JP2020190453A - 追尾装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】移動している測定対象物を高精度で追尾することができる追尾装置を得る。【解決手段】追尾装置は、2台のカメラと、2台のカメラが搭載される架台と、水平回転機構、垂直回転機構、および間隔調整機構を有する架台駆動部と、架台駆動部の駆動制御を実行する架台制御部と、測定対象物までの距離を画像データの視差を利用して測定し、記録する測定結果記録部と、水平方向角度、垂直方向角度、および距離に基づいて、測定対象物の座標を演算する座標演算部と、1フレーム遅延させた時系列座標を記録する座標記録部と、現在の座標と、時系列座標に含まれる1以上の過去の座標とに基づいて、測定対象物の移動方向および移動速度を特定し、移動する測定対象物の予測座標を演算する予測位置演算部とを備え、架台制御部は、予測座標に従って架台駆動部を駆動制御する。【選択図】図1
Description
本発明は、2台のカメラによるそれぞれの画像データの視差を利用して測定対象物までの距離を測定し、移動する測定対象物を追尾する追尾装置に関するものである。
2台のカメラの視差を利用して距離を測定する従来技術がある(例えば、特許文献1、2参照)。このような従来技術では、2台のカメラの視差を用いて、三角測量の原理により、測定対象物までの距離を測定することができる。
この場合、距離の計測精度は、2台のカメラの間隔、および2台のカメラから測定対象物までの距離の関係、に大きく影響を受ける。遠距離を測定する場合にはカメラの間隔を広くし、近距離を測定する場合にはカメラの間隔を狭くすることで、測定精度を向上させることができる。
また、測定対象物を追尾するためには、カメラを測定対象物の方向に向ける必要がある。この場合、被写体の動く方向、速度などを予測してカメラの方向を動かさないと、カメラの撮影範囲から測定対象物がはみ出してしまうおそれがある。
特許文献1における方法によれば、カメラ間の距離を調整でき、測定対象物までの距離を高精度に測定することを実現している。また、特許文献2における方法によれば、2対のステレオカメラを有することで、撮影対象までの距離を高精度に測定することを実現している。
しかしながら、従来技術には以下のような課題がある。
特許文献1における方法では、移動している物体を測定することができない。また、特許文献2における方法では、2対のステレオカメラにより同一方向の近距離および遠距離で、測定対象物を撮影する構成となっている。従って、特許文献1と同様に、移動している物体を測定することができない。
特許文献1における方法では、移動している物体を測定することができない。また、特許文献2における方法では、2対のステレオカメラにより同一方向の近距離および遠距離で、測定対象物を撮影する構成となっている。従って、特許文献1と同様に、移動している物体を測定することができない。
本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、移動している測定対象物を高精度で追尾することができる追尾装置を得ることを目的とする。
本発明に係る追尾装置は、同一の測定対象物の画像データをそれぞれ取得する2台のカメラと、2台のカメラの光軸が平行になるように2台のカメラが搭載される架台と、架台を水平方向に回転させる水平回転機構、架台を垂直方向に回転させる垂直回転機構、および架台に搭載されている2台のカメラの光軸間隔を調整する間隔調整機構を有する架台駆動部と、架台に関して、水平方向における水平方向角度、垂直方向における垂直方向角度、および光軸間隔をそれぞれ調整し、時間経過に伴って移動する測定対象物が2台のカメラによるそれぞれの画像データ内に含まれるように架台駆動部の駆動制御を実行する架台制御部と、2台のカメラを結ぶ直線から測定対象物までの距離を、2台のカメラによるそれぞれの画像データの視差を利用して測定し、2台のカメラのフレームレートに従ってそれぞれの画像データが更新される度に、距離の測定結果を更新して記録する測定結果記録部と、フレームレートごとに、架台制御部から取得した水平方向角度および垂直方向角度と、測定結果記録部に記録された距離とに基づいて、測定対象物の位置を示す座標を演算する座標演算部と、座標演算部で演算された座標をフレームレートごとに順次取得し、1フレーム遅延させた時系列座標として記録する座標記録部と、座標演算部により演算された座標を現在の座標として取得し、座標記録部に記録された時系列座標の中から1以上の座標を過去の座標として取得し、現在の座標と過去の座標とに基づいて、現在の座標における測定対象物の移動方向および移動速度を特定し、特定した移動方向および移動速度に基づいて1フレーム後に測定対象物が到達する予測座標を予測位置として演算する予測位置演算部とを備え、架台制御部は、予測位置演算部により演算された予測座標に従って水平方向角度、垂直方向角度、および光軸間隔をそれぞれ調整することで、時間経過に伴って移動する測定対象物に対して2台のカメラの光軸が追従するように駆動制御を実行するものである。
本発明によれば、測定対象物の移動方向および移動速度を、過去の座標から現在の座標に至るまでの座標遷移から算出し、移動方向および移動速度に基づいて次に測定対象物が移動する座標を予測し、予測結果に基づいて2台のカメラの間隔および方向を調整できる構成を備えている。この結果、移動している測定対象物を高精度で追尾することができる追尾装置を得ることができる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態1.
