JP2020501468A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 被遠隔制御装置のための遠隔制御装置であって、
   筐体と、
   前記筐体から延出する第１の入力コントローラであって、把持可能体であって、被遠隔制御車両のヨー、ピッチ、ロール及び高度を制御することが可能であるように、ユーザが第１の手で３つの直交する軸に沿ってそれに力を加えること及びトルクを前記軸について加えることが可能である把持可能体を含み、前記把持可能体に加えられた前記力及び前記トルクを表す１つ又は複数の第１の入力信号を生成する第１の入力コントローラと、
   前記筐体から延出する第２の入力コントローラであって、ユーザが、被遠隔制御装置と関連付けられた周辺装置を第２の手で制御することを可能にし、１つ又は複数の第２の入力信号を生成する第２の入力コントローラと、
   通信装置と、
   前記筐体内に位置し、且つ前記第１の入力コントローラ、前記第２の入力コントローラ及び前記通信装置に電気的に接続されるコントローラであって、
   前記１つ又は複数の第１の入力信号及び前記１つ又は複数の第２の入力信号をそれぞれ前記第１の入力コントローラ及び前記第２の入力コントローラから受信することと、
   前記通信装置を、
   前記１つ又は複数の第１の入力信号によって表される、前記把持可能体に加えられた前記力及びトルクに基づく第１のコマンドを表す第１の出力信号と、
   前記１つ又は複数の第２の入力信号によって表される前記周辺装置を制御するための第２のコマンドを表す第２の出力信号と
   を送信するように制御することと
   を行うように構成されるコントローラと
   を含む遠隔制御装置。
2. 前記把持可能体は、第１の方向に前記筐体から延出する軸部を有する実質的に球形の本体を有し、前記第２の入力コントローラは、前記第１の方向に対して実質的に直交する第２の方向に前記筐体から延出するジョイスティックを含む、請求項１に記載の遠隔制御装置。
3. 前記筐体の上部は、前記把持可能体の位置を特定する凹部を有する、請求項２に記載の遠隔制御装置。
4. 前記把持可能体は、
   前記筐体の上面と実質的に整列される上部表面と、
   戻り位置において前記ジョイスティックと実質的に整列される下側表面と
   の少なくとも１つを有する請求項３に記載の遠隔制御装置。
5. 前記第１の入力コントローラ及び第２の入力コントローラは、前記筐体の一部分に解放可能に結合可能であり、且つ前記コントローラに電気的に結合可能であるモジュール部品である、請求項１〜４のいずれか一項に記載の遠隔制御装置。
6. 前記第１の信号を生成するための取り外し可能な信号生成モジュールを含み、前記コントローラは、前記信号生成モジュールを前記遠隔制御装置に解放可能に結合するためのインタフェースを含み、前記コントローラは、
   前記インタフェースを介して且つ前記信号生成モジュールに前記第１のコマンドを転送することと、
   前記インタフェースを介して且つ前記信号生成モジュールから、前記通信装置を介した送信のために前記第１の信号を受信することと
   を行うように構成される、請求項１〜５のいずれか一項に記載の遠隔制御装置。
7. 前記コントローラは、前記信号生成モジュールが前記インタフェースに結合されていることを検出することに応答して、前記インタフェースを介して前記信号生成モジュールに前記第１のコマンドを転送するように構成される、請求項６に記載の遠隔制御装置。
8. 前記コントローラの前記インタフェースに解放可能に接続するための第２の信号生成モジュールを含み、前記コントローラは、
   前記インタフェースを介して且つ前記第２の信号生成モジュールに前記第２のコマンドを転送することと、
   前記インタフェースを介して且つ前記第２の信号生成モジュールから、前記通信装置を介した送信のために前記第２の信号を受信することと
   を行うように構成される、請求項６又は７に記載の遠隔制御装置。
9. 前記コントローラは、複数のユーザ定義ノードをメモリに記憶しており、前記複数のユーザ定義ノードは、前記１つ若しくは複数の第１の入力信号又は前記１つ若しくは複数の第２の入力信号によって表される入力値に基づいて出力値を補間するための補間関数で使用され、前記出力値は、前記第１及び第２のコマンドの少なくとも１つを生成するために前記コントローラによって使用され、前記ノードは、等間隔ではない、請求項１〜８のいずれか一項に記載の遠隔制御装置。
