JP2020504640A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020504640A5 JP2020504640A5 JP2019529987A JP2019529987A JP2020504640A5 JP 2020504640 A5 JP2020504640 A5 JP 2020504640A5 JP 2019529987 A JP2019529987 A JP 2019529987A JP 2019529987 A JP2019529987 A JP 2019529987A JP 2020504640 A5 JP2020504640 A5 JP 2020504640A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shape
- intervention device
- sensing
- detection type
- guide wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Claims (15)
- 非形状検知型介入デバイスの長さを決定するためのシステムであって、前記システムが、
ルーメンを有する非形状検知型介入デバイスと、
前記非形状検知型介入デバイスの前記ルーメンにおいて受け入れられる、形状検知システムを有する形状検知型ガイドワイヤと、
前記形状検知型ガイドワイヤ及び前記非形状検知型介入デバイスを受け入れ、前記形状検知型ガイドワイヤ及び前記非形状検知型介入デバイスの位置を定めるハブと、
前記非形状検知型介入デバイスの遠位先端の位置を、前記形状検知システムによって決定される前記形状検知型ガイドワイヤの位置にレジストレーションするレジストレーションモジュールと、
前記ハブにおける前記非形状検知型介入デバイスの知られている位置と、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の位置とを使用して、前記非形状検知型介入デバイスの前記長さを決定する決定モジュールと
を備える、システム。 - 前記非形状検知型介入デバイスがカテーテルを備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記システムが、前記決定モジュールによって決定された前記長さに基づいて前記非形状検知型介入デバイスの仮想画像を生成する画像処理モジュールを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記システムが撮像システムをさらに含み、
前記撮像システムが、異なる角度からの前記形状検知型ガイドワイヤ及び前記非形状検知型介入デバイスの複数の画像を取得し、
前記レジストレーションモジュールが、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の位置をレジストレーションするために、前記複数の画像上の前記形状検知型ガイドワイヤの遠位先端及び前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の複数の選択された位置を受け取り、前記撮像システムの座標系におけるこれら位置の変換を実施する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記システムは、
前記非形状検知型介入デバイスの一部分に沿って配置された介入ツールをさらに含み、前記レジストレーションモジュールが、前記介入ツールの位置をレジストレーションするために、前記複数の画像上の前記介入ツールの複数の選択された位置を受け取り、前記撮像システムの座標系における前記位置の変換を実施し、
前記システムが、前記非形状検知型介入デバイスの仮想画像及び前記介入ツールの仮想画像を生成する画像処理モジュールを含む、
請求項4に記載のシステム。 - 前記レジストレーションモジュールは、前記形状検知型ガイドワイヤの遠位先端が前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端と整合されたとき、前記形状検知型ガイドワイヤの前記遠位先端の位置を決定することによって、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の位置をレジストレーションする、請求項1に記載のシステム。
- 前記システムが、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端と前記形状検知型ガイドワイヤの遠位先端とを受け入れる先端ハブをさらに含み、
前記レジストレーションモジュールが、前記先端ハブの知られている位置を使用して、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の位置をレジストレーションする、
請求項1に記載のシステム。 - 前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端が、前記ハブからループバックされ、知られている位置を有する取付け具に固定され、
前記レジストレーションモジュールが、前記取付け具の前記知られている位置を使用して、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の位置をレジストレーションする、
請求項1に記載のシステム。 - 前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端が、前記ハブからループバックされ、前記形状検知型ガイドワイヤに接触し、
前記レジストレーションモジュールが、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の位置をレジストレーションするために、最も近い2点を特定する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記レジストレーションモジュールが、前記ハブの初期回転角をレジストレーションし、
前記決定モジュールが、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の形状及び向きを決定するために、前記ハブの現在の回転角を前記ハブの前記初期回転角と比較する、
請求項1に記載のシステム。 - 非形状検知型介入デバイスの長さを決定するためのシステムであって、前記システムが、
ルーメンを有する非形状検知型介入デバイスと、
前記非形状検知型介入デバイスの前記ルーメンにおいて受け入れられる、形状検知システムを有する形状検知型ガイドワイヤと、
前記形状検知型ガイドワイヤ及び前記非形状検知型介入デバイスを受け入れ、前記形状検知型ガイドワイヤ及び前記非形状検知型介入デバイスの位置を定めるハブと、
前記ハブにおける前記非形状検知型介入デバイスの知られている位置と、前記非形状検知型介入デバイスの遠位先端の位置とを使用して、前記非形状検知型介入デバイスの前記長さを決定する決定モジュールと
を備える、システム。 - 介入デバイスに対する形状検知型ガイドワイヤの状態を決定するためのシステムであって、前記システムが、
ルーメンを有する介入デバイスと、
前記介入デバイスの前記ルーメンにおいて受け入れられる、形状検知システムを有する形状検知型ガイドワイヤと、