図1は、本発明の実施の形態1に係る追尾装置のブロック図である。本実施の形態1に係る追尾装置は、架台装置10、演算装置20、および架台駆動装置30を備えて構成されている。
図1は、本発明の実施の形態1に係る追尾装置のブロック図である。本実施の形態1に係る追尾装置は、架台装置10、演算装置20、および架台駆動装置30を備えて構成されている。
架台装置10には、左カメラ11Lおよび右カメラ11Rの2台のカメラが搭載されており、2台のカメラによりステレオカメラが構成されている。演算装置20は、座標演算部21、測定結果記録部22、座標記録部23、および予測位置演算部24を備えて構成されている。さらに、架台駆動装置30は、架台制御部31および架台駆動部32を備えて構成されている。
図2は、本発明の実施の形態1における左カメラ11Lおよび右カメラ11Rが搭載された架台装置10の駆動機構を示した模式図である。図2に示した架台装置10では、測定対象物1がZ軸上に配置され、左カメラ11Lおよび右カメラ11RがX軸上に配置されている状態を例示している。
また、図2において、架台装置10は、以下の3つの方向に駆動可能な機構を有している。
X軸横方向CDx:左カメラ11Lと右カメラ11Rとの間の距離、すなわち2台のカメラの光軸間隔、を調整する間隔調整機構により調整可能な方向に相当する。
X軸回転方向RDx:測定対象物1のY軸方向、すなわち垂直方向、への移動に追尾するために、垂直方向角度を調整する垂直回転機構により調整可能な方向に相当する。
Y軸回転方向RDy:測定対象物1のX軸方向、すなわち水平方向、への移動に追尾するために、水平方向角度を調整する水平回転機構により調整可能な方向に相当する。
X軸横方向CDx:左カメラ11Lと右カメラ11Rとの間の距離、すなわち2台のカメラの光軸間隔、を調整する間隔調整機構により調整可能な方向に相当する。
X軸回転方向RDx:測定対象物1のY軸方向、すなわち垂直方向、への移動に追尾するために、垂直方向角度を調整する垂直回転機構により調整可能な方向に相当する。
Y軸回転方向RDy:測定対象物1のX軸方向、すなわち水平方向、への移動に追尾するために、水平方向角度を調整する水平回転機構により調整可能な方向に相当する。
架台には2台1対のステレオカメラとして構成された左カメラ11Lおよび右カメラが、それぞれの光軸が平行となるように固定されている。以下では、左カメラ11Lおよび右カメラ11Rからなる1対のカメラのことを、ステレオカメラ11と称して説明する。
ステレオカメラ11で測定対象物1を撮影することで、左カメラ11Lによる画像データと右カメラ11Rによる画像データとの間で発生する視差を利用して、三角測量の原理により、Z軸上での測定対象物1までの距離を測定することが可能となる。すなわち、三角測量の原理を用いることで、左カメラ11Lと右カメラ11Rとを結ぶ直線から測定対象物1までの距離を測定できる。
また、架台装置10は、左カメラ11Lと右カメラ11Rとの間隔を調整する間隔調整機構として、X軸横方向CDxへの駆動機構を有している。従って、架台装置10は、遠方の測定対象物1を撮影するときは、左カメラ11Lと右カメラ11Rとの間隔を広げ、近接の測定対象物1を撮影するときは、左カメラ11Lと右カメラ11Rとの間隔を狭くするように光軸間隔を調整することで、より高精度に、測定対象物1までの距離を測定することができる。
さらに、架台装置10は、X軸回転方向RDxへの垂直回転機構、およびY軸回転方向RDyへの水平回転機構を有している。従って、架台駆動装置30は、架台装置10を、所望の垂直方向角度となるようにX軸回転方向RDxに回転させ、かつ、所望の水平方向角度となるようにY軸回転方向RDyに回転させることで、ステレオカメラ11の撮影方向を所望の方向に調整することが可能となる。
つまり、本実施の形態1に係る追尾装置は、ステレオカメラ11を図2に示した架台装置10に搭載することで、任意の方向を移動中の測定対象物1に追従させながら画像データを取得し、移動中の測定対象物1までの距離を測定でき、測定対象物1の追尾処理を高精度に実施できる。さらに、本実施の形態1に係る追尾装置は、左カメラ11Lと右カメラ11Rとの間隔を調整することで、近距離から遠距離まで高精度で測定対象物1までの距離を測定することが可能となる。
図1に示したように、ステレオカメラ11により撮影されたた画像データは、演算装置20内の座標演算部21および測定結果記録部22で取得される。
