CN111032985A - 用于家具和室内建筑部件的追踪和移动的控制部件 - Google Patents

Abstract

描述一种用于操作可移动建筑部件(例如，家具)的改进的系统和方法。该系统可以包括在各种部件中实现的改进的特征，各种部件包括硬件部件、控制器部件和/或软件部件。作为一个实例，系统具有下列特征：能够在特定的致动长度上映射特征负载信息，并且如果在操作期间测量的负载超过信息，则调整(例如停止)系统的运动。该系统还可以有利地映射其电流消耗以提高能量效率。另外，该系统可以包括定位系统，使其能够在启动和操作期间自动确定其位置。在一些实施方式中，系统包括多个可移动部件(例如家具用品)。在一些情况下，使用可移动功率分配模块将电力分配到可移动部件。可以预期和描述许多其他改进和特征。

Description

用于家具和室内建筑部件的追踪和移动的控制部件

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年6月22日提交的名称为“家具和室内建筑部件的追踪和移动的控制部件”的美国临时专利申请No.62/523409的优先权和利益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明总体上涉及一种用于操作可移动建筑部件的设备、系统和方法，并且更具体地涉及能够以安全、可重复且可靠的方式移动和变换的室内建筑部件(例如，家具)。

背景技术

在当今世界，电动模块化家用和办公家具正变得越来越丰富。例如，办公桌提供有电动升降机以升高和降低桌子，适用站立和坐式工作空间。其它实例包括多功能厅和会议中心中的可移动壁，其允许结构变换和调整尺寸以满足特定要求。然而，这些实现方式是针对工业环境设计的，并未考虑各种消费者/居住环境或其它通常放置家具的环境，诸如酒店房间或零售空间，或者诸如医院或老年护理设施或需要用户友好的控制这样的更特殊的环境。诸如方便放置电源插座和辅助照明这样的设计方面被忽略，并且塑料或金属电缆载体的使用可以提供可靠的设计，但是不适用于日常家居和办公环境。仅作为一个实例，传统的移动壁系统通常包括仅一个移动面板并且不搭载电力，不机械地支撑其它结构，并且不被配备为允许模块化扩展。另外，在不线性扩大配电系统的规模的情况下，传统的实现方式缺乏管理多个移动部件的方法，例如，三个独立移动部件需要以并排的方式安装的三个单独的电缆载体。另外，与其他环境(例如居住和办公)中实现的系统相比，工业环境中使用的传统的实施方式通常对电力消耗不敏感。非工业的实施方式还要求允许非专业人员容易移动、操作和变换家具的易于使用的直观控制。由于可移动家具可能与人和/或物体碰撞以致有害后果，所以其还存在安全隐患。

因此，存在用于操作可移动家具和室内建筑用品以容纳其增多的非工业环境用途的改善的系统和方法的需要。

发明内容

本公开描述一种通过合并解决现有可移动家具用品中的诸多问题的特征而得到的改善的可移动建筑部件系统和操作技术。遍及包括硬件部件、控制器部件和/或软件部件的各种部件的系统来实现改善的特征。作为一个实例，为了改善安全性，系统可以包含实现力映射模块的控制器和/或处理单元。在系统跨过特定平面的初始移动期间，能够生成系统上典型力的信息(profile)。在系统的后续移动期间，能够监测力，并且如果力超过信息特定量，则能够停止系统。这能够防止系统与人、宠物和/或无生命物体发生潜在的有害碰撞。

映射负载信息可以使系统能够在广泛的环境中实现并自主运行，这在传统系统中并不安全。作为一个实例，不同生活空间的地板具有不同的摩擦特性；有些有硬木，有些有地毯，有些有轻微的倾斜，有些有轻微的下降，等等。结果，很难生成一种一刀切的信息，以使该系统能够在所有期望的居住空间(或其他环境)中功能性地实现。如果系统使用基于完美水平表面的静态载荷信息，则系统可能会将另一个居住空间中的倾斜表面误认为是不允许的负载，导致系统停止运行，这对于倾斜的表面居住空间的居民将是无法正常工作的。通过并入映射功能，系统可以生成环境特定的信息，这极大地增加了可以安装系统的环境。

在一些实施方式中，系统还可以将映射用于其他目的，例如，提高其功耗/能效。例如，系统可以映射操作期间输送到其电机的电流量，并由此确定在后续运行期间输送到电动机的适当电流量。这能够防止浪费电流(提高能量效率)，并且还能够使得系统在与物体碰撞时传递较少的动量。在一些情况下，映射的电流值能够用于确定是否遇到障碍物(例如，如果测量的电流值大于映射的值，则可以推断出障碍物)。在其他情况下，系统能够被编程为根据期望的运动信息(例如速度和加速度)来移动建筑部件，并且系统能够确定为完成期望的移动信息(例如，基于需要的扭矩)而向电机输送的适合量的电流，而不使用映射的电流值。

系统可以体现的另一个示例性改进是定位系统，其使系统能够自动确定其在特定环境中的位置。位置的意识能够是有益的，因为系统可以根据其在环境中的位置来调整其运动信息。例如，如果系统靠近墙壁，则其可以移动得比位于房间中间时的速度慢。系统能够体现的另一改善是模块化分配电力，这涉及使用可移动电力输出模块向可移动部件输送电力。该特征能够避免传统系统中遇到的许多电源电缆复杂化和故障。

系统的另一项改进是能够独立移动多个建筑元件。仅作为一个非限制性实例，墙壁可以沿一个方向移动，而床可以沿相反方向移动，这可以使单个居住空间从起居室转换为卧室，提高了对于居民的可居住能力和功能性。这些改进和其他改进将在下面更详细地描述。

在一个方面中，本发明涉及一种操作可移动建筑部件的方法。所述方法能够包括下列步骤：(i)识别所述可移动建筑部件沿着致动长度的期望移动信息；(ii)使用电机执行所述可移动建筑部件沿着所述致动长度的初始移动，所述初始移动具有所述期望移动信息；(iii)测量并存储操作参数的信息；(iv)在进行可移动建筑部件的后续移动时，测量所述操作参数的指标以确定测量的操作参数；(v)比较所述测量的操作参数与所述操作参数的信息；以及(vi)如果所述测量的操作参数与所述操作参数的信息之间的差超过预定阈值，则调整所述可移动建筑部件的后续移动。

在上述方面的各种实施例中，所述期望的移动信息可以包括速度信息和/或加速度曲。在一些情况下，所述期望的移动信息是基于期望的电机参数信息。示例性的电机参数信息可以包括负载信息、速度信息、电压信息、电流信息和/或脉宽调制信息。所述操作参数可以包括所述电机上的负载、所述电机的速度、输送到所述电机的电压、输送到所述电机的电流和/或输送到所述电机的脉宽调制。在操作参数为电机上的负载的情况下，能够测量该负载作为对准角度值。所述操作参数的指标与所述测量的参数相同或不同。

在上述方面的各种实施例中，调整所述可移动建筑部件的后续移动包括以下步骤：停止后续移动、降低后续移动的速度和/或反转后续移动的方向。所述可移动建筑部件可以包括墙壁和/或家具用品。所述电机可以包括直流电机和/或步进电机。在一些实施方式中，所述电机经由驱动轮使所述可移动建筑部件移动，并且所述致动长度包括所述驱动轮行进的距离。所述致动长度可以包括房间表面，例如地板表面、墙壁表面和/或天花板表面。在一些情况下，由于房间表面的缺陷(例如倾斜表面、下降表面和可变摩擦)，所述操作参数沿着所述致动长度至少部分地变化。方法可以还包括以下步骤：进行所述建筑部件沿着所述致动长度的至少一部分的附加移动；以及基于所述附加移动期间测量的操作参数更新所述操作参数的信息。

在另一方面中，本发明涉及一种操作可移动建筑部件的系统。系统可以包括：电机，该电机适于使所述可移动建筑部件沿着致动长度移动；以及被编程为进行特定操作的控制器和/或数据处理设备。操作可以包括：(i)获得所述可移动建筑部件沿着致动长度的期望的移动信息；(ii)使用电机执行所述可移动建筑部件沿着所述致动长度的初始移动，所述初始移动具有所述期望移动信息；(iii)测量操作参数的信息；(iv)在进行可移动建筑部件的后续移动时，测量所述操作参数的指标以确定测量的操作参数；(v)比较所述测量的操作参数与所述操作参数的信息；以及(vi)如果所述测量的操作参数与所述操作参数的信息之间的差超过预定阈值，则调整所述可移动建筑部件的后续移动。系统还可以包括存储单元，该存储单元用于存储所述操作参数的信息。

在上述方面的各种实施例中，所述期望的移动信息可以包括速度信息和/或加速度信息中。在一些情况下，所述期望的移动信息是基于期望的电机参数信息。示例性的电机参数信息可以包括负载信息、速度信息、电压信息、电流信息和/或脉宽调制信息。所述操作参数可以包括所述电机上的负载、所述电机的速度、输送到所述电机的电压、输送到所述电机的电流和/或输送到所述电机的脉宽调制。在操作参数为所述电机上的负载的情况下，能够测量该负载作为对准角度值。所述操作参数的指标与所述测量的参数相同或不同。

在上述方面的各种实施例中，调整所述可移动建筑部件的后续移动包括以下步骤：停止后续移动、降低后续移动的速度和/或反转后续移动的方向。所述可移动建筑部件可以包括墙壁和/或家具用品。所述电机可以包括直流电机和/或步进电机。在一些实施方式中，所述电机经由驱动轮使所述可移动建筑部件移动，并且所述致动长度包括所述驱动轮行进的距离。所述致动长度可以包括房间表面，例如地板表面、墙壁表面和/或天花板表面。在一些情况下，由于房间表面的缺陷(例如倾斜表面、下降表面和可变摩擦)，所述操作参数沿着所述致动长度至少部分地变化。操作可以还包括：命令所述电机进行所述建筑部件沿着所述致动长度的至少一部分的附加移动；以及基于所述附加移动期间测量的操作参数更新所述操作参数的信息。

在另一方面中，本发明涉及一种确定可移动建筑部件相对于静止部件的位置的方法。所述方法能够包括下列步骤：(i)获得相对位置追踪部件的属性，所述相对位置追踪部件相对所述静止部件固定地设置，并且包括离散非重复部分，所述属性包括所述离散非重复部分的顺序和每个部分的长度；(ii)感测所述可移动建筑部件相对于所述相对位置追踪部件的特定部分的位置；以及(iii)使用感测的所述可移动建筑部件相对于所述特定部分的位置以及获得的所述属性来判定所述可移动建筑部件相对于所述静止部件的相对位置。

在上述方面的各种实施例中，所述可移动建筑部件包括墙壁和/或家具用品。所述静止部件可以包括用作所述可移动建筑部件的直线引导件的壳体。所述相对位置追踪部件可以包括印刷带并且所述离散非重复部分可以包括不重复颜色的图案。获得所述相对位置追踪部件的属性的步骤可以包括利用测量属性的传感器组件扫描所述相对位置追踪部件。传感器组件可以固定至可移动建筑部件和/或将属性发送至微处理器。在一些情况下，通过测量属性的所述传感器组件执行感测所述可移动建筑部件相对于所述相对位置追踪部件的特定部分的位置的步骤。所述传感器组件可以包括：稳定的颜色输出部，其照射所述印刷带；颜色传感器，该颜色传感器适于接收所述印刷带反射的光；以及增量定位系统，该增量定位系统测量所述相对位置追踪部件的各个部分的长度。在一些情况下，所述增量定位系统包括编码器和/或(例如由开环控制器控制的)步进电机。

在上述方面的各种实施例中，方法可以还包括以下步骤：使用所述增量定位系统确定到所述相对位置追踪部件的相邻部分的距离；以及基于所述距离和获得的属性，确定所述可移动建筑部件相对于所述静止部件的准确位置。在一些情况下，以5mm以下的精度确定所述准确位置。在一些情况下，所述稳定颜色输出部包括白光LED和包括RGB传感器的颜色传感器。在各种情况下，获得属性的步骤在初始化阶段期间进行，并且感测和使用步骤在操作阶段期间进行。所述感测和所述使用步骤可以在执行所述方法的系统启动时进行。在一些实施方式中，所述离散非重复部分的顺序编码为与执行所述方法的系统有关的信息。

在另一方面中，本发明涉及一种确定可移动建筑部件相对于静止部件的位置的系统。系统可以包括：相对位置追踪部件，该相对位置追踪部件相对于所述静止部件固定地布置，并且具有离散非重复部分；传感器组件，该传感器组件用于感测所述可移动建筑部件相对于所述相对位置追踪部件的特定部分的位置；以及一个以上的数据处理设备，该一个以上的数据处理设备被编程为进行特定操作。所述操作可以包括：获得所述相对位置追踪部件的属性，所述属性包括所述离散非重复部分的顺序和每个部分的长度；使用感测的所述可移动建筑部件相对于所述特定部分的位置以及获得的所述属性来判定所述可移动建筑部件相对于所述静止部件的相对位置。

