JP2020516366A - 捕捉デバイス - Google Patents

Abstract

多くのデバイスを説明する。１つのデバイスは、ワイヤ取り付け部分を含むハンドル（２０）と、ハンドル（２０）に移動可能に装着されて反応チャンバ（３９）を含むアクチュエータ（３０）と、アクチュエータ（３０）に移動可能に装着され、シース取り付け部分（４６）を備えた遠位ストップ（４４Ｄ）及び反応チャンバ（３９）に位置付けられた近位ストップ（４４Ｐ）を含むプランジャ（４０）と、近位ストップ（４４Ｐ）に取り付けられた遠位端（８０Ｄ）及びプランジャ（４０）に対して移動可能な近位端を含む弾性要素（８０）と、弾性要素（８０）とキャビティ内の反応面の間で反応チャンバ（３９）に位置付けられた力低減要素（９０）を含むことができる。弾性要素（８０）は、アクチュエータ（３０）に対して遠位にプランジャ（４０）を付勢することができ、かつ近位方向力がプランジャ（４０）に印加された時に圧縮されることが可能である。力低減要素（９０）は、近位方向力の一部分を消散させることができる。関連のデバイス及び方法も説明する。【選択図】図２

Description

本発明の開示の態様は、一般的に医療デバイス及び手順に関する。特定の態様は、捕捉デバイスに関する。

非侵襲的手順中に、医師は、身体内の物体と係合するのに捕捉デバイス（例えば、バスケット又は把持器）を使用する場合がある。例えば、一部の泌尿器科手順では、医師は、シースを腎臓の中に進め、シースからのバスケットを延ばし、バスケットを用いて腎臓内の結石と係合し、バスケットを後退させて結石を捕捉する。複数の結石及び／又は結石断片は、手順中に取り出す必要があり、バスケットが何度も延ばされることを必要とする場合がある。バスケットの反復使用はシースを損傷する場合がある。例えば、バスケットは、バスケットをシースの中に部分的に後退させることさえも半径方向力及び／又は近位方向力のようなかなりの力をシースに付与するなどで結石によって拡張される場合がある。時間と共に、半径方向力は、シースを開裂させる場合があり、デバイスを作動不能にし、近位方向力は、シースを座屈させる場合があり、同じくデバイスを作動不能にする。

これらの問題は、シースの使用寿命を縮めることによってコストを増大させる可能性がある。更に、シースが手順中に裂ける又は座屈する場合に、外科医は、他のツールを腎臓の中に進めて結石及び／又は捕捉デバイスを取り出す必要があり、コストが更に増大する場合がある。捕捉デバイスを安全に取り出すことができない場合に、侵襲的手順が要求され、コストが更により増大する場合がある。本発明の開示の態様は、これらの困難を是正し、及び／又は従来技術の他の態様に対処することができる。

本発明の開示の一態様は、デバイスである。このデバイスの例は、ワイヤ取り付け部分を含むハンドルと、ハンドルに移動可能に装着されて反応チャンバを含むアクチュエータと、アクチュエータに移動可能に装着され、シース取り付け部分を有する遠位ストップ及び反応チャンバに位置付けられた近位ストップを含むプランジャと、反応チャンバに位置付けられ、プランジャに対して移動可能な近位端を含む弾性要素と、弾性要素の近位端と反応チャンバの近位面の間で反応チャンバに位置付けられた力低減要素とを含むことができる。弾性要素は、アクチュエータに対して遠位にプランジャを付勢することができる。弾性要素は、近位方向力がプランジャに印加される時に圧縮可能とすることができる。同じく力低減要素は、近位方向力の量を消散又は、消失、散逸させることができる。

一部の態様では、弾性要素の遠位端は、近位ストップに取り付けることができる。力低減要素は、アクチュエータ及び弾性要素に対して移動可能とすることができる。デバイスは、近位ストップから近位に延びるシャフトを更に含むことができ、力低減要素は、シャフト上に移動可能に装着することができる。例えば、力低減要素は、開口部を有する環状形状を含むことができ、シャフトは、開口部を通って延びることができる。一部の態様では、アクチュエータは、第１の材料で作ることができ、弾性要素は、第２の材料で作ることができ、力低減要素は、第３の材料で作ることができ、第１及び第２の材料間の摩擦係数は、第２及び第３の材料間の摩擦係数よりも大きいとすることができる。例えば、第１の材料は、ポリマーである場合があり、第２又は第３の材料のうちの少なくとも一方は、金属である場合がある。第２又は第３の材料のうちの少なくとも一方は、潤滑性コーティング又は摩擦低減表面処理を含む場合がある。