測定結果記録部22は、ステレオカメラ11から順次取得した画像データに基づいて、測定対象物1を、視差を利用して識別する機能を有する。従って、測定結果記録部22は、追尾装置の使用者が観測したい測定対象を指定すると、視差から測定した距離をもとに測定対象に相当する測定対象物1を認識し、認識した測定対象物1を記録する。
以後、ステレオカメラ11が出力する画像データがフレームレートに応じて更新される度に、測定結果記録部22の記録内容も更新される。従って、測定結果記録部22に記録されている測定対象のデータは、常に最新の情報に更新される。
座標演算部21は、測定結果記録部22で規定された測定対象物1に対して、架台装置10の垂直方向角度と水平方向角度、およびステレオカメラ11で測定したステレオカメラ11からの距離によって規定される、測定対象物1の座標を演算する。さらに、座標演算部21は、演算結果である座標を座標記録部23および予測位置演算部24に出力する。
また、座標演算部21は、ステレオカメラ11のフレームレートごとに、順次取得した画像データに基づいて測定対象物1の座標を更新し続け、座標記録部23および予測位置演算部24に更新した座標を出力する。
座標記録部23は、座標演算部21で計算された座標をフレームレートごとに順次取得し、1フレーム遅延させた時系列座標として記録する。なお、1フレーム遅延させた時系列座標としては、1以上の整数Nを設定でき、最新のN個分の座標が時系列座標として座標記録部23に記録されることとなる。
予測位置演算部24は、座標演算部21で演算された座標を現在の座標として取得する。また、予測位置演算部24は、座標記録部23に記録された時系列座標の中から1以上の座標を過去の座標として取得する。本実施の形態1では、現在の座標に対して1フレーム前の座標を過去の座標として取得することとして、以下の説明を行う。
そして、予測位置演算部24は、現在の座標と、1フレーム前の過去の座標とを比較することで、1フレーム期間での測定対象物1の移動方向および移動速度を演算することで、現在の座標における測定対象物1の移動方向および移動速度を特定する。
さらに、予測位置演算部24は、同一方向および同一速度で測定対象物1が移動し続けた時に、現在の座標から1フレーム後に測定対象物1が到達する予測座標を予測位置として演算し、予測座標を架台駆動装置30内の架台制御部31に出力する。
架台制御部31は、予測位置演算部24により演算された予測座標に従って、水平方向角度、垂直方向角度、および光軸間隔をそれぞれ調整する。この結果、架台制御部は、時間経過に伴って移動する測定対象物1に対して、ステレオカメラ11の光軸が追従するように、荷台の駆動制御を実行することができる。
図3は、本発明の実施の形態1における演算装置20によって実行される一連の演算処理に関するフローチャートである。これまでに説明した演算装置20に関する一連処理を整理すると、図3に示したフローチャートのようになる。
まず、ステップS301において、追尾装置の使用者により、観測したい測定対象物1が選定される。次に、ステップS302において、座標演算部21は、架台駆動装置30内の架台制御部31から、架台装置10の回転角情報として、X軸回転方向RDxにおける垂直方向角度、およびY軸回転方向RDyにおける水平方向角度に関する情報を取得する。
次に、ステップS303において、座標演算部21は、ステレオカメラ11から取得した最新の画像データに基づいて、測定対象物1の座標を算出する。ステップS304において、座標演算部21は、算出結果を座標記録部23に出力し、記憶させる。そして、ステップS305において、座標記録部23は、座標演算部21で計算された座標を1フレーム遅延させた時系列座標として保持し、1フレーム遅延させた座標を、予測位置演算部24に出力する。
ステップS306において、予測位置演算部24は、ステップS303において座標演算部21により演算された現在の座標を取得するとともに、ステップS305において座標記録部23から出力された過去の座標である1フレーム前の座標を取得する。
次に、ステップS307において、予測位置演算部24は、現在の座標と1フレーム前の座標とを比較することで、1フレーム期間での測定対象物1の移動量および移動方向を算出する。さらに、ステップS308において、予測位置演算部24は、ステレオカメラ11のフレームレートと、1フレーム期間での測定対象物1の移動量とから、測定対象物1の移動速度を算出する。
