CN110520067A - 捕捉装置 - Google Patents

Abstract

描述了多种装置。一种装置可以包括：手柄(20)，其包括线材附接部分；致动器(30)，其可移动地安装至所述手柄(20)，所述致动器(30)包括反作用腔室(39)；柱塞(40)，其可移动地安装至所述致动器(30)，所述柱塞(40)包括带有护套附接部分(46)的远侧止动件(44D)和位于所述反作用腔室(39)中的近侧止动件(44P)；弹性元件(80)，其包括附接至近侧止动件(44P)的远侧端部(80D)和可相对于柱塞(40)移动的近侧端部；以及力减小元件(90)，其在反作用腔室中位于空腔中的反作用表面与弹性元件(80)之间。弹性元件(80)可以使柱塞(40)相对于致动器(30)向远侧偏置，并且在近侧指向的力施用至柱塞(40)时被压缩。力减小元件(90)可以消散近侧指向的力的一部分。还描述了相关的装置和方法。

Description

捕捉装置

技术领域

本公开的方面总体上涉及医疗装置和手术。具体的方面涉及捕捉装置。

背景技术

在非侵入式手术期间，医生可以使用捕捉装置(例如，篮状件或抓持器)来接合身体中的目标。例如，在一些泌尿科手术中，医生可以使护套行进到肾脏中，使篮状件从护套延伸，使肾脏中的结石与篮状件接合，并缩回篮状件以捕捉结石。在手术期间可能需要移除多个结石和/或结石碎片，这需要篮状件延伸多次。篮状件的重复使用可能会损伤护套。例如，篮状件可能被结石扩张，使得将篮状件甚至部分缩回到护套中会向护套施加相当大的力，比如径向指向的力和/或近侧指向的力。随着时间推移，径向指向的力可能导致护套撕裂开，从而使得装置不可操作，并且近侧指向的力可能导致护套屈曲，再一次使得装置不可操作。

这些问题可能通过减少护套的使用寿命而增加成本。此外，如果护套在手术期间撕裂或屈曲，那么外科医生可能需要使其它工具行进到肾脏中以移除结石和/或该捕捉装置，从而进一步增加了成本。如果捕捉装置不能安全移除，那么就可能需要侵入式手术，甚至进一步增加成本。本公开的方面可以弥补这些困难和/或解决现有技术的其它方面。

发明内容

本公开的一个方面是一种装置。该装置的示例可以包括：手柄，所述手柄包括线材附接部分；致动器，所述致动器可移动地安装至所述手柄，所述致动器包括反作用腔室；柱塞，所述柱塞可移动地安装至所述致动器，所述柱塞包括带有护套附接部分的远侧止动件和位于所述反作用腔室中的近侧止动件；弹性元件，所述弹性元件位于所述反作用腔室中，所述弹性元件包括可相对于柱塞移动的近侧端部；以及力减小元件，所述力减小元件位于所述反作用腔室中在所述弹性元件的近侧端部与所述反作用腔室的近侧表面之间。弹性元件可以使柱塞相对于致动器向远侧偏置。当近侧指向的力施用在柱塞上时，弹性元件可以是可压缩的。并且力减小元件可以消散一定量的近侧指向的力。

在一些方面，弹性元件的远侧端部可以附接至近侧止动件。力减小元件可以相对于致动器和弹性元件是可移动的。所述装置可以进一步包括从近侧止动件向近侧延伸的轴，并且力减小元件可以可移动地安装在该轴上。例如，力减小元件可以包括具有开口的环形形状，并且轴可以延伸穿过该开口。在一些方面，致动器可以由第一材料制成，弹性元件可以由第二材料制成，力减小元件可以由第三材料制成，并且第一材料与第二材料之间的摩擦系数可以大于第二材料与第三材料之间的摩擦系数。例如，第一材料可以是聚合物，而第二材料和第三材料中的至少一种可以是金属。第二材料和第三材料中的至少一种可以包括光滑涂层或减少摩擦的表面处理。