一態様により、デバイスは、近位方向力の印加の前に弾性要素が（ｉ）プランジャの近位ストップが反応チャンバの遠位面との接触を維持し、（ｉｉ）付勢要素の近位端が力低減要素の遠位面との接触を維持し、かつ（ｉｉｉ）力低減要素の近位面が反応チャンバの近位面との接触を維持する拡張構成を取るように構成することができる。アクチュエータは、弾性要素を圧縮することなくエンド−エフェクタを延長する又は折り畳むためにハンドルに対して移動可能とすることができる。同じく近位方向力は、遠位ストップが反応チャンバの遠位面から離間される圧縮構成を弾性要素に取らせることができる。弾性要素は、円形断面区域を有するバネである場合があり、バネの近位端は、バネの円形断面区域の外面から構成される接触面を定めることができる。弾性要素の少なくとも近位端は、潤滑性コーティング又は摩擦低減表面処理を含むことができる。

プランジャは、近位及び遠位ストップ間を長手方向に延びる本体を含むことができる。アクチュエータの遠位端は、開口部を含むことができ、本体は、この開口部に移動可能に装着することができる。例えば、プランジャの本体の外部案内面は、アクチュエータの開口部の内部案内面上で移動可能とすることができ、この外部及び内部案内面のうちの少なくとも一方は、プランジャをアクチュエータに対して移動するのに必要な量の近位方向力を低減するように構成することができる。少なくとも外部案内面は、潤滑性コーティング又は摩擦低減表面処理を含むことができる。他の態様では、デバイスは、シース取り付け部分から遠位に延びるシースと、ワイヤ取り付け部分から遠位にかつアクチュエータ、プランジャ、及びシースの遠位端を通って延びるワイヤと、シースの遠位端に取り付けられる又は埋め込まれる力伝達要素とを含むことができる。

別に開示する態様は、別のデバイスである。このデバイスの例は、ワイヤ取り付け部分を含むハンドルと、ハンドルに移動可能に装着されて反応チャンバを含むアクチュエータと、アクチュエータに移動可能に装着され、シース取り付け部分を有する遠位ストップ及び反応チャンバに位置付けられた近位ストップを含むプランジャと、シース取り付け部分から遠位に延びるシースと、ワイヤ取り付け部分から遠位にかつアクチュエータ、プランジャ、及びシースを通って延びるワイヤと、ワイヤの遠位端に位置付けられたエンド−エフェクタと、反応チャンバに位置付けられ、プランジャに対して移動可能な近位端を含む弾性要素と、弾性要素と反応チャンバの反応面との間で反応チャンバに位置付けられた力低減要素とを含むことができる。アクチュエータは、エンド−エフェクタをシースから拡張するためにハンドルに対して近位に、かつエンド−エフェクタをシースの中に折り畳むためにハンドルに対して遠位に移動可能とすることができる。エンド−エフェクタは、アクチュエータが物体の周りでエンド−エフェクタを折り畳むために遠位に移動される時にシースに近位方向力を印加することができる。同じく力低減要素は、近位方向力の量を消散させることができる。

従って、デバイスは、近位方向力の印加の前に弾性要素が（ｉ）プランジャの近位ストップが反応チャンバの第１の反応面との接触を維持し、（ｉｉ）付勢要素の近位端が力低減要素の遠位面との接触を維持し、かつ（ｉｉｉ）力低減要素の近位面が反応チャンバの第２の反応面との接触を維持する拡張構成を取ることができるように構成することができる。アクチュエータは、弾性要素を圧縮することなくエンド−エフェクタを延長する又は折り畳むためにハンドルに対して移動可能とすることができる。近位方向力は、近位ストップが反応面から離間される圧縮構成を弾性要素に取らせることができる。

力低減要素は、反応チャンバに移動可能に装着することができる。プランジャの案内面は、アクチュエータの案内面上で移動可能とすることができ、この案内面のうちの少なくとも一方は、潤滑性コーティング又は摩擦低減表面処理を含むことができる。一態様により、シースの遠位端は、シースの遠位端に取り付けられた又は埋め込まれた力伝達要素を含む場合がある。例えば、力伝達要素は、シースの遠位端に取り付けられた又は埋め込まれたリング、コイル、又はワイヤのうちの少なくとも１つを含む。力伝達要素は、一部の態様では、シースの遠位端と共に拡張可能である場合がある。

更に別に開示する態様は、デバイスである。このデバイスの例は、ワイヤ取り付け部分を含むハンドルと、ハンドルに移動可能に装着されて反応チャンバ及び案内面を含むアクチュエータと、アクチュエータに移動可能に装着され、シース取り付け部分を有する遠位ストップ、反応チャンバに位置付けられた近位ストップ、アクチュエータの案内面上で移動可能な案内面、及びこの近位ストップから近位に延びるシャフトを含むプランジャと、反応チャンバ内でシャフト上に移動可能に装着され、プランジャ及びシャフトに対して移動可能な近位端を含む弾性要素と、シース取り付け部分から遠位に延びるシースと、ワイヤ取り付け部分から遠位にかつシャフト及びプランジャを通ってシースの中に延びるワイヤと、ワイヤの遠位端に位置付けられたバスケットと、弾性要素と反応チャンバの反応面との間で反応チャンバに位置付けられた力低減要素とを含むことができる。例えば、アクチュエータは、シースからバスケットを拡張するようにハンドルに対して近位に、かつバスケットをシースの中に折り畳むようにハンドルに対して遠位に移動可能とすることができる。バスケットは、アクチュエータが物体の周りでバスケットを折り畳むために遠位に移動される時にシースに近位方向力を印加することができる。シースは、近位方向力をプランジャに伝達することができる。プランジャは、近位方向力を弾性要素の中に伝達することができる。同じく力低減要素は、近位方向力の量を消散させることができる。