次に、ステップS309において、予測位置演算部24は、1フレーム期間での測定対象物1の移動方向および移動速度に基づいて、1フレーム後における測定対象物1の位置を予測する。そして、ステップS310において、予測位置演算部24は、ステップS309における予測結果に相当する予測座標を、架台制御部31に対して出力し、一連処理を終了する。
架台制御部31は、予測位置演算部24の演算結果から、1フレーム後の測定対象物1の予測座標に関する情報を受け取り、予測座標に移動することが予測される測定対象物1をステレオカメラ11の撮影範囲の中心で撮影できるように、X軸回転方向RDxにおける垂直方向角度、およびY軸回転方向RDyにおける水平方向角度を調整するための駆動量を計算する。
また、架台制御部31は、測定対象物1の予測座標に応じて、左カメラ11Lと右カメラ11Rとの視差が最適な条件となるように、左カメラ11Lと右カメラ11Rとの光軸間隔を調整するために、X軸横方向CDxの駆動量を計算する。そして、架台制御部31は、X軸回転方向RDx、Y軸回転方向RDy、およびX軸横方向CDxのそれぞれについて決定した駆動量に応じて、架台駆動部32を駆動制御する。
この結果、ステレオカメラ11の撮像範囲の中心が、常に測定対象物1の予測座標と一致するように架台装置10を駆動制御することができるとともに、移動している測定対象物1を高精度で自動的に追尾することができる追尾装置を実現できる。
次に、図4は、本発明の実施の形態1における追尾装置によって実行される測定対象物1の追尾方法を説明するための模式図である。図4に示した模式図を用いて、本実施の形態1における測定対象物1の具体的な追尾方法について説明する。
測定対象物1が、1フレーム前は、図4中のA点で表される1フレーム前の測定対象物1の座標P1に存在し、現在は、B点で表される現在の測定対象物1の座標P2に存在するとしたときに、1フレーム間での座標の移動量は、測定対象物1の移動量ΔD1で表すことができる。このとき、ステレオカメラ11は、測定対象物1を撮影しているため、現在のステレオカメラ11の向きD1のように、現在、測定対象物1がいるB地点を向いている。
ここで、測定対象物1が同一の方向、同一の速度で移動を続けるとすると、1フレーム後は、現在、測定対象物1がいるB点から測定対象物1の移動量ΔD1と同じ量の移動量である、予想される測定対象物1の移動量ΔD2の分だけ移動すると考えられる。そのため、演算装置20は、1フレーム後には、C点で表される測定対象の予想座標P3に測定対象物1が移動すると予測できる。
この場合に、架台駆動装置30は、C点に移動する測定対象物1をステレオカメラ11により最適な状態で撮影できるように、架台装置10を駆動させ、ステレオカメラ11の向きを変化させるように駆動制御を実行する。
また、演算装置20は、ステレオカメラ11と測定対象物1との間の距離Lを、ステレオカメラ11による2枚の画像データから検出することができる。このため、架台駆動装置30は、演算装置20により検出された測定対象物1までの距離を利用して、左カメラ11Lと右カメラ11Rとの間の光軸間隔を調整した上で、測定対象物1を認識し続けることができる。
図4においては、A点、B点、C点のそれぞれに測定対象物1が存在した際の、ステレオカメラ11と測定対象物1との間の距離Lを、L(A)、L(B)、L(C)として表記している。また、座標P1は過去の座標、座標P2は現在の座標、座標P3は予測座標に相当する。図4の場合には、B点における距離L(B)とC点における距離L(C)とを比較すると、測定対象物1がB点からC点に移動することで、ステレオカメラ11から測定対象物1までの距離が離れていくこととなる。
このような場合には、架台駆動装置30は、左カメラ11Lと右カメラ11Rとの間隔を広くするように架台装置10を駆動制御することで、ステレオカメラ11を最適な条件に設定した上で、測定対象物1までの距離測定を継続することができる。
このような構成を備えた本実施の形態1に係る追尾装置は、測定対象の移動方向および移動速度の測定結果に基づいて、あらかじめ設定された最適条件で測定対象を測定できるように、ステレオカメラの回転方向および間隔を調整することができる。この結果、移動している測定対象物に対しても、適切な条件での撮像を繰り返すことができ、高精度での追尾処理を継続することが可能となる。
すなわち、本実施の形態1に係る追尾装置の特徴および効果を整理すると,以下のようになる。
・測定対象物までの距離と、架台の角度とから、測定対象物の座標を定義することができる。