在上述方面的各种实施例中，所述可移动建筑部件包括墙壁和/或家具用品。所述静止部件可以包括用作所述可移动建筑部件的直线引导件的壳体。所述相对位置追踪部件可以包括印刷带并且所述离散非重复部分可以包括不重复颜色的图案。系统可以包括：第二传感器组件，用于通过扫描所述相对位置追踪部件获得所述相对位置追踪部件的属性。在一些情况下，所述第一传感器组件和所述第二传感器组件是相同的传感器组件。在一些情况下，所述第二传感器组件可以包括：稳定的颜色输出部，其照射所述印刷带；颜色传感器，该颜色传感器适于接收所述印刷带反射的光；以及增量定位系统，该增量定位系统测量所述相对位置追踪部件的各个部分的长度。在一些情况下，所述增量定位系统包括编码器和/或(例如由开环控制器控制的)步进电机。

在上述方面的各种实施例中，由所述数据处理设备执行的操作还可以包括：使用所述增量定位系统确定到所述相对位置追踪部件的相邻部分的距离；以及基于所述距离和获得的属性，确定所述可移动建筑部件相对于所述静止部件的准确位置。在一些情况下，以5mm以下的精度确定所述准确位置。在一些情况下，所述稳定颜色输出部包括白光LED和包括RGB传感器的颜色传感器。所述传感器组件可以固定至所述可移动建筑部件。在一些实施方式中，所述离散非重复部分的顺序编码为与所述系统有关的信息。

在另一方面中，本发明涉及一种用于引导至少一个可移动建筑部件并向所述可移动建筑部件分配电力的系统。系统可以包括：(i)壳体，该壳体包括：轨道，该轨道用于引导所述至少一个可移动建筑部件的运动；和电力分配组件；(ii)电力输入模块，该电力输入模块适于将电力从电源输送到所述电力分配组件；以及(iii)至少一个可移动的电力输出模块，所述电力输出模块适于从所述电力分配组件向所述至少一个可移动建筑部件输送电力。

在上述方面的各种实施例中，所述电力分配组件包括至少一个导电轨条。例如，所述轨道和所述电力分配组件二者可以均包括导电轨条。所述导电轨条可以包括小于0.1欧姆的阻抗。在一些情况下，所述壳体还可以包括用于绝缘导电轨条的聚合绝缘材料。所述电源可以包括交流电源和/或直流电源。在一些情况下，所述电力输出模块的近端包含在所述壳体中，并且所述电力输出模块的远端延伸到所述壳体外部并且与所述可移动建筑部件电接触。所述电力输出模块的远端可以与使所述可移动建筑部件移动的电机进行电接触并且将电力输送到所述电机。所述电力输出模块和所述电机可以通过电力线附接，并且所述系统可以还包括限制传输到所述电力分配组件的力的应变消除机构。

在上述方面的各种实施例中，系统包括至少两个电力输出模块和/或至少两个可移动建筑部件。在一些情况下，每个所述可移动建筑部件独立于其他所述可移动建筑部件地接收电力。所述可移动建筑部件可以包括墙壁和/或家具用品。系统还可以包括：第二壳体，该第二壳体包括：(i)第二轨道，该第二轨道用于引导所述至少一个可移动建筑部件的运动；以及(ii)第二电力分配组件；以及拼接部，该拼接部适于将所述壳体装接至所述第二壳体，并且将所述轨道与所述第二轨道连接，并且将所述电力分配组件与所述第二电力分配组件连接。系统还可以包括：用于将系统固定至现有环境的安装机构，所述安装机构可以包括粘合带、安装支架和/或高摩擦材料。所述现有环境可以包括地板表面、墙壁表面和/或天花板表面。

在另一方面中，本发明涉及一种用于引导至少一个可移动建筑部件并向所述可移动建筑部件分配电力的方法。所述方法可以包括以下步骤：安装壳体，所述壳体具有：(i)轨道，该轨道用于引导所述至少一个可移动建筑部件的运动；以及(ii)电力分配组件；以及通过电力分配组件经由至少一个可移动电力输出模块而从电源向至少一个可移动建筑部件输送电力。

在上述方面的各种实施例中，所述电力分配组件包括至少一个导电轨条。例如，所述轨道和所述电力分配组件二者可以均包括导电轨条。所述导电轨条可以包括小于0.1欧姆的阻抗。在一些情况下，所述壳体还可以包括用于绝缘导电轨条的聚合绝缘材料。所述电源可以包括交流电源和/或直流电源。在一些情况下，所述电力输出模块的近端包含在所述壳体中，并且所述电力输出模块的远端延伸到所述壳体外部并且与所述可移动建筑部件电接触。所述电力输出模块的远端可以与使所述可移动建筑部件移动的电机进行电接触并且将电力输送到所述电机。所述电力输出模块和所述电机可以通过电力线附接，并且所述方法可以还包括使用应变消除机构限制传输到所述电力分配组件的力。

在上述方面的各种实施例中，所述电力输出模块包括至少两个电力输出模块，和/或所述可移动建筑部件包括至少两个可移动建筑部件。在一些情况下，输送步骤包括将电力独立地输送到各个所述可移动建筑部件。所述可移动建筑部件可以包括墙壁和/或家具用品。所述方法还可以包括：使用安装机构将所述系统固定至现有环境，所述安装机构可以包括粘合带、安装支架和/或高摩擦材料。所述现有环境可以包括地板表面、墙壁表面和/或天花板表面。

在另一方面中，本发明涉及一种使建筑部件移动的系统。系统可以包括：第一建筑部件，该第一建筑部件能够沿着定义第一轴的第一轨道移动；以及第二建筑部件，该第二建筑部件能够沿着第二轨道移动，所述第二轨道附接至所述第一建筑部件。

在上述方面的各种实施例中，所述第一建筑部件可以包括墙壁和/或第一家具用品，并且所述第二建筑部件可以包第二家具用品(例如床、桌、沙发、壁橱和/或架子)。在一些情况下，所述第一建筑部件通过从电源接收电力的第一致动器(例如电机)而移动，并且所述第二建筑部件通过无电力操作的第二致动器(例如摩擦驱动器)而移动。在一些情况下，第一致动器件和第二致动器二者均从电源接收电力。第二轨道能够界定第二轴，该第二轴可以与第一轴相同或不同。作为一个实例，所述第二轴可以与所述第一轴垂直。在各种情况下，第一和第二建筑部件能够彼此独立地移动或者彼此一致地移动。第一和第二建筑部件可以布置为彼此水平相邻、垂直相邻和/或嵌套。

在另一方面中，本发明涉及一种移动建筑部件的方法。所述方法能够包括：使第一建筑部件沿着界定第一轴的第一轨道移动；以及使第二建筑部件沿着第二轨道移动，所述第二轨道附接至所述第一建筑部件。

在上述方面的各种实施例中，所述第一建筑部件可以包括墙壁和/或第一家具用品，并且所述第二建筑部件可以包括第二家具用品(例如床、桌、沙发、壁橱和/或架子)。在一些情况下，所述第一建筑部件通过从电源接收电力的第一致动器(例如电机)而移动，并且所述第二建筑部件通过无电力操作的第二致动器(例如摩擦驱动器)而移动。在一些情况下，第一致动器和第二致动器二者均从电源接收电力。第二轨道能够界定第二轴，该第二轴可以与第一轴相同或不同。作为一个实例，所述第二轴可以与所述第一轴垂直。在各种情况下，移动所述第一建筑部件和移动所述第二建筑部件的步骤彼此独立或彼此一致地进行。第一和第二建筑部件可以布置为彼此水平相邻、垂直相邻和/或嵌套。

在另一方面中，本发明涉及操作可移动建筑部件的另一个方法。所述方法可以包括以下步骤：(i)识别所述可移动建筑部件沿着致动长度的期望的移动信息；(ii)使用电机执行所述可移动建筑部件沿着所述致动长度的初始移动，所述初始移动具有所述期望的移动信息；(iii)测量并存储操作参数的信息；(iv)基于所述操作参数的信息计算电流信息，所述电流信息包括沿着所述致动长度向所述电机输送的适合量的电流；以及(v)在进行所述可移动建筑部件的后续移动时，根据所述电流信息向所述电机输送电流。在其他情况下，系统能够被编程为根据期望的运动信息(例如速度和加速度)来移动建筑部件，并且系统能够确定为完成期望的移动信息(例如，基于需要的扭矩)而向电机输送的适合量的电流，而不使用映射的电流值。

在上述方面的各种实施例中，所述期望的移动信息可以包括速度信息和/或加速度信息中。在一些情况下，所述期望的移动信息是基于期望的电机参数信息。示例性的电机参数信息可以包括负载信息、速度信息、电压信息、电流信息和/或脉宽调制信息。所述操作参数可以包括所述电机上的负载、所述电机的速度、输送到所述电机的电压、输送到所述电机的电流和/或输送到所述电机的脉宽调制。在操作参数为所述电机上的负载的情况下，能够测量该负载作为对准角度值。

在上述方面的各种实施例中，所述可移动建筑部件可以包括墙壁和/或家具用品。所述电机可以包括直流电机和/或步进电机。在一些实施方式中，所述电机经由驱动轮使所述可移动建筑部件移动，并且所述致动长度包括所述驱动轮行进的距离。所述致动长度可以包括房间表面，例如地板表面、墙壁表面和/或天花板表面。在一些情况下，由于房间表面的缺陷(例如倾斜表面、下降表面和可变摩擦)，所述操作参数沿着所述致动长度至少部分地变化。在一些情况下，适合量的电流不大于防止所述电机失速所需要的最小电流量的110％。方法可以还包括以下步骤：进行所述建筑部件沿着所述致动长度的至少一部分的附加移动；在进行所述附加移动期间测量更新的操作参数信息；以及基于更新的操作参数信息计算更新的电流信息。

在另一方面中，本发明涉及用于操作可移动建筑部件的另一个系统。系统可以包括：电机，该电机适于使所述可移动建筑部件沿着致动长度移动；以及被编程为进行特定操作的控制器和/或数据处理设备。所述操作可以包括：(i)获得所述可移动建筑部件沿着致动长度的期望的移动信息；(ii)使用电机执行所述可移动建筑部件沿着所述致动长度的初始移动，所述初始移动具有所述期望的移动信息；(iii)测量并存储操作参数的信息；(iv)基于所述操作参数的信息计算电流信息，所述电流信息包括沿着所述致动长度向所述电机输送的适合量的电流；以及(v)在进行所述可移动建筑部件的后续移动时，根据所述电流信息向所述电机输送电流。在其他情况下，系统能够被编程为根据期望的运动信息(例如速度和加速度)来移动建筑部件，并且系统能够确定为完成期望的移动信息(例如，基于需要的扭矩)而向电机输送的适合量的电流，而不使用映射的电流值。

在上述方面的各种实施例中，所述期望的移动信息可以包括速度信息和/或加速度信息中的至少者。在一些情况下，所述期望的移动信息是基于期望的电机参数信息。示例性的电机参数信息可以包括负载信息、速度信息、电压信息、电流信息和/或脉宽调制信息。所述操作参数可以包括所述电机上的负载、所述电机的速度、输送到所述电机的电压、输送到所述电机的电流和/或输送到所述电机的脉宽调制。在操作参数为所述电机上的负载的情况下，能够测量该负载作为对准角度值。

在上述方面的各种实施例中，所述可移动建筑部件可以包括墙壁和/或家具用品。所述电机可以为直流电机和/或步进电机。在一些实施方式中，所述电机经由驱动轮使所述可移动建筑部件移动，并且所述致动长度包括所述驱动轮行进的距离。所述致动长度可以包括房间表面，例如地板表面、墙壁表面和/或天花板表面。在一些情况下，由于房间表面的缺陷(例如倾斜表面、下降表面和变化摩擦)，所述操作参数沿着所述致动长度至少部分地变化。在一些情况下，适合量的电流不大于防止所述电机失速所需要的最小电流量的110％。在一些情况下，操作可以还包括：进行所述建筑部件沿着所述致动长度的至少一部分的附加移动；在进行所述附加移动期间测量更新的操作参数信息；以及基于更新的操作参数信息计算更新的电流信息。

附图说明

在附图中，相似的参考标记通常在不同的图中指代相同的部分。同样，附图不一定按比例绘制，而是通常将重点放在说明本发明的原理上。在下面的说明中，参考下面的附图描述本发明的各种实施例，其中：