前記形状検知型ガイドワイヤの前記形状検知システムから曲率データを受け取り、前記介入デバイスに対する前記形状検知型ガイドワイヤの状態を決定する検出モジュールと
を備える、システム。 - 非形状検知型介入デバイスの長さを決定するための方法であって、前記方法が、
ルーメンを有する非形状検知型介入デバイスと、前記ルーメンにおいて受け入れられる、形状検知システムを有する形状検知型ガイドワイヤとを、前記形状検知型ガイドワイヤと前記非形状検知型介入デバイスとの位置を固定するために、ハブに固定するステップと、
前記非形状検知型介入デバイスの遠位先端の位置を決定するステップと、
前記ハブにおける前記非形状検知型介入デバイスの知られている位置と、前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位先端の前記位置とを使用して、前記非形状検知型介入デバイスの前記長さを決定するステップと
を有する、方法。 - 介入デバイスに対する形状検知型ガイドワイヤの状態を決定するための方法であって、前記方法が、
介入デバイスのルーメンにおいて、形状検知システムを有する形状検知型ガイドワイヤを受け入れるステップと、
前記形状検知型ガイドワイヤの前記形状検知システムから曲率データを取得するステップと、
前記介入デバイスに対する前記形状検知型ガイドワイヤの前記状態を決定するステップと
を有する、方法。 - 非形状検知型介入デバイスの展開のためのシステムであって、前記システムが、
ルーメンを有する前記非形状検知型介入デバイスと、
前記非形状検知型介入デバイスの前記ルーメンにおいて受け入れられる、形状検知システムを有する形状検知型ガイドワイヤと
を備え、
前記非形状検知型介入デバイスが、
前記形状検知型ガイドワイヤの遠位端からある距離を置いて前記形状検知型ガイドワイヤに取り付けられたトルカと、
一方の端部において前記トルカに、もう一方の端部において前記非形状検知型介入デバイスの前記遠位端に連結された可変機械的接続体であって、前記可変機械的接続体が、前記形状検知型ガイドワイヤに沿った前記非形状検知型介入デバイスの移動を前記距離に制限する、可変機械的接続体と
を備える、システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201662429907P | 2016-12-05 | 2016-12-05 | |
US62/429,907 | 2016-12-05 | ||
PCT/EP2017/081138 WO2018104162A1 (en) | 2016-12-05 | 2017-12-01 | Systems and methods for determining the length of a non-shape-sensed interventional device with a shape-sensed guidewire and determining a state of the guidewire with respect to an interventional device |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020504640A JP2020504640A (ja) | 2020-02-13 |
JP2020504640A5 true JP2020504640A5 (ja) | 2021-01-14 |
JP7292205B2 JP7292205B2 (ja) | 2023-06-16 |
Family
ID=60765608
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019529987A Active JP7292205B2 (ja) | 2016-12-05 | 2017-12-01 | 形状検知型ガイドワイヤを用いて非形状検知型介入デバイスの長さを決定し、介入デバイスに対するガイドワイヤの状態を決定するためのシステム及び方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11346730B2 (ja) |
EP (1) | EP3547946A1 (ja) |
JP (1) | JP7292205B2 (ja) |
CN (2) | CN116211467A (ja) |
WO (1) | WO2018104162A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3547946A1 (en) | 2016-12-05 | 2019-10-09 | Koninklijke Philips N.V. | Systems and methods for determining the length of a non-shape-sensed interventional device with a shape-sensed guidewire and determining a state of the guidewire with respect to an interventional device |
EP3590427B1 (de) | 2018-07-04 | 2020-08-26 | Siemens Healthcare GmbH | Verfahren zum ermitteln einer geeigneten angulation und vorrichtung |
CN112075923A (zh) * | 2019-06-12 | 2020-12-15 | 巴德阿克塞斯系统股份有限公司 | 微型导引器系统 |
CN111437033B (zh) * | 2020-04-03 | 2021-03-02 | 天津理工大学 | 一种用于血管介入手术机器人系统的虚拟传感器 |
CN112336297B (zh) * | 2020-10-31 | 2022-06-07 | 同济大学 | 体内导入装置的控制方法、系统和计算机可读存储介质 |
CN114052828B (zh) * | 2022-01-17 | 2022-04-12 | 极限人工智能有限公司 | 堵塞穿透控制装置及血管机器人系统 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011141829A1 (en) | 2010-05-11 | 2011-11-17 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method and apparatus for dynamic tracking of medical devices using fiber bragg gratings |
WO2013116140A1 (en) | 2012-02-03 | 2013-08-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Steerable flexible needle with embedded shape sensing |
CN104703558B (zh) | 2012-10-01 | 2017-10-24 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于将针对形状感测系统的坐标系配准到针对过程前成像数据或过程中成像数据的坐标系的系统、方法进而装置 |
WO2014091366A1 (en) * | 2012-12-11 | 2014-06-19 | Koninklijke Philips N.V. | Spatial dimension determination device for determining a spatial dimension of a target element within an object |
US20140276615A1 (en) * | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Volcano Corporation | Delivery catheter having imaging capabilities |
WO2015049142A1 (en) * | 2013-10-02 | 2015-04-09 | Koninklijke Philips N.V. | Device tracking using longitudinal encoding |
WO2015071343A1 (en) | 2013-11-13 | 2015-05-21 | Koninklijke Philips N.V. | Detection of rotational angle of an interventional device |
US10786309B2 (en) * | 2013-12-10 | 2020-09-29 | Koninklijke Philips N.V. | Radiation-free registration of an optical shape sensing system to an imaging system |
WO2016034598A1 (en) * | 2014-09-02 | 2016-03-10 | Koninklijke Philips N.V. | Guidewire for optical shape sensing |
CN115252126A (zh) | 2014-09-08 | 2022-11-01 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于矫形术中的器械跟踪的光学形状感测 |
US10238463B2 (en) * | 2014-09-16 | 2019-03-26 | Koninklijke Philips N.V. | Processing system arranged to cooperate with an optical-shape-sensing-enabled interventional device |
CN107205810B (zh) * | 2015-01-22 | 2021-10-29 | 皇家飞利浦有限公司 | 通过导丝的光学形状感测的装置可视化 |
US11690975B2 (en) | 2015-10-02 | 2023-07-04 | Koninklijke Philips N.V. | Hub for device navigation with optical shape sensed guidewire |
EP3547946A1 (en) | 2016-12-05 | 2019-10-09 | Koninklijke Philips N.V. | Systems and methods for determining the length of a non-shape-sensed interventional device with a shape-sensed guidewire and determining a state of the guidewire with respect to an interventional device |
-
2017
- 2017-12-01 EP EP17817691.3A patent/EP3547946A1/en active Pending
- 2017-12-01 JP JP2019529987A patent/JP7292205B2/ja active Active
- 2017-12-01 CN CN202310437261.9A patent/CN116211467A/zh active Pending
- 2017-12-01 CN CN201780075497.5A patent/CN110049741B/zh active Active
- 2017-12-01 WO PCT/EP2017/081138 patent/WO2018104162A1/en active Application Filing
- 2017-12-01 US US16/466,414 patent/US11346730B2/en active Active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2020504640A5 (ja) | ||
JP2017100240A5 (ja) | ||
JP6330879B2 (ja) | ヨー・ユーザインターフェイス | |
JP2016533201A5 (ja) | ||
JP2017527401A5 (ja) | ||
JP2018537143A5 (ja) | ||
JP6693869B2 (ja) | 長手方向エンコーディングを使う装置トラッキング | |
JP2019500133A5 (ja) | ||
US10007359B2 (en) | Navigation trace calibrating method and related optical navigation device | |
JP6128792B2 (ja) | 観察装置、観察支援装置、観察装置の作動方法及びプログラム | |
JP2016515862A5 (ja) | ||
JP2017111682A5 (ja) | ||
JP2018529449A5 (ja) | ||
JP2018511353A5 (ja) | ||
JP2020524012A5 (ja) | ||
JP2018180654A5 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
EP4276407A3 (en) | Wire rope measuring device and wire rope measuring method | |
US10623629B2 (en) | Imaging apparatus and imaging condition setting method and program | |
JP6783665B2 (ja) | Teeプローブのための誘導デバイス | |
JP6635679B2 (ja) | マーカーの解析方法 | |
KR102097033B1 (ko) | 보디 포인트 인터액션 센싱을 통한 모션 추정 시스템 | |
JP2019072259A (ja) | 内視鏡画像処理プログラム、内視鏡システム及び内視鏡画像処理方法 | |
JP2019524200A5 (ja) | ||
JP2018521733A5 (ja) | ||
JP2017076309A5 (ja) |