・1フレーム前の過去の座標と現在の座標とを比較することで、測定対象物の移動方向および移動速度を正確に把握することができる。
・移動方向および移動速度を把握することができるため、測定対象物が次のフレームでどこに移動するかを予測することが可能であり、前もって架台を測定対象物が移動すると予測される方向に向けることができ、正確な追尾処理が可能となる。
・測定対象物までの距離と、架台の角度とから、測定対象物の座標を定義することができる。
・1フレーム前の過去の座標と現在の座標とを比較することで、測定対象物の移動方向および移動速度を正確に把握することができる。
・移動方向および移動速度を把握することができるため、測定対象物が次のフレームでどこに移動するかを予測することが可能であり、前もって架台を測定対象物が移動すると予測される方向に向けることができ、正確な追尾処理が可能となる。
実施の形態2.
先の実施の形態1では、現在の座標と、現在の座標から1フレーム前過去の座標との比較から、現在の座標における測定対象物1の移動方向および移動速度を特定する場合について説明した。これに対して、本実施の形態2では、現在の座標と複数フレーム分の過去の座標との比較から、現在の座標における測定対象物1の移動方向および移動速度を特定する場合について説明する。
先の実施の形態1では、現在の座標と、現在の座標から1フレーム前過去の座標との比較から、現在の座標における測定対象物1の移動方向および移動速度を特定する場合について説明した。これに対して、本実施の形態2では、現在の座標と複数フレーム分の過去の座標との比較から、現在の座標における測定対象物1の移動方向および移動速度を特定する場合について説明する。
図5は、本発明の実施の形態2における追尾装置によって実行される測定対象物1の追尾方法を説明するための模式図である。先の実施の形態1における図4と比較すると、図5では、D点で表される2フレーム前の測定対象の座標P4が新たに追加されている。すなわち、本実施の形態2では、過去の座標として、座標P1と座標P4の2つを考慮している。そこで、図5を用いて、1フレーム前における測定対象の座標P1に加え、2フレーム前における測定対象の座標P4を考慮して、現在の座標における測定対象物1の移動方向および移動速度を特定する場合について、具体的に説明する。
例えば、測定対象物1は、速度が変化しながら動作するなど、必ずしも等速ではなく、不規則な動きをすることが考えられる。そこで、本実施の形態2に係る演算装置20では、測定対象物に関して、複数フレーム分の過去の座標を用いることで、1フレーム後の測定対象物1が到達するであろう予測座標の算出精度の向上を図っている。
図5のD点で表される2フレーム前の測定対象の座標P4から、A点で表される1フレーム前の測定対象の座標までの移動量ΔD3に対して、A点からB点までの移動量ΔD1が増加傾向にある場合には、次のフレームでも同様に、移動量が増加することが予測できる。従って、このような場合には、予測位置演算部24は、移動量ΔD3から移動量ΔD1への変化量を考慮して、B点からC点までの移動量ΔD2を予測することができる。
なお、図5では、過去の座標として2つの座標P1およびP4を用いる場合を例示したが、本発明は、これに限定されるものではない。予測位置演算部24は、3つ以上の過去の座標を用いて、過去の座標から現在の座標に至るまでの座標遷移から、1フレーム後の測定対象物1が到達すると予測される予測座標を算出することも可能である。
このように、本実施の形態2に係る演算装置20によれば、複数枚の過去のフレームにおける測定対象の座標を利用することで、測定対象が不規則な動作をしている場合でも、移動予測位置の算出精度を向上させることができ、追尾の精度を高めることができる。
すなわち、本実施の形態2に係る追尾装置の特徴および効果を整理すると,先の実施の形態2に係る追尾装置の特徴および効果に加え、以下の点がさらに挙げられる。
・過去の座標として、2つ以上の座標値を用いることで、加速度を持つ運動、あるいは非直線的な運動を行う測定対象物に対しても、精度の高い予測座標の算出が可能となる。
・過去の座標として、2つ以上の座標値を用いることで、加速度を持つ運動、あるいは非直線的な運動を行う測定対象物に対しても、精度の高い予測座標の算出が可能となる。
