JP2020190493A - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020190493A JP2020190493A JP2019096308A JP2019096308A JP2020190493A JP 2020190493 A JP2020190493 A JP 2020190493A JP 2019096308 A JP2019096308 A JP 2019096308A JP 2019096308 A JP2019096308 A JP 2019096308A JP 2020190493 A JP2020190493 A JP 2020190493A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- floodlight
- light receiving
- receiver
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 101
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 23
- 238000006424 Flood reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 20
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
が、対抗する光電センサ間以外のエリアに物体が存在するときには検出できず、検出することができない死角のエリアができてしまっていた。
内に存在する物体を高精度に検出することができる物体検出装置を安価に提供する点にある。
所定間隔をもって複数の受光器が配列され、前記投光装置と対向して配置された受光装置と、
複数の前記投光器の投光をそれぞれ制御し、複数の前記受光器の受光データが送られ、前記受光器の前記受光データに基づいて、前記投光装置と前記受光装置との間の特定エリアに物体が存するか否かを判断する演算処理装置とを備え、
前記投光器から投光される光は、拡散される光であり、
前記演算処理装置は、複数の前記投光器のうち順次選択した前記投光器を投光させ、
前記受光器は、選択された前記投光器の投光に対しての受光データを前記演算処理装置に送り、
前記演算処理装置は、前記受光器ごとの前記受光データに基づき、前記受光器における受光の有無を判断し、
前記演算処理装置は、選択された前記投光器の投光ごとのそれぞれの前記受光器の受光の有無をそれぞれ記憶し、
前記受光器の受光の有無に基づき、前記特定エリアに物体が存在するか否かを判断することを特徴とする物体検出装置である。
前記演算処理装置は、前記受光レベルに基づいて、前記距離を判断させるようにしてもよい。
記憶した前記投光器の発光ごとの前記受光器の測定有効数を相互に比較して、前記特定エリア内に物体が存しない場合の前記投光器ごとの発光における有効と判断される前記受光器の数を予測して予測有効数として記憶し、
前記投光器ごとの発光における前記受光器の前記測定有効数と、前記投光器ごとの発光における前記予測有効数とを比較し、
前記測定有効数が前記予測有効数より小さい場合には、前記特定エリア内に物体が存在すると判断するようにしてもよい。
前記投光装置は、選択された前記単位棚の移動方向に直角な面に配設され、
前記受光装置は、選択された前記単位棚に隣接する前記単位棚の移動方向に直角な面に、前記投光装置に対向して配設することもできる。
物体検出装置1は、図1に示されるように、物体の有無を検出すべき特定エリアAの外側に対向して配置される投光装置10および受光装置20と、エリアセンサコントローラ3を備えている。エリアセンサコントローラ3は、投光装置10および受光装置20を作動させ、投光装置10の投光器12を制御するとともに、受光装置20の受光データを記憶し、特定エリアAの物体の有無を判断する演算処理装置である。
右端の単位移動棚101aである6号棚S6は、間口面が左側にのみある単式棚で、その間口面の反対側(右側)の背面は背板104bにより閉塞されている。
1号棚S1と6号棚S6との間にある単位移動棚101aである単位棚S2,S3,S4,S5は、左右にそれぞれ間口面を有する複式棚である。
例えば、図18および図19に示す状態は、全棚集束状態から5号棚S5と6号棚S6を同時に右方に移動して、4号棚S4と5号棚S5との間を開いて4号棚S4の右間口面と5号棚S5の左間口面との間に棚通路105を設けている。
なお、棚通路105の正面側と奥側の双方で入出可能とし、双方を同じ構成にしてもよい。
単位固定棚101bである1号棚A1の制御部106には、マイクロコンピュータからなる主制御盤120が収納されている。
本実施の形態では、距離計測装置110の投光器111と受光器112との間の距離と、投光装置41と受光装置42との間の距離Lとは、同じ長さになっているが、同じ長さに構成されていなくてもよい。距離計測装置110の投光器111と受光器112との間の距離と、投光装置41と受光装置42との間の距離Lとの関係が、予めエリアセンサコントローラ43に入力されていればよく、エリアセンサコントローラ43は、距離計測装置110の投光器111と受光器112との間の距離から、投光装置41と受光装置42との間の距離Lを算出する。
