JP2022544971A - 第1の航空機から第2の航空機への自律的な飛行中の貨物移送方法、第1の航空機および第2の航空機を含むシステム、ならびに航空機 - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、バッテリのサイズは、主要なコスト要因であり、装置の重量、従って、航空機の移動可能なペイロード(最大積載量)に付加的に影響を及ぼす。停止中にバッテリを再充電または切り替えると、AVの移動/配送時間が大幅に増加する。
上記第1のAVおよび上記第2のAVの各々は、貨物を受け入れるための垂直開口部を備えたフレームを含む。複数のロータが上記フレームに取り付けられている。
上記方法は、
上記第1のAVの締結手段が、貨物の下端部が上記第2のAVによってアクセス可能となるように、上記第1のAVの上記垂直開口部内で貨物を保持するステップと、
上記第2のAVの締結手段が貨物の下端部に連結するために、上記第2のAVが上記第1のAVに下から接近するステップと、
上記第2のAVの上記締結手段が貨物の下端部に連結した後に、上記第1のAVの上記締結手段が、貨物を解放するステップと、
上記第2のAVの締結手段が、貨物を飛行位置に移動させるために、上記第2のAVの上記フレームに対して貨物を低くするステップと
を飛行中に自律的に実行することを含む。
上記第1のAVおよび上記第2のAVの各々は、貨物を受け入れるための垂直開口部を備えたフレームを含む。複数のロータが上記フレームに取り付けられている。
上記第1のAVおよび上記第2のAVの各々は、
上記第2のAVが貨物の下端部にアクセス可能なように、上記第1のAVの締結手段が、上記第1のAVの上記垂直開口部内で貨物を保持し、
上記第2のAVの締結手段を貨物の下端部に連結するために、上記第2のAVが、下から上記第1のAVに接近し、
上記第2のAVの上記締結手段が貨物の下端部に連結した後に、上記第1のAVの上記締結手段が、貨物を解放し、かつ、
上記第2のAVの締結手段が、貨物を飛行位置に移動させるために、上記第2のAVの上記フレームに対して貨物を低くすることを、
飛行中に自律的に実行するように、上記第1のAVおよび上記第2のAVのそれぞれを制御するように構成された制御回路を含む。
上記AVは、
貨物を受け入れる垂直開口部を備えたフレームと、
上記フレームに取り付けられた複数のロータと、
上記フレーム内に配置された複数の回転可能なウォームねじと、
上記複数の回転可能なウォームねじのための少なくとも1つの制御可能な駆動部と
を具備する。
上記ウォームねじは、貨物を固定するための貨物の複数の歯車ラックと係合可能であり、
上記駆動部は、上記フレームに対する貨物の垂直位置を調整するための上記複数の回転可能なウォームねじを回転するように構成されている。
貨物を受け入れるための垂直開口部を有するフレームと、
上記フレームに取り付けられた複数のロータと、
上記垂直開口部の側壁に取り付けられた複数のボルトと
を具備する。
上記ボルトは、貨物を固定するための貨物の複数の円柱の円柱表面のそれぞれの切欠き部と係合することができ、
貨物の上記円柱は、上記円柱の軸に沿って力を加えることによって、上記ボルトによって回転可能である。
同一または類似の符号は、図の説明全体を通して同様または類似の構成要件を指すが、この構成要件は、同一または類似の機能性を提供しながら、互いに比較したときに、同一または修正された形態で実施されてもよい。
同じ組み合わせのための代替語句は、「AおよびBのうちの少なくとも1つ」または「Aおよび/またはB」である。同様のことが、2つ以上の構成要件の組合せについて準用される。
「~を含む、備える、具備する」という用語は、明示された特徴、整数、ステップ、オペレーション、プロセス、動作、要素および/または構成要件の存在を明記するが、1つ以上の他の特徴、整数、ステップ、オペレーション、プロセス、動作、要素および/または構成要件の存在を妨げないし、それらのグループを排除しないことが理解されるであろう。
すなわち、方法100は、両方のAVが飛行中に、第1のAVから第2のAVに貨物を移送するためのものである。第1のAVから第2のAVへの貨物の移送は、自律的に、すなわち、例えば、外部制御センタまたは人間パイロットの外部制御なしに行われる。一部の例では、第1のAVおよび第2のAVは、UAVである。他の例では、第1のAVおよび第2のAVの少なくとも一方が有人であってもよい。
UAV200は、貨物(ペイロード)240用のキャリア機として機能する。UAV200は、略矩形のフレーム(体)210を含む。言い換えると、UAV200は、フレーム状のボディを含む。UAV200のシステム構成要件(例えば、制御回路、通信回路など)は、フレーム210内に実装される。