图1是根据各个实施例的包括可移动建筑部件的系统的示意性立体图；

图2是根据各个实施例的用于控制可移动建筑部件的控制器的示意图；

图3是根据各个实施例的通过控制器的映射模块执行的实例操作的流程图；

图4是根据各个实施例的当前映射模块执行的实例操作的流程图；

图5是根据各个实施例的电机的电气原理图；

图6是根据各个实施例的包括位置追踪部件的系统的示意性立体图；

图7是根据各个实施例的位置追踪部件的示意图；

图8是根据各个实施例的位置追踪模块执行的实例操作的流程图；

图9是根据各个实施例的配电组件的示意性立体图；

图10是根据各个实施例的包括多个可移动建筑部件的系统的示意性立体图；

图11A是根据各个实施例的包括一个配电组件的系统的顶部立体图；

图11B是图11A所示的系统的示意性前视图；

图12A是根据各个实施例的包括两个配电部件的系统的顶部立体图；

图12B是图12A所示的系统的示意性顶视图；

图13是根据各个实施例的包括多个轨道的系统的示意性立体图；

图14A是根据各个实施例的包括嵌套配置的多个可移动建筑部件的系统的示意性立体图；

图14B是图14A所示的系统的示意性前视图；

突15是根据各个实施例的包括电机驱动器和摩擦驱动器的系统的示意性立体图；以及

图16是根据各个实施例的包括摩擦驱动器的系统的示意性顶视图。

具体实施方式

本发明的实施例涉及可移动建筑部件的改善的操作和安全性。一般地，即使在说明特定概念时仅描述一种类型的建筑部件，本文描述的概念也适用于任意建筑部件，例如墙壁、家具(例如，床、梳妆台、书桌等)、壁橱、架子、门、舞台等。另外，即使在说明特定概念时仅描述一种类型的移动技术，本文描述的概念也一般地适用于移动可移动建筑部件的任意技术，例如电机驱动器、摩擦驱动器、磁驱动器等。

图1示出实例的系统10，其包括通过被电机104驱动的驱动部件102(例如，轮)移动的可移动建筑部件100。电机能够通过控制器106控制。控制器106可以使用任意已知的技术与电机104通信，例如经由局域网(LAN)或类似的局域网在本地通过有线连接，经由因特网或其他类似的网络的远程通信等。在一些情况下，如图1所示，建筑部件100沿着致动长度110移动。如本文所使用的，术语致动长度110指的是建筑部件100行进的总距离。一般地，致动长度110可以包括建筑部件100经过的任意表面，例如地板表面、墙壁表面、天花板表面等。在一些情况下，部件100通过轨道108(例如，轨条、引导件等)而沿着致动长度110被引导。虽然图1仅示出引导建筑部件100的单侧的轨道108，但是在其它实施例中，部件100的另一侧(例如对置侧)也可以由另一轨道引导。

图2是示出能够由控制器106执行的实例模块的示意图。在一些情况下，控制器106执行映射模块202。能够有利的是，在部件100沿着致动长度110移动期间，在不同的位点处生成电机104的特定操作参数(例如，电机104上的负载，电机104的速度等)的基准值的映射。例如，装置操作期间测量的操作参数可以与基准值的映射进行比较，并且如果发现不一致，则可以采取一些修正措施(例如停止部件100的移动)。在其它优点之中，这样可以通过例如防止与人、宠物和/或无生命物体碰撞而提高系统安全性。下面主要针对电机负载和电机速度描述映射模块202；然而，一般地，映射模块可以实现为应用于系统10的任意操作参数，例如电压、电流、脉宽调制等。

为了理解映射模块202，有益的是了解为驱动部件102/建筑部件100的移动提供力的电机104是如何操作的。一般地，电机104可以是任意类型的电机，例如步进电机、直流电机、伺服电机等，尽管下文的描述将主要着重于电机104为步进电机的实施例。在一些情况下，电机104的某些参数是固定的(例如，供电电压、轮/齿轮比等)，并且某些参数通过固件设置并且可以更改(例如，电流、加速度、速度等)。

步进电机通常包括在电流流过时形成磁场的绕组和转动以与磁场对齐的磁转子。通过调整流过不同绕组的电流产生了使转子旋转的转动磁场。转子可以装接至扭矩传递机构(例如驱动轴)，其将扭矩传递到驱动部件102，使得建筑部件100移动。本领域技术人员将理解，为了产生使转子旋转(例如，使部件100移动)的扭矩，电机104需要克服阻碍该运动的力。以建筑部件100为例，这些力通常是部件100所行进的表面施加的静摩擦力。然而，很多额外的阻力也是可能的，例如阻碍部件移动的物体或人。一般地，阻碍部件100运动的所有力的总和为电机104的负载。

一般地，忽略流经绕组的电流的能量耗散，当电机104未驱动大的负载时，转子紧跟磁场，并且“对准角”(转子与生成磁场的定子齿之间的角度)是小的。当转子与磁场对准时，扭矩不传递到转子，不消耗功率，并且电机104上的负载最小(例如0N)。相反，当电机驱动大的负载时，磁场与转子之间的间隙扩大，并且对准角增大。当转子与磁场最大地分离时，全扭矩传递到转子，消耗最大功率以使转子移动，并且电机104上的负载为最大。如果对准角超过特定阈值，则电机104失速。

在很多传统应用中，步进电机104在操作期间承受相对恒定的负载。这样的传统系统能够以阈值负载值预编程，如果在操作期间超过阈值负载值，则能够导致电机关闭或反转。在许多传统的车库门中发现这种系统的一个实例，其以特定阈值负载预编程。如果在操作期间超过了该负载，则系统假定其与某物碰撞并且关闭或者反转电机。

对本文描述的系统10进行阈值负载值的预编程不总是可行的，因为系统10承受的负载在系统10的各种装置中可能变化很大。例如，负载可以基于行进表面的材料(例如，硬木材与瓷砖与地毯等)、倾斜表面和/或下降表面、摩擦涂层(例如漆、灌浆等)等而变化。结果，可以在一个装置中适合表示障碍物或其他安全违规行为的阈值负载值在另一装置中可能不适合。例如，适用于安装在平坦硬木表面上的系统10的阈值负载值对于安装于倾斜地毯表面上的系统10的任何运动都可能被超过，导致倾斜地毯表面系统的不期望的中断。控制器106执行的映射模块202能够使得系统10在任何装置中均能操作，同时仍保持具有阈值负载值的安全效益。

图3是映射模块202执行的实例操作的流程图。在一些情况下，操作可以包括识别可移动建筑部件100沿着致动长度110的期望的移动信息。控制器106能够使用任意已知的技术识别期望的移动信息，例如，可以预编程、从用户输入(或者在本地用户界面或者通过与控制器106通信的网络门户)接收、经由机器学习过程等。本文所使用的移动信息指的是描述或限定建筑部件100沿着致动长度110的所有位置或某些位置的运动参数的值。在各种情况下，移动信息可以是恒定的或可变的。一般地，移动参数信息可以为任意期望的移动参数。例如，移动参数信息可以包括期望的速度信息、期望的加速度信息等。在某些情况下，期望的移动信息基于期望的电机参数信息。如本文所使用的，电机参数信息指的是描述或定义电机104的操作的参数的值。一般地，电机参数信息可以为任意期望的电机参数。例如，期望的负载信息、期望的速度信息、期望的电压信息、期望的电流信息、期望的脉宽调制信息等。

一旦识别了期望的移动信息，控制器106就能够使得可移动建筑部件100沿着致动长度110进行具有期望的移动信息的初始移动。例如，控制器106能够将电机104控制为使得建筑部件100具有特定速度信息和加速度信息地遍及致动长度110移动。在初始移动期间，可以在沿着致动长度的各种位置处测量操作参数，从而生成操作参数信息。可以收集任意合适数量的测量。例如，示例的步进电机104可以使电机每转步进51200步，或者以大约0.007度的增量步进。在一些情况下，可以在各步处收集测量值(包括用于处理测量的专用电路的情况)；然而，在其它情况下，映射所有51200步处的参数是不实际的，特别是没有专用电路的情况下。此外，执行和存储很多测量值可能超过很多步进电机和控制器的存储容量和处理能力。即使在包括能够处理这些大量测量值的存储能力和处理能力的实施方式中，发明人也已经确定，在某些情况下，与以较低的解析度进行测量相比，以这样高的解析度执行测量可能不能提供明显或实际更好的结果。发明人已经确定，在各种实施方式中，通过以下面的角度解析度进行测量能够得到可接受的结果：在从1度到45度、2度到40度、3度到35度、4度到30度、5度到25度(例如7.2度)、7度到20度(例如7.2度)、8度到15度和9度到10度的范围内。例如，如果以7.2度的角度解析度进行测量，则意味着每当转子转动7.2度时收集测量值。

在一些情况下，如果传感器在编程的角度解析度内收集了超过一个测量值(例如在特定的7.2度旋转内超过一个测量值)，则可以以各种方式处理额外的测量值，例如仅使用第一个测量值(能够节省计算时间)、仅使用第二个测量值、使用平均值、使用两个值(解析度改变)等。相似地，如果传感器在编程的解析度内错过了测量值(例如，在特定的7.2度旋转内未收集测量值)，则能够以各种方式进行处理以继续可靠的操作，例如可以从其他测量值中推断出缺失的值。

如上所述，操作参数可以包括例如电机104的负载、电机104的速度、电压消耗、电流消耗、脉宽调制等。可以使用任意适合的仪器/技术测量操作参数，例如装接于电机104的传感器和/或数据处理芯片。在一些情况下，不直接测量关注的操作参数，而是通过测量操作参数的指标(例如能够根据其确定操作参数的值)来间接测量操作参数。以操作参数为电机104的负载为例，在一些情况下，不直接测量负载，系统10能够测量电机104的对准角，该对准角能够用于计算(或估计)负载。在该实例中，对准角自身可以通过确定输入功率与输出功率的比率而测量。在一些实施例中，电机104可以包括测量和输出功率效率的寄存器，能够从其确定对准角，并且能够从对准角确定电机104的负载。能够利用这些计算来对控制器106编程，使得对于功率效率的每次测量都计算电机104的相应负载(例如，最大功率效率读数(例如，0)可以代表最大负载(或失速)，并且最小功率效率读数(例如，1024)可以代表最小负载)。本领域技术人员将会理解，很多其他实例对于各种关注的操作参数的间接测量也是可行的，在本文中它们都可预期的。

作为映射电机104的负载的另一实例，在一些情况下，系统监测负载并且据其改变电机的速度(例如，如果负载增大则使电机减速，并且如果负载减小则使电机加速回期望速度)。该技术能够使得例如在允许宽的地板范围内的操作的同时保持低的电流和扭矩，因为与试图维持恒定的较高速度和失速相反，电机104可以利用部件的惯性来帮助其行进过摩擦增大的区域(例如，斜坡)。在一些这样的情况下，因为改变速度也改变了对准角(例如，试图保持对准角小)，所以负载变量可能无法用于映射。在这样的情况下，映射的操作参数可以是速度(其可以代表负载)。

在各种实施例中，初始移动期间测量的操作参数可以存储在控制器106能够访问的存储器中。存储器可以位于任何合适的位置，本地地位于电机104上、本地地位于控制器106上、经由因特网/云端等无线地访问等。在不同的情况下，操作参数信息可以仅基于初始移动期间收集的测量值，或者其可以基于多个初始“信息生成”移动。可以使用任意数量的初始“信息生成”移动。例如，可以基于建筑部件100在第一方向上在致动长度110上的移动以及建筑部件在相反方向上在致动长度上的返回移动而生成信息。在一些情况下，控制器106追踪建筑部件100移动的方向，并且为各行进方向储存单独的信息。

在收集并且储存操作参数信息之后，映射模块202能够包括使得可移动的建筑部件100进行后续移动的操作。例如，后续移动可以发生在使用者使用装置期间(例如，移动可移动建筑部件100以将起居室转换为卧室等)。在后续移动期间，系统10(例如电机10上的传感器、控制器106等)能够进行对操作参数的测量，或者在某些情况下进行操作参数的指示。后续操作期间的测量可以与初始映射步骤期间执行的测量解析度相同或者不同。相似地，后续操作期间的测量可以为与初始映射步骤期间进行的测量相同的值或不同的值。例如，在初始映射步骤期间，可以直接测量电机上的负载，而在后续操作期间，经由功率效率读数确定电机上的负载。在其他情况中，在初始和后续移动期间均可以经由功率效率读数(reading)确定电机上的负载。

映射模块202可以进行将测量的操作参数值与操作参数信息上的适当值比较的操作。适当值可以是与测量值对应的值(例如，相同部位，相同时间等)。如果映射模块202判定测量值与信息值之间的差超过预定的(例如预编程的)阈值，则控制器106能够调整建筑部件100的移动。一般可以使用任意预定的阈值，例如，信息值的1％、信息值的2％、信息值的3％、信息值的5％、信息值的10％、信息值的15％和信息值的20％等。如果超过阈值，则控制器106能够推断出遇到障碍物(例如人、宠物、无生命的物体、系统10的机械故障、系统10的电气故障等)。