そこで、図27に示されるように、受光器22の受光レベルLvがある規定値以下になり、かつ、遮断されたレベル以上である場合には、その受光器22を、物体検出の有無を判定する受光器22から除外するようにしてもよい。図23ないし図25に示されるように、投光装置41と受光装置42との距離Lが近くなるに従い、投光器12の発光を受光することができない受光器22が発生するが、受光器22の受光レベルLvは一挙に0になるのではなく、投光器12の中心軸と、該投光器12の投光を受ける受光器22とを結んだ線との角度が大きくなるに従い、徐々に低下していく。このような受光レベルLvが低い領域において、物体の有無の検出の判断の対象とすると、誤りが生じる可能性があることとなるからである。
エリアセンサコントローラ43、投光装置41と受光装置42との距離Lと受光レベルLvとの関係を予め記憶しており、受光レベルLvに基づいて、距離Lを判断しているので、投光装置41と受光装置42との間の検知する距離Lが変動する場合でも、受光器112の受光レベルLvの変化によって投光装置41と受光装置42との間の距離Lを判断し、受光可能となる受光器22を選択できるので、全ての特定エリアAで誤った検出をすることが無く、安定して高精度に物体の有無を検出することができる。
また、投光装置41の投光器12と、該投光器12の正面に対向する受光器22とで、距離計測装置110を構成して、投光装置41と受光装置42との間の距離Lを測定する場合には、別途距離計測に特化した専用装置を設けずとも、受光器22の受光レベルLvの変化によって投光装置41と受光装置42との間の距離Lを判断し、受光可能となる受光器22を選択できるので、全ての特定エリアAで誤った検出をすることが無く、安定して高精度に物体の有無を検出することができる。
さらに、本実施の物体検出装置40は上記したように単純な構成であるので、安価に高精度な物体検出装置を提供することが可能となる。
第4の実施の形態の物体検出装置50は、第3の実施の形態のエリアセンサコントローラ43の物体の有無の判定方法が異なるエリアセンサコントローラ53を備えているが、他の構成は第3の実施の形態の物体検出装置40と同じである。
すなわち、エリアセンサコントローラ53は、受光レベルLvが規定値以上の場合には、投光器12の発光による前記受光器22の受光データが有効であると判断し、受光レベルLvが規定値より低い時には無効であると判断する。また、受光レベルLvが遮断レベルにあるときも受光レベルLvは規定値より低いので、無効と判断する。
Np1=((Np−1)/2)+1
Np2=((Np−1)/2)+2
この発明は、以上の実施の形態に限定されるものではなく、この他にその要旨を逸脱しない範囲で種々の実施の形態が考えられる。
A…特定エリア、L…距離、Lv…受光レベル、Ne…測定有効数、Np…予測有効数。
Claims (9)
- 所定間隔をもって複数の投光器(12)が配列された投光装置(10,31,41,61,71)と、
所定間隔をもって複数の受光器(22)が配列され、前記投光装置(10,31,41,61,71)と対向して配置された受光装置(20,32,42)と、
複数の前記投光器(12)の投光をそれぞれ制御し、複数の前記受光器(22)の受光データが送られ、前記受光器(22)の前記受光データに基づいて、前記投光装置(10,31,41,61,71)と前記受光装置(20,32,42)との間の特定エリア(A)に物体が存するか否かを判断する演算処理装置(3,33,43,53)とを備え、
前記投光器(12)から投光される光は、拡散される光であり、
前記演算処理装置(3,33,43,53)は、複数の前記投光器(12)のうち順次選択した前記投光器(12)を投光させ、
前記受光器(22)は、選択された前記投光器(12)の投光に対しての前記受光データを前記演算処理装置(3,43)に送り、
前記演算処理装置(3,33,43,53)は、前記受光器(22)ごとの前記受光データに基づき、前記受光器(22)における受光の有無を判断し、
前記演算処理装置(3,33,43,53)は、選択された前記投光器(12)の投光ごとのそれぞれの前記受光器(22)の受光の有無をそれぞれ記憶し、
前記受光器(22)の受光の有無に基づき、前記特定エリア(A)に物体が存在するか否かを判断することを特徴とする物体検出装置。 - 前記投光器(12)は、複数個で1つの投光ユニット(11,62,72)とされ、
前記投光装置(31,41,61,71)は、前記投光ユニット(11,62,72)が複数連結されたことを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記受光器(22)は、複数個で1つの受光ユニット(21)とされ、
前記受光装置(32,42)は、前記受光ユニット(21)が複数連結されたことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物体検出装置。 - 前記投光装置(41,61,71)および前記受光装置(42)の少なくともどちらか一方は、前記投光装置(41,61,71)と前記受光装置(42)の対向方向に移動可能であって、
前記受光器(22)の前記受光データは、前記投光器(12)の投光に対する受光レベル(Lv)であり、
前記受光器(22)は、複数の前記投光器(12)の投光に対し、前記受光レベル(Lv)を検出して、前記演算処理装置(43,53)に送り、
前記演算処理装置(43,53)は、前記受光レベル(Lv)が規定値以上の場合には、前記受光データは有効であって受光したと判断し、
前記受光レベル(Lv)が規定値より低い場合には、前記受光データは無効であって受光していないと判断することを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の物体検出装置。 - 前記演算処理装置(43,53)は、前記投光装置(41,61,71)と前記受光装置(42)との距離(L)と前記受光レベル(Lv)との関係を予め記憶しており、