根据一个方面，所述装置可以被构造成使得，在施用近侧指向的力之前，弹性元件呈现为扩张构造，其中，(i)柱塞的近侧止动件与反作用腔室的远侧表面保持接触，(ii)偏置元件的近侧端部与力减小元件的远侧表面保持接触，而且(iii)力减小元件的近侧表面与反作用腔室的近侧表面保持接触。在不压缩弹性元件的情况下，致动器可以相对于手柄移动，以使端部执行器延伸或收缩。并且近侧指向的力可以导致弹性元件呈现为压缩构造，在其中，远侧止动件与反作用腔室的远侧表面间隔开。弹性元件可以为具有圆形横截面面积的弹簧；并且弹簧的近侧端部可以限定由弹簧的圆形横截面面积的外表面构成的接触表面。至少弹性元件的近侧端部可以包括光滑涂层或减少摩擦的表面处理。

柱塞可以包括在近侧止动件和远侧止动件之间纵向延伸的主体。致动器的远侧端部可以包括开口，并且主体可以可移动地安装在所述开口中。例如，柱塞的主体的外部引导表面可以在致动器的开口的内部引导表面上移动，并且所述外部引导表面和内部引导表面中的至少一个可以被构造成减少使柱塞相对于致动器移动所需的一定量的近侧指向的力。至少外部引导表面可以包括光滑涂层或减少摩擦的表面处理。在其它方面，装置可以包括：护套，其从护套附接部分向远侧延伸；线材，其从线材附接部分向远侧延伸并穿过致动器、柱塞和护套的远侧端部；以及力传递元件，其附接或嵌入在护套的远侧端部中。

另一个公开的方面是另一装置。该装置的示例可以包括：手柄，所述手柄包括线材附接部分；致动器，所述致动器可移动地安装至所述手柄，所述致动器包括反作用腔室；柱塞，所述柱塞可移动地安装至所述致动器，所述柱塞包括带有护套附接部分的远侧止动件和位于所述反作用腔室中的近侧止动件；护套，其从护套附接部分向远侧延伸；线材，其从线材附接部分向远侧延伸并穿过致动器、柱塞和护套；端部执行器，其位于线材的远侧端部处；弹性元件，所述弹性元件位于所述反作用腔室中，所述弹性元件包括可相对于柱塞移动的近侧端部；以及力减小元件，所述力减小元件位于所述反作用腔室中在所述弹性元件与所述反作用腔室的反作用表面之间。致动器可以相对于手柄向近侧移动以使端部执行器从护套中扩张出来，以及相对于手柄向远侧移动以使端部执行器收缩到护套中。当致动器向远侧移动以使端部执行器在目标周围收缩时，端部执行器可以向护套施用近侧指向的力。并且力减小元件可以消散一定量的近侧指向的力。

因此，所述装置可以被构造成使得，在施用近侧指向的力之前，弹性元件可以呈现为扩张构造，在其中，(i)柱塞的近侧止动件与反作用腔室的第一反作用表面保持接触，(ii)偏置元件的近侧端部与力减小元件的远侧表面保持接触，而且(iii)力减小元件的近侧表面与反作用腔室的第二反作用表面保持接触。在不压缩弹性元件的情况下，致动器可以相对于手柄移动，从而使端部执行器延伸或收缩。近侧指向的力可以致使弹性元件呈现为压缩构造，在其中，近侧止动件与第一反作用表面间隔开。

力减小元件可以可移动地安装在反作用腔室中。柱塞的引导表面可以在致动器的引导表面上移动，并且所述引导表面中的至少一个可以包括光滑涂层或减少摩擦的表面处理。根据一个方面，护套的远侧端部可以包括力传递元件，其附接或嵌入在护套的远侧端部中。例如，力传递元件包括附接或嵌入在护套的远侧端部中的环、线圈或线材中的至少一个。力传递元件在一些方面可以与护套的远侧端部一起扩张。