従って、アクチュエータの案内面及びプランジャの案内面のうちの一方は、プランジャをアクチュエータに対して移動するのに必要な近位方向力の量を低減するように構成することができる。例えば、シースは、近位方向力を座屈することなくプランジャの中に伝達するように構成することができ、及び／又はシースの遠位端は、この遠位端の直径を拡張することなく近位方向力をシースの中に伝達するように構成することができる。

以上の要約及び以下の詳細説明の両方は、単に例示的及び説明的であり、以下に主張する本発明の制約でもないことは理解される。

添付図面は、本明細書に組み込まれてその一部を構成する。これらの図面は、本明細書の書面による説明と共に本発明の開示を説明するのに寄与する本発明の開示の態様を図示するものである。各図面は、以下のように本発明の開示の１又は２以上の態様を描いている。

例示的デバイスの組立図である。 図１デバイスの分解組立図である。 図２に示す断面線３−３に沿って取った図１デバイスの断面図である。 図２に示す断面線３−３に沿って取った図１のデバイスの断面図である。 図２に示す断面線３−３に沿って取った図１のデバイスの断面図である。 図２に示す断面線３−３に沿って取った図１のデバイスの断面図である。 図１デバイスの遠位端の断面図である。 図１のデバイスの遠位端の断面図である。 例示的方法を示す図である。

様々な捕捉デバイスの態様をここで説明する。一部の態様は、シースが治療部位に進められ、捕捉デバイスがシースから延長されて治療部位で物体と係合する泌尿器科手順のような非侵襲的手順を参照して説明される。泌尿器科手順では、例えば、シースは、尿道の中に挿入され、膀胱及び尿管を通って移動して腎臓の腎杯の中に進めることができ、捕捉デバイスはシースから遠位に延びて、腎杯に位置付けられた１又は２以上の結石及び／又は結石断片と係合することができる。泌尿器科手順のような手順、バスケット又は把持器のような捕捉デバイス、腎臓のような器官、及び／又は結石又は結石断片のような物体の特定のタイプへの参照は、便宜上与えられるものであり、本発明の開示を制限するように意図していない。従って、本明細書に説明する概念は、あらゆる類似のデバイス又はシステムに利用することができる。

多くの軸線及び方向を説明する。各軸線は、原点Ｏを有する直交座標系を確立するように次のものと横断方向である又は更に垂直である場合がある。１つの軸線は、要素の長手軸線に沿って延びることができる。用語「近位」及び「遠位」を使用してあらゆる軸線に沿った方向を示すことができる。近位は、身体又はユーザの外部により近い位置を指し、一方で遠位は、身体の内部により近い又はユーザからより遠い位置を指す。頭文字「Ｐ」又は「Ｄ」を要素番号に添付することは、近位又は遠位場所又は方向を意味する。用語「細長」は、その長手軸線に沿ってその幅よりも少なくとも２倍長い長さを有する物体のようなその幅に対してより長いあらゆる物体を指すことができる。一部の細長物体は、例えば、中心長手軸線に沿って近位又は遠位方向に軸線方向に延びている。主張しない限り、これらの用語は、便宜上与えられるものであり、本発明の開示を特定の場所、方向、又は向きに限定するように意図していない。

本明細書に使用される時に「含む」、「含んでいる」、又は類似の変形のような用語は、要素のリストを含むあらゆる態様がそれらの要素又は段階だけを含まず、むしろ明示的に列挙されず又はそれに固有ではない他の要素又は段階を含むことができるように非限定的包含を網羅するように意図している。別途定めない限り、用語「例示的」は、「理想的」ではなく「例」の意味に使用される。逆に、用語「から構成される」及び「から構成されている」は、要素のリストから構成される態様がそれらの要素のみを含むように限定的包含を網羅するように意図している。本明細書に使用される時に「約」、「実質的に」、「近似的に」、又は類似の変形のような用語は、陳述値の±５％以内の値の範囲を示している。