前記演算処理装置(43,53)は、前記受光レベル(Lv)に基づいて、前記距離(L)を判断することを特徴とする請求項4に記載の物体検出装置。 - 前記演算処理装置(43,53)は、前記距離(L)に基づいて、前記受光器(22)のうち特定の前記受光器(22)を作動させることを特徴とする請求項5に記載の物体検出装置。
- 複数の前記受光器(22)のうち、特定した前記受光器(22)は、複数の前記投光器(12)のうち特定の前記投光器(12)の投光に対し、前記受光レベル(Lv)を検出し、
前記演算処理装置(43,53)は、前記受光レベル(Lv)に基づいて、前記距離(L)を判断することを特徴とする請求項6に記載の物体検出装置。 - 前記演算処理装置(43,53)は、前記投光器(12)を順次1つずつ選択して投光させ、選択した前記投光器(12)の投光において有効と判断された前記受光器(22)の数の測定有効数(Ne)をそれぞれ記憶し、
記憶した前記投光器(12)の投光ごとの前記受光器(22)の測定有効数(Ne)を相互に比較して、前記特定エリア(A)内に物体が存しない場合の前記投光器(12)ごとの投光における有効と判断される前記受光器(22)の数を予測して予測有効数(Np)として記憶し、
前記投光器(12)ごとの投光における前記受光器(22)の前記測定有効数(Ne)と、前記投光器(12)ごとの投光における前記予測有効数(Np)とを比較し、
前記測定有効数(Ne)が前記予測有効数(Np)より小さい場合には、前記特定エリア(A)内に物体が存在すると判断することを特徴とする請求項7に記載の物体検出装置。 - 複数の単位棚(101)を備えた移動棚装置(100)に用いられ、
前記投光装置(41)は、選択された前記単位棚(101)の移動方向に直角な面に配設され、
前記受光装置(42)は、選択された前記単位棚(101)に隣接する前記単位棚(101)の移動方向に直角な面に、前記投光装置(41)に対向して配設されることを特徴とする請求項1ないし請求項8のいずれかに記載の物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019096308A JP7266862B2 (ja) | 2019-05-22 | 2019-05-22 | 物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019096308A JP7266862B2 (ja) | 2019-05-22 | 2019-05-22 | 物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020190493A true JP2020190493A (ja) | 2020-11-26 |
JP7266862B2 JP7266862B2 (ja) | 2023-05-01 |
Family
ID=73453650
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019096308A Active JP7266862B2 (ja) | 2019-05-22 | 2019-05-22 | 物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7266862B2 (ja) |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5216340U (ja) * | 1975-07-23 | 1977-02-04 | ||
JPS5698667A (en) * | 1980-01-10 | 1981-08-08 | Fuji Electric Co Ltd | Object detector |
JPH07146115A (ja) * | 1993-11-24 | 1995-06-06 | Omron Corp | 光センサ |
JPH08313636A (ja) * | 1995-05-23 | 1996-11-29 | Shimadzu Corp | ポジトロンct装置 |
JP2002013927A (ja) * | 2000-06-29 | 2002-01-18 | Sharp Corp | 測距装置及びこれを適用した画像表示装置 |
US20070219665A1 (en) * | 2001-02-27 | 2007-09-20 | Whitten David B | Method and system for accomplishing product detection |
JP2009028061A (ja) * | 2007-07-24 | 2009-02-12 | Nippon Filing Co Ltd | 安全装置 |
JP2009124666A (ja) * | 2007-11-12 | 2009-06-04 | Anywire:Kk | 光電センサ |
JP2011026013A (ja) * | 2009-07-21 | 2011-02-10 | Hitachi Ltd | エレベータのドア制御装置 |
JP2013103022A (ja) * | 2011-11-15 | 2013-05-30 | Canon Inc | 音響波取得装置およびその制御方法 |
JP2015206635A (ja) * | 2014-04-18 | 2015-11-19 | オムロン株式会社 | 多光軸光電センサ |
-
2019
- 2019-05-22 JP JP2019096308A patent/JP7266862B2/ja active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5216340U (ja) * | 1975-07-23 | 1977-02-04 | ||