在一些情况下，单个的超过阈值的值导致障碍物的干涉。在另一些情况下，系统直到连续地或在特定数量的测量中产生了预定数量的超过阈值的值(例如，2、3、5、10、50、100)才推断出障碍物。在必须连续地产生预定数量的超过阈值的值才推断出障碍物的情况中，如果在达到预定数量之前测量到未超过阈值的值，则计数被重置为零。在其他实施方式中，除了追踪超过预定值的测量的数量或者代替追踪超过预定值的测量的数量，系统10可以追踪超过特定测量的阈值的量。在一些情况下，系统10可以累积超过连续测量的阈值(或者在特定数量的测量内)的量，并且如果累积量超过预定量则推断有障碍物。在这样的情况下，如果在达到预定量之前测量到未超过阈值的值，则累积量可以重置为零。在一些情况下，与超过阈值的量相反，系统10可以累积超过映射的信息的量。在不同的实施方式中，可以在运动期间或者在已经停止运动之后将计数或者累积量重置。在一些情况下，累积量的计数不重置为零，而是逐渐复位。重置计数或累积量的速率可以取决于数个因素，例如阈值(或信息)与测量值之间的差的大小、进行的测量的数量等。

可以对建筑部件100的移动进行任何调整，例如提高系统安全性、提高能量效率等。例如，为了防止进一步的碰撞，运动可以停止或减慢或者运动的方向可以反转。在一些情况下，可以采取调整建筑部件100的移动之外同的措施。作为多个实例中的几个实例，系统可以对其机械和/或电气系统运行诊断检查以确保功能正常，可以更新信息(下文描述)，可以呼叫服务技术人员或采取其他通知措施等。

在不同的实施例中，在设计和实现映射模块202时，可以解决其他考虑因素和限制因素。一个示例考虑因素是应该沿着致动长度110的哪些点和/或在建筑部件100的移动期间的什么时刻进行映射和/或进行针对信息的测量分析。在一些情况下，当系统10已经达到稳定的或恒定的速度或加速度(或其他运动参数)时进行映射/分析。在这样的情况下，在系统处于初始加速或最终减速阶段时不进行映射/分析。代替地，在给定期望的速度和加速度信息的情况下，可以在系统已经达到期望速度时进行，因为映射应该统一表示稳态的速度/操作。在一些情况下，系统10进行初始加速或最终减速时的值是不稳定的和/或是不可靠的，并且可能导致误报或漏报读数。在其他情况下，可以在初始加速或最终减速阶段进行映射/分析。

在不同的实施例中，可以考虑并且在某些情况下减轻来自机械源或电源的信号噪声。一般地，可以使用解决噪声的任何已知技术或计算资源，例如具有适当窗口大小(例如15、20、25、50、100)的滑动中值滤波器。本文使用的窗口尺寸参考了综合考虑以解决噪声的多个测量结果。例如，当使用尺寸25的窗口时，不使用针对各个测量的单个值，控制器106可以观察最后25个值并且使用这些值的平均值或中间值作为测量结果。为了解决噪声问题，可以使用很多其他的信号处理技术。在映射和分析阶段可以使用相同或不同的技术，或者在一些情况下可以仅在一个阶段或其他阶段中使用信号处理技术。

在不同的实施例中，可以更新映射的信息。一般地，可以以任意间隔并且根据任意条件或模式更新信息，例如每当建筑部件100移动时、每当系统通电和/或断电时、在系统的使用寿命期间仅一次、每当具有和/或不具有障碍事件时。更新信息可以包括用更新的测量结果/值替换信息中的至少一个测量结果/值。例如，可以更新所有的测量结果/值，或者可以仅更新碰撞事件的任一侧的预定的(例如1、2、3、10、25、50、100)测量结果/值。更新的测量结果/值可以是滤波后的测量结果(例如，使用滑动中值滤波器)、未滤波的测量结果、滤波的测量结果与原始测量结果的平均值、未滤波的测量结果和原始测量结果的平均值、自原始测量结果以来的多次测量结果的平均值、自原始测量结果以来的多次测量结果的中间值等。通常，可以更新/替换信息中的任意数量的测量结果/值，例如所有的测量结果/值、仅更新的测量结果超过特定差分阈值的测量结果/值、仅碰撞事件的特定距离或时间内的测量结果/值等。

在不同的实施方式中，控制器106可以自动更新/调整用于推断障碍事件的阈值。例如，在任意时刻(例如，在以最近值更新信息之前)，控制器106可以对先前的移动(例如无障碍物干涉的最近的移动)与信息进行比较，并且识别提供不会触发障碍物的最小/最紧密边界的阈值(例如最高和最低阈值)。于是，例如，阈值可以被设定为这些值(或者在一些情况下带有额外的附加值)，使得系统10以较低的阻碍力提供更快的停止。可以在任何有利的时间进行阈值的更新，例如在每次部件移动之后、在每次移动特定长度之后(例如，通过充分量的数据，而这很可能会以所需的频率发生)。一般地，任何用于上述或本文其他位置所述的更新信息的构思都可以用于更新阈值。例如，可以以任意间隔并且根据任意条件或模式更新阈值，例如每当建筑部件100移动时、每当系统通电/断电时、在系统的使用寿命期间仅一次、每当有障碍事件和/或没有障碍事件时。

在一些实施方式中，电机104包括本地地位于电机104上的专用微控制器112。一般地，除非本文另有声明，否则任何由控制器106执行的功能在一些情况下都能由微控制器112执行。微控制器112可以包括可更新的或固定的固件。在微控制器112具有固定的固件的情况下，主控制器106可以经由有线(USB等)和/或无线(例如因特网、LAN等)的连接而更新。在不同的实施方式中，控制器106或者微控制器112都能够执行上述阈值更新。在控制器106执行更新的情况下，控制器106能够执行远程分析和/或指示微控制器112。在一些情况下，控制器106可以指示微控制器112在各种操作模式之间切换。在不同的实施方式中，系统10可以包括多个电机104和/或微控制器112(例如，在具有多个可移动部件100或单个可移动部件的系统中)。在这样的实施方式中，某些或所有的微控制器112均能够通过主控制器106控制。

在一些实施方式中，有利的是系统避免误报(例如当由于系统10在无障碍物存在时推断有障碍物而使得部件100的移动停止时)或漏报(例如当发生碰撞但是系统10未检测到该碰撞时)。导致误报的情况实例包括：部件100被手动推动从而其位置在映射中是偏移的、在不同的移动之间部件100的重量增大、机械故障、阈值参数太低等。控制器106能够使用各种技术克服误报。例如，在误报事件之后，控制器106可以擦除映射的信息和/或调整阈值参数。通常，任何适当的动作都能够使得控制器106执行这些措施，例如发生已识别的误报、自一个方向或两个方向通电以来在第一次运行中发生失速、在相同或相反方向上连续发生两次失速等。

在一些实施方式中，系统10可以基于负载(或者在一些情况下其他测量的参数)改变输送到电机104的电流量，而不基于负载改变速度。例如，当电机104上的负载减小时，输送到电机104的电流能够减小，并且当电机104上的负载增大时，输送到电机104的电流能够增大。该操作模式能够使得系统10能量高效。在一些情况下，在具有足够的电流源储备时可以使用这种操作模式。监测电流消耗还可以确保电动机104和/或其他电气部件不会过热。在一些实施方式中，通过控制器106(或微控制器112)执行的电流映射模块204进行电流消耗的选择性输送和监测。

图4是由电流映射模块204执行的示例性操作的流程图。如图所示，电流映射模块204执行的很多操作与映射模块202执行的相同。这样，在一些情况下，电流映射模块204是映射模块202的子模块。电流映射模块204能够基于操作参数的映射信息来计算电流信息。电流信息可以包括根据致动长度输送到电机104的适当量的电流。在建筑部件100的后续移动中，模块204能够根据电流信息而向电机104输送电流。一般地，能够输送适当量的电流；例如，不超过防止电机失速所需的电流的101％、103％、110％、115％、120％或125％。在其他情况下，系统10可以被编程为根据期望的运动信息(例如速度和加速度)来移动建筑部件，并且系统10能够确定为了完成期望的移动信息而向电机输送的适当量的电流(例如，基于需要的扭矩)，而不使用映射的电流值。在一些实施方式中，操作参数自身是电流消耗，并且例如即使电流消耗量增大系统10也能够推断障碍物。

在一些电机(例如直流电机)中，电压与电机的转速相关，电流与电机输出的扭矩相关。当电压施加于电机时，电机将试图消耗产生所需扭矩所需的电流，以达到与该电压一致的速度。在一些情况下，这意味着在静止状态下，电机104消耗大电流以使转子旋转，并且一旦电机旋转，电流消耗就会急剧下降，并且随着其接近稳态速度而继续下降。

在一些实施例中，控制器106(或微控制器112)能够运行自适应电流感测模块208。自适应电流感测模块208与电流映射模块的相似之处在于两个模块均监测输送到电机的电流量。然而，自适应电流感测模块208将测量的电流值与相同移动期间的不同位置处的先前测量值比较，而不将测量的电流值与建筑部件100在致动长度110上的先前运动期间针对该位置映射的值进行比较(例如，像电流映射模块204一样)。在一些情况下，自适应电流感测模块208将测量的电流值与基准量进行比较，该基准量例如计算为先前的电流测量结果(例如，该移动期间的所有在先测量结果，或者预定在先数量的测量结果，例如2、3、5、10、50、100等)的平均值。如果在预定时间量(例如1μs、1ms、5ms、10ms、0.3s、0.5s、1s、2s等)和/或预定数量的测量结果(例如1、2、5、10等)和/或预定数量的电机步数内电流消耗量改变了预定量(例如5％、10％、20％、30％、50％、100％，或者遇到障碍的建筑元件任何其他数量特征)，则自适应电流感测模块208可以采取一些修正措施(例如停止、减速，和/或反转元件100的移动)。作为一个仅出于说明构思的目的而提供的非限定性实例，如果自适应电流感测模块208收到比特定移动期间的所有在先电流测量结果的平均值大20％的电流测量结果，则模块208能够推断已经产生障碍物并且采取某些修正措施。在一些情况下，自适应电流感测模块208可以有利地使用非步进直流电机。

在一些监测电流消耗的实施例中，在驱动电机104的H桥的每个下方腿上放置电流检测电阻器，如图5的实例所示。在这样的实施例中，当电机104在一个方向驱动时，电流流过一个腿，并且当电机在另一方向驱动时，电流流过另一个腿。电压等于电流乘以电阻，如果已知电阻器的电阻，则可以通过测量电阻器两端的电压来计算电流。在一些情况下，每个电阻器的顶部连接至硬件多路复用器，根据电机104旋转的方向，该多路复用器使电阻器的顶部流过电流。该输出可通过另一个电阻器连接到运算放大器的反相输入，并且非反相输入由输出稳定电压的电压数模转换器设置。反相输入可以通过另一个电阻器连接到输出。输出可以连接到模数转换器，该模数转换器将电压转换为整数。然后微控制器112或控制器106可以对该整数进行操作以确定流过电机104的电流(例如，以毫安为单位)。用于测量电流消耗的许多其他技术是可能的并且是可以预想到的。

上面关于其他操作参数描述的所有数据处理技术都适用于电流消耗的测量。在一些实施例中，控制器106(或可被其访问的内存)可以储存预定数量的电流测量结果(例如最后5、10、25、50、100个)，并且每当测量新的值时，可以丢弃最旧的值以支持新值。然后可以计算储存的值的平均值并且将其用作电流测量结果。在一些情况下，电流测量值与“静态高阈值”进行比较。如果对于预定的时间量(例如毫秒)电流测量结果超过静态高阈值，则触发过流检测器，并且微控制器停止电机。静态高阈值可以是如果电机104在预定时间量内不能达到预定速度则达到的值，例如表示物体正阻碍部件100的运动。当部件100处于运动中时，控制器106可以将电流测量结果与“移动高阈值”比较。移动高阈值可以是比静态高阈值低的静态数。与静态的情况相似，如果电流测量结果超过当系统10运动时的预定时间量(例如毫秒)的移动高阈值，则触发过电流检测器并且电机停止。

除了移动高阈值和静态高阈值之外，控制器106还可以保留与电流测量结果比较的基准值(例如映射信息值)。基准值可以变化。在一些情况下，基准紧密跟随电流测量值，但是更慢，随着时间的推移使读数适应为移动平均值，该移动平均值能够使得控制器106将基准值与瞬时值进行比较，并确定是否发生了碰撞。

基准可以连续或定期更新，或者在某些情况下不更新。更新基准的一种示例技术包括从电流测量值中减去基准，并且如果差值为正但在预定的时间量(例如毫秒)内低于“更新阈值”，则更新基准(例如，通过抖动滤波器，其可以包括使基准递增1，而不是递增所计算的值)。在一些情况下，系统能够在电流读数中区分正常变量(例如移位)和异常变量，正常变量能够用于更新基准，异常变量代表障碍物环境，其可以不用于更新基准。如果预定量时间(例如毫秒)的差值是负的，则基准还可以向下更新(例如，经由抖动滤波器，其能够使基准递减1)。用于更新基准的更新阈值可以是比用于调整(例如停止)部件100的移动的阈值低的值。