例示的デバイス又は捕捉器１０を図１に描いている。図示のように、デバイス１０は、ハンドル２０と、ハンドル２０に移動可能に装着されたアクチュエータ３０と、アクチュエータ３０に移動可能に装着されたプランジャ４０とを含むことができる。シース５０は、プランジャ４０に取り付けることができる。ワイヤ６０は、ハンドル２０から遠位にかつハンドル２０、アクチュエータ３０、及びプランジャ４０を通って延びることができ、エンド−エフェクタ７０は、ワイヤ６０の遠位端に取り付けることができる。図２に示すように、弾性要素８０は、アクチュエータ３０に位置付けることができ、力低減要素９０は、プランジャ４０上に又はそれに隣接して位置付けることができる。アクチュエータ３０は、エンド−エフェクタ７０をシース５０から遠位に延ばして結石２を取り囲むように、かつエンド−エフェクタ７０をシース５０の中に近位に後退させて結石２を捕捉するように作動可能とすることができる。サイズに応じて、結石２及び／又はエンド−エフェクタ７０のいずれも、結石２を捕捉しながら力をシース５０に印加する場合がある。力低減要素９０は、印加された力を軽減することによってデバイス１０の耐久性を高めるのを助けることができる。例えば、要素９０は、印加された力の少なくとも一部分を消散させるように構成することができる。一部の態様では、これらの力は、例えば、ハンドル２０に対するプランジャ４０及びシース５０、アクチュエータ３０、及びワイヤ６０の独立移動に関連付けられた摩擦力を低減することによって消散される。

ハンドル２０は、ユーザの手に把持される及び／又は別の医療デバイスに取り付けることができる。図１及び図２に示すように、ハンドル２０は、デバイス１０の長手軸線Ｘ−Ｘに沿って延びる本体２２を含むことができる。本体２２は、円筒形状を有するとして図１〜図２に示されているが、あらゆる形状を使用することができる。本体２２の外面は、把持面を定める輪郭とすることができる。チャネル２４は、軸線Ｘ−Ｘに沿って本体２２を通って延びることができる。図２では、例えば、本体２２の遠位端は、開口部２６を含み、本体２２の近位端は、１対の対向するアームを有する万力（バイス）２７と、対向するアームを互いに閉じるために万力２７及び／又は本体２２と取外し可能に係合可能であるキャップ２８とを含むワイヤ取り付け部分を含む。図３Ａ〜図３Ｄに示すように、キャップ２８は、螺合接続２９によって本体２２に取り付けることができる。

アクチュエータ３０は、長手軸線Ｘ−Ｘに沿って近位−遠位方向にシース５０を移動するように構成することができる。図２に示すように、アクチュエータ３０は、案内面３４を有する本体３２と、案内面３４に沿って移動可能なスライダ３６とを含むことができる。本体３２は、ハンドル２０に取外し可能に取り付けることができる。例えば、図２の本体３２は、万力２７の対向するアーム間に受け入れる形状にされた取り付け部分３５を含む。本体３２は、万力２７の対向するアーム間に取り付け部分３５を置き、かつこの対向するアームが取り付け部分３５の周りで閉じられるまで螺合接続２９を通じてキャップ２８を万力２７と係合させることにより、ハンドル２０に取外し可能に取り付けることができる。図２に示すように、本体３２は、軸線Ｘ−Ｘに沿って本体２を通って延びる部分開口内腔を定めるＵ字形断面を有することができる。円形状のような閉じた周囲形状を含む他の断面形状を使用することができる。

スライダ３６は、エンド−エフェクタ７０の閉鎖又は開放構成に対応する閉鎖又は開放位置の間で、案内面３４上で又はそれに対して移動可能とすることができる。図２に示すように、例えば、スライダ３６は、長手軸線Ｘ−Ｘに沿って延びる本体３７と、本体３７を通って長手方向に延びるチャネル３８とを含むことができる。チャネル３８は、アクチュエータ３０の本体３２の遠位部分を受け入れるように構成することができ、スライダ３６の本体３７が案内面３４に沿って移動する（例えば、摺動する）ことを可能にする。図２のチャネル３８は、プランジャ４０の各部分が下側から可視であることを可能にする開口部分を含む。図２及び図３Ａ〜図３Ｄに示すように、案内面３４は、遠位ストップ３４Ｄ及び近位ストップ３４Ｐを含むことができる。アクチュエータ３０の本体３２は、スライダ３６の移動を制御するために本体３２の内部ストップ面が遠位及び近位ストップ３４Ｄ及び３４Ｐと係合可能であるようにチャネル３８に受け入れることができる。例えば、スライダ３６の本体３７は、本体３７の下側が案内面３４に沿って摺動して（ｉ）遠位ストップ３４Ｄがチャネル３８の内部ストップ面と接触する（例えば、図２及び３Ａでのように）遠位又は閉鎖位置と（ｉｉ）近位ストップ３４Ｐがチャネル３８の内部ストップ面と接触する（例えば、図２及び図３Ｂでのように）近位又は開放位置との間でスライダ３６の移動を可能にするようにハンドル２０のチャネル２４に位置付けることができる。エンド−エフェクタ７０は、スライダ３６が閉鎖位置（例えば、図３Ａ）である時にシース５０の中に後退し、かつスライダ３６が開放位置（例えば、図３Ｂ）である時にシース５０から延びることができる。

