JP2020504640A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 非形状検知型介入デバイスの長さを決定するためのシステムであって、前記システムが、
   ルーメンを有する非形状検知型介入デバイスと、
   前記非形状検知型介入デバイスの前記ルーメンにおいて受け入れられる、形状検知システムを有する形状検知型ガイドワイヤと、
   前記形状検知型ガイドワイヤ及び前記非形状検知型介入デバイスを受け入れ、前記形状検知型ガイドワイヤ及び前記非形状検知型介入デバイスの位置を定めるハブと、
   前記非形状検知型介入デバイスの遠位先端の位置を、前記形状検知システムによって決定される前記形状検知型ガイドワイヤの位置にレジストレーションするレジストレーションモジュールと、
   前記ハブにおける前記非形状検知型介入デバイスの知られている位置と、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の位置とを使用して、前記非形状検知型介入デバイスの前記長さを決定する決定モジュールと
   を備える、システム。
2. 前記非形状検知型介入デバイスがカテーテルを備える、請求項１に記載のシステム。
3. 前記システムが、前記決定モジュールによって決定された前記長さに基づいて前記非形状検知型介入デバイスの仮想画像を生成する画像処理モジュールを含む、請求項１に記載のシステム。
4. 前記システムが撮像システムをさらに含み、
   前記撮像システムが、異なる角度からの前記形状検知型ガイドワイヤ及び前記非形状検知型介入デバイスの複数の画像を取得し、
   前記レジストレーションモジュールが、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の位置をレジストレーションするために、前記複数の画像上の前記形状検知型ガイドワイヤの遠位先端及び前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の複数の選択された位置を受け取り、前記撮像システムの座標系におけるこれら位置の変換を実施する、
   請求項１に記載のシステム。
5. 前記システムは、
   前記非形状検知型介入デバイスの一部分に沿って配置された介入ツールをさらに含み、前記レジストレーションモジュールが、前記介入ツールの位置をレジストレーションするために、前記複数の画像上の前記介入ツールの複数の選択された位置を受け取り、前記撮像システムの座標系における前記位置の変換を実施し、
   前記システムが、前記非形状検知型介入デバイスの仮想画像及び前記介入ツールの仮想画像を生成する画像処理モジュールを含む、
   請求項４に記載のシステム。
6. 前記レジストレーションモジュールは、前記形状検知型ガイドワイヤの遠位先端が前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端と整合されたとき、前記形状検知型ガイドワイヤの前記遠位先端の位置を決定することによって、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の位置をレジストレーションする、請求項１に記載のシステム。
7. 前記システムが、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端と前記形状検知型ガイドワイヤの遠位先端とを受け入れる先端ハブをさらに含み、
   前記レジストレーションモジュールが、前記先端ハブの知られている位置を使用して、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の位置をレジストレーションする、
   請求項１に記載のシステム。
8. 前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端が、前記ハブからループバックされ、知られている位置を有する取付け具に固定され、
   前記レジストレーションモジュールが、前記取付け具の前記知られている位置を使用して、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の位置をレジストレーションする、
   請求項１に記載のシステム。
9. 前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端が、前記ハブからループバックされ、前記形状検知型ガイドワイヤに接触し、
   前記レジストレーションモジュールが、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の位置をレジストレーションするために、最も近い２点を特定する、
   請求項１に記載のシステム。
10. 前記レジストレーションモジュールが、前記ハブの初期回転角をレジストレーションし、
    前記決定モジュールが、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の形状及び向きを決定するために、前記ハブの現在の回転角を前記ハブの前記初期回転角と比較する、
    請求項１に記載のシステム。
11. 非形状検知型介入デバイスの長さを決定するためのシステムであって、前記システムが、
    ルーメンを有する非形状検知型介入デバイスと、
    前記非形状検知型介入デバイスの前記ルーメンにおいて受け入れられる、形状検知システムを有する形状検知型ガイドワイヤと、
    前記形状検知型ガイドワイヤ及び前記非形状検知型介入デバイスを受け入れ、前記形状検知型ガイドワイヤ及び前記非形状検知型介入デバイスの位置を定めるハブと、
    前記ハブにおける前記非形状検知型介入デバイスの知られている位置と、前記非形状検知型介入デバイスの遠位先端の位置とを使用して、前記非形状検知型介入デバイスの前記長さを決定する決定モジュールと
    を備える、システム。
12. 介入デバイスに対する形状検知型ガイドワイヤの状態を決定するためのシステムであって、前記システムが、
    ルーメンを有する介入デバイスと、
    前記介入デバイスの前記ルーメンにおいて受け入れられる、形状検知システムを有する形状検知型ガイドワイヤと、
    前記形状検知型ガイドワイヤの前記形状検知システムから曲率データを受け取り、前記介入デバイスに対する前記形状検知型ガイドワイヤの状態を決定する検出モジュールと
    を備える、システム。
13. 非形状検知型介入デバイスの長さを決定するための方法であって、前記方法が、
    ルーメンを有する非形状検知型介入デバイスと、前記ルーメンにおいて受け入れられる、形状検知システムを有する形状検知型ガイドワイヤとを、前記形状検知型ガイドワイヤと前記非形状検知型介入デバイスとの位置を固定するために、ハブに固定するステップと、
    前記非形状検知型介入デバイスの遠位先端の位置を決定するステップと、
    前記ハブにおける前記非形状検知型介入デバイスの知られている位置と、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の前記位置とを使用して、前記非形状検知型介入デバイスの前記長さを決定するステップと
    を有する、方法。
14. 介入デバイスに対する形状検知型ガイドワイヤの状態を決定するための方法であって、前記方法が、
    介入デバイスのルーメンにおいて、形状検知システムを有する形状検知型ガイドワイヤを受け入れるステップと、
    前記形状検知型ガイドワイヤの前記形状検知システムから曲率データを取得するステップと、
    前記介入デバイスに対する前記形状検知型ガイドワイヤの前記状態を決定するステップと
    を有する、方法。
15. 非形状検知型介入デバイスの展開のためのシステムであって、前記システムが、
    ルーメンを有する前記非形状検知型介入デバイスと、
    前記非形状検知型介入デバイスの前記ルーメンにおいて受け入れられる、形状検知システムを有する形状検知型ガイドワイヤと
    を備え、
    前記非形状検知型介入デバイスが、
    前記形状検知型ガイドワイヤの遠位端からある距離を置いて前記形状検知型ガイドワイヤに取り付けられたトルカと、
    一方の端部において前記トルカに、もう一方の端部において前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位端に連結された可変機械的接続体であって、前記可変機械的接続体が、前記形状検知型ガイドワイヤに沿った前記非形状検知型介入デバイスの移動を前記距離に制限する、可変機械的接続体と
    を備える、システム。