如以上参考其他操作参数测量值所述，在一些实施例中，电流测量值在部件移动的某些部分期间可能不稳定。例如，测量结果在运动的旋转加速期间可能不稳定，在该期间电机从静止运行到一定量的角速度。电流最初可能会激增几毫秒，然后急剧下降，然后再次增加，并且随着电流水平的下降，读数中可能会出现明显的噪声和变化。作为另一实例，如果系统减速和/或加速，则测量结果在操作过程中可能会不稳定，在某些情况下，加速所需的额外电流消耗可被认为是导致误报的碰撞。为了克服这些复杂问题，在某些情况下，控制器106可以应用算法来确定电流读数的稳定性。在这样的情况下，如果电流读数被判定为不稳定的，则可以忽略超过阈值的测量结果。在这样的情况下，阈值仅适用于稳定的测量结果。

一般地，任意技术都可以用于判定电流测量结果的稳定性。作为一个实例，一旦以下两个条件满足预定的时间(例如毫秒)，电流测量就被认为是稳定的：(1)对于太多被输送的电流没有超过阈值；以及(2)电机上脉宽调制(PWM)的上升变化速率低于阈值速率值。在一些情况下，如果电流读数是稳定的，但是PWM开始以高于阈值速率值的速率增大，则电流读数将再次被认为是不稳定的。在一些情况下，例如，当测量值从不稳定转换到稳定时，将基准设置为当前测量值，以便获得最可靠和最准确的检测结果。

在一些实施方式中，控制器106确保初始加速度足够低以避免失速，并且如果需要更大的扭矩以在一个方向移动则降低电机104的速度。另外，如果系统被妨碍(例如由于碰撞)，则控制器106可以在其达到失速状态之前停止电机104，这帮助控制扭矩和速度需求。当电机104不能稳定地供应足够的扭矩以保持转子旋转时，可能产生失速状态。当其发生时，磁场继续在电机内部旋转，但是转子不旋转，这样可能导致大的噪声。

本发明的另一方面涉及确定建筑部件100沿着致动长度110的位置。出于多种原因，知晓部件100的位置(或近似位置)有利地包括例如，调节部件100的运动(例如，当靠近致动长度110的端部或壁时速度放慢，以避免突然停止，该突然停止可能损坏系统10和/或导致由于惯性力而使部件100的物品掉落)。

在不同的实施例中，系统10可以包括位置追踪部件114(见图6)，并且控制器106可以包括位置追踪模块206(见图2)。一般地，位置追踪部件114可以位于系统10上的任意合适位置，不只是沿着图6所示的轨道108。

图7是示出示例的位置追踪部件114的示意图。部件114可以包括感测部件116和被感测部件118(本文中有时称为相对位置追踪部件)。一般地，被感测部件118可以是传达关于相对于轨道108的位置的信息的任何部件(或可以用作固定参考点的其他合适的结构部件)。作为一个实例，被感测部件118可以包括具有可用于指示位置的标记的表面，例如，具有在某些情况下是不重复的离散的着色部118a、118b、118c等的印刷带。为了使印刷带118传达相对于轨道108的位置，在一些情况下，印刷带118安装为相对于轨道108固定。在一些情况下，印刷带118容纳在轨道108(或者包含轨道108的壳体)内，并且可以阻挡所有/基本上所有/大部分或某些环境光照射印刷带118。

在不同的实施例中，感测部件116被配置为相对于被感测部件118移动。例如，被感测部件可以相对于建筑部件100固定地安装，使得随着部件100沿着轨道108移动，感测部件116沿着被感测部件118移动。一般地，感测部件116可以是能够感测环境(例如被感测部件118的某些属性)的任意类型的传感器，例如光学传感器、热传感器等。在一个示例性实施例中，感测部件118包括定位并且适用于照射印刷带118的光源120(例如具有稳定的颜色输出部的白光LED)。感测部件还可以包括颜色传感器122(例如RGB颜色传感器)、增量定位系统124、微处理器134和印刷线路板。在运行时，颜色传感器122能够接收位于感测部件118附近的被感测部件118的特定部分反射的来自光源120的光，使得颜色传感器122能够判定该特定部分的颜色。然后可以将颜色以任何合适的格式传送到微处理器，例如，每种颜色具有至少4位、8位、16位、32位等的分辨率。

在不同的实施例中，增量定位系统124以例如1mm、2mm、3mm、5mm、10mm、25mm、50mm、100mm的预定的解析度而追踪感测部件118的直线位置。增量定位系统124的一个实例包括增量式机械旋转编码器126和与红外发射器130耦合的红外传感器128，红外发射器130反射红外可检测指标132(例如，白色和黑色线条/部分)。在一些实施方式中，微处理器134追踪感测部件116/建筑部件100相对于轨道108的位置，并且将该位置储存在例如非易失性存储器中。在某些情况下即使在系统断电时部件100的位置发生了变化，如果系统10断电，则微处理器可以在系统再次通电时重新调用部件的位置。

在特定的实施例中，微处理器134能够储存被感测部件的构造，例如印刷带118。例如，微处理器134可储存离散部分(例如，不重复彩色部分)的顺序和每个部分的长度。在一些情况下，用该信息对微处理器134进行预编程。在另一些情况下，微处理器134执行编程功能以确定该信息。

编程功能可以由位置追踪模块206(参见图2)执行。图8是示出包括编程功能的位置追踪模块206的示例性操作的流程图。操作可以包括使得建筑部件100/感测部件116沿着轨道108/被感测部件118的长度进行初始移动(或者在一些情况下多个移动)。一般地，建筑部件100/感测部件116可以沿着轨道108/被感测部件118的任意长度移动；例如，建筑部件100/被感测部件118可以在轨道108/被感测部件118的第一端处开始，并且移动到轨道108/被感测部件118的第二端/相反端。

在初始移动期间，感测部件116可以收集信息并且获得关于被感测部件118(相对位置追踪部件)的属性，并且将信息储存在非易失性存储器中。通常，可以收集并且储存任何可测量的信息。在一些情况下，信息包括各个离散部分(例如，印刷带118上的着色部118a、118b、118c)的长度、离散部分的顺序以及被感测部件118的总长。可以使用任何技术测量各个离散部分的长度和总长，例如使用增量定位系统124。在一些实施例中，离散部分118a、118b、118c的顺序可以编码为与系统10的类型相关的信息，该信息能够由微处理器134和/或控制器106解读。例如，离散部分的顺序可以用作条形码或QR码。通常，任何信息都可以通过这种方式传达，例如，系统的大小、系统的配置(例如，家具或其他物品)、期望的速度信息、期望的负载信息、最大速度、最大负载、功率需求、维护时间表等许多其他实例。

知晓被感测部件118的属性(经由预编程或者编程功能等)使得即使当系统10在轨道108的中部位置启动(通电)时，也能够判定位置。例如，如图8所示，在系统10启动时，位置追踪模块206能够通过识别被感测部件(印刷带)118上的离散部分(例如，着色部)来估计其位置。例如，通过知晓感测部件116所接近/临近的着色部以及该着色部的长度，位置追踪模块206知晓其位置在该长度中的什么位置。基于估计的位置，位置追踪模块206能够决定是否允许运动/允许哪种运动。例如，如果部件100位于轨道108的末端或另一物体附近，则可能不允许沿特定方向的运动或以特定速度的运动。如果允许运动，则位置追踪模块206能够使得部件100移动，直到感测部件116检测到颜色转换(或其他离散部分的转换)。在一些实施方式中，在该运动期间，增量定位系统124用于判定其达到颜色转换所用的距离，虽然这不是所有实施方式都要求的。在达到颜色转换时，位置追踪模块206可以例如仅基于对被感测部件118的属性的了解，或者基于对被感测部件118的属性及其达到颜色转换所用的距离的了解，来确定部件的准确位置。一旦了解到准确位置，则在一些情况下，位置追踪模块206使用增量定位系统124继续追踪位置。如果发生任何使得位置追踪模块206丢失准确位置的信息的事件，例如，如果系统10断电，如果系统10手动移动等，则该过程能够重复进行。在一些实施方式中，位置追踪模块206只能估计位置，而不能确定准确位置。在这样的情况下，感测部件116可以不包括增量定位系统124。

本发明的另一方面涉及一种用于向系统10的各个组件分配电力的发明性技术。如上所述，可移动的建筑部件100通常经由通电的电机104驱动的驱动部件102而移动。然而，系统10在某种程度上是独特的，因为在系统10的操作期间，需要电力的物品(或者在某些情况下是多个物品)可以移动。这造成了多样复杂性、使用困难和潜在的安全隐患。例如，只需将电源线从墙壁电源插座连接到电机，并允许电源线随着建筑元件100移动而行进，这能导致电线被勾住或被卡住，这会导致系统10损坏、电线损坏甚至起火。

在不同的实施方式中，系统10可以包括比传统技术更安全且更用户友好的电力分配系统。例如，如图9所示，在一些实施例中，系统10可以包括模块化电力分配组件136。在一些情况下，模块化电力分配组件136形成图1所示的轨道108。模块化电力分配组件136可以至少包括以下某些部件：壳体138、绝缘材料140(例如聚合的)、至少一个导电轨条142、至少一个电力输入模块144、至少一个电流输出模块146、应变消除机构、拼接部148、端帽150和/或安装机构。并非每个实施例都具有所有这些组件的特征，并且某些实施例具有额外的或不同的组件的特征。

一般地，模块化电力分配组件136可以安装在任意位置，从而能够将电力分配到系统的至少一个可移动建筑部件100。例如，电流分配组件136可以安装和/或定位在地板表面、墙壁表面、天花板表面和/或其他建筑部件或结构部件上。如上所述，在一些情况下，电力分配组件形成在或者定位在图1所示的轨道108中。例如，电力分配组件136可以沿着与地板平行的墙壁放置以能够水平移动、竖直地(例如与地板垂直)放置以能够竖直移动、呈角度地放置或者在一些情况下以非直线的路径放置，这取决于部件100的期望的移动路径。

壳体138可以具有挤出的轮廓，其可以是直的、弯曲的，或者具有形成匹配特定轮廓的形状。壳体138能够限制(人类和动物)接触导电轨条，使其适用于家庭和办公室环境，并避免电击或手指被挤压的风险。壳体138可以包含绝缘衬套140或由绝缘材料(例如，聚合物)形成。在一些情况下，一个以上的通电的导电轨条142沿着壳体138的长度方向延伸并且由壳体138包围。轨条142能够将电流运送到电力输出模块146。在一些实施例中，轨条142提供到保护性接地的低阻抗路径，例如小于0.1欧姆。在一些情况下，每个轨条142均由绝缘材料/衬垫140包围。例如，如果壳体138由导电材料制成，则聚合的绝缘材料层可以包覆各个导电轨条142以使其与壳体138绝缘。在一些实施方式中，壳体138自身由导电材料制成并且能够用作导电轨条142。

一般地，电力输入模块144可以包括任何能够将电力传输到导电轨条142和/或电力输出模块146的装置。虽然在图9中仅输出单个的电力输入模块144，但是可以包括任意合适数量的电力输入模块144。一般地，电力输入模块144可以位于沿着壳体138的任意位置，例如在壳体138的任一端。在一些情况下，端帽150安装至壳体138的一端或两端(例如，不具有电力输入模块144的一端)以防止接触到导电轨条并且确保机械地包含电流输出模块146，例如出于安全原因。电力输入模块144可以包括输入连接器，使得电力输入模块144能够连接至环境的交流电力系统、辅助交流电源和/或辅助直流电源。电力输入模块144可以包括将输入连接器的导体电耦合到导电轨条142的内部路由。电力输入模块144还可以机械地封闭可能接触输入连接器和内部路由的带电部件。在一些情况下，电力输入模块144和/或端帽150由标准电源插座替换(例如，根据安装该组件的区域)。

在不同的实施方式中，一个以上的电力输出模块146可移动地安装在壳体138内并且提供多个电力接入点。如上所述，在一些配置中，系统10可以包括多个可移动建筑部件100(例如，2、3、4个以上)。在这样的配置中，单独的电力输出模块146可以将电力输送到各个建筑部件100(参见图10)。在其他情况中，单个的电力输出模块146能够将电力输送到两个以上的建筑部件100(例如所有的建筑部件100)。在一些配置中，各个电力输出模块146的一端例如通过插入壳体138的开口端内而包含在壳体138中，所述开口端随后由电力输入模块144和/或端帽150封闭。各个电力输出模块146的另一端可以从壳体138向外延伸出去。电力输出模块146可以各自包括电耦合部件(例如导电部件、印刷布线板、单个电线等)，以将电力从导电轨条142递送到电力输出。电力输出模块146还可以包括使电触点绝缘并为它们提供机械支撑装置的聚合物部件。

在一些配置中，可以使用电源线将电力从电力输出模块146传输到可移动建筑部件100。例如，电源线可以布线为在导电轨条142处开始，或者从外部电源(例如墙壁电源插座)开始。在这样的配置中，每个电力输出模块146均可以包括应变消除机构，以消除电力电缆的电线上的应变。例如，应变消除机构可以装接至任意的或所有的可移动部件100，以确保连接至可移动部件100的电力电缆不受到用于沿着轨道108移动电力输出模块146的任何力。可以使用任意类型的应变消除，例如应变消除线，钩眼装置和/或将移动电力输出模块146的力传递到可移动部件100的任何机械附件。