略矩形の凹部(開口部)230が、フレーム210内の縦軸(例えば、中央)に沿って形成されている。貨物240は、凹部230内に保持される。なお、フレーム210および凹部230の略矩形の形状は単なる例示に過ぎない。一般に、フレーム210および凹部230は、任意の所望の形状を示すことができる。
さらに、フレーム210には、UAV200を推進させるための8個のロータ(エアクルー)220が取り付けられている。なお、図2に示すロータの数は単なる例示に過ぎず、N≧2の任意の数を用いることができる。複数のロータ220は、UAV200を任意の方向に移動させ、垂直軸の周りを回転させることを可能にする。
例えば、締結手段は、貨物の下端部が第1のAVの下端部から突出するように、貨物を縦軸に沿って位置決めすることができる。図3は、図2のUAV200に対するこのような状況を例示している。貨物240は、貨物240の下端部がUAV200の下端部から突出するように、UAV200の締結手段(図示せず)によって保持される。したがって、貨物240の下端部は、第2のAVによってアクセスされてもよい。
図4は、貨物交換中に(図2および3に関連して上述したように)2つの同様のキャリアUAV200-1および200-2を含む例示的なペイロードスワップシステムを示す。
第1のUAV200-1は、最初に貨物240を保持する。第2のUAV200-2は、下方から第1のAV200-1に近づき、貨物240の突出下端部に連結する。
例えば、図4のシステムでは、第1のUAV200-1は、第2のUAV200-2の貨物240の下端部への連結後に、貨物240を解除する。
貨物が、センシング作業のための(例えば、独特の、または高価である)センシング機器である場合、センシング作業は、重大な中断なしに、貨物の入れ替えの後に継続されてもよい(入れ替え手順のための短時間の中断のみが必要である)。したがって、方法100は、第1のAVから第2のAVへの貨物の迅速かつ安全な移送を可能にし得る。
方法100は、貨物の移送中、または、異なるAV間のセンシング作業中に、数回繰り返されてもよい。例えば、方法100は、第2のAVから第3のAVへ、第3のAVから第4のAVへ、等々、貨物を転送するために繰り返されてもよい。従って、貨物を移送するための配送/移動距離は、さらに延長されてもよい。
第1のドローンの現在位置(座標)およびルートに基づいて、貨物交換の合流点(集合ポイント)が計算される。例えば、ドローン管理システムや第2のAVが集合ポイントを決定してもよい。例えば、第1のAVの現在の座標およびコースは、第2のAVによって計算された集合ポイントで第1のAVが傍受されるように、第2のAVに送信してもよい。
1) 第1のAVの締結手段は、貨物の下端部が第2のAVによってアクセス可能になるように、第1のAVの垂直開口部に貨物を保持する。
2) 第2のAVは、第1のAVに下から接近する前に、第2のAVがドッキング手順を開始する準備ができていることを、通信チャネルを介して第1のAVに信号を送る。
3) 通信チャネルを介して第1のAVからドッキング手順の承認を受けた後、第2のAVの締結手段を貨物の下端部に連結するために、第2のAVは下から第1のAVに近づく。
リフトの損失を補償するために、未だに動作中のプロペラは、増加した動力で運転される。例えば、第1のAVは、そのロータが増加および/または減少した電力で作動され、かつ/または、どのロータが非活性化されているかを第2のAVに信号を送ることができる。
4) 第1のAVは、第1のAVのフレームに取り付けられた複数のロータの第1のサブセットを、第2のAVが第1のAVに下から接近する間に、減少された電力または電力ゼロで作動させる。
5) 第1のAVは、第1のAVのフレームに取り付けられた複数のロータの第2のサブセットを、第2のAVが第1のAVに下から接近する間に、増大された出力で作動させる。
6) 第1のAVは、通信チャネルを介して第2のAVに、複数のロータの第1のサブセットおよび複数のロータの第2のサブセットに関する情報を信号送信する。
7) 第2のAVは、第2のAVのフレームに取り付けられた複数のロータを、第1のAVの複数のロータの第2のサブセットの垂直下の位置で、減少された電力または電力ゼロで作動させる。
8) 第2のAVは、第2のAVのフレームに取り付けられた複数のロータを、第1のAVの複数のロータの第1のサブセットの垂直下の位置で、増加された出力で作動させる。
9) 第2のAVの締結手段は、第2のAVの締結手段が貨物の下端部に連結して貨物をドッキング位置に移動させた後、第2のAVのフレームに対して貨物を下降させる。