プランジャ４０は、アクチュエータ３０に移動可能に装着され、かつシース５０によって印加された力を消散させる及び／又はシース５０の回転を可能にするように構成することができる。図２に示すように、例えば、プランジャ４０は、遠位ストップ４４Ｄ及び近位ストップ４４Ｐを含む案内面４４を備えた本体４２を含むことができる。遠位ストップ４４Ｄは、シース５０と係合可能なシース取り付け部分４６を含むことができる。例えば、部分４６は、シース５０の近位端の上に適合する又はその内部に受け入れることができる。プランジャ本体４２は、チャネル３８の遠位部分に受け入れ可能とすることができる。図２に示すように、例えば、チャネル３８は、遠位開口部３１を有することができ、本体４２は、開口部３１に移動可能に装着され、例えば、アクチュエータ３０に対するプランジャ４０の独立移動によって力を消散させることができる。例示的独立移動は、軸線Ｘ−Ｘに沿った近位−遠位移動、及び／又は軸線Ｘ−Ｘの周りの回転移動を含むことができる。一部の移動は、結石２によって間接的に引き起こされる場合があり、一方で他の移動は、ユーザによって直接に引き起こされる。例えば、図１では、プランジャ４０の遠位ストップ４４Ｄは、把持面４５を含む。シース５０は、把持面４５を使用してワイヤ６０及び／又はエンド−エフェクタ７０とは無関係にシース５０を回転させることができるように遠位ストップ４４Ｄに取り付けることができる。

ワイヤ６０は、手術ワイヤのような細長金属要素である場合があるが、あらゆるタイプの材料を使用することができる。エンド−エフェクタ７０は、ワイヤ６０の遠位端に取り付けることができる。図１では、例えば、エンド−エフェクタ７０は、形状記憶金属（例えば、ニチノール）で作られた閉鎖端バスケットである。エンド−エフェクタ７０はまた、開放端把持器又は類似の捕捉デバイスである場合がある。従って、エンド−エフェクタ７０は、エンド−エフェクタ７０がシース５０の内側に圧潰又は折りたたまれた閉鎖位置（例えば、図３Ａ）と、エンド−エフェクタ７０がシース５０から遠位に延ばされた後で自動的に拡張する開放位置（例えば、図３Ｂ）との間で作動可能とすることができる。あらゆる閉鎖端構成（例えば、バスケット）又は開放端構成（例えば、２又は３以上の対向するジョー）を含むあらゆるタイプのエンド−エフェクタ７０をデバイス１０と共に使用することができる。

図３Ａ〜図３Ｄに示すように、チャネル３８の一部分は、反応チャンバ３９を定めることができ、弾性要素８０は、反応チャンバ３９に位置付けることができる。弾性要素８０は、アクチュエータ３０に対して遠位にプランジャ４０を付勢するように構成される。図２に示すように、弾性要素８０の遠位端８０Ｄは、プランジャ４０の近位ストップ４０Ｐに取り付けることができる。遠位端８０Ｄにわたってストップ４４Ｐの近位部分を熱収縮させること、遠位端８０Ｄの周りにストップ４４Ｐを形成すること、及び／又は他に遠位端８０Ｄと共にストップ４４Ｐを溶融することを含むあらゆる取り付け手段を使用することができる。図２にも示すように、プランジャシャフト４１は、近位ストップ４４Ｐから近位に延びることができ、プランジャ４０、弾性要素８０、及びシャフト４１の各々は、予備成形プランジャアセンブリとして互いに接合されてデバイス１０を簡素化することができる。弾性要素８０は、要素８０が軸線Ｘ−Ｘに沿ってシャフト４１の遠位部分の周りに巻き付く図２でのように、プランジャシャフト４１に沿って及び／又はその周りで近位ストップ４４Ｐから近位に延びることができる。弾性要素８０の近位端は、シャフト４１とは無関係に移動することができる。一部の態様では、弾性要素８０は、反応チャンバ３９の内径よりも小さい外径を有する金属バネとすることができ、反応チャンバ３９の内面との接触から追加の摩擦力を決して発生させることなくシャフト４１の周りで反応チャンバ３９の内側で要素８０が座屈する及び／又はシフトすることを可能にする。

弾性要素８０は、プランジャ４０に印加された力を消散させるように反応チャンバ３９内で圧縮可能及び拡張可能とすることができる。例えば、弾性要素８０は、シース５０によってプランジャ４０に印加された量の近位方向力を消散させるように近位方向に圧縮可能であり、及び／又は線形又は非線形方式でこの力を消散させるように構成された固定又は可変バネ定数を有することができる。図３Ａ〜図３Ｄに示すように、力低減要素９０は、弾性要素８０の近位端と反応チャンバ３９の近位面３９Ｐとの間に位置付けることができる。そのような力の印加の前に、弾性要素８０は、（ｉ）プランジャ４０の近位ストップ４４Ｐが遠位面３９Ｄとの接触を維持し、（ｉｉ）弾性要素８０の近位端が要素９０の遠位面との接触を維持し、かつ（ｉｉｉ）要素９０の近位面が反応チャンバ３９の近位ストップ面３９Ｐとの接触を維持する拡張構成で平衡を達成することができる。図３Ａ〜図３Ｄに示すように、弾性要素８０は、結石２がエンド−エフェクタ７０において安定した捕捉位置を取るまで任意の数の中間位置を取ることができる。

シース５０によってプランジャ４０に印加される力は、小さくて不変である場合があり、プランジャ４０の反応性を重要な考慮事項にする。例えば、多くの近位方向力及び／又は回転力は、結石２が安定した捕捉位置を取る前にエンド−エフェクタ７０内であちこちにシフトする時にシース５０に印加される場合がある。プランジャ４０を移動するのに必要な初期力が高すぎる場合に、これらの力の何らかの部分はシース５０によって吸収され、潜在的に反復応力及び歪みから損傷に至ることになる。力低減要素９０は、例えば、要素８０の近位端と力低減要素９０の遠位向き反応面９０との間の限られた摩擦係数、及び／又は要素９０の近位向き反応面とチャンバ３９の近位ストップ面３９Ｐとの間の限られた摩擦係数を提供することにより、これらの小さくて不変の力さえも消散させるのを助ける。低減要素９０の多くの態様をここで説明する。

一部の態様では、力低減要素９０は、他にアクチュエータ３０とのプランジャ４０の一時的結合からでさえも生じるもののような応力集中を防止することによってプランジャ４０を移動するのに必要な初期力を低減するように、アクチュエータ３０及び弾性要素８０に対して移動可能である。シャフト４１は、上述のように、プランジャ４０の近位ストップ４４Ｐから近位に延びることができ、力低減要素９０は、シャフト４１上に移動可能に装着することができる。図２の要素９０は、円形開口部を有する環状形状を含み、シャフト４１は、長手軸線Ｘ−Ｘに沿って円形開口部を通って延びるが、要素９０及びこの開口部は、あらゆる形状を取ることができる。

印加される力は、回転成分を含む場合がある。例えば、弾性要素８０は、近位方向力に応答して座屈して間接回転力を引き起こす場合があり、又は要素８０は、ユーザによってハンドル面４５に印加された回転力に応答して直接に回転する場合がある。力低減要素９０は、これらの力の量を消散させるように構成することができる。例えば、アクチュエータ３０又はその一部分（例えば、反応チャンバ３９の遠位反応面３９Ｄ）は、第１の材料で作ることができ、弾性要素８０は、第２の材料で作ることができ、力低減要素９０は、第３の材料で作ることができ、第１及び第２の材料間の摩擦係数は、第２及び第３の材料間の摩擦係数よりも大きくすることができる。更に別の例として、第１の材料は、ＰＥＥＫのようなポリマー材料とすることができ、第２の材料は、ステンレス鋼のような金属材料とすることができ、第３の材料は、要素８０及び９０間の摩擦係数を低減するように構成することができる。一部の態様では、第３の材料は、弾性要素８０の近位端と反応チャンバ３９の近位反応面３９Ｐとの間に低摩擦低摩耗接触を与えるように構成された炭素材料（例えば、炭素豊富材料）である場合がある。第１、第２、及び／又は第３の材料のいずれも、Ｔｅｆｌｏｎ（登録商標）コーティングのような潤滑性コーティング、又は磨き仕上げのような他の摩擦低減表面処理としてアクチュエータ３０、弾性要素８０、及び／又は力低減要素９０に同様に適用することができる。

デバイス１０の追加の様様は、シース５０からプランジャ４０に印加される力を消散させるように更に構成することができる。各追加の様様は、本明細書に説明するいずれのデバイス１０の中にも組み込むことができ、各可能な変形は、本発明の開示の一部である。

一態様により、プランジャ４０の案内面４４及び／又はチャネル３８の遠位開口部３１は、プランジャ４０とアクチュエータ３０の間の摩擦係数を制限するように構成され、小さい及び／又は不変の力に対してプランジャ４０の反応性を更に高めることができる。一部の態様では、案内面４４は、遠位開口部３１の内縁又は内面上で移動可能（例えば、回転可能及び／又は摺動可能）とすることができ、開口部３１の面４４と内縁又は内面とのうちの少なくとも一方は、プランジャ４０を移動するのに必要な量の初期力を低減する及び／又は結石２が定位置に落ち着くまでプランジャ４０を運動状態に保つのに必要な量の継続中の力を低減するように構成することができる。例えば、開口部３１の内縁又は内面は、案内面４４との接触面積を最小にするために狭くすることができる。案内面４４及び／又はこの内縁又は内面はまた、案内面４４と開口部３１の内縁又は内面との間の摩擦係数を最小にするように構成された潤滑性コーティング（例えば、Ｔｅｆｌｏｎ（登録商標）コーティング）又は他の摩擦低減表面処理（例えば、滑らかな仕上げ）を含む場合がある。