JPS5698667A (en) * | 1980-01-10 | 1981-08-08 | Fuji Electric Co Ltd | Object detector |
JPH07146115A (ja) * | 1993-11-24 | 1995-06-06 | Omron Corp | 光センサ |
JPH08313636A (ja) * | 1995-05-23 | 1996-11-29 | Shimadzu Corp | ポジトロンct装置 |
JP2002013927A (ja) * | 2000-06-29 | 2002-01-18 | Sharp Corp | 測距装置及びこれを適用した画像表示装置 |
US20070219665A1 (en) * | 2001-02-27 | 2007-09-20 | Whitten David B | Method and system for accomplishing product detection |
JP2009028061A (ja) * | 2007-07-24 | 2009-02-12 | Nippon Filing Co Ltd | 安全装置 |
JP2009124666A (ja) * | 2007-11-12 | 2009-06-04 | Anywire:Kk | 光電センサ |
JP2011026013A (ja) * | 2009-07-21 | 2011-02-10 | Hitachi Ltd | エレベータのドア制御装置 |
JP2013103022A (ja) * | 2011-11-15 | 2013-05-30 | Canon Inc | 音響波取得装置およびその制御方法 |
JP2015206635A (ja) * | 2014-04-18 | 2015-11-19 | オムロン株式会社 | 多光軸光電センサ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7266862B2 (ja) | 2023-05-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101529804B1 (ko) | 자동 도어용 센서 | |
JP5242040B2 (ja) | 自動ドア装置用センサ及びこのセンサを用いた自動ドア装置 | |
EP0829231A2 (en) | Three-dimensional shape measuring apparatus | |
JP6348174B2 (ja) | 貫通位置を非接触で光学的に確定するための計測枠および対応する計測方法 | |
EP2942650B1 (en) | Active object detection sensor | |
CN104916573A (zh) | 半导体设备承载区域的硅片分布状态组合检测方法及装置 | |
KR20110124506A (ko) | 센싱 시스템 및 이를 갖춘 이동 로봇 | |
KR101361276B1 (ko) | 광 센서, 특히 근접 스위치 | |
CN104979245A (zh) | 半导体设备承载区域的硅片分布状态光电检测方法及装置 | |
JP2020190493A (ja) | 物体検出装置 | |
JP2006188319A (ja) | エレベータの位置検出装置 | |
KR100998997B1 (ko) | 동적방향을 지시하는 유도등 제어시스템 | |
JPH05173699A (ja) | 座標入力装置 | |
JP2020122786A (ja) | 建築物の損傷レベル推定システム | |
JP5438292B2 (ja) | 移動棚の棚位置検出装置 | |
JP2016023019A (ja) | エレベータ | |
JP5033528B2 (ja) | 安全装置 | |
CN113076032B (zh) | 非触摸式电梯轿厢按键检测方法和按键面板 | |
JP2013223237A (ja) | 多光軸光電センサ | |
KR20230039000A (ko) | 엘리베이터용 비접촉 층수 입력 장치 | |
JP2020046020A (ja) | 搬送装置及び搬送方法 | |
JP5191786B2 (ja) | 自動ドア用センサ | |
KR102547368B1 (ko) | 앵커 설치 로봇 | |
EP4183730A1 (en) | Elevator safety system, elevator system, method of monitoring a passageway in an elevator system and use of an elevator safety system | |
JP2016017295A (ja) | 昼光率予測方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220411 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230403 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230411 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230412 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7266862 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |