全てまたはいくつかの場所における建築要素１００の運動を説明または定義する、パラメータの値を指す。移動プロファイルは、種々の事例では、一定または可変であり得る。一般に、移動パラメータプロファイルは、任意の望ましい移動パラメータであり得る。例えば、移動パラメータプロファイルは、所望の速度プロファイル、所望の加速プロファイル等を含むことができる。ある場合には、所望の移動プロファイルは、所望のモータパラメータプロファイルに基づく。本明細書で使用されるように、モータパラメータプロファイルは、モータ１０４の動作を説明または定義する、パラメータの値を指す。一般に、モータパラメータプロファイルは、任意の望ましいモータパラメータであり得る。例えば、所望の負荷プロファイル、所望の速度プロファイル、所望の電圧プロファイル、所望の電流プロファイル、所望のパルス幅変調プロファイル等である。

いったん所望の移動プロファイルが識別されると、コントローラ１０６は、可動建築要素１００に、作動１１０の長さに沿って所望の移動プロファイルを有する初期移動を実施させることができる。例えば、コントローラ１０６は、建築要素１００が特定の速度プロファイルおよび加速プロファイルを有する作動１１０の長さを横断して移動するように、モータ１０４を制御することができる。初期移動中に、動作パラメータは、動作パラメータプロファイルが生成されるように、作動の長さに沿った種々の場所において測定されることができる。任意の好適な数の測定が、収集されることができる。例えば、例示的ステッピングモータ１０４は、１回転あたり５１，２００段階を通して、または約０．００７度の増分でモータに段階を付けることができる。ある場合には、測定は、各段階で収集されることができる（例えば、測定を処理するための専用回路を含む場合）が、しかしながら、他の場合では、全ての５１，２００段階においてパラメータをマップすることは、特に専用回路がないと非実用的である。加えて、そのように多くの測定を実施および記憶することは、多くのステッピングモータおよびコントローラの記憶容量および処理能力を超え得る。この多くの測定を取り扱うための記憶容量および処理能力を含む実装でさえも、本発明者らは、ある場合には、そのような高い分解能において測定を実施することは、より低い分解能において測定を実施するよりも顕著または実際に良好な結果を提供しない場合があることを決定している。本発明者らは、種々の実装では、以下の角分解能において、すなわち、１度〜４５度、２度〜４０度、３度〜３５度、４度〜３０度、５度〜２５度（例えば、７．２度）、７度〜２０度（例えば、７．２度）、８度〜１５度、および９度〜１０度の範囲内で、測定を実施することによって、許容結果が達成されることができることを決定した。例えば、測定が７．２度の角分解能において実施される場合、それは、回転子が７．２度回転する度に測定が収集されることを意味する。

ある事例では、センサがプログラムされた角分解能内で１回を上回る測定（例えば、特定の７．２度回転内で１回を上回る測定）を収集する場合、付加的測定が、種々の方法で扱われることができる、例えば、第１の測定された値のみが使用される（計算時間を節約し得る）、第２の測定された値のみが使用される、平均値が使用される、両方の値が使用される（分解能が変化する）等である。同様に、センサがプログラムされた分解能内で測定を逸失する（例えば、いかなる測定も特定の７．２度回転内で収集されない）場合、これは、確実な動作を継続するために種々の方法で取り扱われることができる、例えば、逸失している値が、他の測定された値から推定されることができる。

上記のように、動作パラメータは、例えば、モータ１０４上の負荷、モータ１０４の速度、電圧引き込み、電流引き込み、パルス幅変調等を含むことができる。動作パラメータは、任意の好適な器具／技法、例えば、モータ１０４に取り付けられたセンサおよび／またはデータ処理チップを使用して、測定されることができる。ある事例では、着目動作パラメータを直接測定するのではなく、動作パラメータは、動作パラメータのインジケータ（例えば、動作パラメータが決定され得る値）を測定することによって、間接的に測定される。モータ１０４上の負荷である動作パラメータの実施例を取り上げると、ある場合には、負荷を直接測定するのではなく、システム１０は、負荷を計算（または推定）するために使用され得る、モータ１０４の整合角を測定することができる。本実施例では、整合角自体が、入力電力対出力電力の比を決定することによって測定されることができる。いくつかの実施形態では、モータ１０４は、モータ１０４上の負荷が決定され得る、整合角が決定され得る、電力効率を測定および出力するレジスタを含むことができる。コントローラ１０６は、電力効率の測定毎に、モータ１０４上の対応する負荷が計算される（例えば、最大電力効率読取値（例えば、０）が、最大負荷を表し（または失速し）得、最小電力効率読取値（例えば、１，０２４）が、最小負荷を表す）ように、これらの計算を伴って事前プログラムされることができる。当業者によって理解されるであろうように、多くの他の実施例が、種々の着目動作パラメータの間接的測定のために可能であり、その全ては、本明細書で考慮される。

モータ１０４上に負荷をマップすることからの別の実施例として、ある事例では、本システムは、負荷を監視し、それに応じてモータの速度を改変する（例えば、負荷が増加する場合はモータを減速し、負荷が減少する場合は所望の速度に戻るように加速する）。本技法は、例えば、モータ１０４が、一定のより高速および失速を維持しようとすることとは対照的に、要素の慣性を使用し、増加した摩擦の面積（例えば、傾斜）を進行することに役立ち得るため、広範囲の床で動作を可能にしながら、電流およびトルクを低く保つことを可能にすることができる。いくつかのそのような状況では、速度を変化させることが整合角を変化させる（例えば、整合角を小さく保とうとする）ため、負荷変数は、マッピングのために使用不可能であり得る。そのような状況では、マッピングされた動作パラメータは、（負荷を表し得る）速度であり得る。

種々の実施形態では、初期移動中に測定される動作パラメータは、コントローラ１０６によってアクセス可能なメモリの中に記憶されることができる。メモリは、任意の好適な場所に、例えば、モータ１０４上にローカルで、コントローラ１０６上にローカルで、インターネット／クラウドを介して無線でアクセス可能等、位置することができる。種々の事例では、動作パラメータプロファイルは、初期移動中のみに収集される測定に基づくことができる、または複数の初期「プロファイル生成」移動に基づくことができる。任意の数の初期「プロファイル生成」移動が、使用されることができる。例えば、プロファイルは、第１の方向への作動１１０の長さを横断した建築要素１００の移動および反対方向への作動の長さを横断した建築要素の移動に基づいて、生成されることができる。ある事例では、コントローラ１０６は、建築要素１００が移動している方向を追跡し、別個のプロファイルが、進行方向毎に記憶される。

動作パラメータプロファイルが収集および記憶された後、マッピングモジュール２０２は、可動建築要素１００に後続の移動を実施させるという動作を含むことができる。後続の移動は、例えば、ユーザによるデバイスの使用中（例えば、可動建築要素１００を移動させ、リビングルームを寝室に変換している等）にあり得る。後続の移動中に、システム１０（例えば、モータ１０上のセンサ、コントローラ１０６等）は、動作パラメータ、またはある場合には、動作パラメータのインジケータの測定を実施することができる。後続の動作中の測定は、初期マッピングステップ中に実施される測定と同一または異なる分解能にあり得る。同様に、後続の動作中の測定は、初期マッピングステップ中に実施される測定と同一の値または異なる値であり得る。例えば、初期マッピングステップ中に、モータ上の負荷は、後続の動作中にモータ上の負荷が電力効率読取値を介して決定されている間に、直接測定されてもよい。他の場合では、モータ上の負荷は、初期および後続の移動の両方の間に電力効率読取値を介して決定されることができる。

マッピングモジュール２０２は、測定された動作パラメータ値を動作パラメータプロファイル上の適切な値と比較するという動作を実施することができる。適切な値は、測定された値に対応する値（例えば、同一の場所、同一の時間等）であり得る。マッピングモジュール２０２が、測定された値とプロファイル値との間の差異が所定の（例えば、事前プログラムされた）閾値を超えることを決定する場合には、コントローラ１０６は、建築要素１００の移動を調節することができる。一般に、任意の所定の閾値、例えば、プロファイル値の１％、プロファイル値の２％、プロファイル値の３％、プロファイル値の５％、プロファイル値の１０％、プロファイル値の１５％、プロファイル値の２０％等が、使用されることができる。閾値が超えられた場合、コントローラ１０６は、障害物（例えば、個人、ペット、無生物、システム１０の機械的故障、システム１０の電気的故障等）に遭遇したことを推定することができる。

ある事例では、単一の閾値を超える値が、障害物の推定をもたらす。他の事例では、本システムは、連続的に、または特定の数の測定内のいずれかで、所定の数の閾値を超える値（例えば、２、３、５、１０、５０、１００）が生じるまで障害物を推定しない。所定の数の閾値を超える値が障害物を推定するために連続的に生じなければならない事例では、所定の数に到達する前に、閾値を超えない値が測定され、次いで、カウントは、ゼロにリセットされることができる。他の実装では、閾値を超える測定の数を追跡することに加えて、またはそれからの代替として、システム１０は、特定の測定の閾値にわたって量を追跡することができる。ある事例では、システム１０は、連続測定の閾値にわたって（または特定の数の測定内で）量を累積することができ、累積量が所定の量を超える場合に障害物を推定する。そのような事例では、所定の数に到達する前に、閾値を超えない値が測定される場合には、累積量は、ゼロに戻されることができる。ある場合には、システム１０は、閾値にわたる量とは対照的に、マップされたプロファイルにわたって量を累積することができる。種々の実装では、カウントまたは累積量は、運動中または運動停止した後のいずれかで、リセットされることができる。ある事例では、累積量のカウントは、ゼロにリセットされず、むしろ徐々にリセットされる。カウントまたは累積量がリセットされる速度は、いくつかの要因、例えば、閾値（またはプロファイル）と測定された値との間の差異のサイズ、行われる測定の数等に依存し得る。

建築要素１００の移動の任意の調節が、例えば、システム安全性を向上させるため、エネルギー効率を向上させるため等に、行われることができる。例えば、運動は、停止または減速されることができる、または運動の方向は、例えば、さらなる衝突を防止するように、逆転されることができる。ある事例では、建築要素１００の移動を調節する以外のアクションが、講じられることができる。多くの実施例のうちのいくつかとして、本システムは、その機械および／または電気システムに診断チェックを起動し、適切な機能を確実にすることができる、プロファイルは、更新されることができる（下記に説明される）、点検技師が、呼び出されることができる、または他の通知アクションが講じられることができる等である。

種々の実施形態では、マッピングモジュール２０２を設計および実施する際に対処され得る、付加的考慮事項および限定が存在する。１つの例示的考慮事項は、プロファイルに対する測定のマッピングおよび／または分析が起こるはずである、作動１１０の長さに沿った点および／または建築要素１００の移動中の時間である。ある事例では、マッピング／分析は、システム１０が定常または一定速度または加速（または他の運動パラメータ）に到達したときに起こる。そのような事例では、マッピング／分析は、本システムが初期加速または最終減速段階にあるときには起こらない。代わりに、これは、所望の速度および加速プロファイルを考慮すると、マップが定常状態速度／動作を一様に表すべきであるため、本システムが所望の速度に到達したときに起こり得る。ある場合には、システム１０が初期加速または最終減速を実施しているときの値は、非定常であり、および／または信頼できず、誤検出または検出漏れ読取値をもたらし得る。他の事例では、マッピング／分析は、初期加速および最終減速段階中に起こり得る。

種々の実施形態では、信号雑音は、機械的または電気的発生源からであるかどうかにかかわらず、考慮され、ある場合には、軽減されることができる。一般に、雑音を考慮するための任意の公知の技法または計算リソース、例えば、適切なウィンドウサイズ（例えば、１５、２０、２５、５０、１００）を伴うスライドメジアンフィルタが、使用されることができる。本明細書で使用されるように、ウィンドウサイズは、雑音を考慮すると集合的に見なされる測定の数を指す。例えば、２５のウィンドウサイズが使用されるとき、測定毎に単一の値を使用するのではなく、コントローラ１０６は、最後の２５個の値に注目し、測定としてこれらの平均または中央値を使用することができる。多くの他の信号処理技法は、雑音を考慮するために利用可能である。同一または異なる技法は、マッピングおよび分析段階中に使用されることができる、またはある場合には、信号処理技法は、一方または他方の段階のみで使用されてもよい。

種々の実施形態では、マップされたプロファイルは、更新されることができる。一般に、プロファイルは、任意の間隔で、任意の条件またはパターンに従って、例えば、建築要素１００が移動する度に、システムが電源をオンおよび／またはオフにされる度に、システムの耐用期間中に１回だけ、障害事象が存在する、および／もしく存在しない度に、更新されることができる。プロファイルを更新するステップは、プロファイルの中の少なくとも１つの測定／値を更新された測定／値と置換するステップを含むことができる。例えば、測定／値の全てが、更新されることができる、または衝突事象の両側の所定の（例えば、１、２、３、１０、２５、５０、１００個の）測定／値のみが、更新されることができる。更新された測定／値は、フィルタ処理された測定（例えば、スライドメジアンフィルタを使用する）、フィルタ処理されていない測定、フィルタ処理された測定および元の測定の平均、フィルタ処理されていない測定および元の測定の平均、元の測定以降の複数の測定の平均、元の測定以降の複数の測定の中央値等であり得る。一般に、プロファイルの中の任意の数の測定／値、例えば、測定／値の全て、更新された測定が特定の差異閾値を超える測定／値のみ、衝突事象の特定の距離または時間内の測定／値のみ等が、更新／置換されることができる。

種々の実装では、コントローラ１０６は、障害事象を推定するために使用される閾値を自動的に更新／調整することができる。例えば、任意の時間に（例えば、プロファイルを直近の値で更新する前に）、コントローラ１０６は、前の移動（例えば、障害推定がない直近の移動）をプロファイルと比較し、障害物をトリガしない最小／最も厳密な境界を提供する閾値（例えば、最高および最低閾値）を識別することができる。閾値は、次いで、例えば、システム１０が、より低い障害力を伴ってより速い停止を提供するように、これらの値に（またはある場合には、追加オーバーヘッドを伴って）設定されることができる。閾値の更新は、任意の有利な時間に、例えば、要素の全移動後に、特定の長さの（例えば、十分な量のデータを伴うが、所望の周波数で起こる可能性が高い）移動後に、起こり得る。一般に、上記または本明細書の他の場所で説明されるプロファイルを更新するための任意の概念は、閾値を更新することに適用可能であり得る。例えば、閾値は、任意の間隔で、任意の条件またはパターンに従って、例えば、建築要素１００が移動する度に、システムが電源をオンおよび／またはオフにされる度に、システムの耐用期間中に１回だけ、障害事象が存在する、および／もしく存在しない度に、更新されることができる。

いくつかの実装では、モータ１０４は、モータ１０４上にローカルで位置する、専用マイクロコントローラ１１２を含む。一般に、本明細書で別様に記述されない限り、コントローラ１０６によって果たされる任意の機能は、ある事例では、マイクロコントローラ１１２によって実施されることができる。マイクロコントローラ１１２は、更新可能または固定ファームウェアのいずれかを含むことができる。マイクロコントローラ１１２が固定ファームウェアを有する事例では、マスタコントローラ１０６は、有線（ＵＳＢ等）および／または無線（例えば、インターネット、ＬＡＮ等）接続を介して更新されることができる。種々の実装では、コントローラ１０６またはマイクロコントローラ１１２のいずれかは、上記で議論される閾値更新を実施することができる。コントローラ１０６が更新を実施する事例では、コントローラ１０６は、遠隔で分析を実施する、および／またはマイクロコントローラ１１２に命令することができる。ある場合には、コントローラ１０６は、種々の動作モードを切り替えるようにマイクロコントローラ１１２に命令することができる。種々の実装では、システム１０は、（複数の可動要素１００または単一の可動要素を伴うシステム内で）複数のモータ１０４および／またはマイクロコントローラ１１２を含むことができる。そのような実装では、マイクロコントローラ１１２のうちのいくつかまたは全ては、マスタコントローラ１０６によって制御されることができる。

いくつかの実装では、本システムが、誤検出（例えば、障害物が存在しないときにシステム１０が障害物を推定するため、要素１００の移動が停止されるとき）および検出漏れ（例えば、衝突が起こるが、システム１０がそれを検出しないとき）を回避することが有利である。誤検出を引き起こす例示的条件は、要素１００が手動で押動されているため、その位置がマップ内でオフセットされること、異なる移動の合間の要素１００上の重量の増加、機械的欠陥、低すぎる閾値パラメータ等を含む。コントローラ１０６は、種々の技法を使用して、誤検出を克服することができる。例えば、誤検出事象に続いて、コントローラ１０６は、マップされたプロファイルを消去する、および／または閾値パラメータを再調整することができる。一般に、任意の好適なアクション、例えば、識別された誤検出の発生、一方または両方の方向のいずれかへの電源投入以降の第１の起動に応じて起こる失速、同一または反対方向のいずれかで続けて２回起こる失速等が、コントローラ１０６にこれらのアクションを実施させることができる。

いくつかの実装では、負荷に基づいて速度を変化させるのではなく、システム１０は、負荷（またはある場合には、別の測定されたパラメータ）に基づいて、モータ１０４に送達される電流の量を変化させることができる。例えば、モータ１０４上の負荷が減少するとき、モータ１０４に送達される電流は、減少することができ、モータ１０４上の負荷が増加するとき、モータ１０４に送達される電流は、増加することができる。本動作モードは、システム１０がエネルギー効率的であることを可能にし得る。ある場合には、本動作モードは、豊富な予備電流源が利用可能であるときに、利用可能である。電流引き込みを監視することはまた、モータ１０４および／または他の電気コンポーネントが過熱しないことを確実にすることもできる。いくつかの実装では、電流引き込みの選択的送達および監視は、コントローラ１０６（またはマイクロコントローラ１１２）によって実行される、電流マッピングモジュール２０４によって実施される。

図４は、電流マッピングモジュール２０４によって実施される例示的動作のフローチャートである。示されるように、電流マッピングモジュール２０４によって実施される動作の多くは、マッピングモジュール２０２によって実施されるものと同一である。したがって、ある場合には、電流マッピングモジュール２０４は、マッピングモジュール２０２のサブモジュールである。電流マッピングモジュール２０４は、動作パラメータのマップされたプロファイルに基づいて、電流プロファイルを計算することができる。電流プロファイルは、作動の長さに沿ってモータ１０４に送達するための電流の適切な量を含むことができる。建築要素１００の後続の移動に応じて、モジュール２０４は、電流プロファイルに従って電流をモータ１０４に送達することができる。一般に、電流の任意の適切な量、例えば、モータが失速することを防止するために必要とされる、電流の１０１％、１０３％、１０５％、１１０％、１１５％、１２０％、または１２５％以下が、送達されることができる。他の事例では、システム１０は、所望の移動プロファイル（例えば、速度および加速）に従って建築要素を移動させるようにプログラムされることができ、システム１０は、マップされた電流値を使用することなく、（例えば、トルク需要に基づいて）所望の移動プロファイルを遂行するために、モータに送達するための電流の適切な量を決定することができる。いくつかの実装では、動作パラメータ自体が、電流の引き込みであり、例えば、システム１０は、電流引き込みの量が増加される場合でさえも障害物を推定することができる。

いくつかのモータ（例えば、ＤＣモータ）では、電圧は、モータが旋回する速度に相関し、電流は、モータが出力するトルクと相関する。電圧がモータに印加されるとき、モータは、その電圧と整合された速度に到達するために必要とするトルクを生成するために必要とする、電流を引き込もうとするであろう。ある事例では、これは、静止時に、モータ１０４が大きい電流を引き込み、回転子を回転させ、いったんモータが回転すると、電流引き込みが急激に降下し、定常状態速度に接近するにつれて降下し続けることを意味する。

いくつかの実施形態では、コントローラ１０６（またはマイクロコントローラ１１２）は、適応電流感知モジュール２０８を実行することができる。適応電流感知モジュール２０８は、両方のモジュールがモータに送達される電流の量を監視するという点で、電流マッピングモジュールに類似する。しかしながら、測定された電流値を、（例えば、電流マッピングモジュール２０４のように）作動１１０の長さを横断して建築要素１００の前の移動中にその場所に関してマップされた値と比較するのではなく、適応電流感知モジュール２０８は、測定された電流値を、同一の移動中の異なる場所における前もって測定された値と比較する。ある事例では、適応電流感知モジュール２０８は、測定された電流値を、例えば、前の電流測定（例えば、その移動中の全ての前の測定、または所定の前の測定数、例えば、２、３、５、１０、５０、１００等）の平均として計算される基準量と比較する。所定の時間量（例えば、１マイクロ秒、１ミリ秒、５ミリ秒、１０ミリ秒、０．３秒、０．５秒、１秒、２秒等）、および／または所定数の測定（例えば、１、２、５、１０等）、および／または所定数のモータステップ内で、電流引き込みの量が所定の量（例えば、５％、１０％、２０％、３０％、５０％、１００％、または障害物に遭遇する建築要素に特徴的な任意の他の量）だけ変化する場合には、適応電流感知モジュール２０８は、ある是正措置（例えば、要素１００の移動を停止、減速、および／または逆転させること）を講じることができる。概念を例証する目的のためのみに提供される、一非限定的実施例として、適応電流感知モジュール２０８が、特定の移動中の全ての前の電流測定の平均を２０％上回る電流測定を受信する場合、モジュール２０８は、障害物が生じたことを推定し、ある是正措置を講じることができる。ある事例では、適応電流感知モジュール２０８は、有利なこととして、非ステッピングＤＣモータと併用されることができる。

電流引き込みを監視する、いくつかの実施形態では、電流感知抵抗器は、例えば、図５に示されるように、モータ１０４を駆動するＨブリッジの各下脚部上に設置される。そのような実施形態では、モータ１０４が一方の方向に駆動するとき、電流は、一方の脚部を通して流動し、モータが他方の方向に駆動するとき、電流は、他方の脚部を通して流動する。電圧が電流×抵抗に等しいと、抵抗器の抵抗が把握された場合、電流は、抵抗器を横断する電圧を測定することによって計算されることができる。ある事例では、各抵抗器の最上部は、モータ１０４が回転している方向の結果として、それを通して流動する電流を伴って抵抗器の最上部を通過する、ハードウェアマルチプレクサに接続される。本出力は、別の抵抗器を介して演算増幅器の反転入力に接続されることができ、非反転入力は、定常電圧を出力する、電圧デジタル／アナログ変換器によって設定される。反転入力は、別の抵抗器を介して出力に接続されることができる。出力は、電圧を整数に変換する、アナログ／デジタル変換器に接続されることができる。マイクロコントローラ１１２またはコントローラ１０６は、次いで、本整数に作用し、（例えば、ミリアンペア単位で）モータ１０４を通して流動する電流を決定することができる。電流引き込みを測定するための多くの他の技法が、可能であり、考慮される。

他の動作パラメータに関して上記に説明されるデータ処理技法の全ては、電流引き込みの測定に適用可能である。いくつかの実施形態では、コントローラ１０６（またはそれによってアクセス可能なメモリ）は、所定数の電流測定（例えば、最後の５、１０、２５、５０、１００回）を記憶することができ、新しい値が測定される度に、最も古い値は、新しい値を支持して撤回されることができる。記憶された値の平均が、次いで、計算され、電流測定として使用されることができる。ある場合には、電流測定は、「静的高閾値」と比較される。電流測定が所定の時間量（例えば、ミリ秒）にわたって静的高閾値を超える場合、過電流検出器がトリップされ、マイクロコントローラがモータを停止させる。静的高閾値は、モータ１０４が所定の時間量で所定の速度に到達することができない、例えば、物体が要素１００の移動を阻止していることを示す場合に、到達される値であってもよい。要素１００が運動中であるとき、コントローラ１０６は、電流測定を「移動高閾値」と比較することができる。移動高閾値は、静的高閾値よりも低い静的数であり得る。静的状況と同様に、システム１０が運動中である間に、電流測定が所定の時間量（例えば、ミリ秒）にわたって移動高閾値を超える場合、過電流検出器がトリップされ、モータが停止される。

移動高閾値および静的高閾値に加えて、コントローラ１０６はまた、電流測定が比較される基準値（例えば、マップされたプロファイル値）を維持することもできる。基準は、変動し得る。ある場合には、基準は、電流測定値に密接に従うが、よりゆっくりと、移動平均として経時的に読取値に適合し、コントローラ１０６が瞬時値に対して基準値を比較し、衝突が起こったかどうかを決定し得る。

基準は、継続的または周期的に更新されることができる、またはある場合には、更新されない。基準を更新するための例示的技法は、電流測定から基準を減算することを含み、差が正であるが、所定の時間量（例えば、ミリ秒）にわたって「更新閾値」よりも低い場合、基準は、（例えば、計算された値ではなく１だけ基準をインクリメントすることを含み得る、ジッタフィルタを介して）更新する。ある事例では、本システムは、基準を更新するために使用され得る、電流読取値の正常変動（例えば、ドリフト）と、基準を更新するために使用されない場合がある、障害条件を表す異常変動とを区別することができる。差が所定の時間量（例えば、ミリ秒）にわたって負である場合、基準はまた、（例えば、１だけ基準をデクリメントすることを含み得る、ジッタフィルタを介して）下向きに更新することもできる。基準を更新するために使用される更新閾値は、要素１００の移動を調節（例えば、停止）するために使用される閾値よりも低い値であり得る。

他の動作パラメータ測定に関して上記のように、いくつかの実施形態では、電流測定は、要素の移動のある部分の間に不安定であり得る。例えば、測定は、モータが静止からある量の角速度まで進む、運動の回転周期中に不安定であり得る。電流は、最初に数ミリ秒にわたって急上昇し、次いで、急激に下降し、次いで、再び増加し得、電流が下向きに安定すると、有意な雑音および読取値の相違が存在し得る。別の実施例として、測定は、システムが加速および／または減速する場合、動作中に不安定であり得、ある事例では、加速によって要求される付加的電流引き込みは、誤検出をもたらす衝突と見なされ得る。これらの複雑な事態に対抗するために、ある事例では、コントローラ１０６は、電流読取値の安定性を決定するためのアルゴリズムを適用することができる。そのような事例では、電流読取値が安定していると決定されない場合には、閾値を超える測定は、無視されることができる。そのような事例では、閾値は、安定した測定のみに適用可能である。

一般に、任意の技法が、電流測定の安定性を決定するために使用されることができる。一実施例として、いったん以下の２つの条件が所定の時間量（例えば、ミリ秒）にわたって満たされる、すなわち、（１）送達されている過剰に多くの電流の閾値が超えられない、および（２）モータ上のパルス幅変調（ＰＷＭ）の上向きの変化率が閾値率値を下回ると、電流測定は、安定していると見なされる。ある場合には、電流読取値が安定しているが、ＰＷＭが閾値率値を上回る率で増加し始める場合、電流読取値は、再び不安定と見なされるであろう。ある場合には、基準は、例えば、最も堅調かつ正確な検出を得るために、測定が不安定から安定に遷移するときに、電流測定に設定される。

いくつかの実装では、コントローラ１０６は、初期加速が失速を回避するために十分に遅いことを確実にし、より多くのトルクが１つの方向に移動するように要求される場合、モータ１０４を減速させる。加えて、本システムが（例えば、衝突に起因して）阻止される場合、コントローラ１０６は、失速状態に到達する前にモータ１０４を停止させることができ、トルクおよび速度要件を管理することに役立つ。失速状態は、モータ１０４が回転子を回転させて保つために十分なトルクを供給することができないときに、存在し得る。これが起こるとき、磁場は、モータの内側で回転し続けるが、回転子は、回転せず、大きな雑音を引き起こし得る。

本発明の別の側面は、作動１１０の長さに沿った建築要素１００の位置を決定することに関する。要素１００の位置（または近似位置）を把握することは、例えば、要素１００の運動を調節すること（例えば、システム１０を損傷し、および／または慣性力に起因してアイテムを要素１００から落下させ得る、急激な停止を回避するために、作動１１０の長さの壁または端部により近いときにより遅い）を含む、多数の理由により、有利であり得る。

種々の実施形態では、システム１０は、位置追跡要素１１４（図６参照）を含むことができ、コントローラ１０６は、位置追跡モジュール２０６（図２参照）を含むことができる。一般に、位置追跡要素１１４は、図６に示されるように、軌道１０８に沿っただけではなくて、システム１０上の任意の好適な場所に位置することができる。

図７は、例示的位置追跡要素１１４を示す、概略図である。要素１１４は、センサコンポーネント１１６と、感知されるコンポーネント１１８（ある時は本明細書では相対位置追跡要素と呼ばれる）とを含むことができる。一般に、感知されるコンポーネント１１８は、軌道１０８（または固定参照点としての役割を果たし得る、他の好適な構造要素）に対する場所に関する情報を伝達する、任意の要素であり得る。一実施例として、感知されるコンポーネント１１８は、場所を示すために使用され得る印を伴う表面、例えば、ある場合には、反復していない、離散着色部分１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ等を伴う印刷されたテープを含むことができる。印刷されたテープ１１８が軌道１０８に対する場所を伝達するために、ある場合には、印刷されたテープ１１８が、軌道１０８と固定関係で搭載される。ある場合には、印刷されたテープ１１８は、軌道１０８（または軌道１０８を含有する筐体）内に収納され、印刷されたテープ１１８から照明する、周囲光の全て、実質的に全て、大部分、または一部を遮断することができる。

種々の実施形態では、センサコンポーネント１１６は、感知されるコンポーネント１１８に対して移動するように構成される。例えば、感知されるコンポーネントは、要素１００が軌道１０８に沿って移動すると、センサコンポーネント１１６が感知されるコンポーネント１１８に沿って移動するように、建築要素１００と固定関係で搭載されることができる。一般に、センサコンポーネント１１６は、環境（例えば、感知されるコンポーネント１１８のある性質）を感知することが可能な任意のタイプのセンサ、例えば、光学センサ、熱センサ等であり得る。一例示的実施例では、センサコンポーネント１１８は、印刷されたテープ１１８を照明するように位置付けられ、適合される、光源１２０（例えば、安定色出力を伴う白色ＬＥＤ）を含む。センサコンポーネントはまた、色センサ１２２（例えば、ＲＧＢ色センサ）と、増分測位システム１２４と、マイクロプロセッサ１３４と、プリント配線板とを含むことができる。動作時に、色センサ１２２は、色センサ１２２が特定の部分の色を決定し得るように、センサコンポーネント１１８に近接して位置する、感知されるコンポーネント１１８の特定の部分から反射される光源１２０から、光を受光することができる。色は、例えば、色毎に少なくとも４ビット、８ビット、１６ビット、３２ビットの分解能を伴う、任意の好適な形式でマイクロプロセッサに通信されることができる。

種々の実施形態では、増分測位システム１２４は、所定の分解能、例えば、１ｍｍ、２ｍｍ、３ｍｍ、５ｍｍ、１０ｍｍ、２５ｍｍ、５０ｍｍ、１００ｍｍで、センサコンポーネント１１８の線形位置を追跡する。増分測位システム１２４の一実施例は、増分機械回転エンコーダ１２６と、赤外線検出可能指数１３２（例えば、白および黒色線／部分）を反射する、赤外線エミッタ１３０と結合される赤外線センサ１２８とを含む。いくつかの実装では、マイクロプロセッサ１３４は、軌道１０８に対するセンサコンポーネント１１６／建築要素１００の位置を追跡し、例えば、不揮発性メモリの中に位置を記憶する。システム１０が電源を切られた場合、マイクロプロセッサは、ある場合には、システムが電源を切られたときに要素１００の場所が変化した場合でさえも、システムが再び電源を入れられるときに要素の位置を思い出すことができる。

ある実施形態では、マイクロプロセッサ１３４は、感知されるコンポーネント、例えば、印刷されたテープ１１８の構成を記憶することができる。例えば、マイクロプロセッサ１３４は、離散部分（例えば、非反復色部分）の順序および各部分の長さを記憶することができる。ある場合には、マイクロプロセッサ１３４は、本情報を伴って事前プログラムされる。他の場合では、マイクロプロセッサ１３４は、本情報を決定するためのプログラミング機能を果たす。

プログラミング機能は、位置追跡モジュール２０６（図２参照）によって果たされることができる。図８は、プログラミング機能を含む、位置追跡モジュール２０６の例示的動作を示す、フローチャートである。動作は、建築要素１００／センサコンポーネント１１６に、軌道１０８／感知されるコンポーネント１１８の長さに沿って初期移動（またはある場合には複数の移動）を実施させるステップを含むことができる。一般に、建築要素１００／センサコンポーネント１１６は、軌道１０８／感知されるコンポーネント１１８の任意の長さに沿って移動することができ、例えば、建築要素１００／感知されるコンポーネント１１８は、軌道１０８／感知されるコンポーネント１１８の第１の端部から開始し、軌道１０８／感知されるコンポーネント１１８の第２の／反対端まで移動することができる。

初期移動中に、センサコンポーネント１１６は、感知されるコンポーネント１１８（相対位置追跡要素）に関して情報を収集し、性質を取得し、不揮発性メモリの中に情報を記憶することができる。一般に、任意の測定可能な情報が、収集および記憶されることができる。ある場合には、情報は、各離散部分（例えば、印刷されたテープ１１８上の色部分１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ）の長さと、離散部分の順序と、感知されるコンポーネント１１８の全長とを含む。各離散部分の長さおよび全長は、任意の技法を使用して、例えば、増分測位システム１２４を使用して、測定されることができる。いくつかの実施形態では、離散部分１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃの順序は、マイクロプロセッサ１３４および／またはコントローラ１０６によって理解され得る、システム１０のタイプについての情報をエンコードすることができる。例えば、離散部分の順序は、バーコードまたはＱＲコード（登録商標）として機能することができる。一般に、任意の情報、例えば、いくつかある実施例の中でも、システムのサイズ、システムの構成（例えば、家具または含まれる他のアイテム）、所望の速度プロファイル、所望の負荷プロファイル、最大速度、最大負荷、電力要件、保守スケジュールが、このようにして通信されることができる。

