JP2020505268A - 充電および交換を含む無人航空機の自動バッテリ保守、ならびに関連するシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
充電および/または交換を含む無人航空機の自動バッテリ保守、ならびに関連するシステムおよび方法。代表的なシステムは、着陸構造体と、着陸構造体に近接して位置し、着陸構造体において無人航空機を再位置決めするように着陸構造体に対して移動可能な少なくとも1つの位置決め要素と、着陸構造体に近接して位置決めされたバッテリ保守装置とを含む。バッテリ保守装置は、(a)無人航空機によって担持されたバッテリを着陸構造体において充電する、もしくは(b)無人航空機によって担持されたバッテリを着陸構造体において取り外しおよび交換する、または(c)(a)および(b)の両方、を行うように構成されている。【選択図】図5A
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関連出願の相互参照
本出願は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、2017年1月19日に出願された係属中の米国仮特許出願第62/448,376号の優先権を主張する。
本出願は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、2017年1月19日に出願された係属中の米国仮特許出願第62/448,376号の優先権を主張する。
本技術は、一般に、充電および/または交換を含む無人航空機の自動バッテリ保守、ならびに関連するシステムおよび方法に関する。
無人航空機(UAV)は、広範な商用、消費者、および軍用用途を含む広範な文脈で人気が高まっている。多くの場合、UAVは電気モータによって電力供給され、電気モータはバッテリによって電力供給されている。バッテリ推進UAVの1つの長年の問題は、バッテリが保持する限られた充電のため、UAVが飛行状態にとどまることができる時間が一般に短いことである。この問題は、ますます主流化してきた複数ヘリコプター式UAVにとって特に顕著であり得、複数ヘリコプター式UAVは、一般に固定翼航空機よりも高い電力消費速度を有する。加えて、バッテリの交換または充電は典型的に人間の介入を必要とする活動であり、このことは、UAVの自動または他の能力を著しく低減し得る。その結果、困難または潜在的に危険な環境におけるUAVの使用は、典型的に人間が存在することを必要とし得、このことは、このような環境において人間の必要性を回避するためにUAVを使用するという概念に反する。したがって、限られたバッテリ寿命と、結果としてのそれに関連する限られたUAV飛行時間と、人間オペレータに対する依存とに対処する必要性が依然としてある。
本技術は、一般に、無人航空機のバッテリの再充電および/または交換を含む自動バッテリ保守技法、ならびに関連するシステムおよび方法に関する。いくつかの実施形態では、代表的なバッテリ保守システムを使用して、すっかり自動化されたまたは準自動化された様式で、(a)バッテリがUAVに搭載された状態にとどまる間にバッテリを再充電する、ならびに/または(b)同じもしくは異なるUAVからバッテリを取り外しおよび交換することができる。したがって、初期バッテリ充電がなくなった後にUAVが追加の電力を得るために必要とされる時間を著しく低減することができる。加えて、自動化された手法は、UAVに追加の電力を提供するために必要とされる人間の関与の量を著しく低減することができる。その結果、UAVによって行われる動作を、現在の従来技法よりも効率的、再現可能、および/または確実にすることができる。単一のシステムを使用して、UAVに搭載されたバッテリを再充電することおよびUAVバッテリを交換することの両方を行うことができるので、UAVを保守するために必要とされる地上ベースの設備の量を統合および/または低減することができる。
代表的なUAVおよびバッテリ保守装置を参照しながら本技術のいくつかの実施形態の具体的な詳細を後述し、これらの実施形態の徹底的な理解を提供する。他の実施形態では、UAVおよび/またはバッテリ保守装置は他の構成を有することもできる。よく知られており、UAVおよび関連装置と関連付けられることが多いが、本開示のいくつかの重要な態様を不必要に不明瞭にするおそれがある構造またはプロセスを説明するいくつかの詳細は、明瞭性の目的のために以下の説明には記載されていない。その上、以下の開示は本技術の異なる態様のいくつかの実施形態を記載しているが、いくつかの他の実施形態は、本明細書に記載される構成とは異なる構成および/または本明細書に記載される構成要素とは異なる構成要素を有することができる。したがって、本技術は、追加の要素を含む他の実施形態、および/または図1〜9を参照しながら後述する要素のうちのいくつかを含まない他の実施形態を有してもよい。
開示される技術のいくつかの実施形態は、プログラマブルコンピュータまたはコントローラによって実行可能なルーチンを含む、コンピュータ実行可能命令の形態をとってもよい。当業者は、本技術を本明細書に示され記載されるもの以外のコンピュータまたはコントローラシステム上で実施することができることを理解するであろう。本技術は、後述するコンピュータ実行可能命令のうちの1つ以上を遂行するように特別にプログラムされ、構成され、または構築された特定目的コンピュータ、コントローラ、またはデータプロセッサ内で具現化することができる。したがって、本明細書で総称的に使用される「コンピュータ」および「コントローラ」という用語は好適なデータプロセッサを含み、これとしては、インターネット機器、およびパームトップコンピュータ、ウェアラブルコンピュータ、携帯または移動電話を含むハンドヘルド装置、マルチプロセッサシステム、プロセッサベースのプログラマブルな民生用電子機器、ネットワークコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ミニコンピュータなどが挙げられる。これらのコンピュータによって取り扱われる情報は、液晶ディスプレイ(LCD)および/またはタッチスクリーンを含む任意の好適なディスプレイ媒体で提示することができる。当技術分野で知られているように、これらのコンピュータおよびコントローラは、一般に様々なプロセッサ、メモリ(例えば、非一時的なコンピュータ可読媒体)、入出力装置、および/または他の好適な特徴を有する。
本技術は、通信ネットワークを通じて連接された遠隔処理装置によってタスクまたはモジュールが遂行される分散環境で実施することもできる。分散コンピューティング環境では、プログラムモジュールまたはサブルーチンは、ローカルまたは遠隔の記憶装置内に位置してもよい。後述する本技術の態様は、磁気もしくは光可読または着脱可能なコンピュータディスクを含むコンピュータ可読媒体上に記憶または分散されていてもよく、ネットワークを超えて電子的に分散されていてもよい。本技術の態様に特有のデータ構造およびデータの送信も、本技術のいくつかの実施形態内に包含される。
図1は、本技術の実施形態によるバッテリ再充電動作および/またはバッテリ交換動作を経るように構成された無人航空機(UAV)110の部分概略等角図である。UAV110は、推進システム111および搭載コントローラ116(破線で概略的に示す)を担持する本体114を含むことができる。推進システム111は、1つ以上の対応するモータ112によって駆動される複数のプロペラ113を含むことができ、1つ以上の対応するモータ112は、1つ以上のバッテリ120によって電力供給される。UAV110は、明瞭性の目的のために図1には示さないがUAVがミッションを行うのを容易にするために使用され得る他の特徴、例えば、プロペラ113を取り囲むもしくは部分的に取り囲むシュラウド115、センサ、航行援助物、通信装置、および/または種々の好適なペイロード(搭載物)のうちの任意のもの、を含むことができる。地図作成および他の動作を含む好適なミッションは、「Indoor Mapping and Modular Control for UAVs and Other Autonomous Vehicles,and Associated Systems and Methods」と題され、本出願と同時に出願された係属中の米国特許出願第________号に記載されており、同出願は、参照により本明細書に組み込まれる。
バッテリ120は、1つ以上のバッテリセル121、例えば、リチウムイオンセルまたは化学反応を促進して電流を生成する他の好適なセルを含むことができる。バッテリ120は、より詳細に後述するように、UAV110および/または保守装置との電気的インターフェースを提供するインターフェース装置122をさらに含むことができる。例えば、インターフェース122は、バッテリセル121からモータ112、搭載コントローラ116、および/またはUAV110の他の電力消費要素に電力を送るように、UAV110によって担持される対応する接点(図1では見えない)と着脱可能に係合させることができる複数のバッテリ接点123を担持することができる。インターフェース装置122はまた、より詳細に後述するように、バッテリ120の取り外しおよび交換を容易にする要素を含むことができる。
UAV110は、バッテリがUAV110に搭載された状態にとどまる間にバッテリ120を再充電するために使用される再充電接点117を含むことができる。図1に示す実施形態では、再充電接点117は、UAV110の本体114によって担持される。他の実施形態では、再充電接点117は、バッテリ120および/またはUAV110の他の要素によって担持され得る。これらの実施形態のうちのいずれにおいても、バッテリ120は、バッテリ120を収容するように、かつバッテリ120を簡単に取り外し交換することができるように特にサイズ決定され、形状決定され、かつ配置されたバッテリベイ118内に配置され得る。例えば、バッテリベイ118は、バッテリ120がバッテリベイ118から取り外される際およびバッテリベイ118内に装着される際にバッテリ120の移動を線状経路に拘束する第1のバッテリ案内体119と境を接し得、または別の様式でそれを含むことができる。さらなる詳細は、図7A〜7Fを参照しながら後述する。