10. 前記補間関数は、ラグランジュ多項式関数であり、前記メモリは、その中に各ユーザ定義ノードのための定数値を記憶しており、各定数値は、前記出力値の補間中にメモリから呼び戻される、請求項９に記載の遠隔制御装置。
11. 前記コントローラは、前記通信装置を介して別の装置から前記複数のユーザ定義ノードを受信する、請求項９又は１０に記載の遠隔制御装置。
12. 前記コントローラが前記複数のユーザ定義ノードを受信する前記別の装置は、
    前記遠隔制御された装置と関連付けられたトランシーバ装置と、
    処理システムと
    のうちの１つである、請求項１１に記載の遠隔制御装置。
13. 被遠隔制御装置と関連付けられたトランシーバ装置であって、前記トランシーバ装置は、
    トランシーバ通信装置と、
    前記被遠隔制御装置のコントローラと通信するためのトランシーバインタフェースと、
    トランシーバコントローラであって、
    前記被遠隔制御装置であって、それに前記トランシーバが関連付けられている前記被遠隔制御装置を表す識別子のリクエストを、前記トランシーバインタフェースを介して前記被遠隔制御装置の前記コントローラに転送することと、
    前記識別子を表す応答を、前記トランシーバインタフェースを介して前記被遠隔制御装置の前記コントローラから受信することと、
    前記識別子を表すトランシーバ信号を、前記通信装置を介して遠隔制御装置に転送することと
    を行うように構成されるトランシーバコントローラと
    を含むトランシーバ装置と、
    請求項１〜８のいずれか一項に記載の遠隔制御装置であって、前記被遠隔制御装置を含む複数の被遠隔制御装置のためのユーザ定義ノードの複数のセットは、前記遠隔制御装置の前記コントローラのメモリに記憶され、前記遠隔制御装置の前記コントローラは、前記被遠隔制御装置を表す前記識別子に基づいて前記ユーザ定義ノードのセットの１つを選択するように構成され、前記選択されたユーザ定義ノードのセットは、前記１つ又は複数の第１のコマンドを生成するために、前記１つ又は複数の第１の入力信号によって表される入力値に基づいて出力値を補間するための補間関数で使用される、遠隔制御装置と
    を含むシステム。
14. 被遠隔制御装置と関連付けられたトランシーバ装置であって、前記トランシーバ装置は、
    トランシーバ通信装置と、
    前記被遠隔制御装置のコントローラと通信するためのトランシーバインタフェースと、
    メモリであって、前記被遠隔制御装置を含む複数の被遠隔制御装置のためのユーザ定義ノードの複数のセットをその中に記憶しているメモリを含むトランシーバコントローラであって、
    前記被遠隔制御装置であって、それに前記トランシーバが関連付けられている前記被遠隔制御装置を表す識別子のリクエストを、前記トランシーバインタフェースを介して前記被遠隔制御装置の前記コントローラに転送することと、
    前記識別子を表す応答を、前記トランシーバインタフェースを介して前記被遠隔制御装置の前記コントローラから受信することと、
    前記識別子に基づいて、前記ユーザ定義ノードの複数のセットから前記被遠隔制御装置のためのユーザ定義ノードのセットを選択することと、
    前記被遠隔制御装置のための前記選択されたユーザ定義ノードのセットを表すトランシーバ信号を、前記通信装置を介して遠隔制御装置に転送することと
    を行うように構成されるトランシーバコントローラと
    を含むトランシーバ装置と、
    請求項１〜８のいずれか一項に記載の遠隔制御装置であって、前記遠隔制御装置の前記コントローラは、
    前記通信装置を介して前記トランシーバ信号を受信することと、
    前記トランシーバ信号によって表される前記選択されたユーザ定義ノードのセットをメモリに記憶することと、
    前記１つ又は複数の第１のコマンドを生成するために使用される出力値を補間するための補間関数において、前記選択されたユーザ定義ノードのセットと、前記１つ又は複数の第１の入力信号によって表される入力値とを使用することと
    を行うように構成される、遠隔制御装置と
    を含むシステム。
15. 無線又は有線で前記遠隔制御装置と通信することができる処理システムをさらに有し、
    前記処理システムは、前記処理システムの入力装置を介して複数の前記ユーザ定義ノードを受け取り、
    前記ユーザ定義ノードを前記遠隔制御装置に送信する、請求項１３又は１４に記載のシステム。