（事前プログラミング、プログラミング機能等のいずれかを介して）感知されるコンポーネント１１８の性質を把握することは、システム１０が軌道１０８の中央の場所で始動される（電源を入れられる）ときでさえも、位置の決定を可能にすることができる。例えば、図８に示されるように、システム１０の始動に応じて、位置追跡モジュール２０６は、感知されるコンポーネント（印刷されたテープ）１１８上の離散部分（例えば、色部分）を識別することによって、その位置を推定することができる。例えば、センサコンポーネント１１６が近接／隣接する色部分および色部分の長さを把握することによって、位置追跡モジュール２０６は、その位置がその長さ以内のどこかにあることを把握する。推定された位置に基づいて、位置追跡モジュール２０６は、運動が許可されるかどうか／運動のタイプを決定することができる。例えば、運動は、要素１００が軌道１０８または別の物体の端部の近傍に位置する場合に、特定の方向または特定の速度で許可されない場合がある。運動が許可される場合、位置追跡モジュール２０６は、センサコンポーネント１１６が色遷移（または他の離散部分遷移）を検出するまで、要素１００を移動させることができる。いくつかの実装では、本運動中に、増分測位システム１２４は、色遷移に到達するために要する距離を決定するために使用されるが、これは、全ての実装で要求されるわけではない。色遷移に到達することに応じて、位置追跡モジュール２０６は、例えば、感知されるコンポーネント１１８の性質の知識のみに基づいて、または感知されるコンポーネント１１８の性質および色遷移に到達するために要した距離の知識に基づいて、要素の正確な位置を決定することができる。いったん正確な位置が把握されると、ある場合には、位置追跡モジュール２０６は、増分測位システム１２４を使用して、位置を追跡し続ける。本プロセスは、例えば、システム１０が電力を損失する場合、システム１０が手動で移動される場合等に、位置追跡モジュール２０６が正確な位置の知識を失うように、任意の事象が起こる場合に繰り返すことができる。いくつかの実装では、位置追跡モジュール２０６は、位置を推定することができるのみであり、正確な位置を決定することはできない。そのような状況では、センサコンポーネント１１６は、増分測位システム１２４を含まない場合がある。

本発明の別の側面は、電力をシステム１０の種々のコンポーネントに分配するための発明の技法に関する。上記のように、可動建築要素１００は、多くの場合、電動モータ１０４によって駆動される駆動要素１０２に介して移動される。しかしながら、システム１０は、電力を要求するアイテム（またはある場合には複数のアイテム）がシステム１０の動作中に可動であり得るという点で、若干一意である。これは、複数の複雑な事態、使用の困難、および潜在的な安全上の危険を生成する。例えば、壁コンセントからモータまで電源コードを単純に延設させ、建築要素１００が移動するにつれてコードが進行することを可能にすることは、コードを引っ掛からせ、または捕捉させ得、システム１０への損傷、コードへの損傷、および火災さえももたらし得る。

種々の実装では、システム１０は、従来の技法よりも安全で使いやすい配電システムを含むことができる。例えば、図９に示されるように、いくつかの実施形態では、そのシステム１０は、モジュール式配電アセンブリ１３６を含むことができる。ある事例では、モジュール式配電アセンブリ１３６は、図１に示される軌道１０８を形成する。モジュール式配電アセンブリ１３６は、以下のコンポーネントのうちの少なくともいくつか、すなわち、筐体１３８、絶縁材料１４０（例えば、ポリマー）、少なくとも１つの伝導性レール１４２、少なくとも１つの電力入口モジュール１４４、少なくとも１つの電力出口モジュール１４６、歪み緩和機構、接合区分１４８、端部キャップ１５０、および／または搭載機構を含むことができる。全ての実施形態が、これらのコンポーネントの全てを特徴とするわけではなく、いくつかの実施形態は、付加的または異なるコンポーネントを特徴とする。

一般に、モジュール式配電アセンブリ１３６は、電力をシステムの少なくとも１つの可動建築要素１００に分配し得るように、任意の場所に搭載されることができる。例えば、配電アセンブリ１３６は、床面、壁面、天井面、および／または別の建築要素または構造要素上に搭載される、および／または位置することができる。記述されるように、ある場合には、配電アセンブリは、図１に示される軌道１０８を形成する、またはその内側に位置する。例えば、配電アセンブリ１３６は、要素１００のための所望の移動の経路に応じて、水平移動を可能にするように床と平行な壁に沿って、垂直移動を可能にするように垂直に（例えば、床と直交して）、ある角度において、またはある場合には、非線形経路内に、設置されてもよい。

筐体１３８は、直線状である、曲線状である、または特定のプロファイルに合致する形態を有し得る、押出プロファイルを有してもよい。筐体１３８は、（人間および動物からの）伝導性レールへのアクセスを限定し、家庭およびオフィス環境で使用するためにそれを好適にし、電気ショックまたは指を挟む危険性を回避することができる。筐体１３８は、絶縁ライナ１４０を含有する、または絶縁材料（例えば、ポリマー）から形成されることができる。ある場合には、１つ以上の通電された伝導性レール１４２は、筐体１３８に沿って縦方向に延在し、筐体１３８によって囲繞される。レール１４２は、電流を電力出口モジュール１４６に搬送することができる。いくつかの実施形態では、レール１４２は、例えば、０．１オーム未満の低インピーダンス経路を保護接地に提供する。ある場合には、各レール１４２は、絶縁材料／ライナ１４０によって囲繞される。例えば、筐体１３８が導電性材料から作製される場合、ポリマー絶縁材料の層は、各伝導性レール１４２をコーティングし、筐体１３８からそれを絶縁することができる。いくつかの実装では、筐体１３８自体が、伝導性材料から作製され、伝導性レール１４２として使用されることができる。

一般に、電力入口モジュール１４４は、電力を伝導性レール１４２および／または電力出口モジュール１４６に伝達し得る、任意のデバイスを含むことができる。単一の電力入口モジュール１４４のみが図９に示されているが、任意の好適な数の電力入口モジュール１４４が、含まれることができる。一般に、電力入口モジュール１４４は、筐体１３８に沿った任意の場所に、例えば、筐体１３８の両端に、位置することができる。ある場合には、端部キャップ１５０は、伝導性レールへのアクセスを防止するように、かつ電力出口モジュール１４６が、例えば、安全性の理由により、機械的に含有されることを確実にするように、筐体１３８の一方または両方の端部（例えば、電力入口モジュール１４４内の端部）に搭載される。電力入口モジュール１４４は、電力入口モジュール１４４が、環境のＡＣ電気システム、補助ＡＣ電源、および／または補助ＤＣ電源に接続され得るように、入力コネクタを含むことができる。電力入口モジュール１４４は、入力コネクタの導体を伝導性レール１４２に電気的に結合する、内部ルーティングを含むことができる。電力入口モジュール１４４はまた、入力コネクタおよび内部ルーティング上でアクセス可能であり得る、充電部を機械的に封入してもよい。ある場合には、電力入口モジュール１４４および／または端部キャップ１５０は、（例えば、アセンブリが失速される領域に基づいて）標準電源コンセントと置換される。

種々の実装では、１つ以上の電力出口モジュール１４６は、筐体１３８内に移動可能に搭載され、複数の電力アクセスポイントを提供する。上記のように、いくつかの構成では、システム１０は、複数の可動建築要素１００（例えば、２、３、４つ、以上の）を含むことができる。そのような構成では、別個の電力出口モジュール１４６が、電力を各建築要素１００に送達することができる（図１０参照）。他の事例では、単一の電力出口モジュール１４６は、電力を２つ以上の建築要素１００（例えば、建築要素１００の全て）に送達することができる。いくつかの構成では、各電力出口モジュール１４６の一方の端部は、例えば、続いて、電力入力モジュール１４４および／または端部キャップ１５０を用いて閉鎖される、筐体１３８の開放端内にそれを挿入することによって、筐体１３８内に含有される。各電力出口モジュール１４６の他方の端部は、筐体１３８から離れるように外向きに延在することができる。電力出口モジュール１４６はそれぞれ、伝導性レール１４２から電力出力に電力をルーティングするための電気結合要素（例えば、伝導性要素、プリント配線板、個々の電線等）を含むことができる。電力出口モジュール１４６はまた、電気接点を絶縁し、機械的支持の手段をそれらに提供する、ポリマーコンポーネントを含むこともできる。

いくつかの構成では、電源コードが、電力出口モジュール１４６から可動建築要素１００に電力を伝達するために使用されることができる。例えば、電源コードは、伝導性レール１４２から開始して、または外部電力供給部（例えば、壁コンセント）からルーティングされることができる。そのような構成では、各電力出口モジュール１４６は、電力ケーブルのコード上の歪みを緩和するための歪み緩和機構を含むことができる。例えば、歪み緩和機構は、可動要素１００に接続される電力ケーブルが、軌道１０８に沿って電力出口モジュール１４６を移動させるために使用される力のいずれも感じないことを確実にするように、可動要素１００のうちのいずれかまたは全てに取り付けられることができる。任意のタイプの歪み緩和、例えば、歪み緩和コード、フックアンドアイデバイス、および／または電力出口モジュール１４６を可動要素１００まで移動させる力を伝達する任意の機械的取付部が、使用されることができる。

いくつかの実装では、配電アセンブリ１３６は、配電システム１３６の長さを延在させるように筐体１３８の２つの長さの間に挿入され得る、接合区分１４８を含むことができる。例えば、所定の長さを超える配電アセンブリ１３６が、複数の筐体１３８および少なくとも１つの接合区分１４８を伴って、組み立てられることができる。いくつかある利点の中でも、これは、ある長さを超えるアセンブリのためのより容易な出荷および組立を可能にすることができる。接合区分１４８は、電力が第１の筐体区分から第２の筐体区分に分配されることを可能にする、任意の構成を有することができる。例えば、各接合区分１４８は、筐体１３８内の伝導性レール１４２の数と同数の電気接点を含むことができる。

任意の好適な搭載機構が、配電アセンブリ１３６を構築環境に添着するために使用されることができる。例えば、搭載機構は、筐体１３８と構築環境との間の接着ストリップ、筐体１３８、電力入口モジュール１４４、および／または端部キャップ１５０と構築環境との間の搭載ブラケット、筐体１３８と構築環境との間の高摩擦材料等を含むことができる。

いくつかの構成では、システム１０は、例えば、建築要素１００の慣性モーメントおよび所望の移動プロファイルに基づいて、望ましい場所に位置する、複数の駆動要素１０２（例えば、駆動輪）によって移動されることができる。例えば、１つの駆動要素１０２は、要素１００の一方の側面上に位置することができ、別の駆動要素１０２は、要素１００の他方の側面上に位置することができる。ある場合には、複数の駆動要素１０２（例えば、複数の駆動輪）は、要素１００の両側に位置することができる。いくつかの実施形態では、図１１Ａ−Ｂに示されるように、配電アセンブリ１３６は、駆動要素１０２の全てではなくて、駆動要素１０２のうちの１つまたはいくつかのみに電力を送達する。例えば、配電アセンブリ１３６は、要素１００の他方の側面ではなくて、建築要素１００の一方の側面上の駆動要素１０２と関連付けられるモータ１０４のみに電力を送達してもよい。そのような事例では、後輪駆動車両の中の前輪と同様に、電力を受電しない駆動要素１０２は、電力を受電する駆動要素１０２によって間接的に駆動されることができる。そのような事例では、電力を受電しない駆動要素１０２は、依然として、軌道１０８に沿って進行し、平衡および／または誘導を要素１００に提供することができる。要素１００の側面は、図１１Ａ−Ｂに示されるように平行である必要はない。

他の実装では、システム１０は、電力を異なる駆動要素１０２に送達する、複数の配電アセンブリ１３６を含む。例えば、図１２Ａ−Ｂに示されるように、第１の配電アセンブリ１３６ａは、電力を建築要素１００の第１の側面上の駆動要素１０２と関連付けられるモータに送達することができ、第２の配電アセンブリ１３６ｂは、電力を要素１００の別の側面上の駆動要素１０２と関連付けられるモータ１０４に送達することができる。要素１００の側面は、図１２Ａ−Ｂに示されるように平行である必要はない。ある事例では、複数の配電アセンブリ１３６は、電力を同一の駆動要素１０２に送達することができる。

いくつかの実装では、可動建築要素１００自体が、一次配電アセンブリ１３６と平行である、それと直交する、それに対して別の角度にある、またはそれと非線形関係にあり得る、付加的配電アセンブリ１３６を支持し、したがって、各軸に沿って電動移動を伴う多軸システムを作成することができる。ある事例では、一次配電アセンブリからの電力出口モジュール１４６は、電力入力を二次配電アセンブリの中に提供してもよい。他の事例では、コードが、２つのアセンブリを接続してもよい。

上記のように、システム１０の種々の実施形態は、複数の可動建築要素１００を含む。ある事例では、第１の可動要素１００ａ（例えば、壁）は、第１の軸１５２を形成する第１の軌道１０８ａに沿って移動することができ、少なくとも１つの付加的可動要素１００ｂ（例えば、ベッド、机、長椅子、クローゼット、棚等）は、第２の軸１５４を形成する第２の軌道１０８ｂに沿って移動することができる。ある場合には、第２の軌道１０８ｂは、例えば、図１３に示されるように、第１の可動要素１００ａに取り付けられる。一般に、第１の軸１５２および第２の軸１５４は、相互に対して任意の角度において、例えば、平行（図１３）、垂直、および任意の平面内で任意の他の角度において、配列されることができる。一般に、第１および第２の軌道１０８ａ、１０８ｂ（および任意の付加的軌道）は、任意の好適な構成で、例えば、システム１０の一方の側面上で相互に隣接して、システム１０の対向する側面上に、または両方に、配列されることができる。ある事例では、各可動要素１００ａ、１００ｂの運動は、（同一または異なる方向のいずれかに）相互から独立し得る。他の事例では、各可動要素１００ａ、１００ｂの運動は、（同一または異なる方向のいずれかに）相互に依存し得る。可動要素１００ａ、１００ｂの運動は、一斉または非一斉のいずれかであり得る。

一般に、第１の可動要素１００ａは、第２の可動要素１００ｂと任意の関係で配列されることができる。例えば、要素１００ａ、１００ｂは、水平に隣接する（例えば、図１０参照）、垂直に隣接する、および／または入れ子式（例えば、図１３、１４Ａ−Ｂ参照）であり得る。ある場合には、両方（または全ての）可動要素は、同一の駆動要素１０２によって駆動されることができる。他の場合では、可動要素は、異なる駆動要素１０２によって駆動される。ある場合には、異なる駆動要素は、同一のタイプである（例えば、両方のモータ１０４が駆動輪に取り付けられる）。他の場合では、異なる駆動要素は、相互と異なる。例えば、いくつかの構成では、第１の可動要素１００ａは、モータ１０４によって駆動されることができ、第２の可動要素１００ｂは、摩擦駆動１５６によって駆動されることができる。摩擦駆動は、例えば、駆動輪を含む、任意の公知の形態をとることができる。

本構成の実施例が、図１５に示されている。ある場合には、摩擦駆動１５６は、電力を付加的移動要素にルーティングする必要性を排除し、統合、現場の組立／点検の容易性を可能にし、および／またはシステム１０の費用を低下させる。さらに、失速環境（例えば、床の変動、壁の不整合等）の変動性に起因して、可動要素は、不整合の影響を受け得、摩擦駆動１５６は、増加した抵抗をそのような不整合および無制限の進行長に提供することができる。

図１５に示されるように、構成はまた、調節可能な搭載ブラケット１５８を含むこともできる。駆動輪１５６は、モータ１０４に堅く結合されることができ、モータ１０４は、調節可能な搭載ブラケット１５８に堅く搭載されることができる。調節可能な搭載ブラケットは、駆動輪１５６が第２の移動要素１００ｂ（例えば、家具要素）に及ぼす力の量を調整するように、失速または点検中に第１の可動要素１００ａ（例えば、壁シャーシ）を参照して調節されることができ、したがって、摩擦駆動１５６がシステム内の広範囲の製造および組立公差にわたって良好に機能すること、および経時的な摩耗を考慮することを可能にする。図１６は、第２の可動要素１００ｂと接触している駆動輪１５６を示す。いくつかの実施形態では、可動要素１００ａ、１００ｂのうちの一方は、静止したままであり、他方の可動要素のみが、例えば、上記で説明される駆動（例えば、モータ駆動、摩擦駆動等）のうちのいずれかの下で移動する。

本主題の実装および本明細書に説明される動作は、本明細書に開示される構造およびその構造的均等物を含む、デジタル電子回路において、またはコンピュータソフトウェア、ファームウェア、またはハードウェアにおいて、またはそれらのうちの１つ以上のものの組み合わせにおいて実装されることができる。本明細書に説明される主題の実装は、１つ以上のコンピュータプログラム、すなわち、データ処理装置による実行のために、またはその動作を制御するためにコンピュータ記憶媒体上でエンコードされる、コンピュータプログラム命令の１つ以上のモジュールとして実装されることができる。代替として、または加えて、プログラム命令は、データ処理装置による実行のための好適な受信機装置への伝送のための情報をエンコードするために生成される、人為的に生成された伝搬信号、例えば、マシンが生成した電気、光学、または電磁信号上でエンコードされることができる。コンピュータ記憶媒体は、コンピュータ可読記憶デバイス、コンピュータ可読記憶基板、ランダムまたはシリアルアクセスメモリアレイまたはデバイス、またはそれらのうちの１つ以上のものの組み合わせである、またはその中に含まれることができる。さらに、コンピュータ記憶媒体は、伝搬信号ではないが、コンピュータ記憶媒体は、人為的に生成された伝搬信号内でエンコードされる、コンピュータプログラム命令のソースまたは宛先であり得る。コンピュータ記憶媒体はまた、１つ以上の別個の物理的コンポーネントまたは媒体（例えば、複数のＣＤ、ディスク、または他の記憶デバイス）である、またはその中に含まれることができる。

本明細書に説明される動作は、１つ以上のコンピュータ可読記憶デバイス上に記憶される、または他のソースから受信されるデータに対して、データ処理装置によって実施される動作として実装されることができる。

用語「データ処理装置」は、実施例として、プログラマブルプロセッサ、コンピュータ、チップ上のシステム、または前述のものの複数のものまたは組み合わせを含む、データを処理するための全ての種類の装置、デバイス、およびマシンを包含する。本装置は、専用論理回路、例えば、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）またはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）を含むことができる。本装置はまた、ハードウェアに加えて、当該コンピュータプログラムのための実行環境を作成するコード、例えば、プロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステム、クロスプラットフォームランタイム環境、仮想マシン、またはそれらのうちの１つ以上のものの組み合わせを構成するコードを含むことができる。本装置および実行環境は、ウェブサービス、分散コンピューティング、およびグリッドコンピューティングインフラストラクチャ等の種々の異なるコンピューティングモデルインフラストラクチャを実現することができる。

コンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、スクリプト、またはコードとしても公知である）が、コンパイラ型またはインタープリタ型言語、宣言型または手続型言語を含む、任意の形態のプログラミング言語において書き込まれることができ、これは、独立型プログラムとして、またはモジュール、コンポーネント、サブルーチン、オブジェクト、またはコンピューティング環境における使用のために好適な他のユニットとして含まれる、任意の形態において展開されることができる。コンピュータプログラムは、必要ではないが、ファイルシステム内のファイルに対応し得る。プログラムは、当該プログラム専用である単一ファイル内に、または複数の連携ファイル（例えば、１つ以上のモジュール、サブプログラム、またはコードの一部を記憶するファイル）内に、他のプログラムまたはデータ（例えば、マークアップ言語リソース内に記憶される１つ以上のスクリプト）を保持するファイルの一部内に記憶されることができる。コンピュータプログラムは、１つのコンピュータ上で、または１つの場所に位置する、または複数の場所を横断して分散され、通信ネットワークによって相互接続される、複数のコンピュータ上で実行されるように展開されることができる。

本明細書に説明されるプロセスおよび論理フローは、入力データ上で動作し、出力を生成することによってアクションを実施する１つ以上のコンピュータプログラムを実行する、１つ以上のプログラマブルプロセッサによって実施されることができる。本プロセスおよび論理フローはまた、専用論理回路、例えば、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）またはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）によって実施されることができ、装置はまた、そのようなものとして実装されることができる。

コンピュータプログラムの実行のために好適なプロセッサは、実施例として、汎用および専用マイクロプロセッサの両方と、任意の種類のデジタルコンピュータの任意の１つ以上のプロセッサとを含む。概して、プロセッサは、読取専用メモリまたはランダムアクセスメモリまたは両方から、命令およびデータを受信するであろう。コンピュータの不可欠な要素は、命令に従ってアクションを実施するためのプロセッサおよび命令およびデータを記憶するための１つ以上のメモリデバイスである。概して、コンピュータはまた、データを記憶するための１つ以上の大容量記憶デバイス、例えば、磁気、光磁気ディスク、または光ディスクを含む、またはそれらからデータを受信する、またはそれらにデータを転送する、またはその両方を行うように動作可能に結合されるであろう。しかしながら、コンピュータは、そのようなデバイスを有する必要はない。さらに、コンピュータは、別のデバイス、例えば、いくつか例を挙げると、スマートフォン、スマートウォッチ、モバイルオーディオまたはビデオプレーヤ、ゲームコンソール、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機、またはポータブル記憶デバイス（例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）フラッシュドライブ）内に内蔵されることができる。コンピュータプログラム命令およびデータを記憶するために好適なデバイスは、実施例として、半導体メモリデバイス、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、およびフラッシュメモリデバイス、磁気ディスク、例えば、内蔵ハードディスクまたは可撤性ディスク、光磁気ディスク、およびＣＤ−ＲＯＭおよびＤＶＤ−ＲＯＭを含む、全ての形態の不揮発性メモリ、媒体、およびメモリデバイスを含む。プロセッサおよびメモリは、専用論理回路によって補完される、またはその中に組み込まれることができる。

ユーザとの相互作用を提供するために、本明細書に説明される主題の実装は、情報をユーザに表示するためのディスプレイデバイス、例えば、ＣＲＴ（ブラウン管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタと、それによってユーザが入力をコンピュータに提供し得る、キーボードおよびポインティングデバイス、例えば、マウスまたはトラックボールとを有する、コンピュータ上に実装されることができる。他の種類のデバイスもまた同様に、ユーザとの相互作用を提供するために使用されることができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形態の感覚フィードバック、例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、または触覚フィードバックであり得、ユーザからの入力は、音響、発話、または触覚入力を含む、任意の形態において受信されることができる。加えて、コンピュータは、ユーザによって使用されるデバイスにリソースを送信し、それからリソースを受信することによって、例えば、ウェブブラウザから受信された要求に応答して、ウェブページをユーザのクライアントデバイス上のウェブブラウザに送信することによって、ユーザと相互作用することができる。

本明細書に説明される主題の実装は、例えば、データサーバとして、バックエンドコンポーネントを含む、またはミドルウェアコンポーネント、例えば、アプリケーションサーバを含む、またはフロントエンドコンポーネント、例えば、それを通してユーザが本明細書に説明される主題の実装と相互作用し得る、グラフィカルユーザインターフェースまたはウェブブラウザを有するクライアントコンピュータを含む、または１つ以上のそのようなバックエンド、ミドルウェア、またはフロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含む、コンピューティングシステム内に実装されることができる。本システムのコンポーネントは、デジタルデータ通信、例えば、通信ネットワークの任意の形態または媒体によって、相互接続されることができる。通信ネットワークの実施例は、ローカルエリアネットワーク（「ＬＡＮ」）、広域ネットワーク（「ＷＡＮ」）、インターネットワーク（例えば、インターネット）、およびピアツーピアネットワーク（例えば、アドホックピアツーピアネットワーク）を含む。

コンピューティングシステムは、クライアントと、サーバとを含むことができる。クライアントおよびサーバは、概して、相互から遠隔にあり、典型的には、通信ネットワークを通して相互作用する。クライアントおよびサーバの関係は、個別のコンピュータ上で起動し、相互にクライアント−サーバ関係を有するコンピュータプログラムによって生じる。いくつかの実装では、サーバは、データ（例えば、ＨＴＭＬページ）をクライアントデバイスに（例えば、クライアントデバイスと相互作用するユーザにデータを表示し、それからユーザ入力を受信する目的のために）伝送する。クライアントデバイスにおいて生成されたデータ（例えば、ユーザの相互作用の結果）は、サーバにおいてクライアントデバイスから受信されることができる。

１つ以上のコンピュータのシステムは、動作時に本システムにアクションを実施させる、本システム上にインストールされる、ソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせを有することによって、特定の動作またはアクションを実施するように構成されることができる。１つ以上のコンピュータプログラムは、データ処理装置によって実行されると、本装置にアクションを実施させる命令を含むことによって、特定の動作またはアクションを実施するように構成されることができる。

本明細書は、多くの具体的実装詳細を含有するが、これらは、任意の発明または請求され得るものの範囲に対する限定として解釈されるべきではなく、むしろ、特定の発明の特定の実装に特有の特徴の説明として解釈されるべきである。別個の実装の文脈において本明細書に説明されるある特徴はまた、単一の実装における組み合わせにおいて実装されることもできる。逆に、単一の実装の文脈において説明される種々の特徴もまた、複数の実装において別個に、または任意の好適な副次的組み合わせにおいて実装されることができる。さらに、特徴がある組み合わせにおいて作用するものとして上記に説明され、さらに、そのようなものとして最初に請求され得るが、請求される組み合わせからの１つ以上の特徴は、ある場合には、組み合わせから削除されることができ、請求される組み合わせは、副次的組み合わせまたは副次的組み合わせの変形例も対象とし得る。

同様に、動作が特定の順序において図面に描写されているが、これは、望ましい結果を達成するために、そのような動作が示される特定の順序において、または連続的順序において実施される、または全ての例証される動作が実施されることを要求するものとして理解されるべきではない。ある状況では、マルチタスクおよび並列処理が、有利であり得る。さらに、上記に説明される実装における種々のシステムコンポーネントの分離は、全ての実装においてそのような分離を要求するものとして理解されるべきではなく、説明されるプログラムコンポーネントおよびシステムは、概して、単一のソフトウェア製品においてともに統合される、または複数のソフトウェア製品にパッケージ化され得ることを理解されたい。

したがって、本主題の特定の実装が、説明されている。他の実装も、以下の請求項の範囲内である。ある場合には、請求項に記載されるアクションは、異なる順序で実施され、依然として、望ましい結果を達成することができる。加えて、付随する図面に描写されるプロセスは、望ましい結果を達成するために、示される特定の順序、または連続的順序を必ずしも要求するわけではない。ある実装では、マルチタスクおよび並列処理が、有利であり得る。

本明細書に提示される各数値は、対応するパラメータの範囲内の最小値または最大値を表すように考慮される。故に、請求項に追加されたとき、数値は、本明細書の教示に従って、数値を上回る、または下回り得る、範囲を請求するための明示的な支持を提供する。本明細書で提示される各数値範囲内の最小値と最大値との間の全ての値は、各特定の範囲内で表される有効桁数の影響を受けて、本明細書で考慮され、明示的に支持される。請求項の中の包含がない場合、本明細書で提示される各数値は、いかなる点に関しても限定的と見なされるものではない。

本願の中の他の場所で明示的に説明されない限り（例えば、幾何学的形状に関する言葉「略」の使用）、本明細書で使用されるように、用語「実質的に」または「約」が定量的値の前にあるとき、本開示はまた、別様に指示または推定されない限り、具体的定量的値自体、および公称値からの±１０％変動も含む。

本明細書で採用される用語および表現は、限定ではなくて説明の用語および表現として使用され、そのような用語および表現の使用には、示され、説明される特徴またはその部分のいかなる均等物も除外するという意図はない。加えて、本発明のある実施形態を説明したが、本明細書に開示される概念を組み込む他の実施形態も、本発明の精神および範囲から逸脱することなく使用され得ることが、当業者に明白であろう。種々の実施形態の構造特徴および機能は、種々の組み合わせおよび順列で配列され得、全てが、開示される発明の範囲内と見なされる。別様に必要とされない限り、種々の方法における記載されるステップは、任意の順序およびあるステップで実施され得、実質的に同時に実施され得る。故に、説明される実施形態は、あらゆる点に関して、制限的ではなくて例証的にすぎないと見なされる。さらに、本明細書に説明される構成は、例証的として意図され、いかようにも限定的ではない。同様に、物理的解説が、解説目的のために提供されているが、任意の特定の理論または機構によって拘束される、またはそれに従って請求項を限定する意図はない。

Claims (158)

1. 可動建築要素を動作させる方法であって、前記方法は、
   作動の長さに沿って前記可動建築要素の所望の移動プロファイルを識別するステップと、
   モータを使用して、前記作動の長さに沿って前記可動建築要素の初期移動を実施するステップであって、前記初期移動は、前記所望の移動プロファイルを有する、ステップと、
   動作パラメータのプロファイルを測定および記憶するステップと、
   前記可動建築要素の後続の移動を実施することに応じて、前記動作パラメータのインジケータを測定し、測定された動作パラメータを決定するステップと、
   前記測定された動作パラメータを前記動作パラメータのプロファイルと比較するステップと、
   前記測定された動作パラメータと前記動作パラメータのプロファイルとの間の差異が所定の閾値を超える場合、前記可動建築要素の後続の移動を調節するステップと
   を含む、方法。
2. 前記所望の移動プロファイルは、速度プロファイルおよび加速プロファイルのうちの少なくとも１つを備える、請求項１に記載の方法。
3. 前記所望の移動プロファイルは、所望のモータパラメータプロファイルに基づく、請求項１に記載の方法。
4. 前記所望のモータパラメータプロファイルは、負荷プロファイル、速度プロファイル、電圧プロファイル、電流プロファイル、およびパルス幅変調プロファイルのうちの少なくとも１つを備える、請求項３に記載の方法。
5. 前記動作パラメータは、前記モータ上の負荷、前記モータの速度、前記モータに送達される電圧、前記モータに送達される電流、および前記モータに送達されるパルス幅変調のうちの少なくとも１つを備える、請求項１に記載の方法。
6. 前記動作パラメータは、前記モータ上の負荷を備え、前記モータ上の負荷は、整合角値として測定される、請求項５に記載の方法。
7. 前記動作パラメータのインジケータは、前記測定された動作パラメータと同一である、請求項１に記載の方法。
8. 前記動作パラメータのインジケータは、前記測定された動作パラメータと異なる、請求項１に記載の方法。
9. 前記可動建築要素の後続の移動を調節するステップは、前記後続の移動を停止するステップ、前記後続の移動の速度を低減させるステップ、および前記後続の移動の方向を逆転させるステップのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。
10. 前記可動建築要素は、壁を備える、請求項１に記載の方法。
11. 前記可動建築要素は、家具アイテムを備える、請求項１に記載の方法。
12. 前記モータは、電気ＤＣモータおよびステッピングモータのうちの少なくとも１つを備える、請求項１に記載の方法。
13. 前記モータは、駆動輪を介して前記可動建築要素を移動させ、前記作動の長さは、前記駆動輪が進行する距離を備える、請求項１に記載の方法。
14. 前記作動の長さは、床面、壁面、および天井面から成る群から選択される部屋の表面を備える、請求項１３に記載の方法。
15. 前記動作パラメータは、少なくとも部分的に前記部屋の表面上の不完全性により、前記作動の長さに沿って変動する、請求項１４に記載の方法。
16. 前記不完全性は、傾斜面、下降面、および前記部屋の表面に沿った可変摩擦のうちの少なくとも１つを備える、請求項１５に記載の方法。
17. 前記作動の長さの少なくとも一部に沿って、前記可動建築要素の付加的移動を実施するステップと、
    前記付加的移動中に測定される動作パラメータに基づいて、前記動作パラメータのプロファイルを更新するステップと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
18. 可動建築要素を動作させるためのシステムであって、前記システムは、
    作動の長さに沿って前記可動建築要素を移動させるように適合されるモータと、
    コントローラおよびデータ処理装置のうちの少なくとも１つであって、前記コントローラおよびデータ処理装置のうちの少なくとも１つは、
    作動の長さに沿って前記可動建築要素の所望の移動プロファイルを取得することと、
    前記モータを使用して、前記作動の長さに沿って前記可動建築要素の初期移動を実施することであって、前記初期移動は、前記所望の移動プロファイルを有する、ことと、
    動作パラメータのプロファイルを測定することと、
    前記可動建築要素の後続の移動を実施することに応じて、前記動作パラメータのインジケータを測定し、測定された動作パラメータを決定することと、
    前記測定された動作パラメータを前記動作パラメータのプロファイルと比較することと、
    前記測定された動作パラメータと前記動作パラメータのプロファイルとの間の差異が所定の閾値を超える場合、前記可動建築要素の後続の移動を調節することと
    を含む動作を実施するようにプログラムされる、コントローラおよびデータ処理装置のうちの少なくとも１つと、
    前記動作パラメータのプロファイルを記憶するためのメモリユニットと
    を備える、システム。
19. 前記所望の移動プロファイルは、速度プロファイルおよび加速プロファイルのうちの少なくとも１つを備える、請求項１８に記載のシステム。
20. 前記所望の移動プロファイルは、所望のモータパラメータプロファイルに基づく、請求項１８に記載のシステム。
21. 前記所望のモータパラメータプロファイルは、負荷プロファイル、速度プロファイル、電圧プロファイル、電流プロファイル、およびパルス幅変調プロファイルのうちの少なくとも１つを備える、請求項２０に記載のシステム。
22. 前記動作パラメータは、前記モータ上の負荷、前記モータの速度、前記モータに送達される電圧、前記モータに送達される電流、および前記モータに送達されるパルス幅変調のうちの少なくとも１つを備える、請求項１８に記載のシステム。
23. 前記動作パラメータは、前記モータ上の負荷を備え、前記モータ上の負荷は、整合角値として測定される、請求項２２に記載のシステム。
24. 前記動作パラメータのインジケータは、前記測定された動作パラメータと同一である、請求項１８に記載のシステム。
25. 前記動作パラメータのインジケータは、前記測定された動作パラメータと異なる、請求項１８に記載のシステム。
26. 前記可動建築要素の後続の移動を調節することは、前記後続の移動を停止すること、前記後続の移動の速度を低減させること、および前記後続の移動の方向を逆転させることのうちの少なくとも１つを含む、請求項１８に記載のシステム。
27. 前記可動建築要素は、壁を備える、請求項１８に記載のシステム。
28. 前記可動建築要素は、家具アイテムを備える、請求項１８に記載のシステム。
29. 前記モータは、電気ＤＣモータおよびステッピングモータのうちの少なくとも１つを備える、請求項１８に記載のシステム。
30. 前記モータは、駆動輪を介して前記可動建築要素を移動させ、前記作動の長さは、前記駆動輪が進行する距離を備える、請求項１８に記載のシステム。
31. 前記作動の長さは、床面、壁面、および天井面から成る群から選択される部屋の表面を備える、請求項３０に記載のシステム。
32. 前記動作パラメータは、少なくとも部分的に前記部屋の表面上の不完全性により、前記作動の長さに沿って変動する、請求項３１に記載のシステム。
33. 前記不完全性は、傾斜面、下降面、および前記部屋の表面に沿った可変摩擦のうちの少なくとも１つを備える、請求項３２に記載のシステム。
34. 前記動作はさらに、
    前記作動の長さの少なくとも一部に沿って、前記可動建築要素の付加的移動を実施するように前記モータに命令することと、
    前記付加的移動中に測定される動作パラメータに基づいて、前記動作パラメータのプロファイルを更新することと
    を含む、請求項１８に記載のシステム。
35. 静止要素に対して可動建築要素の位置を決定するための方法であって、前記方法は、
    相対位置追跡要素の性質を取得するステップであって、前記相対位置追跡要素は、前記静止要素と固定関係で配置され、離散非反復部分を備え、前記性質は、前記離散非反復部分の順序と、各部分の長さとを備える、ステップと、
    前記相対位置追跡要素の特定の部分に対する前記可動建築要素の位置を感知するステップと、
    前記特定の部分に対する前記可動建築要素の感知された位置および前記取得された性質を使用し、前記静止要素に対して前記可動建築要素の相対位置を決定するステップと
    を含む、方法。
36. 前記可動建築要素は、壁および家具アイテムのうちの少なくとも１つを備える、請求項３５に記載の方法。
37. 前記静止要素は、前記可動建築要素のための線形ガイドとして機能する筐体を備える、請求項３５に記載の方法。
38. 前記相対位置追跡要素は、印刷されたテープを備える、請求項３５に記載の方法。
39. 前記離散非反復部分は、非反復色のパターンを備える、請求項３８に記載の方法。
40. 前記相対位置追跡要素の性質を取得するステップは、前記性質を測定するセンサアセンブリを用いて、前記相対位置追跡要素を走査するステップを含む、請求項３５に記載の方法。
41. 前記センサアセンブリは、前記可動建築要素に添着される、請求項４０に記載の方法。
42. 前記センサアセンブリは、前記性質をマイクロプロセッサに通信する、請求項４０に記載の方法。
43. 前記相対位置追跡要素の特定の部分に対する前記可動建築要素の位置を感知するステップは、前記性質を測定する前記センサアセンブリによって実施される、請求項４０に記載の方法。
44. 前記センサアセンブリは、前記印刷されたテープを照明するように適合される安定色出力と、前記印刷されたテープから反射される光を受光するように適合される色センサと、前記相対位置追跡要素の各部分の長さを測定するように適合される増分測位システムとを備える、請求項４０に記載の方法。
45. 前記増分測位システムは、エンコーダを備える、請求項４４に記載の方法。
46. 前記増分測位システムは、開ループコントローラによって制御されるステッピングモータを備える、請求項４４に記載の方法。
47. 前記増分測位システムを使用して、前記相対位置追跡要素の隣接部分までの距離を決定するステップと、
    前記距離および前記取得された性質に基づいて、前記静止要素に対して前記可動建築要素の正確な位置を決定するステップと
    をさらに含む、請求項４４に記載の方法。
48. 前記正確な位置は、５ｍｍ以下の正確度以内で決定される、請求項４７に記載の方法。
49. 前記安定色出力は、白色ＬＥＤを備え、前記色センサは、ＲＢＧセンサを備える、請求項４４に記載の方法。
50. （ｉ）前記性質を取得するステップは、初期化段階中に起こり、（ｉｉ）前記感知するステップおよび前記使用するステップは、動作段階中に起こる、請求項３５に記載の方法。
51. 前記感知するステップおよび前記使用するステップは、前記方法を実行するシステムの始動に応じて起こる、請求項５０に記載の方法。
52. 前記離散非反復部分の順序は、前記方法を実行するシステムについての情報をエンコードする、請求項３５に記載の方法。
53. 静止要素に対して可動建築要素の位置を決定するためのシステムであって、前記システムは、
    相対位置追跡要素であって、前記相対位置追跡要素は、前記静止要素と固定関係で配置され、離散非反復部分を備える、相対位置追跡要素と、
    前記相対位置追跡要素の特定の部分に対する前記可動建築要素の位置を感知するためのセンサアセンブリと、
    １つ以上のデータ処理装置であって、前記１つ以上のデータ処理装置は、
    前記相対位置追跡要素の性質を取得することであって、前記性質は、前記離散非反復部分の順序と、各部分の長さとを備える、ことと、
    前記特定の部分に対する前記可動建築要素の感知された位置および前記取得された性質を使用し、前記静止要素に対して前記可動建築要素の相対位置を決定することと
    を含む動作を実施するようにプログラムされる、１つ以上のデータ処理装置と
    を備える、システム。
54. 前記可動建築要素は、壁および家具アイテムのうちの少なくとも１つを備える、請求項５３に記載のシステム。
55. 前記静止要素は、前記可動建築要素のための線形ガイドとして機能する筐体を備える、請求項５３に記載のシステム。
56. 前記相対位置追跡要素は、印刷されたテープを備える、請求項５３に記載のシステム。
57. 前記離散非反復部分は、非反復色のパターンを備える、請求項５６に記載のシステム。
58. 前記相対位置追跡要素を走査することによって前記相対位置追跡要素の性質を取得するための第２のセンサアセンブリをさらに備える、請求項５３に記載のシステム。
59. 前記センサアセンブリおよび前記第２のセンサアセンブリは、同一のセンサアセンブリである、請求項５８に記載のシステム。
60. 前記第２のセンサアセンブリは、前記印刷されたテープを照明するように適合される安定色出力と、前記印刷されたテープから反射される光を受光するように適合される色センサと、前記相対位置追跡要素の各部分の長さを測定するように適合される増分測位システムとを備える、請求項５８に記載のシステム。
61. 前記増分測位システムは、エンコーダを備える、請求項６０に記載のシステム。
62. 前記増分測位システムは、開ループコントローラによって制御されるステッピングモータを備える、請求項５９に記載のシステム。
63. 前記動作はさらに、
    前記増分測位システムを使用して、前記相対位置追跡要素の隣接部分までの距離を決定することと、
    前記距離および前記取得された性質に基づいて、前記静止要素に対して前記可動建築要素の正確な位置を決定することと
    を含む、請求項６０に記載のシステム。
64. 前記正確な位置は、５ｍｍ以下の正確度以内で決定される、請求項６３に記載のシステム。
65. 前記安定色出力は、白色ＬＥＤを備え、前記色センサは、ＲＢＧセンサを備える、請求項６０に記載のシステム。
66. 前記センサアセンブリは、前記可動建築要素に添着される、請求項５３に記載のシステム。
67. 前記離散非反復部分の順序は、前記システムについての情報をエンコードする、請求項５３に記載のシステム。
68. 電力を少なくとも１つの可動建築要素に誘導および分配するためのシステムであって、前記システムは、
    筐体であって、前記筐体中に、
    前記少なくとも１つの可動建築要素の運動を誘導するための軌道と、
    配電コンポーネントと
    が配置されている、筐体と、
    電力入口モジュールであって、前記電力入口モジュールは、電源から前記配電コンポーネントに電力を送達するように適合される、電力入口モジュールと、
    少なくとも１つの可動電力出口モジュールであって、前記少なくとも１つの可動電力出口モジュールは、前記配電コンポーネントから前記少なくとも１つの可動建築要素に電力を送達するように適合される、少なくとも１つの可動電力出口モジュールと
    を備える、システム。
69. 前記配電コンポーネントは、少なくとも１つの伝導性レールを備える、請求項６８に記載のシステム。
70. 前記軌道および前記配電コンポーネントは両方とも、前記少なくとも１つの伝導性レールを備える、請求項６９に記載のシステム。
71. 前記伝導性レールは、０．１オーム未満のインピーダンスを備える、請求項６９に記載のシステム。
72. 前記筐体はさらに、前記伝導性レールを絶縁するためのポリマー絶縁材料を含む、請求項６９に記載のシステム。
73. 前記電源は、ＡＣ電源およびＤＣ電源のうちの少なくとも１つを備える、請求項６８に記載のシステム。
74. 前記電力出口モジュールの近位端は、前記筐体内に含有され、前記電力出口モジュールの遠位端は、前記筐体の外側に延在し、前記可動建築要素と電気接触する、請求項６８に記載のシステム。