弾性要素８０及び／又は力低減要素９０の他の態様も同様に修正することができる。例えば、弾性要素８０は、円形断面を有する細長ワイヤから形成されたバネである場合があり、このバネの近位端は、バネの円形断面区域の外面（例えば、それに対してタンジェンシャルな点）から構成される接触面を定めることができる。この構成では、弾性要素８０と力低減要素９０の間の接触面積は、要素９０に対して直接に要素８０を回転させることによって発生する量の摩擦力を低減するように制限される。要素８０のいずれの部分も、この力を更に低減するように構成された潤滑性コーティング又は他の摩擦低減表面処理を含むことができる。例えば、少なくとも近位端８０Ｐは、摩擦力を低減するように構成されたＴｅｆｌｏｎ（登録商標）コーティングを含む場合があり、及び／又は要素８０は、金属である場合があり、要素９０は、この力を低減するように構成された炭素コーティングを含むことができる。一部の態様では、プランジャ４０のシース取り付け部分４６以外の全ては、デバイス１０を更に簡素化するために潤滑性コーティングを含むことができる。

シース５０の態様は、効率的な力伝達に関して構成することができる。例えば、シース５０の遠位端５０Ｄは、力伝達要素５２を含むことができ、その例は、図４Ａ〜図４Ｂに示されている。図４Ａに示すように、例えば、力伝達要素５２は、（ｉ）エンド−エフェクタ７０及び／又は結石２が近位に移動される時にシース５０の拡張を防止するために、及び（ｉｉ）あらゆる近位方向力をエンド−エフェクタ７０及び／又は結石２からシース５０の中により直接に伝達するために、遠位端５０Ｄに取り付けられた又は埋め込まれた円筒形要素とすることができる。力伝達要素５２はまた、遠位端５０Ｄの限られた拡張を許容するように構成することができ、２の少なくとも何らかの部分をシース５０に受け入れることができることを保証する。図４Ｂに示すように、例えば、別の力伝達要素１５２は、遠位端５０Ｄに取り付けられた又は埋め込まれた及び／又はシース５０の遠位端５０Ｄと共に軸線Ｘ−Ｘに対して拡張可能であるリング、コイル、及びワイヤのうちの少なくとも１つを含むことができる。

方法１００の態様をデバイス１０が結石２を捕捉するのに利用される泌尿器科手順を参照してここで説明する。例示的方法１００は図５に示されており、方法１００の追加の様様は、図３Ａ〜図３Ｄに示されている。図示のように、方法１００は、アクチュエータ３０及びエンド−エフェクタ７０がそれらのそれぞれの閉鎖構成にある図３Ａにあるように、デバイス１０のハンドル２０を把持する段階１０２を含むことができる。別の段階１０４は、アクチュエータ３０及びエンド−エフェクタ７０がそれらのそれぞれの開放構成にある図３Ｂにあるように、シース５０からエンド−エフェクタ７０を拡張するようにハンドル２０に対して近位にアクチュエータ３０を移動する段階を含むことができる。例えば、アクチュエータ３０は、ユーザの手で固定位置にハンドル２０を保持し、この手の指を使用して近位方向力Ｆ_Pをスライダ３６に印加することによって移動することができる。エンド−エフェクタ７０が拡張した状態で、別の方法段階１０６は、エンド−エフェクタ７０の内側に結石２を位置付ける段階を含むことができる。例えば、エンド−エフェクタ７０は、バスケットである場合があり、段階１０６は、結石２がバスケットに位置付けられるまでエンド−エフェクタ７０を移動及び／又は回転させる段階（例えば、ハンドル２０を移動及び／又は回転させることにより）を含むことができる。

図５の方法１００は、結石２を捕捉するための追加の段階を含む。例えば、別の段階１０８は、ハンドル２２に対して遠位にアクチュエータ３０を移動して結石２の周りでエンド−エフェクタ７０を折り畳む段階を含むことができる。図３Ｃに示すように、例えば、アクチュエータ３０は、手で固定位置にハンドル２０を保持し、この手の指を使用して遠位方向力Ｆ_pをスライダ３６に印加することによって移動することができる。スライダ３６は、結石２がエンド−エフェクタ７０を拡張し始め、その点で反力Ｆ_Rが結石２及び／又はエンド−エフェクタ７０によってシース５０に印加されると考えられるまで、シース５０及び／又は弾性要素８０に影響を与えることなく遠位に進めることができる。図３Ｄに示すように、例えば、反力Ｆ_Rは、近位方向成分及び回転成分を有する場合がある。従って、方法１００は、弾性要素８０が反応チャンバ３９内で平衡位置を取り、かつ結石２がエンド−エフェクタ７０内で安定した捕捉位置を取るまで、反力Ｆ_Rに応答してプランジャ４０の移動を可能にする段階１１０を更に含むことができる。本明細書に説明する力低減要素９０のいずれの態様も、段階１００をサポートする及び／又はその中に組み込むことができる。

一部の手順では、シース５０の遠位端５０Ｄ内に結石２の少なくとも一部分を捕捉することが望ましい場合がある。従って、別の方法段階１１２は、遠位端５０Ｄの内側に結石２のこの部分を位置決めするためにアクチュエータ３０に対してシース５０を回転させる段階を含むことができる。段階１１２は、この回転力を遠位ストップ４４Ｄの外部ハンドル面４５に印加する段階を含むことができる。例えば、段階１１０は、エンド−エフェクタ７０に対して結石２を移動するために回転力をハンドル面４５に印加する段階から構成することができる。例えば、結石２のこの部分を軽く揺らして遠位端５０Ｄの中に入れるために、往復回転力を面４５に印加することができる。