在一些实施方式中，电力分配组件136可以包括拼接部148，该拼接部能够插入到壳体138的两个长度之间以延长电力分配组件136的长度。例如，超过预定长度的电力分配组件136可以组装有多个壳体138和至少一个拼接部148。除了其他优点外，这使得能够更简单地运输和组装超过特定长度的组件。拼接部148可以具有任何使得能够从第一壳体部向第二壳体部分配电力的配置。例如，每个拼接部148可以包括与壳体138中的导电轨条142的数量相同数量的电触点。

可以使用任意合适的安装机构将电力分配组件136固定至建筑环境。例如，安装机构可以包括：壳体138与建筑环境之间的粘合带；壳体138、电力输入模块144和/或端帽150以及建筑环境之间的安装支架；以及壳体138与建筑环境之间的高摩擦材料等。

在一些配置中，例如，基于建筑部件100的惯性矩和期望的移动信息，系统10可以通过例如位于期望位置处的多个驱动部件102(例如，驱动轮)移动。例如，一个驱动部件102可以位于部件100的一侧，并且另一个驱动部件102位于部件100的另一侧。在一些情况下，多个驱动部件102(例如多个驱动轮)可以位于部件100的任意一侧。在一些实施例中，如图11A-B所示，电力分配组件136仅将电力输送到一个或一些驱动部件102，而不是所有的驱动部件102。例如，电力分配组件136可以仅将电力输送到与建筑部件100的一侧而不是部件100的另一侧的驱动部件102关联的电机104。在这样的情况下，与后轮驱动车辆中的前轮类似，不接收电力的驱动部件102能够通过接收电力的驱动部件102而间接移动。在这样的情况下，不接收电力的驱动部件102仍能够沿着轨道108行进以为部件100提供平衡和/或引导。如图11A-B所示，部件100的侧边不需要平行。

在其他实施方式中，系统10包括向不同的驱动部件102输送电力的多个电力分配组件136。例如，如图12A-B所示，第一电力分配组件136a能够向与建筑部件100的第一侧上的驱动部件102关联的电机输送电力，并且第二电力分配组件136b能够向与部件100的另一侧上的驱动部件102关联的电机104输送电力。部件100的侧边不需要平行，如图12A-B所示。在一些情况下，多个电力分配组件136能够向相同的驱动部件102输送电力。

在一些实施方式中，可移动建筑部件100自身能够支撑附加的电力分配组件136，该附加的电力分配组件可以与主电力分配组件136平行、垂直、呈其他角度或成非直线关系，从而建立一个沿每个轴进行通电的运动的多轴系统。在一些情况下，主电力分配组件的电力输出模块146可以向次级电力分配组件提供电力输入。在其他情况下，电线可以连接两个组件。

如上所述，系统10的各种实施例包括多个可移动建筑部件100。在一些情况下，第一可移动部件100a(例如，墙壁)能够沿着形成第一轴152的第一轨道108a移动，并且至少一个额外的可移动部件100b(例如，床、桌、沙发、壁橱，架子等)能够沿着形成第二轴154的第二轨道108b移动。在一些情况下，第二轨道108b附接到第一可移动部件100a，例如如图13所示。一般地，第一轴152和第二轴154能够以相对彼此的任意角度布置，例如平行(图13)、垂直以及任意平面内的任意其他角度。一般地，第一轨道108a和第二轨道108b(以及任意额外的轨道)能够以任意合适的配置布置，例如在系统10的一侧彼此相邻、在系统10的相反侧、或者二者皆有。在一些情况下，每个可移动部件100a、100b的运动能够彼此独立(在相同或不同的方向上)。在其他情况下，每个可移动部件100a、100b的运动可以可以相互依赖(在相同或不同方向上)。可移动部件100a、100b的运动可以一致的或不一致的。

一般地，第一可移动部件100a能够相对于第二可移动部件100b以任何关系布置。例如，部件100a、100b可以水平相邻(例如见图10)、竖直相邻和/或嵌套(见例如图13、14A-B)。在一些情况下，两个(或所有)可移动部件可以由相同的驱动部件102驱动。在其他情况下，可移动部件由不同的驱动部件102驱动。在一些情况下，不同的驱动部件为相同类型(例如，都是装接至驱动轮的电机104)。在其他情况下，不同的驱动部件彼此不同。例如，在一些配置中，第一可移动部件100a可以由电机104驱动，并且第二可移动部件100b可以由摩擦驱动器156驱动。摩擦驱动器可以采用任何已知的形式，包括例如驱动轮。

在图15中示出该配置的实例。在一些情况下，摩擦驱动器156消除了将电力传递到额外的移动部件的需要，使得易于集成、现场组装/维修和/或降低系统10的成本。此外，由于安装环境的变化(例如地板变化，墙壁未对准等)，可移动部件可能会错位，而摩擦驱动器156能够增加对这种错位的抵抗力，并且行程长度不受限制。

如图15所示，配置还可以包括可调节安装支架158。驱动轮156可以刚性地连接到电机104，并且电机104可以刚性地安装到可调节安装支架158。可调节安装支架可以在安装或维修期间参照第一可移动部件100a(例如，墙壁底盘)进行调节，以调节驱动轮156施加在第二可移动部件100b(例如家具元件)上的力的量，从而使得摩擦驱动器156在整个系统的制造和组装公差的宽的范围内都能表现良好，并能解决随时间的磨损。图16示出与第二可移动部件100b接触的驱动轮156。在一些实施例中，可移动部件100a、100b之中的一者保持为静态并且仅另一个可移动部件移动；例如，在上述任一驱动器的驱动下(例如电机驱动器、摩擦驱动器等)。

本说明书中描述的主题和操作的实施方式可以在数字电子电路中或在计算机软件、固件或硬件中实施，其包括在本说明书中公开的结构及其结构等同物或它们中的一个或多个的组合。本说明书中描述的主题的实施方式可以实现为一个以上的计算机程序，即，在计算机存储介质上编码的计算机程序指令的一个以上的模块，以由数据处理设备执行或控制数据处理设备的操作。替代地或附加地，可以将程序指令编码在人工生成的传播信号上，例如，机器生成的电的、光的或电磁的信号，其被生成以对信息进行编码，进而传输到合适的接收器设备，以由数据处理设备执行。计算机存储介质可以是或者包括在：计算机可读存储设备、计算机可读存储基板、随机或串行访问存储器阵列或设备或它们中的一个以上的组合中。而且，虽然计算机存储介质不是传播的信号，但是计算机存储介质可以是以人工生成的传播信号编码的计算机程序指令的源或目的地。计算机存储介质还可以是一个以上的单独的物理组件或介质(例如，多个CD、磁盘或其他存储设备)或包含在其中。

说明书中描述的操作可以被实施为由数据处理设备对存储在一个以上的计算机可读存储设备上或从其他源接收的数据执行的操作。

术语“数据处理设备”涵盖了用于处理数据的各种设备、装置和机器，包括例如可编程处理器、计算机、芯片上的系统或前述的多者或组合。设备可以包括专用逻辑电路，例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)。除了硬件之外，设备还可以包括为所讨论的计算机程序创建执行环境的代码，例如，构成处理器固件、协议栈、数据库管理系统、操作系统、跨平台运行时环境、虚拟机或其中一个以上的组合的代码。设备和执行环境能够实现各种不同的计算模型基础结构，例如网络服务、分布式计算和网格计算基础结构。

可以用任何形式的编程语言来编写计算机程序(也称为程序、软件、软件应用程序、脚本或代码)，包括编译或解释语言、声明性或程序性语言，并且可以以任何形式进行部署，包括作为独立程序或作为模块、组件、子程序、对象或适用于计算环境的其他单元进行部署。计算机程序可以但不必对应于文件系统中的文件。程序可以存储在保存其他程序或数据的文件的一部分中(例如，存储在标记语言源中的一个以上的脚本中)、专用于所讨论程序的单个文件中或多个协调文件中(例如，存储一个以上的模块、子程序或部分代码的文件)。可以将计算机程序部署为在位于一个站点或分布在多个站点并通过通信网络互连的一台计算机或多台计算机上执行。

可以由一个以上的可编程处理器执行本说明书中描述的处理和逻辑流程，所述可编程处理器执行一个以上的计算机程序以通过对输入数据进行操作并生成输出来执行动作。处理和逻辑流程也可以由专用逻辑电路执行，并且设备也可以实施为为专用逻辑电路，例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)。

例如，适用于执行计算机程序的处理器包括通用和专用的微处理器以及任意种类的数字计算机的任何一个以上的处理器。通常，处理器将从只读存储器或随机存取存储器或两者接收指令和数据。计算机的基本部件是用于根据指令执行动作的处理器和用于存储指令和数据的一个以上的存储设备。通常，计算机还将包括用于储存数据的一个以上的大容量存储设备，或可操作地耦合至一个以上的大容量存储设备以从中接收数据，或者传输数据到一个以上的大容量存储设备，或者二者兼具，一个以上的大容量存储设备例如为磁性、磁光盘或光盘。然而计算机不必具有这样的装置。而且，计算机能够嵌入另一装置中，仅举几例，例如智能手机、智能手表、移动音频或视频播放器、游戏机、全球定位系统(GPS)接收器或便携式存储设备(例如通用串行总线(USB)闪存驱动器)。适用于存储计算机程序指令和数据的装置包括所有形式的非易失性存储器、介质和存储设备，包括：例如半导体存储设备，例如，EPROM，EEPROM和闪存设备；磁盘，例如内部硬盘或可移动磁盘；磁光盘；以及CDROM和DVD-ROM磁盘。处理器和存储器可以由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。

为了提供与用户的交互，可以在具有显示设备以及键盘和定点设备(例如鼠标或轨迹球)的计算机上实现本说明书中描述的主题的实施方式，显示设备例如，CRT(阴极射线管)或LCD(液晶显示器)监视器，用于向用户显示信息，用户可以通过键盘和定点设备向计算机提供输入。其他种类的设备也可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的感觉反馈，例如视觉反馈、听觉反馈或触觉反馈；以及可以以任何形式接收来自用户的输入，包括声音、语音或触觉输入。另外，计算机可以通过向用户使用的设备发送资源或从用户使用的设备接收资源来与用户进行交互；例如，通过响应网页浏览器收到的请求，将网页发送到用户客户端设备上的网页浏览器。

本说明书中描述的主题的实施方式可以在包括如下组件的计算系统中实现：例如作为数据服务器的后端组件；例如作为应用服务器的中间件组件；或前端组件，例如具有图形用户界面或Web浏览器的客户端计算机，用户可以通过图形用户界面或Web浏览器与本说明书中描述的主题的实施方式进行交互；或一个以上的此类后端、中间件或前端组件的任意组合。系统的组件可以通过数字数据通信的任何形式或介质(例如，通信网络)互连。通信网络的实例包括局域网(“LAN”)和广域网(“WAN”)、互联网络(例如，因特网)和点对点网络(例如，特设的点对点网络)。

该计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器通常彼此远离，并且通常通过通信网络进行交互。客户端和服务器之间的关系是通过在各自计算机上运行并彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序产生的。在一些实施方式中，服务器将数据(例如，HTML页面)发送到客户端设备(例如，出于向与客户端设备交互的用户显示数据并从与客户端设备交互的用户接收用户输入的目的)。可以在服务器处从客户端设备接收在客户端设备处生成的数据(例如，用户交互的结果)。

一台以上的计算机的系统可以被配置为通过在系统上安装软件、固件、硬件或它们的组合来执行特定的操作或动作，该软件、固件、硬件或它们的组合在操作中使得系统执行这些动作。一个以上的计算机程序可以被配置为通过包括指令来执行特定的操作或动作，所述指令在由数据处理设备执行时使该设备执行动作。

尽管本说明书包含许多具体的实现细节，但是这些细节不应被解释为对任何发明或可要求保护的范围的限制，而是对特定发明的特定实施方式所特有的特征的描述。在本说明书中在单独的实施方式的上下文中描述的某些特征也可以在单个实施方式中组合实施。相反，在单个实施方式的上下文中描述的各种特征也可以分别在多个实施方式中或以任何合适的子组合来实施。而且，尽管以上可能将特征描述为以某些组合形式起作用，甚至最初是这样声明的，但是在某些情况下，可以从组合中除去一个所要求保护的组合的一个以上的特征，并且所要求保护的组合可以针对子组合或子组合的变型。

类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应理解为要求以所示的特定顺序或以连续的顺序执行这样的操作，或者执行所有示出的操作以获得期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。而且，不应将上述实施方式中各个系统组件的分离理解为在所有实施方式中都需要这种分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以在单个软件产品中被集成在一起或打包成多个软件产品。

因此，已经描述了本主题的特定实施方式。其他实施方式在所附权利要求的范围内。在某些情况下，可以以不同的顺序执行权利要求中记载的动作，并且仍然实现期望的结果。另外，附图中描绘的过程不一定需要所示的特定顺序或连续顺序来实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务和并行处理可能是有利的。

预期本文中呈现的每个数值代表对应参数的范围内的最小值或最大值。因此，根据本文的教导，当将数值添加到权利要求中时，该数值为要求保护该范围提供了明确的支持，该范围可以在数值之上或之下。在本文中提出的每个数值范围内的最小值和最大值之间的每个值，以每个特定范围内表示的有效数字位数为准，在本文中被考虑和明确地支持。权利要求书中未包括这些内容，在此提出的每个数值在任何方面都不应认为是限制性的。

除非在此申请中其他地方明确说明(例如，相对于几何形状使用“基本上”一词)，如在本文中使用的，当术语“基本上”或“大约”在定量值之前使用时，除非另外指出或推断，否则本公开内容还包括特定定量值本身以及与标称值的±10％的变化。

本文采用的术语和表达用作描述性的术语和表达，而不是限制性的，并且在使用这样的术语和表达时，不排除所示出和描述的特征或其部分的任何等同形式。另外，已经描述了本发明的某些实施例，对于本领域的普通技术人员将显而易见的是，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以使用结合了本文公开的概念的其他实施例。各种实施例的结构特征和功能可以以各种组合和排列来布置，并且都被认为在所公开的发明的范围内。除非另有必要，否则可以以任何顺序执行各种方法中叙述的步骤，并且可以基本上同时执行某些步骤。因此，所描述的实施例在所有方面都应被认为仅是示例性的而非限制性的。此外，本文描述的配置意在说明而不是限制。类似地，尽管已经出于解释目的提供了物理解释，但是无意于受任何特定理论或机制的束缚，或以此为依据来限制权利要求。

Claims (158)

1.一种操作可移动建筑部件的方法，所述方法包括：

识别所述可移动建筑部件沿着致动长度的期望移动信息；

使用电机执行所述可移动建筑部件沿着所述致动长度的初始移动，所述初始移动具有所述期望移动信息；

测量并存储操作参数的信息；

在进行可移动建筑部件的后续移动时，测量所述操作参数的指标以确定测量的操作参数；

比较所述测量的操作参数与所述操作参数的信息；以及

如果所述测量的操作参数与所述操作参数的信息之间的差超过预定阈值，则调整所述可移动建筑部件的后续移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述期望移动信息包括速度信息和加速度信息中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述期望移动信息是基于期望的电机参数信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述期望的电机参数信息包括负载信息、速度信息、电压信息、电流信息以及脉宽调制信息中的至少一者。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述操作参数包括所述电机上的负载、所述电机的速度、输送到所述电机的电压、输送到所述电机的电流和输送到所述电机的脉宽调制中的至少一者。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述操作参数包括所述电机上的负载，并且其中，测量所述电机上的负载作为对准角度值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述操作参数的指标与所述测量的操作参数相同。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述操作参数的指标与所述测量的操作参数不同。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述可移动建筑部件的所述后续移动包括以下至少一者：停止所述后续移动、降低所述后续移动的速度和反转所述后续移动的方向。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可移动建筑部件包括墙壁。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可移动建筑部件包括家具用品。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电机包括直流电机和步进电机中的至少一者。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电机经由驱动轮使所述可移动建筑部件移动，并且所述致动长度包括所述驱动轮所行进的距离。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述致动长度包括从地板表面、墙壁表面和天花板表面构成的组中选择的房间表面。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，由于所述房间表面的缺陷，所述操作参数沿着所述致动长度至少部分地变化。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述缺陷包括沿着房间表面的倾斜表面、下降表面和可变摩擦中的至少一者。

17.根据权利要求1所述的方法，还包括：

进行所述可移动建筑部件沿着所述致动长度的至少一部分的附加移动；以及

基于在所述附加移动期间测量的操作参数，更新所述操作参数的信息。

18.一种可移动建筑部件的操作系统，所述系统包括：

电机，该电机适于使所述可移动建筑部件沿着致动长度移动；

控制器和数据处理设备中的至少一者，所述控制器和所述数据处理设备中的至少一者被编程为执行包括以下步骤的操作：

获得所述可移动建筑部件沿着致动长度的期望移动信息；

使用所述电机执行所述可移动建筑部件沿着所述致动长度的初始移动，所述初始移动具有所述期望移动信息；

测量操作参数的信息；

在进行可移动建筑部件的后续移动时，测量所述操作参数的指标以确定测量的操作参数；

比较所述测量的操作参数与所述操作参数的信息；以及

如果所述测量的操作参数与所述操作参数的信息之间的差超过预定阈值，则调整所述可移动建筑部件的后续移动；以及

存储单元，该存储单元用于存储所述操作参数的信息。

19.根据权利要求18所述的系统，其中，所述期望移动信息包括速度信息和加速度信息中的至少一者。

20.根据权利要求18所述的系统，其中，所述期望移动信息是基于期望的电机参数信息。

21.根据权利要求20所述的系统，其中，所述期望的电机参数信息包括负载信息、速度信息、电压信息、电流信息以及脉宽调制信息中的至少一者。

22.根据权利要求18所述的系统，其中，所述操作参数包括所述电机上的负载、所述电机的速度、输送到所述电机的电压、输送到所述电机的电流和输送到所述电机的脉宽调制中的至少一者。

23.根据权利要求22所述的系统，其中，所述操作参数包括所述电机上的负载，并且其中，测量所述电机上的负载作为对准角度值。

24.根据权利要求18所述的系统，其中，所述操作参数的指标与所述测量的操作参数相同。

25.根据权利要求18所述的系统，其中，所述操作参数的指标与所述测量的操作参数不同。

26.根据权利要求18所述的系统，其中，调整所述可移动建筑部件的后续移动包括以下至少一者：停止所述后续移动、降低所述后续移动的速度和反转所述后续移动的方向。

27.根据权利要求18所述的系统，其中，所述可移动建筑部件包括墙壁。

28.根据权利要求18所述的系统，其中，所述可移动建筑部件包括家具用品。

29.根据权利要求18所述的系统，其中，所述电机包括直流电机和步进电机中的至少一者。

30.根据权利要求18所述的系统，其中，所述电机经由驱动轮使所述可移动建筑部件移动，并且所述致动长度包括所述驱动轮所行进的距离。

31.根据权利要求30所述的系统，其中，所述致动长度包括从地板表面、墙壁表面和天花板表面构成的组中选择的房间表面。

32.根据权利要求31所述的系统，其中，由于房间表面的缺陷，所述操作参数沿着所述致动长度至少部分地变化。

33.根据权利要求32所述的系统，其中，所述缺陷包括沿着房间表面的倾斜表面、下降表面和可变摩擦中的至少一者。

34.根据权利要求18所述的系统，其中，所述操作还包括：

命令所述电机进行所述可移动建筑部件沿着所述致动长度的至少一部分的附加移动；

基于在所述附加移动期间测量的操作参数，更新所述操作参数的信息。

35.一种确定可移动建筑部件相对于静止部件的位置的方法，所述方法包括：

获得相对位置追踪部件的属性，所述相对位置追踪部件相对所述静止部件固定地设置并且包括离散非重复部分，所述属性包括所述离散非重复部分的顺序和每个部分的长度；

感测所述可移动建筑部件相对于所述相对位置追踪部件的特定部分的位置；以及

使用感测的所述可移动建筑部件相对于所述特定部分的位置以及获得的所述属性，判定所述可移动建筑部件相对于所述静止部件的相对位置。

36.根据权利要求35所述的方法，其中，所述可移动建筑部件包括墙壁和家具用品中的至少一者。

37.根据权利要求35所述的方法，其中，所述静止部件包括用作所述可移动建筑部件的直线引导件的壳体。

38.根据权利要求35所述的方法，其中，所述相对位置追踪部件包括印刷带。

39.根据权利要求38所述的方法，其中，所述离散非重复部分包括不重复颜色的图案。

40.根据权利要求35所述的方法，其中，获得所述相对位置追踪部件的属性的步骤包括：利用测量所述属性的传感器组件扫描所述相对位置追踪部件。

41.根据权利要求40所述的方法，其中，所述传感器组件固定至所述可移动建筑部件。

42.根据权利要求40所述的方法，其中，所述传感器组件将所述属性发送至微处理器。

43.根据权利要求40所述的方法，其中，通过测量所述属性的所述传感器组件执行以下步骤：感测所述可移动建筑部件相对于所述相对位置追踪部件的特定部分的位置。

44.根据权利要求40所述的方法，其中，所述传感器组件包括：稳定的颜色输出部，该稳定的颜色输出部适于照射所述印刷带；颜色传感器，该颜色传感器适于接收所述印刷带反射的光；以及增量定位系统，该增量定位系统适于测量所述相对位置追踪部件的各个部分的长度。

45.根据权利要求44所述的方法，其中，所述增量定位系统包括编码器。

46.根据权利要求44所述的方法，其中，所述增量定位系统包括由开环控制器控制的步进电机。

47.根据权利要求44所述的方法，还包括：

使用所述增量定位系统确定与所述相对位置追踪部件的相邻部分相距的距离；以及

基于所述距离和获得的所述属性，确定所述可移动建筑部件相对于所述静止部件的准确位置。

48.根据权利要求47所述的方法，其中，以5mm以下的精度确定所述准确位置。

49.根据权利要求44所述的方法，其中，所述稳定颜色输出部包括白光LED，并且所述颜色传感器包括RBG传感器。

50.根据权利要求35所述的方法，其中，(i)获得所述属性的步骤在初始化阶段期间进行，并且(ii)感测步骤和使用步骤在操作阶段期间进行。

51.根据权利要求50所述的方法，其中，所述感测步骤和所述使用步骤在执行所述方法的系统启动时进行。

52.根据权利要求35所述的方法，其中，所述离散非重复部分的顺序编码为与执行所述方法的系统有关的信息。

53.一种用于确定可移动建筑部件相对于静止部件的位置的系统，所述系统包括：

相对位置追踪部件，该相对位置追踪部件相对于所述静止部件固定地布置，并且包括离散非重复部分；

传感器组件，该传感器组件用于感测所述可移动建筑部件相对于所述相对位置追踪部件的特定部分的位置；以及

一个以上的数据处理设备，该一个以上的数据处理设备被编程为进行包括以下步骤的操作：

获得所述相对位置追踪部件的属性，所述属性包括所述离散非重复部分的顺序和每个部分的长度；以及

使用感测的所述可移动建筑部件相对于所述特定部分的位置以及获得的所述属性，判定所述可移动建筑部件相对于所述静止部件的相对位置。

54.根据权利要求53所述的系统，其中，所述可移动建筑部件包括墙壁和家具用品中的至少一者。

55.根据权利要求53所述的系统，其中，所述静止部件包括用作所述可移动建筑部件的直线引导件的壳体。

56.根据权利要求53所述的系统，其中，所述相对位置追踪部件包括印刷带。

57.根据权利要求56所述的系统，其中，所述离散非重复部分包括不重复颜色的图案。

58.根据权利要求53所述的系统，还包括：第二传感器组件，该第二传感器组件用于通过扫描所述相对位置追踪部件来获得所述相对位置追踪部件的属性。

59.根据权利要求58所述的系统，其中，所述传感器组件和所述第二传感器组件是相同的传感器组件。

60.根据权利要求58所述的系统，其中，所述第二传感器组件包括：稳定的颜色输出部，该稳定的颜色输出部适于照射所述印刷带；颜色传感器，该颜色传感器适于接收所述印刷带反射的光；以及增量定位系统，该增量定位系统适于测量所述相对位置追踪部件的各个部分的长度。