バッテリ120を再充電することに加えて、再充電接点117は、UAV110に、例えば直接UAV110の1つ以上のシステムに、電力を供給するために使用することができる。例えば、再充電接点117は、バッテリ120が取り外され交換される際でさえ、電力供給されるUAVシステム/サブシステムの一部または全部に連続電力を提供することができる。したがって、UAV110は、UAVシステム/サブシステムへの電力供給を中断することなくバッテリ取り外し/交換動作を経ることができ、これは、典型的なパワーダウン/リスタートのシーケンスを回避することによって時間を節約する。その結果、たとえバッテリ120が搭載され充電されていなくても、UAV110は再充電接点117を使用し得る。
図2は、インターフェース装置122のさらなる選択された特徴を示す、代表的なバッテリ120の部分概略等角図である。例えば、インターフェース装置122は、対応するバッテリ保守装置とインターフェース接続する1つ以上のバッテリ係合要素124(図2には2つが示されている)を含むことができる。各バッテリ係合要素124は、第1の面125aおよび第2の反対向きの面125bを含むことができる。後述するように、第1の面125aおよび第2の面125bは、バッテリをバッテリベイ118(図1)から引き出すことおよび新しいバッテリをバッテリベイ118に押し入れることを容易にすることができる。インターフェース装置122は、2つの配向のいずれかにおいてバッテリ120をUAV110および/またはバッテリ保守装置に接続することができるように、2対の反対向きのバッテリ接点123を含むことができる。
図3は、図1を参照しながら上述したUAV110の1つ以上のバッテリを再充電するように構成されたシステム100全体の部分概略等角図である。したがって、システム100は、UAVが保守される際にUAVを支持するように構成された着陸構造体130、および保守ステップを実行するバッテリ保守装置150を含むことができる。各々を順番に以下で説明する。
着陸構造体130は、着陸プラットホーム131、例えば、種々の相応して好適なUAVのうちの任意のものを着陸させるために好適な略平坦な面を含むことができる。着陸構造体130は、保守前にUAVを配向するUAV位置決め装置132をさらに含むことができる。したがって、UAV位置決め装置132は、1つ以上の位置決め要素133を含むことができる。代表的な位置決め要素133は、第1のフラップ134a、第2のフラップ134b、第3のフラップ134cとして示されるフラップ134を含む。フラップ134の各々は、UAVを保守に好適な位置へと付勢するように、着陸プラットホーム131に対して枢動可能(または別の様式で移動可能)とすることができる。位置決め要素133および/または着陸プラットホーム131のうちのいずれも、保守のためにUAVがあるべき位置内または少なくともその付近にUAVを位置決めするのを支援するために使用される識別子135を含むことができる。例えば、識別子135は、UAVに搭載された視覚センサによって簡単に認識することができ、着陸直前にUAVを配向および/または位置決めするために使用することができる白黒の視覚マーキングを含むことができる。他の実施形態では、識別子135は、他の特徴、例えば、人間の目には見えない特徴を含むことができる。
バッテリ保守装置150は、アクチュエータ157に連結された1つ以上の充電接点156を含むことができる。充電接点156は、係合解除位置(図3に示す)と、充電接点156がUAV110(図1)の再充電接点117に解放可能に接続する係合位置との間で移動させることができる。
上述したように、充電接点156は、バッテリがUAV110に搭載された状態にとどまる間にバッテリを再充電する(図1)、および/またはバッテリの充電から独立してUAV110に電力を提供するために使用することができる。バッテリ保守装置150はまた、UAVからバッテリを取り外し、そのバッテリを新たに充電されたバッテリと交換することができる。したがって、バッテリ保守装置150は、バッテリ(例えば、充電がなくなった、部分的に充電がなくなった、および/または欠陥のあるバッテリ)をUAVから取り外し、取り外したバッテリを新品のバッテリと交換するバッテリ担持体154を含むことができる。いくつかの実施形態では、バッテリ担持体154は、担持体案内体155に沿って線状様式で移動して、取り外しおよび交換動作の両方を遂行する。したがって、案内体155の少なくとも一部分は線状である。新しいバッテリは、回転棚151の複数のステーション152または他の収納部に保管することができる。回転棚151は、バッテリをステーション152内およびその外へと案内する第2のバッテリ案内体153を含むことができる。したがって、ステーション152は、UAVから取り外されたバッテリを受容するために使用することもでき、このようなバッテリは、回転棚151で再充電することができる。これらの動作は、図4〜8Fを参照しながらさらに後述する。
本明細書に記載される動作の一部または全部は、コントローラ140によって自律的または準自律的に行われてもよい。したがって、コントローラ140は、位置決め要素133、充電接点156、バッテリ担持体154、および回転棚151に連結することができる。電力および通信は、1つ以上のケーブル141を介して(コントローラ140、アクチュエータのために、および充電電流を供給するために)バッテリ保守装置に提供される。いくつかの例では(例えば、準自律的動作モードにおいて)、オペレータまたは他のユーザが特定のタスクを開始し、次いでコントローラ140が、オペレータによるさらなる入力なしに、その特定のタスクを行う。他の実施形態では、バッテリを充電するおよび/または取り外し交換する動作は、UAVが着陸構造体130に着陸した時点から、追加の電力を搭載したUAVが着陸構造体130から出発する時点まで、完全に自律的に遂行することができる。
図4は、UAVに搭載されたバッテリを再充電するプロセス400を示す流れ図である。ブロック401では、UAVが着陸され(例えば、図3に示す着陸プラットホーム131に)、ブロック402では、UAVが位置決めされる(例えば、図3に示すUAV位置決め装置132を介して)。ブロック403では、バッテリがUAVに搭載された状態にとどまる間に搭載バッテリがバッテリ保守装置150によって充電され、ブロック404では、UAVが離陸する(例えば、着陸プラットホーム131から)。
図5Aは、UAV110が着陸構造体130に着陸した後のシステム100を示す。この実施形態では、UAV110は、主に着陸プラットホーム131によって支持されているが、着陸プラットホーム131の境界の外側かつフラップ134a〜134cの上方に延在してもよい。次いで、UAV110を配向および再位置決めするために、フラップ134a〜134cを矢印Aに示すように連続的にまたは平行して作動させて、ニュートラル(例えば、水平、または下向き位置)からアクティブ(例えば、上向き位置)に移動させることができる。したがって、フラップ134a〜134cの面は、フラップが比較的少量の力でUAV110を移動させることを可能にするTeflon(登録商標)などの低摩擦材料を含むことができる。この低摩擦面は、UAV110とフラップの面との摺動を促進する。この摺動移動は、着陸構造体130およびシステム100全体内の適切な位置にUAV110を位置決めするのを支援する。
図5Bでは、フラップ134a〜134cは、完全に偏向されており、したがって、UAV110の要素がバッテリ保守装置150の対応する要素と位置合わせされるように、UAV110をバッテリ保守装置150に対して位置決めしている。特に、UAV110によって担持された再充電接点117は、バッテリ保守装置150によって担持された対応する充電接点156に位置合わせされている。図5Bに示すように、充電接点156は、直立した、開放の係合解除位置にある。充電接点156は、再充電動作を行うために、対応する再充電接点117と係合するように矢印Bに示すように下向きに回転させることができる。
図5Cは、充電接点156が、UAV110の対応する再充電接点117(図5Cでは見えない)と係合するように、下向きに回転された後のバッテリ保守装置150を示す。充電接点156が再充電接点117に対して下向きの力を加えるので、UAV110を不注意に移動させる可能性は、著しく低減され、フラップ134a〜134cの存在によってさらに低減される。UAVがフラップ134a〜134cによって正確に配置されるという事実は、充電接点156および再充電接点117を相対的に小さくすることができることを意味する。これらの接点を小さくすることができるので、これらの接点はまた、高電流伝達の安全性を促進するのを支援する高い接触圧を可能にしてもよい。
コントローラ140は、UAV110に搭載されたバッテリ120を再充電する充電動作を開始する。バッテリ120が好適に再充電された後、充電接点156は、再充電接点117から離れるように回転され、フラップ134a〜134cは、UAV110から離れるように下向きに回転され(矢印Cに示すように)、UAVは、自由に離陸して追加のミッションを行うことができる。
いくつかの実施形態では、充電接点156には、UAV110に担持された対応するデータポートと係合するデータ接点を追加することができる。したがって、UAV110は、バッテリ保守装置150にある間に、例えばバッテリ120が充電されているときに、データをダウンロードおよび/またはアップロードすることができる。
図6は、UAVバッテリを取り外しおよび交換するプロセス600を示す流れ図である。このプロセスは、UAVを着陸させること(ブロック601)と、UAVを位置決めすることと(ブロック602)、第1のバッテリをUAVから取り外すことと(ブロック603)を含むことができる。このプロセスは、第2のバッテリを充電すること(ブロック604)をさらに含むことができ、これは、UAVを着陸させること(ブロック601)の前に行われてもよい。ブロック605では、第2のバッテリが回収され、ブロック606では、第2のバッテリがUAVに装着される(例えば、その中に挿入される)。次いで、UAVはバッテリ保守装置から離陸し、追加のミッションを完了させる(ブロック607)。
図7A〜7Fは、図6の要素に対応する要素を有するプロセスを経るシステム100を示す。図7Aは、バッテリ保守のためにUAV(第1のフラップ134aの後ろに位置している)を適切に配置するように直立位置にあるフラップ134(そのうち、第1のフラップ134aが見える)を示す、システム100の部分概略側面図である。上述した充電接点156は、係合解除位置に示されている。図7A〜7Fに示すシーケンス全体にわたって、充電接点156は、上述したように、バッテリ担持体154がUAVに搭載されたバッテリを取り外しおよび交換するように動作する間、UAVシステムに対する無停電電力を維持するように配備されてもよい。そうするために、バッテリ担持体154は、矢印Dに示すように、担持体案内体155に沿って前後に移動することができる。加えて、1つ以上の(例えば、一対の)バッテリ係合アーム158が、(UAVから取り外される)第1のバッテリおよび(UAVに追加される)第2のバッテリの両方と係合し移動させるように、矢印Eに示すように上向きおよび下向きに回転することができる。
図7Bは、第1のバッテリ120aを取り外すために所定の位置にあるUAV110を示す。図7Bに示すように、バッテリ担持体154は、各々が1つの係合アーム158を担持する2つの突出部160を含む。バッテリ担持体154は、第1のバッテリ120aの上方に位置決めされるように担持体案内体155に沿って移動してきており、バッテリ係合アーム158は、第1のバッテリ120aのインターフェース装置122と係合するように下方に揺動してきている。特に、バッテリ係合アーム158は、バッテリ係合要素124の前方向きの第1の面125aと係合するように下向きに揺動してきている。この構成では、バッテリ担持体154は、第1のバッテリ120aをUAV110から係合解除する(例えば、引っ張る)ように、矢印Dに示すように右に移動させることができる。バッテリ担持体154および第1のバッテリは、ユニットとして移動し、第1のバッテリ120aは、回転棚151の第1のステーション152aに入る。バッテリ係合アーム158は、線形移動中に水平の力がアームに加えられる際、アームを所定の位置に揺動させるアクチュエータに対するトルク負荷を低減するために、係合位置に係止することができる(例えば、サーボを介して)。
図7Cは、バッテリ担持体154が第1のバッテリ120aをUAV110から係合解除し、第1のバッテリ120aを第1のバッテリベイ152a内に移動させ始めた後の、バッテリ担持体154を示す。第1のバッテリ案内体119は、第1のバッテリ120aがUAV110から出る際に第1のバッテリ120aの移動を案内し、第2のバッテリ案内体153は、第1のバッテリ120aが第1のステーション152aに入る際に第1のバッテリ120aを案内する。以前はUAV110に接続されていた前方向きのバッテリ接点123は、今や露出され、見ることができる。後方向きの接点(図7Cでは見えないは、回転棚151上で再充電されるように、回転棚151によって担持された対応する接点159とかみ合うことができる。
図7Dでは、第1のバッテリ120aは、第1のステーション152a内にしっかり位置決めされており、回転棚151は、第2のステーション152bをUAV110のバッテリベイ118と位置合わせさせるように、矢印Fに示すように逆時計方向に回転している。第2のバッテリ120b(例えば、完全に充電されている)は、第2のステーション152b内に位置決めされている。担持体154は、今や第2のバッテリ120bの後ろに位置決めされており、バッテリ係合アーム158は、第2のバッテリ120bをUAVのバッテリベイ118に向かって押すように、矢印Gに示すように下向きに回転されている。
図7Eでは、バッテリ担持体154は、今や第2のバッテリ120bと係合するように移動している。より具体的には、バッテリ係合アーム158は、バッテリ係合要素124の対応する後方向きの第2の面125bに接触しており、バッテリ担持体154は、第2のバッテリ120bを第2のステーション152bから出してバッテリベイ118内へと移動させ始めている。この場合も、第2のバッテリ案内体153が、回転棚151から出る第2のバッテリ120bの移動を案内し、第1のバッテリ案内体119が、UAVバッテリベイ118内への第2のバッテリ120bの移動を案内する。
図7Fでは、バッテリ担持体154は、UAV110によって担持された対応する電気接点によって第2のバッテリ120bに首尾よく係合しており、矢印Hに示すように第2のバッテリ120bから後退している。この位置では、バッテリ係合アーム158は、バッテリ担持体154が回転棚151の上方の位置に戻る際に、UAV110および/またはバッテリ保守装置150のいかなる要素との衝突を避けるために、矢印Iに示すように上向きに揺動してもよい。次いで、UAV110は、離陸することができ、バッテリ保守装置150は、次の動作の準備をすることができる。代表的な次の動作としては、図5A〜Cを参照しながら上述したように搭載バッテリを再充電すること、および/または(バッテリ保守装置150において)UAV110から受容した放電したバッテリを再充電すること、および/または同じもしくは異なるUAVから取り外されたバッテリを受容するために、開いたステーションを位置決めするように回転棚151を回転させること、が挙げられる。システム100は、システム効率をさらに改善するために、バッテリ保守装置においていくつかのバッテリを一度に再充電することができる。
図8および9に示すように、バッテリ保守装置150によって保守されるUAVは、図1〜7Fを参照しながら具体的に上述した構成以外の構成を有することができる。例えば、これより図8を参照すると、代表的なUAV810は、略三角形の構成を有することができ、対応する着陸構造体830は、この異なる形状を考慮して構成することができる。特に、着陸構造体830は、三角形状の着陸プラットホーム831を含むことができる。位置決めフラップ834a、834b(これは、少なくともいくつかの実施形態では2つ以下の数であってもよい)は、例えば、図5A〜5Bを参照しながら上述したのと概して同じ様式で位置決めするように、三角形状のUAV810と係合するように配置され、移動可能である。この場合、位置決めフラップは、図5Aに示す構成とは異なり、互いに対して非直交角度に配向される。図1〜7Fを参照しながら上述した動作の他の態様は、概して同様とすることができる。
図9に示すように、別の代表的なUAV910は、図1に示すような略平坦な側面を有する本体114ではなく、1つ以上の着陸スキッド909を含むことができる。着陸構造体130は、図5A〜5Bを参照しながら上述したのと概して同じ様式で、このUAVと共に動作することもできる。この特定の例では、フラップ134と着陸スキッド909との間の低摩擦接触は、フラップ134が上向きに回転する際にUAV910がひっくり返らないために、特に有益であり得る。
本明細書に記載される実施形態のうちの少なくともいくつかの1つの特徴は、開示されるシステムおよび関連する方法が、自律的または準自律的にUAVを充電することを容易にすることができることである。この配置の利点は、UAVを再充電するまたは別の方法で電力再供給するために必要とされる時間およびオペレータの労力を低減することができることである。したがって、UAVを稼働させる全体的効率を著しく改善することができる。本明細書で開示するように、UAVを再充電する1つの手法は、バッテリがUAVに搭載された状態にとどまる間にバッテリを再充電することである。別の手法は、放電したまたは部分的に放電したバッテリをUAVから取り外し、それを充電されたまたはより十分に充電されたバッテリと交換することを含む。少なくともいくつかの実施形態では、両方の動作は、単一の装置によって完了することができ、このことは、全体的システム効率をさらに改善することができる。
本明細書に開示される実施形態のうちのいくつかの別の特徴は、上記の動作を遂行するための移動経路を単純にすることができることである。この手法は、機械的複雑性および動作中の故障の可能性を低減し、システムの再現性および信頼性を改善することができる。例えば、再充電接点は、係合位置と係合解除位置との間を循環するように、単純な枢動移動を経ることができる。バッテリ担持体は、バッテリの装着および装着解除の両方を行うように単純な線状経路に沿って移動することができ、バッテリ係合アームは、装着および装着解除の両方のためのただ2つの位置の間で回転することができる。
本明細書に開示される実施形態のうちのいくつかの別の特徴は、異なるサイズおよび/または形状のUAVを収容するように、装置を容易に拡大縮小または別の方法によって調節することを、その比較的単純な機構が可能にし得ることである。例えば、異なる形状を有する代表的なUAVを、図8および9を参照しながら上述した。UAVは、図面に示すものよりも大きくまたは小さくすることもでき、システムの全般的レイアウトおよび動作は、同じまたはほぼ同じままとすることができる。
上述のことから、本技術の具体的な実施形態が例示の目的のために本明細書に記載されているが、本技術から逸脱することなく様々な変更を加えてもよいことが理解されるであろう。例えば、本明細書に示されるシステムおよび装置は、具体的に示される構成以外の構成を有してもよい。本明細書に開示されるシステムおよび方法を介して再充電され得る無人機は、本明細書に具体的に示され記載される構成以外の構成を有することができる。保守のために無人機を位置決めするために使用される装置、ならびに/または搭載UAVバッテリを再充電する装置、ならびに/またはUAVバッテリを取り外しおよび交換する装置は、本明細書に記載される構成以外の構成を有することができる。例えば、担持体案内体は、上述した線状移動経路に加えて、またはそれに代えて、移動経路することができる。いくつかの実施形態では、バッテリの取り外しおよび交換に関連して上述した一般的手法は、UAVによって担持される他の負荷、例えば、積み荷および/または他のペイロードに適用することができる。上述の様々な接点は、単純な面対面インターフェースおよび/または雄雌インターフェースを含む、種々の好適な構成を有することができる。これらの実施形態のうちのいずれにおいても、損失および加熱を回避するように、電気接続I確実、頑強、および低抵抗。
特定の実施形態の文脈で記載された本技術の特定の態様は、他の実施形態では組み合わされても、排除されてもよい。例えば、いくつかの実施形態では、再充電装置は、再充電動作のみ、もしくは取り外しおよび交換動作のみ、または搭載時再充電動作と取り外しおよび交換動作との両方を遂行するように構成されてもよい。両方の動作を遂行することができる装置は特に有利であり得るが、単一動作の装置も有用性を有する。さらに、本技術の特定の実施形態に関連する利点がそれらの実施形態の文脈で記載されているが、他の実施形態もそのような利点を呈し得る。また、全ての実施形態が、本技術の範囲に属するために、必ずしもそのような利点を呈する必要があるわけではない。したがって、本開示および関連する技術は、本明細書に明示的に示され、または記載されていない他の実施形態を包含することができる。
本明細書で使用するとき、「および/または」ならびに「Aおよび/またはB」という文言は、Aのみと、Bのみと、AとBの両方とを含む。参照により本明細書に組み込まれた文献が本開示と矛盾する限りにおいて、本開示が支配する。
Claims (22)
- 無人航空機充電システムであって、
着陸構造体と、
着陸構造体に近接して配置され、前記着陸構造体において無人航空機を再位置決めするように前記着陸構造体に対して移動可能な少なくとも1つの位置決め要素と、
前記着陸構造体に近接して配置されたバッテリ保守装置であって、
(a)前記無人航空機によって担持されたバッテリを前記着陸構造体において充電する、または
(b)前記無人航空機によって担持された前記バッテリを前記着陸構造体において取り外しおよび交換する、または
(c)(a)および(b)の両方、を行うように構成された、バッテリ保守装置と、
を備える、無人航空機充電システム。 - 前記少なくとも1つの位置決め要素および前記バッテリ保守装置に動作可能に連結されたコントローラをさらに備え、前記コントローラが、前記バッテリの充電および交換の両方を行うための命令をプログラムされており、前記命令が、実行されると、
前記無人航空機を再位置決めするように前記少なくとも1つの位置決め要素の移動を自動的に方向付け、以下のタスクのうちの少なくとも1つ:
バッテリ充電動作を遂行するように前記バッテリ保守装置を自動的に方向付ける、
バッテリの取り外しおよび交換動作を遂行するように前記バッテリ保守装置を自動的に方向付ける、
を遂行する、請求項1に記載のシステム。 - 前記無人航空機をさらに備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記着陸構造体が略平坦なプラットホームを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記着陸構造体および/または前記少なくとも1つの位置決め要素において、前記無人航空機を前記着陸構造体および/または前記少なくとも1つの位置決め要素に対して配向するための、前記無人航空機によって検出可能な識別子を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの位置決め要素が、前記無人航空機を前記着陸構造体において再位置決めするように、前記着陸構造体に対してニュートラル位置とアクティブ位置との間で枢動可能であるフラップを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記フラップが3つのフラップのうちの1つであり、各々が前記着陸構造体に対してニュートラル位置とアクティブ位置との間で枢動可能である、請求項6に記載のシステム。
- 前記フラップのうちの少なくとも2つが互いに直交する、請求項7に記載のシステム。
- 前記フラップが、前記無人航空機を前記着陸構造体において再位置決めするように前記着陸構造体に対して移動可能な2つのみのフラップのうちの1つである、請求項6に記載のシステム。
- 前記バッテリ保守装置が、前記充電接点が前記無人航空機の対応する電源接点から係合解除される第1の位置と、前記充電接点が前記無人航空機の前記対応する電源接点と係合される第2の位置との間で移動可能な少なくとも1つの充電接点を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記バッテリ保守装置が、充電済みおよび未充電バッテリを担持するように位置決めされた回転棚を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記バッテリ保守装置が、
案内体と、
バッテリ担持体であって、前記バッテリ担持体が前記無人航空機によって担持されたバッテリから係合解除される第1の位置と、前記バッテリ担持体が前記無人航空機によって担持された前記バッテリと係合される第2の位置との間で前記案内体に沿って移動可能な、バッテリ担持体と、を含む、請求項1に記載のシステム。 - 前記案内体が線形の案内部分を含む、請求項12に記載のシステム。
- 前記バッテリ担持体が、前記バッテリと係合するための第1の位置と、前記バッテリから係合解除するための第2の位置との間で枢動可能な少なくとも1つのアームを含む、請求項12に記載のシステム。
- 前記バッテリをさらに備え、前記バッテリが、引っ張り構成において前記少なくとも1つのアームによって係合されるように位置決めされた第1の面と、押圧構成において前記少なくとも1つのアームによって係合される前記第1の面とは反対向きの第2の面とを有するバッテリ係合要素を含む、請求項14に記載のシステム。
- 無人航空機充電システムであって、
略平坦な着陸構造体と、
前記着陸構造体に蝶番式に連結され、無人航空機を前記着陸構造体において再位置決めするように前記着陸構造体に対してニュートラル位置とアクティブ位置との間で移動可能な複数のフラップを含むバッテリ位置決め装置と、
前記着陸構造体に近接して配置されたバッテリ保守装置であって、
前記充電接点が前記無人航空機の対応する電源接点から係合解除される第1の位置と、前記充電接点が前記無人航空機の前記対応する電源接点と係合される第2の位置との間で両方とも移動可能な少なくとも2つの充電接点と、
案内体と、
前記案内体の下に位置決めされた回転棚であって、複数のバッテリステーションを有し、個々のバッテリステーションを前記案内体に位置合わせするように前記案内体に対して回転可能な、回転棚と、
バッテリ担持体であって、前記バッテリ担持体が前記無人航空機によって担持された第1のバッテリから係合解除される第1の位置と、前記バッテリ担持体が前記無人航空機によって担持された第1のバッテリと係合される第2の位置と、前記バッテリ担持体が前記回転棚によって担持された第2のバッテリと係合される第3の位置との間で前記案内体に沿って移動可能なバッテリ担持体と、
前記バッテリ位置決め装置および前記バッテリ保守装置に動作可能に連結されたコントローラであって、前記コントローラが、バッテリの充電および交換の両方を行うための命令をプログラムされており、前記命令が、実行されると、
(a)前記無人航空機を再位置決めするように前記フラップの移動を自動的に方向付け、以下のタスクのうちの一方または両方:
(b)前記無人航空機によって担持された対応する接点と係合するように前記少なくとも2つの充電接点を自動的に方向付ける、
(C)前記無人航空機によって担持された第1のバッテリを取り外し、前記第1のバッテリを前記回転棚によって担持された第2のバッテリと交換するように前記バッテリ担持体を自動的に方向付ける、
を遂行する、コントローラと、を有する、バッテリ保守装置と、を備える、無人航空機充電システム。 - 前記無人航空機をさらに備える、請求項16に記載のシステム。
- 無人航空機に電力を供給するためのコンピュータで実施される方法であって、
前記無人航空機を着陸構造体において再位置決めすることと、
(a)前記無人航空機が前記着陸構造体に配置されている間に、前記無人航空機によって担持されたバッテリを自動的に充電すること、または
(b)前記無人航空機が前記着陸構造体に配置されている間に、前記無人航空機によって担持されたバッテリを前記着陸構造体で自動的に取り外しおよび交換すること、または
(c)(a)および(b)の両方、を行うことと、を含む、方法。 - 前記無人航空機に搭載されたプロセスを行うことをさらに含み、前記プロセスが、
前記着陸構造体に対する前記無人航空機の配向に対応する識別子を検出することと、
前記識別子を検出することに応答して、前記着陸構造体に対する前記無人航空機の位置および/または配向を調節することと、を含む、請求項18に記載の方法。 - 前記無人航空機を再位置決めすることが、前記無人航空機と係合し前記無人航空機を移動させるように前記着陸構造体に対して1つ以上のフラップを移動させることを含む、請求項18に記載の方法。
- 前記無人航空機によって担持された前記バッテリを充電することが、少なくとも1つの充電接点を、前記充電接点が前記無人航空機の対応する接点から係合解除される第1の位置と、前記充電接点が前記無人航空機の前記対応する接点と係合される第2の位置との間で移動させることを含む、請求項18に記載の方法。
- 前記バッテリが第1のバッテリであり、取り外しおよび交換することが、
前記無人航空機が前記着陸構造体にある間に、バッテリ担持体を前記第1のバッテリと係合させることと、
前記バッテリ担持体および前記第1のバッテリをユニットとして前記無人航空機から離れるように移動させることによって、前記第1のバッテリを前記無人航空機から取り外すことと、
前記第1のバッテリを前記バッテリ担持体から解放することと、
前記バッテリ担持体を第2のバッテリと係合させることと、
前記バッテリ担持体および前記第2のバッテリをユニットとして前記無人航空機に向かって移動させることと、
前記第2のバッテリを前記無人航空機に接続することと、
前記バッテリ担持体を前記第2のバッテリから解放することと、を含む、請求項18に記載の方法。
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