本発明の開示の原理を特定の用途のための例示的態様を参照して本明細書に説明したが、本発明の開示はそれに限定されない。当業技術及び本明細書に提供する教示へのアクセスを有する当業者は、本明細書に説明する態様の範囲に全て入る追加の修正、用途、態様、及び均等物の置換を認識するであろう。従って、本発明の開示は、以上の説明によって制限されるように解釈されないものとする。

１０ デバイス
３０ アクチュエータ
３４Ｄ 遠位ストップ
５０ シース
７０ エンド−エフェクタ

Claims (15)

1. デバイスであって、
   ワイヤ取り付け部分を含むハンドルと、
   前記ハンドルに移動可能に装着されて反応チャンバを含むアクチュエータと、
   前記アクチュエータに移動可能に装着され、シース取り付け部分を備えた遠位ストップ及び前記反応チャンバに位置付けられた近位ストップを含むプランジャと、
   前記反応チャンバに位置付けられ、前記プランジャに対して移動可能な近位端を含む弾性要素と、
   前記弾性要素の前記近位端とキャビティの近位端との間で前記反応チャンバに位置付けられた力低減要素と、
   を含み、
   前記弾性要素は、前記アクチュエータに対して遠位に前記プランジャを付勢し、
   前記弾性要素は、近位方向力が前記プランジャに印加された時に圧縮可能であり、
   前記力低減要素は、前記近位方向力の量を消散させる、デバイス。
2. 前記弾性要素の遠位端が、前記近位ストップに取り付けられる、請求項１に記載のデバイス。
3. 前記力低減要素は、アクチュエータ及び前記弾性要素に対して移動可能である、請求項１又は２に記載のデバイス。
4. 前記近位ストップから近位に延びるシャフトを更に含み、
   前記力低減要素は、前記シャフト上に移動可能に装着される請求項３に記載のデバイス。
5. 前記力低減要素は、開口部を備えた環状形状を含み、前記シャフトは、該開口部を通って延びる、請求項４に記載のデバイス。
6. 前記アクチュエータは、第１の材料で作られ、
   前記弾性要素は。第２の材料で作られ、
   前記力低減要素は、第３の材料で作られ、
   該第１及び第２の材料間の摩擦係数が、該第２及び第３の材料間の摩擦係数よりも大きい、請求項１〜５のいずれか１項に記載のデバイス。
7. 前記第１の材料はポリマーであり、前記第２又は第３の材料のうちの少なくとも一方が金属である、請求項６に記載のデバイス。
8. 前記第２又は第３の材料のうちの少なくとも一方が、潤滑性コーティング又は摩擦低減表面処理を含む、請求項６又は７に記載のデバイス。
9. 前記近位方向力の印加の前に、前記弾性要素は、（ｉ）前記プランジャの前記近位ストップが、前記反応チャンバの遠位面との接触を維持し、（ｉｉ）該付勢要素の前記近位端が、前記力低減要素の遠位面との接触を維持し、かつ（ｉｉｉ）該力低減要素の近位面が、該反応チャンバの近位面との接触を維持する拡張構成を取り、
   前記アクチュエータは、前記弾性要素を圧縮することなくエンド−エフェクタを延長する又は折り畳むために前記ハンドルに対して移動可能であり、
   前記近位方向力は、前記プランジャの前記近位ストップが前記反応チャンバの前記遠位面から離間される圧縮構成を前記弾性要素に取らせる、請求項１〜８のいずれか１項に記載のデバイス。
10. 前記弾性要素は、円形断面区域を備えたバネであり、
    前記バネの近位端が、該バネの前記円形断面区域の外面から構成される接触面を定める、請求項９に記載のデバイス。
11. 前記弾性要素の少なくとも前記近位端は、潤滑性コーティング又は摩擦低減表面処理を含む、請求項９又は１０に記載のデバイス。
12. 前記プランジャは、前記近位ストップ及び前記遠位ストップ間を長手方向に延びる本体を含み、前記アクチュエータの遠位端は、開口部を含み、該本体は、該開口部に移動可能に装着される、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のデバイス。
13. 前記プランジャの前記本体の外部案内面が、前記アクチュエータの前記開口部の内部案内面上で移動可能であり、該外部案内面及び内部案内面のうちの少なくとも一方が、該アクチュエータに対して該プランジャを移動するのに必要な量の前記近位方向力を低減するように構成される、請求項１２に記載のデバイス。
14. 少なくとも前記外部案内面は、潤滑性コーティング又は摩擦低減表面処理を含む、請求項１３に記載のデバイス。
15. 前記シース取り付け部分から遠位に延びるシースと、
    前記ワイヤ取り付け部分から遠位にかつ前記アクチュエータ、前記プランジャ、及び前記シースの遠位端を通って延びるワイヤと、
    前記シースの遠位端に取り付けられた又は埋め込まれた力伝達要素と、
    を更に含む、請求項１〜１４のいずれか１項に記載のデバイス。

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