61.根据权利要求60所述的系统，其中，所述增量定位系统包括编码器。

62.根据权利要求59所述的系统，其中，所述增量定位系统包括由开环控制器控制的步进电机。

63.根据权利要求60所述的系统，其中，所述操作还包括：

使用所述增量定位系统确定与所述相对位置追踪部件的相邻部分相距的距离；以及

基于所述距离和获得的所述属性，确定所述可移动建筑部件相对于所述静止部件的准确位置。

64.根据权利要求63所述的系统，其中，以5mm以下的精度确定所述准确位置。

65.根据权利要求60所述的系统，其中，所述稳定颜色输出部包括白光LED，并且所述颜色传感器包括RBG传感器。

66.根据权利要求53所述的系统，其中，所述传感器组件固定至所述可移动建筑部件。

67.根据权利要求53所述的系统，其中，所述离散非重复部分的顺序编码为与所述系统有关的信息。

68.一种用于引导至少一个可移动建筑部件并向所述可移动建筑部件分配电力的系统，所述系统包括：

壳体，所述壳体中设置有：轨道，该轨道用于引导所述至少一个可移动建筑部件的运动；电力分配组件；

电力输入模块，该电力输入模块适于将电力从电源输送到所述电力分配组件；以及

至少一个可移动的电力输出模块，所述电力输出模块适于从所述电力分配组件向所述至少一个可移动建筑部件输送电力。

69.根据权利要求68所述的系统，其中，所述电力分配组件包括至少一个导电轨条。

70.根据权利要求69所述的系统，其中，所述轨道和所述电力分配组件二者均包括至少一个导电轨条。

71.根据权利要求69所述的系统，其中，所述导电轨条包括小于0.1欧姆的阻抗。

72.根据权利要求69所述的系统，其中，所述壳体还包括用于绝缘导电轨条的聚合绝缘材料。

73.根据权利要求68所述的系统，其中，所述电源包括交流电源和直流电源中的至少一者。

74.根据权利要求68所述的系统，其中，所述电力输出模块的近端包含在所述壳体中，并且所述电力输出模块的远端延伸到所述壳体外部并且与所述可移动建筑部件电接触。

75.根据权利要求74所述的系统，其中，所述电力输出模块的远端与使所述可移动建筑部件移动的电机进行电接触，并且将电力输送到所述电机。

76.根据权利要求75所述的系统，其中，所述电力输出模块和所述电机通过电力线附接，还包括限制传输到所述电力分配组件的力的应变消除机构。

77.根据权利要求68所述的系统，其中，所述至少一个电力输出模块包括至少两个电力输出模块。

78.根据权利要求68所述的系统，其中，所述至少一个可移动建筑部件包括至少两个可移动建筑部件。

79.根据权利要求78所述的系统，其中，每个所述可移动建筑部件独立于其他所述可移动建筑部件地接收电力。

80.根据权利要求68所述的系统，其中，所述可移动建筑部件包括墙壁和家具用品中的至少一者。

81.根据权利要求68所述的系统，还包括：

第二壳体，该第二壳体中设置有：第二轨道，该第二轨道用于引导所述至少一个可移动建筑部件的运动；和第二电力分配组件；以及

拼接部，该拼接部适于将所述壳体装接至所述第二壳体，并且将所述轨道与所述第二轨道连接，并且将所述电力分配组件与所述第二电力分配组件连接。

82.根据权利要求68所述的系统，还包括：安装机构，该安装机构用于将所述系统固定至现有环境。

83.根据权利要求82所述的系统，其中，所述安装机构包括粘合带、安装支架和高摩擦材料中的至少一者。

84.根据权利要求82所述的系统，其中，所述现有环境包括地板表面、墙壁表面和天花板表面中的至少一者。

85.一种用于引导至少一个可移动建筑部件并将电力分配到所述至少一个可移动建筑部件的方法，所述方法包括：

安装壳体，其中，所述壳体中设置有：轨道，该轨道用于引导所述至少一个可移动建筑部件的运动；和电力分配组件；以及

将来自电源的电力通过电力分配组件经由至少一个可移动电力输出模块输送到至少一个可移动建筑部件。

86.根据权利要求85所述的方法，其中，所述电力分配组件包括至少一个导电轨条。

87.根据权利要求86所述的方法，其中，所述轨道和所述电力分配组件二者均包括所述至少一个导电轨条。

88.根据权利要求86所述的方法，其中，所述导电轨条包括小于0.1欧姆的阻抗。

89.根据权利要求86所述的方法，其中，所述壳体还包括用于绝缘导电轨条的聚合绝缘材料。

90.根据权利要求85所述的方法，其中，所述电源包括交流电源和直流电源中的至少一者。

91.根据权利要求85所述的方法，其中，所述电力输出模块的近端包含在所述壳体中，并且所述电力输出模块的远端延伸到所述壳体外部并且与所述可移动建筑部件电接触。

92.根据权利要求91所述的方法，其中，所述电力输出模块的远端与使所述可移动建筑部件移动的电机进行电接触，并且将电力输送到所述电机。

93.根据权利要求92所述的方法，其中，所述电力输出模块和所述电机通过电力线附接，还包括使用应变消除机构来限制传输到所述电力分配组件的力。

94.根据权利要求85所述的方法，其中，所述至少一个电力输出模块包括至少两个电力输出模块。

95.根据权利要求85所述的方法，其中，所述至少一个可移动建筑部件包括至少两个可移动建筑部件。

96.根据权利要求95所述的方法，其中，所述输送电力步骤包括将电力独立地输送到各所述可移动建筑部件。

97.根据权利要求85所述的方法，其中，所述可移动建筑部件包括墙壁和家具用品中的至少一者。

98.根据权利要求85所述的方法，还包括：使用安装机构将所述系统固定至现有环境。

99.根据权利要求98所述的方法，其中，所述安装系统包括粘合带、安装支架和高摩擦材料中的至少一者。

100.根据权利要求98所述的系统，其中，所述现有环境包括地板表面、墙壁表面和天花板表面中的至少一者。

101.一种用于移动建筑部件的系统，所述系统包括：

第一建筑部件，该第一建筑部件能够沿着定义第一轴的第一轨道移动；以及

第二建筑部件，该第二建筑部件能够沿着第二轨道移动，所述第二轨道附接至所述第一建筑部件。

102.根据权利要求101所述的系统，其中，所述第一建筑部件包括墙壁和第一家具用品中的至少一者。

103.根据权利要求102所述的系统，其中，所述第二建筑部件包括第二家具用品。

104.根据权利要求103所述的系统，其中，所述第二家具用品包括床、桌、沙发、壁橱和架子中的至少一者。

105.根据权利要求101所述的系统，其中，所述第一建筑部件通过从电源接收电力的第一致动器而移动，并且所述第二建筑部件通过无电力操作的第二致动器而移动。

106.根据权利要求105所述的系统，其中，所述第一致动器包括电机，并且所述第二致动器包括摩擦驱动器。

107.根据权利要求101所述的系统，其中，所述第一建筑部件和所述第二建筑部件通过从电源接收电力的致动器移动。

108.根据权利要求101所述的系统，其中，所述第二轨道界定第二轴。

109.根据权利要求108所述的系统，其中，所述第二轴与所述第一轴不同。

110.根据权利要求109所述的系统，其中，所述第二轴与所述第一轴基本垂直。

111.根据权利要求108所述的系统，其中，所述第二轴与所述第一轴相同。

112.根据权利要求101所述的系统，其中，所述第一建筑部件和所述第二建筑部件彼此独立地移动。

113.根据权利要求101所述的系统，其中，所述第一建筑部件和所述第二建筑部件一致地移动。

114.根据权利要求101所述的系统，其中，所述第一建筑部件和所述第二建筑部件以从水平相邻、竖直相邻和嵌套组成的组中选择的配置进行排列。

115.一种移动建筑部件的方法，所述方法包括：

使第一建筑部件沿着界定第一轴的第一轨道移动；以及

使第二建筑部件沿着第二轨道移动，所述第二轨道附接至所述第一建筑部件。

116.根据权利要求115所述的方法，其中，所述第一建筑部件包括墙壁和第一家具用品中的至少一者。

117.根据权利要求116所述的方法，其中，所述第二建筑部件包括第二家具用品。

118.根据权利要求117所述的方法，其中，所述第二家具用品包括床、桌、沙发、壁橱和架子中的至少一者。

119.根据权利要求115所述的方法，其中，所述第一建筑部件通过从电源接收电力的第一致动器而移动，并且所述第二建筑部件通过无电力操作的第二致动器而移动。

120.根据权利要求119所述的方法，其中，所述第一致动器包括电机，并且所述第二致动器包括摩擦驱动器。

121.根据权利要求115所述的方法，其中，所述第一建筑部件和所述第二建筑部件通过从电源接收电力的致动器而移动。

122.根据权利要求120所述的方法，其中，所述第二轨道界定第二轴。

123.根据权利要求122所述的方法，其中，所述第二轴与所述第一轴不同。

124.根据权利要求123所述的方法，其中，所述第二轴与所述第一轴基本垂直。

125.根据权利要求122所述的方法，其中，所述第二轴与所述第一轴相同。

126.根据权利要求115所述的方法，其中，移动所述第一建筑部件的步骤和移动所述第二建筑部件的步骤彼此独立地进行。

127.根据权利要求115所述的方法，其中，移动所述第一建筑部件的步骤和移动所述第二建筑部件的步骤一致地进行。

128.根据权利要求115所述的方法，其中，所述第一建筑部件和所述第二建筑部件以从水平相邻、竖直相邻和嵌套组成的组中选择的配置进行排列。

129.一种操作可移动建筑部件的方法，所述方法包括：

识别所述可移动建筑部件沿着致动长度的期望移动信息；

使用电机执行所述可移动建筑部件沿着所述致动长度的初始移动，所述初始移动具有所述期望移动信息；

测量并存储操作参数的信息；

基于所述操作参数的信息计算电流信息，所述电流信息包括沿着所述致动长度向所述电机输送的适合量的电流；以及

在进行所述可移动建筑部件的后续移动时，根据所述电流信息向所述电机输送电流。

130.根据权利要求129所述的方法，其中，所述期望移动信息包括速度信息和加速度信息中的至少一者。

131.根据权利要求129所述的方法，其中，所述期望移动信息是基于期望的电机参数信息。

132.根据权利要求131所述的方法，其中，所述期望的电机参数信息包括负载信息、速度信息、电压信息以及脉宽调制信息中的至少一者。

133.根据权利要求129所述的方法，其中，所述操作参数包括所述电机上的负载、所述电机的速度、输送到所述电机的电压和输送到所述电机的脉宽调制中的至少一者。

134.根据权利要求133所述的方法，其中，所述操作参数包括所述电机上的负载，并且其中，测量所述电机上的负载作为对准角度值。

135.根据权利要求129所述的方法，其中，所述可移动建筑部件包括墙壁。

136.根据权利要求129所述的方法，其中，所述可移动建筑部件包括家具用品。

137.根据权利要求129所述的方法，其中，所述电机包括直流电机和步进电机中的至少一者。

138.根据权利要求129所述的方法，其中，所述电机经由驱动轮使所述可移动建筑部件移动，并且所述致动长度包括所述驱动轮行进的距离。

139.根据权利要求138所述的方法，其中，所述致动长度包括从地板表面、墙壁表面和天花板表面构成的组中选择的房间表面。

140.根据权利要求139所述的方法，其中，由于房间表面的缺陷，所述操作参数沿着所述致动长度至少部分地变化。

141.根据权利要求140所述的方法，其中，所述缺陷包括沿着房间表面的倾斜表面、下降表面和可变摩擦中的至少一者。

142.根据权利要求129所述的方法，其中，所述适合量的电流不大于防止所述电机失速所需要的最小电流量的110％。

143.根据权利要求129所述的方法，还包括：

进行所述可移动建筑部件沿着所述致动长度的至少一部分的附加移动；

在进行所述附加移动期间测量更新的操作参数信息；以及

基于更新的所述操作参数信息计算更新的电流信息。

144.一种可移动建筑部件的操作系统，所述系统包括：

电机，该电机适于使所述可移动建筑部件沿着致动长度移动；

控制器和数据处理设备中的至少一者，所述控制器和数据处理设备中的至少一者被编程为执行包括以下步骤的操作：

获得所述可移动建筑部件沿着致动长度的期望移动信息；

使用电机执行所述可移动建筑部件沿着所述致动长度的初始移动，所述初始移动具有所述期望移动信息；

测量并存储操作参数的信息；

基于所述操作参数的信息计算电流信息，所述电流信息包括沿着所述致动长度向所述电机输送的适合量的电流；以及

在进行所述可移动建筑部件的后续移动时，根据所述电流信息向所述电机输送电流。

145.根据权利要求144所述的系统，其中，所述期望移动信息包括速度信息和加速度信息中的至少一者。

146.根据权利要求144所述的系统，其中，所述期望移动信息是基于期望的电机参数信息。

147.根据权利要求146所述的系统，其中，所述期望的电机参数信息包括负载信息、速度信息、电压信息以及脉宽调制信息中的至少一者。

148.根据权利要求144所述的系统，其中，所述操作参数包括所述电机上的负载、所述电机的速度、输送到所述电机的电压和输送到所述电机的脉宽调制中的至少一者。

149.根据权利要求148所述的方法，其中，所述操作参数包括所述电机上的负载，并且其中，测量所述电机上的负载作为对准角度值。

150.根据权利要求144所述的系统，其中，所述可移动建筑部件包括墙壁。

151.根据权利要求144所述的系统，其中，所述可移动建筑部件包括家具用品。

152.根据权利要求144所述的系统，其中，所述电机包括直流电机和步进电机中的至少一者。

153.根据权利要求144所述的系统，其中，所述电机经由驱动轮使所述可移动建筑部件移动，并且所述致动长度包括所述驱动轮所行进的距离。

154.根据权利要求153所述的系统，其中，所述致动长度包括从地板表面、墙壁表面和天花板表面构成的组中选择的房间表面。

155.根据权利要求154所述的系统，其中，由于房间表面的缺陷，所述操作参数沿着所述致动长度至少部分地变化。

156.根据权利要求155所述的系统，其中，所述缺陷包括沿着房间表面的倾斜表面、下降表面和可变摩擦中的至少一者。

157.根据权利要求144所述的系统，其中，所述适合量的电流不大于防止所述电机失速所需要的最小电流量的110％。

158.根据权利要求144所述的系统，其中，所述操作还包括：

进行所述可移动建筑部件沿着所述致动长度的至少一部分的附加移动；

在进行所述附加移动期间测量更新的操作参数信息；以及

基于更新的所述操作参数信息计算更新的电流信息。

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