10)第2のAVがドッキング位置にある貨物を移動させた後、第2のAVは、第2のAVが貨物を引き取る準備ができていることを、通信チャネルを介して第1のAVに信号送信する。
1l)第1のAVは、第1のAVおよび第2のAVの飛行安定化を行う。
第1のAVが、揚力を自身の重量のみを運搬するレベルまで減らすと、第1のAVは、揚力交換が完了したことを第2のAVに通知する(「揚力交換完了」信号)。
ドッキング解除手順の間、第1のAVの締結手段は、最初、フレームに対して貨物を低くすることができる(すなわち、貨物に対して効果的に第1のAV自体を上昇させることができる)。つまり、第1のAVは、自身をドッキング解除する前に、貨物の上部に移動する。
12)第1のAVは、第1のAVのフレームに取り付けられた複数のロータの電力を減少させ、これらのロータが第1のAVのみの現在の高度を維持するための揚力を生成するようにする。
13)第2のAVは、第2のAVのフレームに取り付けられた複数のロータの電力を増大させ、これらのロータが、貨物を運んでいる間、第2のAVの現在の高度を維持するための揚力を生成するようにする。
14)第1のAVは、複数のロータが第1のAVのみの現在の高度を維持するのに十分な揚力を生成するように、ロータの電力を減少させた後、通信チャネルを介して貨物を引き取ることを、第2のAVに信号送信する。
15)第1のAVの締結手段は、貨物を解放する。ここで、貨物を解放する前に、第1のAVの締結手段は、第1のAVのフレームに対して貨物を下げることができる。
さらに、貨物を下げることは、第3のAVとの任意の追加の貨物交換の準備である。いくつかの代替例では、ドッキング位置Bは、状態530が省略されてもよいように、飛行位置と同一であってもよい。
16)第2のAVは、第1のAVの締結手段が貨物を解放するまで、第1のAVおよび第2のAVの飛行安定化を実行する。
17)第2のAVは第2のAVの現在の高度を維持し、その一方で、第1のAVの締結手段は貨物を解放する。
18)第1のAVは、第1のAVの締結手段が貨物を開放したことを、通信チャネルを介して第2のAVに信号送信する。
19)その後、第2のAVが貨物を飛行位置に移動させ始める。
例えば、それぞれの制御回路は、その一部またはすべてを共用することができる、単一の専用プロセッサ、単一の共用プロセッサ、または、複数の個々のプロセッサであってもよく、デジタルシグナルプロセッサ(DSP)ハードウェア、特定用途向け集積回路(ASIC)またはフィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)であってもよい。
制御回路の各々は、任意選択で、例えば、ソフトウェアを記憶するための読出し専用メモリ(ROM)、ランダム・アクセス・メモリ(RAM)および/または不揮発性メモリなどに連結することができる。AVは、従来型および/またはカスタムの他のハードウェアをさらに備えてもよい。
特に、締結手段を実施するための2つの例を、図6aから図9に関連して以下に詳細に説明する。
簡単のために、図6aは、単に、1つの回転可能なウォームねじ620を示しているに過ぎない。ただし、回転可能なウォームねじは、N ≧ 2 本の任意の数を使用できる。
図6aに明示的には示されていないが、複数のロータがフレーム610に取り付けられて、AV600が任意の方向に移動し、垂直軸の周りを回転することを可能にする。
ただし、歯車ラック641は、貨物640の角部に配置する必要はないことに留意されたい。複数の歯車ラックが、垂直開口部630の側壁における複数の回転可能なウォームねじの位置に対応する貨物640の外側垂直面における位置に配置される。
貨物における複数の歯車ラックにより、第1のAVおよび第2のAVのそれぞれのフレームに対する貨物の位置は、第1のAVおよび第2のAVのそれぞれの1つの回転可能なウォームねじを上述した方法で回転させることによって調整可能である。
AV600のさらなる構成要件が、フレーム600内に配置されてもよい。
ウォームホイール621は、ウォームねじ620によって駆動(駆動可能)される。ウォームねじ620およびウォームホイール621は、いずれも、ウォームホイール621のみがフレーム610の側壁611から開口部630内に突出するように、フレーム610内に配置される。したがって、歯車ラック641は、ウォームホイール621を介してウォームねじ620と(間接的に)かみ合う。
第1のAV 700-1及び第2のAV 700-2は、それぞれ複数のボルトを備えている。側面図のため、図7では、第1のAV 700-1の2本のボルト720-1と720-2、および第2のAV 700-2の2本のボルト720-5と720-6のみが見える。第1のAV 700-1のボルトは、第1のAV 700-1のフレーム710-1の垂直開口部の側壁に取り付けられているのに対し、第2のAV 700-2のボルトは、第2のAV 700-2のフレーム710-2の垂直開口部730-2の側壁に取り付けられている。