又一公开方面是一种装置。这种装置的示例可以包括：手柄，其包括线材附接部分；致动器，其可移动地安装至手柄，该致动器包括反作用腔室和引导表面；柱塞，其可移动地安装至致动器，该柱塞包括带有护套附接部分的远侧止动件、位于反作用腔室中的近侧止动件、可在致动器的引导表面上移动的引导表面、以及从所述近侧止动件向近侧延伸的轴；弹性元件，其可移动地安装在反作用腔室中的轴上，该弹性元件包括可相对于柱塞和轴移动的近侧端部；护套，其从护套附接部分向远侧延伸；线材，其从线材附接部分向远侧延伸，穿过轴和柱塞并进入到护套中；篮状件，其位于线材的远侧端部处；以及力减小元件，其位于反作用腔室中在弹性元件与反作用腔室的反作用表面之间。例如，致动器可以相对于手柄向近侧移动以使篮状件从护套中扩张出来，以及相对于手柄向远侧移动以使篮状件收缩到护套中。当致动器向远侧移动以使篮状件在目标周围收缩时，篮状件可以向护套施用近侧指向的力。护套可以将近侧指向的力传递至柱塞。柱塞可以将近侧指向的力传递到弹性元件中。并且力减小元件可以消散一定量的近侧指向的力。

因此，致动器的引导表面和柱塞的引导表面中的一个可以被构造成减少使柱塞相对于致动器移动所需的一定量的近侧指向的力。例如，护套可以被构造成将近侧指向的力传递到柱塞中而不屈曲；和/或护套的远侧端部可以被构造成将近侧指向的力传递到护套中而不扩张所述远侧端部的直径。

应该理解的是，前述综述和下文详细描述都是示例性的并且只是说明性的，并不限制以下要求保护的发明。

附图说明

附图结合在本说明书中并且构成本说明书的一部分。这些附图示出了本公开的方面，其与本文所书写的描述一起用于解释本公开。每个附图描绘了本公开的一个或更多个方面，如下：

图1描绘了示例性装置的组装视图；

图2描绘了图1装置的分解视图；

图3A-D描绘了沿着图2描绘的剖面线3-3截取的图1装置的截面图；

图4A-B描绘了图1装置的远侧端部的截面图；

图5描绘了示例性方法。

具体实施方式

现在描述各个捕捉装置的方面。参考非侵入式手术(比如，泌尿科手术)来描述一些方面，其中护套前进至治疗部位，并且捕捉装置从护套延伸以接合治疗部位处的目标。在泌尿科手术中，例如护套可以被插入到尿道中，移动穿过膀胱和输尿管，并前进到肾脏的肾盏中；并且捕捉装置可以从护套向远侧延伸以接合位于肾盏中的一个或更多个结石和/或结石碎片。出于方便，提供了对特定类型的手术(比如泌尿科手术)、捕捉装置(比如篮状件或抓持器)、器官(比如肾脏)和/或目标(比如结石或结石碎片)的参考，并且所述参考不旨在限制本公开。因此，本文所述的概念可以用于任何类似的装置或系统。

描述了多条轴线和方向。每条轴线都可以横向于或甚至垂直于下一条轴线，以便建立具有原点O的笛卡尔坐标系。一条轴线可以沿着元件的纵向轴线延伸。术语“近侧”和“远侧”可以被用来表示沿着任何轴线的方向。近侧指的是更靠近身体的外部或使用者的位置，而远侧指的是更靠近身体的内部或更远离使用者的位置。将首字母“P”或“D”附加到元件编号表示近侧或远侧位置或方向。术语“细长”可以指相对于其宽度而较长的任何物体，比如沿其纵向轴线具有的长度比其宽度至少长两倍的物体。例如，一些细长物体沿着中心纵向轴线在近侧或远侧方向上轴向延伸。如果没有要求保护，这些术语是处于方便而提供的并不旨在将本公开限制在具体的位置、方向或取向。

如本文所使用的，诸如“包括”、“包含”或类似变型的术语旨在涵盖非排他性包含，使得包括一系列元件的任何方面不仅包括那些元素或步骤，而且可以包括未明确列出或其固有的其它元素或步骤。除非另有说明，否则术语“示例性”用于“示例”而不是“最佳”。相反，术语“由……组成”和“由……构成”旨在涵盖排它性包含，使得由元素列表组成的方面仅包括那些元素。如本文所用，比如“约”、“基本上”、“近似”或类似变型的术语表示在所述值的+/-5％的值范围内。

图1中描绘了示例性装置或捕捉器10。如图所示，装置10可以包括：手柄20；致动器30，其可移动地安装至手柄20；以及柱塞40，其可移动地安装至致动器30。护套50可以附接至柱塞40。线材60可以从手柄20向远侧延伸穿过手柄20、致动器30和柱塞40；并且端部执行器70可以附接至线材60的远侧端部。如图2所示，弹性元件80可以位于致动器30中，并且力减小元件90可以位于柱塞40上或其附近。致动器30可操作为使端部执行器70从护套50中向远侧延伸出以包围结石2，以及使端部执行器70向近侧缩回到护套50中以捕捉结石2。根据尺寸，结石2和/或端部执行器70可以在捕捉结石2时向护套50施用力。力减小元件90通过减小所施用的力可以助于增强装置10的耐用性。例如，元件90可以被构造成消散施用的力的至少一部分。在一些方面，这些力可以通过减少与例如柱塞40和护套50相对于手柄20、致动器30和线材60的独立运动相关联的摩擦力而消散。

手柄20可以被抓持在使用者的手中和/或附接至另一医疗装置。如图1和图2所示，手柄20可以包括主体22，其沿着装置10的纵向轴线X-X延伸。主体22在图1-2中被描绘为具有柱形形状，然而也可以使用其它形状。主体22的外部表面可以定轮廓为限定抓握表面。通道24可以沿着轴线X-X延伸穿过主体22。在图2中，例如，主体22的远侧端部包括开口26，并且主体22的近侧端部包括：线材附接部分，该线材附接部分包括具有一对相对臂的钳27；以及盖28，其可移除地接合钳27和/或主体22以将相对臂封闭在一起。如图3A-D所示，盖28可以通过螺纹连接29附接至主体22。

致动器30可以构造成使护套50沿着纵向轴线X-X在近侧-远侧方向上移动。如图2所示，致动器30可以包括带有引导表面34的主体32和沿着引导表面34可移动的滑动件36。主体32可以可移除地附接至手柄20。例如，图2的主体32包括附接部分35，其定形状以用于接收在钳27的相对臂之间。通过将附接部分35放置在钳27的相对臂之间并经由螺纹连接29使盖28与钳27接合直至所述相对臂封闭在附接部分35周围，主体32可以可移除地附接至手柄20。如图2中，主体32可以具有U状横截面，从而限定了沿着轴线X-X延伸穿过主体2的部分敞开的内腔。可以使用其它横截面形状，包括封闭外周的形状，比如圆形形状。

滑动件36可以在与端部执行器70的封闭构造或敞开构造相对应的封闭位置或敞开位置之间在引导表面34上或相对于该引导表面移动。如图2所示，例如，滑动件36可以包括沿着纵向轴线X-X延伸的主体37，以及纵向延伸穿过主体37的通道38。通道38可以被构造成接收致动器30的主体32的远侧部分，从而允许滑动件36的主体37沿着引导表面34移动(例如，滑动)。图2的通道38包括敞开部分，从而允许柱塞40的部分从下侧可见。如图2和3A-D中所示，引导表面34可以包括远侧止动件34D和近侧止动件34P。致动器30的主体32可以被接收在通道38中，使得主体32的内部止动表面能够与远侧止动件34D以及近侧止动件34P接合以控制滑动件36的运动。例如，滑动件36的主体37可以位于手柄20的通道24中，使得主体37的下侧沿着引导表面34滑动，从而允许滑动件36在以下位置之间运动：(i)远侧位置或封闭位置，在其中，远侧止动件34D接触通道38的内部止动表面(例如，如图2和3A中)；以及(ii)近侧或敞开位置，在其中，近侧止动件34P接触通道38的内部止动表面(例如，如图2和3B中)。当滑动件36处于封闭位置时(例如，图3A)，端部执行器70可以缩回到护套50中，并且当滑动件36处于敞开位置时(例如，图3B)，端部执行器可以从护套50延伸。

柱塞40可以可移动地安装至致动器30并且构造成消散由护套50施用的力和/或能够允许护套50的旋转。如图2所示，例如，柱塞40可以包括带有引导表面44的主体42，该引导表面包括远侧止动件44D和近侧止动件44P的。远侧止动件44D可以包括能够与护套50接合的护套附接部分46。例如，部分46可以适配在护套50的近侧端部上或接收在其中。柱塞主体42可以可接收在通道38的远侧部分中。如图2所示，例如，通道38可以具有远侧开口31，并且主体42可以可移动地安装在开口31中，从而允许通过例如柱塞40相对于致动器30的独立运动而使力被消散。示例性独立运动可以包括沿着轴线X-X的近侧-远侧的运动，和/或围绕轴线X-X的旋转运动。一些运动可以由结石2间接引起，而其它运动由使用者直接引起。例如，在图1中，柱塞40的远侧止动件44D包括抓握表面45。护套50可以附接至远侧止动件44D，使得抓握表面45可以用于使护套50独立于线材60和/或端部执行器70旋转。

线材60可以是细长金属元件，比如外科手术线材，尽管可以使用其它类型的材料。端部执行器70可以附接至线材60的远侧端部。在图1中，例如，端部执行器70是由形状记忆金属(例如镍钛诺)制成的封闭端部的篮状件。端部执行器70还可以是敞开端部的抓持器或类似的捕捉装置。因此，端部执行器70可以在封闭位置和敞开位置之间可操作，在所述封闭位置中，端部执行器70收缩在护套50的内部(例如，图3A)，在所述敞开位置中，端部执行器70在从护套50向远侧延伸出之后(例如图3B)自动扩张。任何类型的端部执行器70都可以与装置10一起使用，包括任何封闭端部的构造(例如篮状件)或敞开端部的构造(例如，两个或更多个相对的颌状件)。

如图3A-D中所示的，通道38的一部分可以限定反作用腔室39并且弹性元件80可以位于反作用腔室39中。弹性元件80被构造成使柱塞40相对于致动器30向远侧偏置。如图2所示，弹性元件80的远侧端部80D可以附接至柱塞40的近侧止动件44P。任何附接的手段都可以使用，包括使止动件44P的近侧部分在远侧端部80D上热缩、使止动件44P形成在远侧端部80D周围、和/或以其它方式使止动件44P与远侧端部80D融合在一起。还是如图2所示，柱塞轴41可以从近侧止动件44P向近侧延伸，并且柱塞40、弹性元件80和轴41中的每一个可以连结在一起以作为预形成的柱塞组件从而简化装置10。弹性元件80可以沿着和/或在柱塞轴41周围从近侧止动件44P处向近侧延伸，如图2中那样，其中元件80沿着轴线X-X盘绕在轴41的远侧部分周围。弹性元件80的近侧端部可以独立于轴41移动。在一些方面，弹性元件80可以是金属弹簧，其具有小于反作用腔室39的内部直径的外部直径，从而允许元件80在反作用腔室39内在轴41周围屈曲和/或移位，甚至不会通过与反作用腔室39的内部表面相接触而生成额外的摩擦力。

弹性元件80可以在反作用腔室39内是可压缩和可扩张的，从而消散施用至柱塞40的力。例如，弹性元件80可以在近侧指向的方向上是可压缩的，以消散由护套50施用在柱塞40上的一定量的近侧指向的力；和/或具有固定或可变弹簧常数，其设置成以线性或非线性方式消散所述力。如图3A-D所示，力减小元件90可以位于弹性元件80的近侧端部与反作用腔室39的近侧表面39P之间。在这种力的施用之前，弹性元件80可以在扩张构造中实现均衡，其中(i)柱塞40的近侧止动件44P保持与远侧表面39D接触，(ii)弹性元件80的近侧端部保持与元件90的远侧表面接触，以及(iii)元件90的近侧表面保持与反作用腔室39的近侧止动表面39P接触。如图3A-D所示，弹性元件80可以呈现任意数量的中间位置，直至结石2在端部执行器70中呈现出稳定的捕捉位置。

由护套50施用至柱塞40的力可能是小的且不变的，使得柱塞40的响应性成为重要考虑因素。例如，当结石2在呈现在稳定的捕捉位置之前在端部执行器70中来回移位时，多个近侧指向的力和/或旋转力可能被施用至护套50。如果使柱塞40移动所需的初始力过高，那么这些力中的一些部分将被护套50吸收，从而潜在地导致由重复压力和张力引起的损伤。通过例如提供在元件80的近侧端部与力减小元件90的面向远侧的反作用表面90之间的受限制的摩擦系数和/或在元件90的面向近侧的反作用表面与腔室39的近侧止动表面39P之间的受限制的摩擦系数，力减小元件90助于甚至消散这些非常小且不变的力。现在描述减小元件90的多个方面。

在一些方面中，力减小元件90相对于致动器30和弹性元件80是可移动的，以通过防止压力集中(比如以其它方式甚至由柱塞40与致动器30的临时联接而形成的那些压力集中)来减小使柱塞40移动所需的初始力。轴41可以从柱塞40的近侧止动件44P向近侧延伸，如上文所述，并且力减小元件90可以可移动地安装在轴41上。图2的元件90包括带有圆形开口的环形形状，并且轴41沿着纵向轴线X-X延伸穿过圆形开口，尽管元件90和所述开口可以呈现任何形状。

施用的力可以包括旋转分量。例如，弹性元件80可以响应于近侧指向的力而屈曲，从而导致间接的旋转力；或者元件80可以响应于由使用者施用至手柄表面45的旋转力而直接旋转。力减小元件90可以被构造成消散一定量的这些力。例如，致动器30或其一部分(例如，反作用腔室39的远侧反作用表面39D)可以由第一材料制成；弹性元件80可以由第二材料制成；力减小元件90可以由第三材料制成；并且第一材料与第二材料之间的摩擦系数可以大于第二材料与第三材料之间的摩擦系数。作为进一步的示例，第一材料可以为聚合物材料，比如PEEK；第二材料可以为金属材料，比如不锈钢；并且第三材料可以被构造成减小元件80与90之间的摩擦系数。在一些方面，第三材料可以是含碳材料(例如，富碳材料)，其被构造成提供弹性元件80的近侧端部与反作用腔室39的近侧反作用表面39P之间的低摩擦、低磨损接触。第一、第二和/或第三材料中的任一种都可以同样地施用至致动器30、弹性元件80和/或力减小元件90，以作为光滑涂层，比如涂层；或其它减少摩擦的表面处理，比如抛光精磨。

装置10的额外方面可以进一步被构造成消散从护套50施用至柱塞40的力。每个额外方面都可以结合在本文所述的任何装置10中，每个可能的变型都是本公开的一部分。

根据一个方面，柱塞40的引导表面44和/或通道38的远侧开口31可以被构造成限制柱塞40与致动器30之间的摩擦系数，从而进一步增加了柱塞40对于小的和/或不变的力的响应性。在一些方面，引导表面44可以在远侧开口31的内部边缘或表面上是可移动的(例如，可旋转和/或可滑动)，并且表面44和开口31的内部边缘或表面中的至少一个可以被构造成减少使柱塞40移动所需的一定量的初始力，和/或减少保持柱塞40处于运动直至结石2安置就位所需的持续力。例如，开口31的内部边缘或表面可以是狭窄的以使与引导表面44的接触面积最小化。引导表面44和/或所述内部边缘或表面还可以包括被构造成使引导表面44与开口31的内部边缘或表面之间的摩擦系数最小化的光滑涂层(例如，涂层)或其它减少摩擦的表面处理(例如光滑抛光)。

弹性元件80的和/或力减小元件90的其它方面可以被类似地修改。例如，弹性元件80可以是由具有圆形横截面的细长线材形成的弹簧；并且所述弹簧的近侧端部可以限定由弹簧的圆形横截面面积的外表面构成的接触表面，例如，相切的点。在这种构造中，弹性元件80与力减小元件90之间的接触面积被限制为减小通过旋转元件80直接抵靠元件90而生成的一定量的摩擦力。元件80的任何部分可以包括构造成进一步减少所述力的光滑涂层或其它减少摩擦的表面处理。例如，至少近侧端部80P可以包括构造成减少摩擦力的涂层；和/或元件80可以是金属的并且元件90可以包括被构造成减少所述力的含碳涂层。在一些方面中，除了柱塞40的护套附接部分46之外的所有部分可以包括光滑涂层以进一步简化装置10。

护套50的方面可以被构造成用于高效的力传递。例如，护套50的远侧端部50D可以包括力传递元件52，图4A-B中描绘出了该力传递元件的示例。如图4A所示，例如，力传递元件52可以是柱形元件，其附接或嵌入在远侧端部50D中以(i)在端部执行器70和/或结石2向近侧移动时防止护套50的扩张；以及(ii)将任何近侧指向的力从端部执行器70和/或结石2更直接地传递到护套50中。力传递元件52还可以被构造成容许远侧端部50D的有限的扩张，从而确保2的至少一些部分可以被接收在护套50中。如图4B所示，例如，另一力传递元件152可以包括环、线圈和线材中的至少一个，其附接至或嵌入在远侧端部50D中和/或可相对于轴线X-X通过护套50的远侧端部50D扩张。

现在参考泌尿科手术描述方法100的方面，其中，装置10被用于捕捉结石2。图5中描绘了示例性方法100；图3A-D中描绘了方法100的另外的方面。如图所示，方法100可以包括抓持装置10的手柄20的步骤102，如图3A中的那样，其中致动器30和端部执行器70处于其它们相应的封闭构造。另一个步骤104可以包括使致动器30相对于手柄20向近侧移动，以使端部执行器70从护套50中扩张出来，如图3B中的那样，其中致动器30和端部执行器70处于它们相应的敞开构造。例如，通过用使用者的手将手柄20保持在固定位置，并且使用所述手的手指将近侧指向的力F_p施用至滑动件36，致动器30可以被移动。一旦端部执行器70扩张，另一个方法步骤106可以包括使结石2位于端部执行器70内。例如，端部执行器70可以为篮状件，并且步骤106可以包括使端部执行器70移动和/或旋转(例如，通过移动和/或旋旋转手柄20)直至结石2位于篮状件中。

图5的方法100包括用于捕捉结石2的额外步骤。例如，另一个步骤108可以包括使致动器30相对于手柄22向远侧移动以使端部执行器70围绕结石2收缩。如图3C所示，例如，通过用手将手柄20保持在固定位置并且使用所述手的手指将远侧指向的力F_p施用至滑动件36，致动器30可以被移动。滑动件36可以在不影响护套50和/或弹性元件80的情形下向远侧行进，直至结石2开始使端部执行器70扩张，在此时，反作用力F_R可以通过结石2和/或端部执行器70被施用至护套50。如图3D所示，例如，反作用力F_R可以具有近侧指向的分量和旋转分量。因此，方法100可以进一步包括步骤110，其允许柱塞40响应于反作用力F_R而运动，直至弹性元件80在反作用腔室39中呈现均衡位置，并且结石2在端部执行器70中呈现稳定的捕捉位置。本文描述的力减小元件90的任何方面都可以支持和/或结合在步骤108中。

在一些手术中，可期望的是，将结石2的至少一部分捕捉在护套50的远侧端部50D中。因此，另一个方法步骤112可以包括使护套50相对于致动器30旋转，以便将结石2的所述部分定位在远侧端部50D内部。步骤112可以包括将所述旋转力施用至远侧止动件44D的外部手柄表面45。例如，步骤110可以包括向手柄表面45施用旋转力，以便使结石2相对于端部执行器70移动。前后旋转力可以例如施用至表面45以使结石2的所述部分摆动到远侧端部50D中。

虽然本文中参考用于特定应用的说明性方面来描述本公开的原理，但是本公开不限于此。本领域普通技术人员以及得到本文提供的教导的人员将认识到等同物的其它修改、应用、方面和代用方案都落入本文描述的方面的范围内。因此，本公开不应被视为受前述描述的限制。

Claims (15)

1.一种装置，包括：

手柄，所述手柄包括线材附接部分；

致动器，所述致动器可移动地安装至所述手柄，所述致动器包括反作用腔室；

柱塞，所述柱塞可移动地安装至所述致动器，所述柱塞包括具有护套附接部分的远侧止动件和位于所述反作用腔室中的近侧止动件；

弹性元件，所述弹性元件位于所述反作用腔室中，所述弹性元件包括能够相对于所述柱塞移动的近侧端部；以及

力减小元件，所述力减小元件位于所述反作用腔室中，在所述弹性元件的近侧端部与空腔的近侧端部之间，

其中：

所述弹性元件使所述柱塞相对于所述致动器向远侧偏置；

当近侧指向的力施用在所述柱塞上时，所述弹性元件能够被压缩；并且

所述力减小元件消散一定量的近侧指向的力。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述弹性元件的远侧端部附接至所述近侧止动件。

3.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述力减小元件能够相对于所述致动器和所述弹性元件移动。

4.根据权利要求3所述的装置，进一步包括，从所述近侧止动件向近侧延伸的轴，其中，所述力减小元件可移动地安装在所述轴上。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述力减小元件包括具有开口的环形形状并且所述轴延伸穿过所述开口。

6.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述致动器由第一材料制成，所述弹性元件由第二材料制成，所述力减小元件由第三材料制成，并且所述第一材料与第二材料之间的摩擦系数大于所述第二材料与第三材料之间的摩擦系数。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第一材料是聚合物的，并且所述第二材料或第三材料中的至少一种是金属的。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其中，所述第二材料或第三材料中的至少一种包括光滑涂层或减少摩擦的表面处理。

9.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中：

在施用所述近侧指向的力之前，所述弹性元件呈现为扩张构造，其中，(i)所述柱塞的近侧止动件与所述反作用腔室的远侧表面保持接触，(ii)所述偏置元件的近侧端部与所述力减小元件的远侧表面保持接触，而且(iii)所述力减小元件的近侧表面与所述反作用腔室的近侧表面保持接触；

在不压缩所述弹性元件的情况下，所述致动器能够相对于所述手柄移动，从而使所述端部执行器延伸或收缩；并且

所述近侧指向的力致使所述弹性元件呈现为压缩构造，其中所述柱塞的近侧止动件与所述反作用腔室的远侧表面间隔开。

10.根据权利要求9所述的装置，其中：

所述弹性元件为具有圆形横截面面积的弹簧；并且

所述弹簧的近侧端部限定了由所述弹簧的圆形横截面面积的外表面构成的接触表面。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，至少所述弹性元件的近侧端部包括光滑涂层或减少摩擦的表面处理。

12.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述柱塞包括在所述近侧止动件与远侧止动件之间纵向延伸的主体，所述致动器的远侧端部包括开口，并且所述主体可移动地安装在所述开口中。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述柱塞的主体的外部引导表面能够在所述致动器的开口的内部引导表面上移动，并且所述外部引导表面和内部引导表面中的至少一个被构造成减少使所述柱塞相对于所述致动器移动所需的一定量的近侧指向的力。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，至少所述外部引导表面包括光滑涂层或减少摩擦的表面处理。

15.根据前述权利要求中任一项所述的装置，进一步包括：

护套，所述护套从所述护套附接部分向远侧延伸；

线材，所述线材从所述线材附接部分向远侧延伸并穿过所述致动器、所述柱塞以及所述护套的远侧端部；以及

力传递元件，所述力传递元件附接或嵌入在所述护套的远侧端部中。