なお、上述した実施の形態1、2では、ステレオカメラ11に搭載するレンズに関して特に規定していないが、固定焦点レンズを実装してもよい。また、ステレオカメラ11に搭載するレンズとしてズームレンズを実装し、測定対象の距離に応じて倍率を変化させてもよい。ズームレンズを用いた場合には、レンズの倍率に応じて、視差の検出値に補正値を加えて、正確な距離を測定するものとする。
1 測定対象物、10 架台装置、11 ステレオカメラ、11R 右カメラ、11L 左カメラ、20 演算装置、21 座標演算部、22 測定結果記録部、23 座標記録部、24 予測位置演算部、30 架台駆動装置、31 架台制御部、32 架台駆動部。
Claims (3)
- 同一の測定対象物の画像データをそれぞれ取得する2台のカメラと、
前記2台のカメラの光軸が平行になるように前記2台のカメラが搭載される架台と、
前記架台を水平方向に回転させる水平回転機構、前記架台を垂直方向に回転させる垂直回転機構、および前記架台に搭載されている前記2台のカメラの光軸間隔を調整する間隔調整機構を有する架台駆動部と、
前記架台に関して、前記水平方向における水平方向角度、前記垂直方向における垂直方向角度、および前記光軸間隔をそれぞれ調整し、時間経過に伴って移動する前記測定対象物が前記2台のカメラによるそれぞれの画像データ内に含まれるように前記架台駆動部の駆動制御を実行する架台制御部と、
前記2台のカメラを結ぶ直線から測定対象物までの距離を、前記2台のカメラによる前記それぞれの画像データの視差を利用して測定し、前記2台のカメラのフレームレートに従って前記それぞれの画像データが更新される度に、前記距離の測定結果を更新して記録する測定結果記録部と、
前記フレームレートごとに、前記架台制御部から取得した前記水平方向角度および前記垂直方向角度と、前記測定結果記録部に記録された前記距離とに基づいて、前記測定対象物の位置を示す座標を演算する座標演算部と、
前記座標演算部で演算された前記座標を前記フレームレートごとに順次取得し、1フレーム遅延させた時系列座標として記録する座標記録部と、
前記座標演算部により演算された前記座標を現在の座標として取得し、前記座標記録部に記録された前記時系列座標の中から1以上の座標を過去の座標として取得し、前記現在の座標と前記過去の座標とに基づいて、前記現在の座標における前記測定対象物の移動方向および移動速度を特定し、特定した前記移動方向および前記移動速度に基づいて1フレーム後に前記測定対象物が到達する予測座標を予測位置として演算する予測位置演算部と
を備え、
前記架台制御部は、前記予測位置演算部により演算された前記予測座標に従って前記水平方向角度、前記垂直方向角度、および前記光軸間隔をそれぞれ調整することで、前記時間経過に伴って移動する前記測定対象物に対して前記2台のカメラの光軸が追従するように前記駆動制御を実行する
追尾装置。 - 前記予測位置演算部は、前記時系列座標の中から前記現在の座標よりも1フレーム前に算出された座標を前記過去の座標として取得し、前記過去の座標および前記現在の座標に基づいて、前記過去の座標から前記現在の座標への1フレーム期間における前記測定対象物の移動方向および移動速度を算出することで、前記現在の座標における前記測定対象物の移動方向および移動速度を特定する
請求項1に記載の追尾装置。 - 前記予測位置演算部は、前記時系列座標の中から複数の座標を過去の座標として取得し、前記複数の座標からなる前記過去の座標から前記現在の座標に至るまでの座標遷移から前記現在の座標における前記測定対象物の移動方向および移動速度を特定する
請求項1に記載の追尾装置。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN112678023A (zh) * | 2021-01-04 | 2021-04-20 | 天津路安工程咨询有限公司 | 一种轨道交通限界检测装置以及检测方法 |
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2019
- 2019-05-21 JP JP2019095212A patent/JP2020190453A/ja active Pending
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CN112678023A (zh) * | 2021-01-04 | 2021-04-20 | 天津路安工程咨询有限公司 | 一种轨道交通限界检测装置以及检测方法 |
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