これは、図7に例示されている状況の底面図を示す図8から、より良く分かるであろう。回転可能な円柱741-1、741-2、741-3、および741-4の各々は、貨物740に対してそれぞれの取付構造742-1、742-2、742-3、および742-4によって回転可能に保持されている。
同様に、円柱741-1、741-2、741-3、および741-4の円周方向切欠きは、第1のAV 700-1のボルト(図7のボルト720-1および720-2によって示されるように)と係合する。
円柱741-1、741-2、741-3、および741-4の円周切欠き部は、円柱741-1、741-2、741-3、および741-4に力を加えると、円柱741-1、741-2、741-3、および741-4が回転を開始するように形成される。さらに、円柱741-1、741-2、741-3および741-4の円周方向切欠き部は、第2のAV 700-2のボルト720-5、720-6、720-7および720-8が連結位置で切欠き部と係合するように形成される。
また、円柱741-1、741-2、741-3、741-4の円周方向切欠き部は、円柱741-1、741-2、741-3、741-4の回転により、第1のAV 700-1のボルトが切欠き部から解放されるように形成されている。
図9は、円筒741-1の円筒面744を図示し、円周切欠き部745の形状を強調するために展開される。図9において、円柱表面744は、図9の右側部分および図9の左側部分が円柱表面744の同一部分を示すように、1つ以上の進展が展開される。
複数の回転可能な円柱における円周切欠き部は、いくつかの例では、上述の機能性を実現するために図9に例示されているものとは異なる形状/形成を呈してもよいことに留意されたい。
結果として、第1のAV 700-1のボルト720-1は、円周方向切欠き部745内の垂直凹部746から外に移動し、貨物740が第1のAV 700-1から切り離されるように、円周方向切欠き部745の出口部分748に向かって移動する。その一方で、第2のAV 700-2のボルト720-5は、第2のAV 700-2のボルト720-5が連結位置(貨物740の飛行位置)で第1の円周方向切欠き部745と係合するように、円周方向切欠き部745内で垂直凹部746に向かって移動する。
(1)第1の航空機AVから第2のAVへの貨物の自律的な飛行中の移送のための方法であって、
前記第1のAVおよび前記第2のAVの各々は、貨物を受け入れるための垂直開口部を備えたフレームを含み、複数のロータが前記フレームに取り付けられており、
前記方法は、
前記第1のAVの締結手段が、貨物の下端部が前記第2のAVによってアクセス可能となるように、前記第1のAVの前記垂直開口部内で貨物を保持するステップと、
前記第2のAVの締結手段が貨物の下端部に連結するために、前記第2のAVが前記第1のAVに下から接近するステップと、
前記第2のAVの前記締結手段が貨物の下端部に連結した後に、前記第1のAVの前記締結手段が、貨物を解放するステップと、
前記第2のAVの締結手段が、貨物を飛行位置に移動させるために、前記第2のAVの前記フレームに対して貨物を低くするステップと
を飛行中に自律的に実行することを含む
方法。
(2)前記第1のAVおよび前記第2のAVが、最初に通信チャネルを確立することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
(1)に記載の方法。
(3)前記第2のAVが、前記第1のAVに下から接近する前にドッキング手順を開始する準備ができていることを、前記第2のAVは、前記通信チャネルを介して前記第1のAVに信号を送信し、
前記通信チャネルを介して前記第1のAVから前記ドッキング手順の承認を受信した後に、前記第2のAVが下から前記第1のAVに接近することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
(2)に記載の方法。
(4)前記第2のAVが前記第1のAVに下から接近する間に、前記第1のAVは、前記第1のAVの前記フレームに取り付けられた前記複数のロータの第1のサブセットを減少された電力または電力ゼロで作動させ、
前記第1のAVは、前記第1のAVの前記フレームに取り付けられた前記複数のロータの第2のサブセットを、前記第2のAVが前記第1のAVに下から接近する間に、増大された出力で作動させ、
前記第1のAVは、前記通信チャネルを介して前記第2のAVに、前記複数のロータの前記第1のサブセットおよび前記複数のロータの前記第2のサブセットに関する情報を信号送信することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
(3)に記載の方法。
(5)前記第2のAVは、前記第2のAVの前記フレームに取り付けられた前記複数のロータを、前記第1のAVの前記複数のロータの前記第2のサブセットの垂直下の位置で、減少された電力または電力ゼロで作動させ、
前記第2のAVは、前記第2のAVの前記フレームに取り付けられた前記複数のロータを、前記第1のAVの前記複数のロータの前記第1のサブセットの垂直下の位置で、増加された出力で作動させることを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
(4)に記載の方法。
(6)前記第2のAVの前記締結手段は、前記第2のAVの前記締結手段が貨物の下端部に連結して貨物をドッキング位置に移動させた後、前記第2のAVの前記フレームに対して貨物を下降させることを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
(4)または(5)に記載の方法。
(7)前記第2のAVが貨物を介して前記第1のAVに相互接続されている間、前記第1のAVは、前記第1のAVおよび前記第2のAVの飛行安定化を行うことを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
(6)に記載の方法。
(8)前記第2のAVが前記ドッキング位置にある貨物を移動させた後、前記第2のAVは、前記第2のAVが貨物を引き取る準備ができていることを、前記通信チャネルを介して前記第1のAVに信号送信することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
(6)または(7)に記載の方法。
(9)前記第2のAVが貨物を引き取る準備ができたことを、前記第2のAVが前記第1のAVへ信号送信した後に、
前記第1のAVは、前記第1のAVの前記フレームに取り付けられた前記複数のロータの電力を減少させ、これらのロータが前記第1のAVのみの現在の高度を維持するための揚力を生成するようにし、
前記第2のAVは、前記第2のAVのフレームに取り付けられた前記複数のロータの電力を増大させ、これらのロータが、貨物を運んでいる間、前記第2のAVの現在の高度を維持するための揚力を生成するようにすることを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
(8)に記載の方法。
(10)前記第1のAVは、前記複数のロータが前記第1のAVのみの現在の高度を維持するのに十分な揚力を生成するように、前記複数のロータの電力を減少させた後、前記通信チャネルを介して貨物を引き取ることを、前記第2のAVに信号送信し、
前記第1のAVの前記締結手段は、貨物を解放することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
(9)に記載の方法。
(11)貨物を解放する前に、前記第1のAVの前記締結手段は、前記第1のAVの前記フレームに対して貨物を下げる
(10)に記載の方法。
(12)貨物を引き渡すことを、前記第1のAVが前記第2のAVへ信号送信した後に、
前記第2のAVは、前記第1のAVの前記締結手段が貨物を解放するまで、前記第1のAVおよび前記第2のAVの飛行安定化を実行することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
(10)または(11)に記載の方法。
(13)前記第2のAVは前記第2のAVの現在の高度を維持し、その一方で、前記第1のAVの前記締結手段は貨物を解放することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
(12)に記載の方法。
(14)前記第1のAVは、前記第1のAVの前記締結手段が貨物を開放したことを、前記通信チャネルを介して前記第2のAVに信号送信し、かつ/または、
その後、前記第2のAVが貨物を飛行位置に移動させ始めることを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
(13)に記載の方法。
(15)前記第1のAVおよび前記第2のAVの各々の前記締結手段は、前記第1のAVおよび前記第2のAVのそれぞれの前記フレームに配置された複数の回転可能なウォームねじを備え、
貨物は、前記第1のAVおよび前記第2のAVのそれぞれの前記フレームに対する貨物の位置が、前記第1のAVおよび前記第2のAVのそれぞれの前記複数の回転可能なウォームねじを回転させることによって調整可能になるように、前記第1のAVおよび前記第2のAVの前記複数の回転可能なウォームねじと係合する複数の歯車ラックを備える
(1)~(14)のいずれか1つに記載の方法。
(16)前記第1のAVおよび前記第2のAVの各々の前記締結手段は、複数のボルトを備え、
貨物は、回転可能な複数の円柱を備え、前記複数の円柱は、それぞれ、前記第1のAVおよび前記第2のAVの前記複数のボルトに係合する円周方向切欠き部を有する円柱表面を備え、
前記複数の円柱は、前記第2のAVの前記複数のボルトを介して前記円柱の軸に沿って力を加えることによって、前記第2のAVによって回転することができ、
前記第2のAVの前記複数のボルトは、連結位置で前記切欠き部と係合し、前記第1のAVの前記複数のボルトは、前記円柱の回転時に前記切欠き部から解放される
(1)~(14)のいずれか1つに記載の方法。
(17)第1の航空機AVおよび第2のAVを具備するシステムであって、
前記第1のAVおよび前記第2のAVの各々は、貨物を受け入れるための垂直開口部を備えたフレームを含み、複数のロータが前記フレームに取り付けられており、
前記第1のAVおよび前記第2のAVの各々は、
前記第2のAVが貨物の下端部にアクセス可能なように、前記第1のAVの締結手段が、前記第1のAVの前記垂直開口部内で貨物を保持し、
前記第2のAVの締結手段を貨物の下端部に連結するために、前記第2のAVが、下から前記第1のAVに接近し、
前記第2のAVの前記締結手段が貨物の下端部に連結した後に、前記第1のAVの前記締結手段が、貨物を解放し、かつ、
前記第2のAVの締結手段が、貨物を飛行位置に移動させるために、前記第2のAVの前記フレームに対して貨物を低くすることを、
飛行中に自律的に実行するように、前記第1のAVおよび前記第2のAVのそれぞれを制御するように構成された制御回路を含む
システム。
(18)貨物を受け入れる垂直開口部を備えたフレームと、
前記フレームに取り付けられた複数のロータと、
前記フレーム内に配置された複数の回転可能なウォームねじと、
前記複数の回転可能なウォームねじのための少なくとも1つの制御可能な駆動部と
を具備し、
前記ウォームねじは、貨物を固定するための貨物の複数の歯車ラックと係合可能であり、
前記駆動部は、前記フレームに対する貨物の垂直位置を調整するための前記複数の回転可能なウォームねじを回転するように構成されている
航空機。
(19)貨物を受け入れるための垂直開口部を有するフレームと、
前記フレームに取り付けられた複数のロータと、
前記垂直開口部の側壁に取り付けられた複数のボルトと
を具備し、
前記ボルトは、貨物を固定するための貨物の複数の円柱の円柱表面のそれぞれの切欠き部と係合することができ、
貨物の前記円柱は、前記円柱の軸に沿って力を加えることによって、前記ボルトによって回転可能である
航空機。
このような組み合わせは、特定の組み合わせが意図されていないと記載されていない限り、本明細書では明示的に提案される。さらに、たとえこのクレームが独立クレームに直接従属していなくても、当該クレームの特徴を他の独立クレームにも含めることが意図されている。
Claims (19)
- 第1の航空機AVから第2のAVへの貨物の自律的な飛行中の移送のための方法(100、500)であって、
前記第1のAVおよび前記第2のAVの各々は、貨物を受け入れるための垂直開口部を備えたフレームを含み、複数のロータが前記フレームに取り付けられており、
前記方法は、
前記第1のAVの締結手段が、貨物の下端部が前記第2のAVによってアクセス可能となるように、前記第1のAVの前記垂直開口部内で貨物を保持するステップと、
前記第2のAVの締結手段が貨物の下端部に連結するために、前記第2のAVが前記第1のAVに下から接近するステップと、
前記第2のAVの前記締結手段が貨物の下端部に連結した後に、前記第1のAVの前記締結手段が、貨物を解放するステップと、
前記第2のAVの締結手段が、貨物を飛行位置に移動させるために、前記第2のAVの前記フレームに対して貨物を低くするステップと
を飛行中に自律的に実行することを含む
方法(100、500)。 - 前記第1のAVおよび前記第2のAVが、最初に通信チャネルを確立することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
請求項1に記載の方法(100、500)。 - 前記第2のAVが、前記第1のAVに下から接近する前にドッキング手順を開始する準備ができていることを、前記第2のAVは、前記通信チャネルを介して前記第1のAVに信号を送信し、
前記通信チャネルを介して前記第1のAVから前記ドッキング手順の承認を受信した後に、前記第2のAVが下から前記第1のAVに接近することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
請求項2に記載の方法(100、500)。 - 前記第2のAVが前記第1のAVに下から接近する間に、前記第1のAVは、前記第1のAVの前記フレームに取り付けられた前記複数のロータの第1のサブセットを減少された電力または電力ゼロで作動させ、
前記第1のAVは、前記第1のAVの前記フレームに取り付けられた前記複数のロータの第2のサブセットを、前記第2のAVが前記第1のAVに下から接近する間に、増大された出力で作動させ、
前記第1のAVは、前記通信チャネルを介して前記第2のAVに、前記複数のロータの前記第1のサブセットおよび前記複数のロータの前記第2のサブセットに関する情報を信号送信することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
請求項3に記載の方法(100、500)。 - 前記第2のAVは、前記第2のAVの前記フレームに取り付けられた前記複数のロータを、前記第1のAVの前記複数のロータの前記第2のサブセットの垂直下の位置で、減少された電力または電力ゼロで作動させ、
前記第2のAVは、前記第2のAVの前記フレームに取り付けられた前記複数のロータを、前記第1のAVの前記複数のロータの前記第1のサブセットの垂直下の位置で、増加された出力で作動させることを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
請求項4に記載の方法(100、500)。 - 前記第2のAVの前記締結手段は、前記第2のAVの前記締結手段が貨物の下端部に連結して貨物をドッキング位置に移動させた後、前記第2のAVの前記フレームに対して貨物を下降させることを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
請求項4に記載の方法(100、500)。 - 前記第2のAVが貨物を介して前記第1のAVに相互接続されている間、前記第1のAVは、前記第1のAVおよび前記第2のAVの飛行安定化を行うことを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
請求項6に記載の方法(100、500)。 - 前記第2のAVが前記ドッキング位置にある貨物を移動させた後、前記第2のAVは、前記第2のAVが貨物を引き取る準備ができていることを、前記通信チャネルを介して前記第1のAVに信号送信することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
請求項6に記載の方法(100、500)。 - 前記第2のAVが貨物を引き取る準備ができたことを、前記第2のAVが前記第1のAVへ信号送信した後に、
前記第1のAVは、前記第1のAVの前記フレームに取り付けられた前記複数のロータの電力を減少させ、これらのロータが前記第1のAVのみの現在の高度を維持するための揚力を生成するようにし、
前記第2のAVは、前記第2のAVのフレームに取り付けられた前記複数のロータの電力を増大させ、これらのロータが、貨物を運んでいる間、前記第2のAVの現在の高度を維持するための揚力を生成するようにすることを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
請求項8に記載の方法(100、500)。 - 前記第1のAVは、前記複数のロータが前記第1のAVのみの現在の高度を維持するのに十分な揚力を生成するように、前記複数のロータの電力を減少させた後、前記通信チャネルを介して貨物を引き取ることを、前記第2のAVに信号送信し、
前記第1のAVの前記締結手段は、貨物を解放することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
請求項9に記載の方法(100、500)。 - 貨物を解放する前に、前記第1のAVの前記締結手段は、前記第1のAVの前記フレームに対して貨物を下げる
請求項10に記載の方法(100、500)。 - 貨物を引き渡すことを、前記第1のAVが前記第2のAVへ信号送信した後に、
前記第2のAVは、前記第1のAVの前記締結手段が貨物を解放するまで、前記第1のAVおよび前記第2のAVの飛行安定化を実行することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
請求項10に記載の方法(100、500)。 - 前記第2のAVは前記第2のAVの現在の高度を維持し、その一方で、前記第1のAVの前記締結手段は貨物を解放することを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
請求項12に記載の方法(100、500)。 - 前記第1のAVは、前記第1のAVの前記締結手段が貨物を開放したことを、前記通信チャネルを介して前記第2のAVに信号送信し、かつ/または、
その後、前記第2のAVが貨物を飛行位置に移動させ始めることを、飛行中に自律的に実行することをさらに含む
請求項13に記載の方法(100、500)。 - 前記第1のAVおよび前記第2のAVの各々の前記締結手段は、前記第1のAVおよび前記第2のAVのそれぞれの前記フレームに配置された複数の回転可能なウォームねじを備え、
貨物は、前記第1のAVおよび前記第2のAVのそれぞれの前記フレームに対する貨物の位置が、前記第1のAVおよび前記第2のAVのそれぞれの前記複数の回転可能なウォームねじを回転させることによって調整可能になるように、前記第1のAVおよび前記第2のAVの前記複数の回転可能なウォームねじと係合する複数の歯車ラックを備える
請求項1に記載の方法(100、500)。 - 前記第1のAVおよび前記第2のAVの各々の前記締結手段は、複数のボルトを備え、
貨物は、回転可能な複数の円柱を備え、前記複数の円柱は、それぞれ、前記第1のAVおよび前記第2のAVの前記複数のボルトに係合する円周方向切欠き部を有する円柱表面を備え、
前記複数の円柱は、前記第2のAVの前記複数のボルトを介して前記円柱の軸に沿って力を加えることによって、前記第2のAVによって回転することができ、
前記第2のAVの前記複数のボルトは、連結位置で前記切欠き部と係合し、前記第1のAVの前記複数のボルトは、前記円柱の回転時に前記切欠き部から解放される
請求項1に記載の方法(100、500)。 - 第1の航空機AV(200-1)および第2のAV(200-2)を具備するシステムであって、
前記第1のAV(200-2)および前記第2のAV(200-2)の各々は、貨物(240)を受け入れるための垂直開口部を備えたフレームを含み、複数のロータが前記フレームに取り付けられており、
前記第1のAV(200-1)および前記第2のAV(200-2)の各々は、
前記第2のAV(200-2)が貨物(240)の下端部にアクセス可能なように、前記第1のAV(200-1)の締結手段が、前記第1のAV(200-1)の前記垂直開口部内で貨物(240)を保持し、
前記第2のAV(200-2)の締結手段を貨物(240)の下端部に連結するために、前記第2のAV(200-2)が、下から前記第1のAV(200-1)に接近し、
前記第2のAV(200-2)の前記締結手段が貨物(240)の下端部に連結した後に、前記第1のAV(200-1)の前記締結手段が、貨物(240)を解放し、かつ、
前記第2のAV(200-2)の締結手段が、貨物(240)を飛行位置に移動させるために、前記第2のAV(200-2)の前記フレームに対して貨物(240)を低くすることを、
飛行中に自律的に実行するように、前記第1のAV(200-1)および前記第2のAV(200-2)のそれぞれを制御するように構成された制御回路を含む
システム。 - 貨物(640)を受け入れる垂直開口部(630)を備えたフレーム(610)と、
前記フレーム(610)に取り付けられた複数のロータと、
前記フレーム(610)内に配置された複数の回転可能なウォームねじ(620)と、
前記複数の回転可能なウォームねじ(620)のための少なくとも1つの制御可能な駆動部(650)と
を具備し、
前記ウォームねじ(620)は、貨物(640)を固定するための貨物(640)の複数の歯車ラック(641)と係合可能であり、
前記駆動部は、前記フレーム(610)に対する貨物(640)の垂直位置を調整するための前記複数の回転可能なウォームねじ(620)を回転するように構成されている
航空機(600)。 - 貨物(740)を受け入れるための垂直開口部(730-2)を有するフレーム(710-2)と、
前記フレーム(710-2)に取り付けられた複数のロータと、
前記垂直開口部(730-2)の側壁に取り付けられた複数のボルト(720-5、720-6、720-7、720-8)と
を具備し、
前記ボルト(720-5、720-6、720-7、720-8)は、貨物(740)を固定するための貨物(740)の複数の円柱(741-1、741-2、741-3、741-4)の円柱表面のそれぞれの切欠き部と係合することができ、
貨物(740)の前記円柱(741-1、741-2、741-3、741-4)は、前記円柱の軸に沿って力を加えることによって、前記ボルト(720-5、720-6、720-7、720-8)によって回転可能である
航空機(700-2)。
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