75. 前記電力出口モジュールの遠位端は、前記可動建築要素を移動させるモータと電気接触し、電力をそれに送達する、請求項７４に記載のシステム。
76. 前記電力出口モジュールおよび前記モータは、電源コードによって取り付けられ、前記配電コンポーネントに伝達される力を限定するための歪み緩和機構をさらに備える、請求項７５に記載のシステム。
77. 前記少なくとも１つの電力出口モジュールは、少なくとも２つの電力出口モジュールを備える、請求項６８に記載のシステム。
78. 前記少なくとも１つの可動建築要素は、少なくとも２つの可動建築要素を備える、請求項６８に記載のシステム。
79. 各可動建築要素は、他の可動建築要素から独立して電力を受電する、請求項７８に記載のシステム。
80. 前記可動建築要素は、壁および家具アイテムのうちの少なくとも１つを備える、請求項６８に記載のシステム。
81. 第２の筐体であって、前記第２の筐体中に、
    前記少なくとも１つの可動建築要素の運動を誘導するための第２の軌道と、
    第２の配電コンポーネントと
    が配置されている、第２の筐体と、
    接合区分であって、前記接合区分は、前記筐体を前記第２の筐体に取り付けるように、かつ前記軌道を前記第２軌道と接続し、前記配電コンポーネントを前記第２の配電コンポーネントと接続するように適合される、接合区分と
    をさらに備える、請求項６８に記載のシステム。
82. 前記システムを既存の環境に添着するための搭載機構をさらに備える、請求項６８に記載のシステム。
83. 前記搭載機構は、接着ストリップ、搭載ブラケット、および高摩擦材料のうちの少なくとも１つを備える、請求項８２に記載のシステム。
84. 前記既存の環境は、床面、壁面、および天井面のうちの少なくとも１つを備える、請求項８２に記載のシステム。
85. 電力を少なくとも１つの可動建築要素に誘導および分配するための方法であって、前記方法は、
    筐体を配設するステップであって、前記筐体中に、
    前記少なくとも１つの可動建築要素の運動を誘導するための軌道と、
    配電コンポーネントと
    が配置されている、ステップと、
    少なくとも１つの可動電力出口モジュールを介して、電源から配電コンポーネントを通して前記少なくとも１つの可動建築要素に電力を送達するステップと
    を含む、方法。
86. 前記配電コンポーネントは、少なくとも１つの伝導性レールを備える、請求項８５に記載の方法。
87. 前記軌道および前記配電コンポーネントは両方とも、前記少なくとも１つの伝導性レールを備える、請求項８６に記載の方法。
88. 前記伝導性レールは、０．１オーム未満のインピーダンスを備える、請求項８６に記載の方法。
89. 前記筐体はさらに、前記伝導性レールを絶縁するためのポリマー絶縁材料を含む、請求項８６に記載の方法。
90. 前記電源は、ＡＣ電源およびＤＣ電源のうちの少なくとも１つを備える、請求項８５に記載の方法。
91. 前記電力出口モジュールの近位端は、前記筐体内に含有され、前記電力出口モジュールの遠位端は、前記筐体の外側に延在し、前記可動建築要素と電気接触する、請求項８５に記載の方法。
92. 前記電力出口モジュールの遠位端は、前記可動建築要素を移動させるモータと電気接触し、電力をそれに送達する、請求項９１に記載の方法。
93. 前記電力出口モジュールおよび前記モータは、電源コードによって取り付けられ、歪み緩和機構を使用して、前記配電コンポーネントに伝達される力を限定するステップをさらに含む、請求項９２に記載の方法。
94. 前記少なくとも１つの電力出口モジュールは、少なくとも２つの電力出口モジュールを備える、請求項８５に記載の方法。
95. 前記少なくとも１つの可動建築要素は、少なくとも２つの可動建築要素を備える、請求項８５に記載の方法。
96. 前記電力を送達するステップは、電力を前記可動建築要素のそれぞれに独立して送達するステップを含む、請求項９５に記載の方法。
97. 前記可動建築要素は、壁および家具アイテムのうちの少なくとも１つを備える、請求項８５に記載の方法。
98. 搭載機構を使用して、前記システムを既存の環境に添着するステップをさらに含む、請求項８５に記載の方法。
99. 前記搭載機構は、接着ストリップ、搭載ブラケット、および高摩擦材料のうちの少なくとも１つを備える、請求項９８に記載の方法。
100. 前記既存の環境は、床面、壁面、および天井面のうちの少なくとも１つを備える、請求項９８に記載の方法。
101. 建築要素を移動させるためのシステムであって、前記システムは、
     第１の軸を画定する第１の軌道に沿って移動可能な第１の建築要素と、
     第２の軌道に沿って移動可能な第２の建築要素であって、前記第２の軌道は、前記第１の建築要素に取り付けられる、第２の建築要素と
     を備える、システム。
102. 前記第１の建築要素は、壁および第１の家具アイテムのうちの少なくとも１つを備える、請求項１０１に記載のシステム。
103. 前記第２の建築要素は、第２の家具アイテムを備える、請求項１０２に記載のシステム。
104. 前記第２の家具アイテムは、ベッド、机、長椅子、クローゼット、および棚のうちの少なくとも１つを備える、請求項１０３に記載のシステム。
105. 前記第１の建築要素は、電源から電力を受電する第１のアクチュエータによって移動され、前記第２の建築要素は、電力を伴わずに動作する第２のアクチュエータによって移動される、請求項１０１に記載のシステム。
106. 前記第１のアクチュエータは、モータを備え、前記第２のアクチュエータは、摩擦駆動を備える、請求項１０５に記載のシステム。
107. 前記第１の建築要素および前記第２の建築要素は、電源から電力を受電するアクチュエータによって移動される、請求項１０１に記載のシステム。
108. 前記第２の軌道は、第２の軸を画定する、請求項１０１に記載のシステム。
109. 前記第２の軸は、前記第１の軸と異なる、請求項１０８に記載のシステム。
110. 前記第２の軸は、前記第１の軸と略垂直である、請求項１０９に記載のシステム。
111. 前記第２の軸は、前記第１の軸と同一である、請求項１０８に記載のシステム。
112. 前記第１の建築要素および前記第２の建築要素は、相互から独立して移動する、請求項１０１に記載のシステム。
113. 前記第１の建築要素および前記第２の建築要素は、一斉に移動する、請求項１０１に記載のシステム。
114. 前記第１の建築要素および前記第２の建築要素は、水平に隣接、垂直に隣接、および入れ子式から成る群から選択される構成で配列される、請求項１０１に記載のシステム。
115. 建築要素を移動させる方法であって、前記方法は、
     第１の軸を画定する第１の軌道に沿って第１の建築要素を移動させるステップと、
     第２の軌道に沿って第２の建築要素を移動させるステップであって、前記第２の軌道は、前記第１の建築要素に取り付けられる、ステップと
     を含む、方法。
116. 前記第１の建築要素は、壁および第１の家具アイテムのうちの少なくとも１つを備える、請求項１１５に記載の方法。
117. 前記第２の建築要素は、第２の家具アイテムを備える、請求項１１６に記載の方法。
118. 前記第２の家具アイテムは、ベッド、机、長椅子、クローゼット、および棚のうちの少なくとも１つを備える、請求項１１７に記載の方法。
119. 前記第１の建築要素は、電源から電力を受電する第１のアクチュエータによって移動され、前記第２の建築要素は、電力を伴わずに動作する第２のアクチュエータによって移動される、請求項１１５に記載の方法。
120. 前記第１のアクチュエータは、モータを備え、前記第２のアクチュエータは、摩擦駆動を備える、請求項１１９に記載の方法。
121. 前記第１の建築要素および前記第２の建築要素は、電源から電力を受電するアクチュエータによって移動される、請求項１１５に記載の方法。
122. 前記第２の軌道は、第２の軸を画定する、請求項１２０に記載の方法。
123. 前記第２の軸は、前記第１の軸と異なる、請求項１２２に記載の方法。
124. 前記第２の軸は、前記第１の軸と略垂直である、請求項１２３に記載の方法。
125. 前記第２の軸は、前記第１の軸と同一である、請求項１２２に記載の方法。
126. 前記第１の建築要素を移動させるステップおよび前記第２の建築要素を移動させるステップは、相互から独立して起こる、請求項１１５に記載の方法。
127. 前記第１の建築要素を移動させるステップおよび前記第２の建築要素を移動させるステップは、一斉に起こる、請求項１１５に記載の方法。
128. 前記第１の建築要素および前記第２の建築要素は、水平に隣接、垂直に隣接、および入れ子式から成る群から選択される構成で配列される、請求項１１５に記載の方法。
129. 可動建築要素を動作させる方法であって、前記方法は、
     作動の長さに沿って前記可動建築要素の所望の移動プロファイルを識別するステップと、
     モータを使用して、前記作動の長さに沿って前記可動建築要素の初期移動を実施するステップであって、前記初期移動は、前記所望の移動プロファイルを有する、ステップと、
     動作パラメータのプロファイルを測定および記憶するステップと、
     前記動作パラメータのプロファイルに基づいて、電流プロファイルを計算するステップであって、前記電流プロファイルは、前記作動の長さに沿って前記モータに送達するための電流の適切な量を備える、ステップと、
     前記可動建築要素の後続の移動を実施することに応じて、前記電流プロファイルに従って電流を前記モータに送達するステップと
     を含む、方法。
130. 前記所望の移動プロファイルは、速度プロファイルおよび加速プロファイルのうちの少なくとも１つを備える、請求項１２９に記載の方法。
131. 前記所望の移動プロファイルは、所望のモータパラメータプロファイルに基づく、請求項１２９に記載の方法。
132. 前記所望のモータパラメータプロファイルは、負荷プロファイル、速度プロファイル、電圧プロファイル、およびパルス幅変調プロファイルのうちの少なくとも１つを備える、請求項１３１に記載の方法。
133. 前記動作パラメータは、前記モータ上の負荷、前記モータの速度、前記モータに送達される電圧、および前記モータに送達されるパルス幅変調のうちの少なくとも１つを備える、請求項１２９に記載の方法。
134. 前記動作パラメータは、前記モータ上の負荷を備え、前記モータ上の負荷は、整合角値として測定される、請求項１３３に記載の方法。
135. 前記可動建築要素は、壁を備える、請求項１２９に記載の方法。
136. 前記可動建築要素は、家具アイテムを備える、請求項１２９に記載の方法。
137. 前記モータは、電気ＤＣモータおよびステッピングモータのうちの少なくとも１つを備える、請求項１２９に記載の方法。
138. 前記モータは、駆動輪を介して前記可動建築要素を移動させ、前記作動の長さは、前記駆動輪が進行する距離を備える、請求項１２９に記載の方法。
139. 前記作動の長さは、床面、壁面、および天井面から成る群から選択される部屋の表面を備える、請求項１３８に記載の方法。
140. 前記動作パラメータは、少なくとも部分的に前記部屋の表面上の不完全性により、前記作動の長さに沿って変動する、請求項１３９に記載の方法。
141. 前記不完全性は、傾斜面、下降面、および前記部屋の表面に沿った可変摩擦のうちの少なくとも１つを備える、請求項１４０に記載の方法。
142. 前記電流の適切な量は、前記モータが失速することを防止するために必要な最小量の電流の１１０パーセント以下を備える、請求項１２９に記載の方法。
143. 前記作動の長さの少なくとも一部に沿って、前記可動建築要素の付加的移動を実施するステップと、
     前記付加的移動の実施中に更新された動作パラメータプロファイルを測定するステップと、
     前記更新された動作パラメータプロファイルに基づいて、更新された電流プロファイルを計算するステップと
     をさらに含む、請求項１２９に記載の方法。
144. 可動建築要素を動作させるためのシステムであって、前記システムは、
     モータであって、前記モータは、作動の長さに沿って前記可動建築要素を移動させるように適合される、モータと、
     コントローラおよびデータ処理装置のうちの少なくとも１つであって、前記コントローラおよびデータ処理装置のうちの少なくとも１つは、
     作動の長さに沿って前記可動建築要素の所望の移動プロファイルを取得することと、
     前記モータを使用して、前記作動の長さに沿って前記可動建築要素の初期移動を実施することであって、前記初期移動は、前記所望の移動プロファイルを有する、ことと、
     動作パラメータのプロファイルを測定および記憶することと、
     前記動作パラメータのプロファイルに基づいて、電流プロファイルを計算することであって、前記電流プロファイルは、前記作動の長さに沿って前記モータに送達するための電流の適切な量を備える、ことと、
     前記可動建築要素の後続の移動を実施することに応じて、前記電流プロファイルに従って電流を前記モータに送達することと
     を含む動作を実施するようにプログラムされる、コントローラおよびデータ処理装置のうちの少なくとも１つと
     を備える、システム。
145. 前記所望の移動プロファイルは、速度プロファイルおよび加速プロファイルのうちの少なくとも１つを備える、請求項１４４に記載のシステム。
146. 前記所望の移動プロファイルは、所望のモータパラメータプロファイルに基づく、請求項１４４に記載のシステム。
147. 前記所望のモータパラメータプロファイルは、負荷プロファイル、速度プロファイル、電圧プロファイル、およびパルス幅変調プロファイルのうちの少なくとも１つを備える、請求項１４６に記載のシステム。
148. 前記動作パラメータは、前記モータ上の負荷、前記モータの速度、前記モータに送達される電圧、および前記モータに送達されるパルス幅変調のうちの少なくとも１つを備える、請求項１４４に記載のシステム。
149. 前記動作パラメータは、前記モータ上の負荷を備え、前記モータ上の負荷は、整合角値として測定される、請求項１４８に記載のシステム。
150. 前記可動建築要素は、壁を備える、請求項１４４に記載のシステム。
151. 前記可動建築要素は、家具アイテムを備える、請求項１４４に記載のシステム。
152. 前記モータは、電気ＤＣモータおよびステッピングモータのうちの少なくとも１つを備える、請求項１４４に記載のシステム。
153. 前記モータは、駆動輪を介して前記可動建築要素を移動させ、前記作動の長さは、前記駆動輪が進行する距離を備える、請求項１４４に記載のシステム。
154. 前記作動の長さは、床面、壁面、および天井面から成る群から選択される部屋の表面を備える、請求項１５３に記載のシステム。
155. 前記動作パラメータは、少なくとも部分的に前記部屋の表面上の不完全性により、前記作動の長さに沿って変動する、請求項１５４に記載のシステム。
156. 前記不完全性は、傾斜面、下降面、および前記部屋の表面に沿った可変摩擦のうちの少なくとも１つを備える、請求項１５５に記載のシステム。
157. 前記電流の適切な量は、前記モータが失速することを防止するために必要な最小量の電流の１１０パーセント以下を備える、請求項１４４に記載のシステム。
158. 前記動作はさらに、
     前記作動の長さの少なくとも一部に沿って、前記可動建築要素の付加的移動を実施することと、
     前記付加的移動の実施中に更新された動作パラメータプロファイルを測定することと、
     前記更新された動作パラメータプロファイルに基づいて、更新された電流プロファイルを計算することと
     を含む、請求項１４４に記載のシステム。