JP2020189395A5

JP2020189395A5 -

Info

Publication number: JP2020189395A5
Application number: JP2020019142A
Authority: JP
Filing date: 2020-02-06
Publication date: 2022-06-30
Anticipated expiration: 2039-05-17

Claims

ロボットと、
前記ロボットの周辺に配置され、前記ロボットと連動する周辺機器と、
動作プログラムに基づいて、前記周辺機器の動作と連動して前記ロボットを動作させる制御部と、
前記周辺機器でイレギュラー状態が発生した場合に、前記動作プログラムに基づく前記ロボットによる前記周辺機器と連動した一連の複数の動作を中断させる中断部と、
前記イレギュラー状態の発生により動作を中断した時点における前記ロボットのロボット状態情報及び前記周辺機器の前記イレギュラー状態を表すイレギュラー状態情報に少なくとも基づいて、復帰プログラムを生成する復帰プログラム生成部と、
を備え、
前記制御部は、
前記復帰プログラムに基づいて、前記周辺機器の動作と、前記動作プログラムによる前記ロボットの動作とを継続可能とするように、前記ロボットを動作させる、ロボットシステム。
前記復帰プログラム生成部は、少なくとも前記イレギュラー状態情報と、前記ロボット状態情報とに基づいて、シミュレーション上に前記ロボットと前記周辺機器との状態を再現し、前記ロボットと前記周辺機器のシミュレーションを用いて、前記復帰プログラムを生成する、請求項１に記載のロボットシステム。
少なくとも前記イレギュラー状態情報に基づいて、当該イレギュラー状態の種別と、前記周辺機器における復帰処理とを特定する種別特定部を更に有し、
前記復帰プログラム生成部は、少なくとも前記イレギュラー状態の種別と前記ロボット状態情報とに基づいて、前記シミュレーションを用いて前記復帰プログラムを生成し、
前記周辺機器は、前記復帰処理を実行する、請求項２に記載のロボットシステム。
前記イレギュラー状態の種別に基づいて、既定された前記ロボットの動作を表す１又は２以上の単位動作を特定する単位動作特定部を更に備え、
前記復帰プログラム生成部は、
少なくとも前記単位動作と前記ロボット状態情報とに基づいて、前記シミュレーションを用いて、前記単位動作の前及び後の少なくとも一方で前記ロボットが動作すべきエアカット動作を生成するエアカット生成部と、
前記単位動作と前記エアカット動作とに基づいて、前記復帰プログラムを生成するプログラム化部と、
を有する、請求項３に記載のロボットシステム。
前記復帰プログラム生成部は、
前記プログラム化部が生成した前記復帰プログラムに基づいて、前記ロボットが前記周辺機器を含む他の物体に衝突するか否かを前記シミュレーション上で確認する干渉チェック部を更に有し、
前記制御部は、前記干渉チェック部が干渉しないと確認した前記復帰プログラムに基づいて、前記ロボットを動作させる、請求項４に記載のロボットシステム。
前記動作プログラムは、前記ロボットの複数の動作の１又は２以上の間に、中断可能ポイントを有しており、
前記中断部は、前記周辺機器でイレギュラー状態が発生した時より後の前記中断可能ポイントにおいて、前記ロボットによる複数の動作を中断させる、請求項１～５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
ロボットの周辺に配置され、前記ロボットと連動する周辺機器でイレギュラー状態が発生し、動作プログラムに基づく前記周辺機器と連動した一連の複数の動作を前記ロボットが中断した場合に、前記周辺機器の前記イレギュラー状態を表すイレギュラー状態情報を少なくとも取得する状態情報取得部と、
少なくとも前記イレギュラー状態情報に基づいて、当該イレギュラー状態の種別を特定する種別特定部と、
前記イレギュラー状態の種別に少なくとも基づいて、前記周辺機器の動作と、前記動作プログラムによる前記ロボットの動作とを継続可能とするための前記ロボットの復帰プログラムを出力する復帰プログラム出力部と、を備える制御支援装置。
動作プログラムに基づいて、周辺機器の動作と連動してロボットを動作させることと、
前記周辺機器でイレギュラー状態が発生した場合に、前記動作プログラムに基づく前記ロボットによる前記周辺機器と連動した一連の複数の動作を中断させることと、
前記イレギュラー状態の発生により動作を中断した時点における前記ロボットのロボット状態情報及び前記周辺機器の前記イレギュラー状態を表すイレギュラー状態情報に少なくとも基づいて、復帰プログラムを生成することと、
前記復帰プログラムに基づいて、前記周辺機器の動作と、前記動作プログラムによる前記ロボットの動作とを継続可能とするように、前記ロボットを動作させることと、を含む制御方法。
動作プログラムに基づいて、周辺機器の動作と連動してロボットを動作させることと、
前記周辺機器でイレギュラー状態が発生した場合に、前記動作プログラムに基づく前記ロボットによる前記周辺機器と連動した一連の複数の動作を中断させることと、
前記イレギュラー状態の発生により動作を中断した時点における前記ロボットのロボット状態情報及び前記周辺機器の前記イレギュラー状態を表すイレギュラー状態情報に少なくとも基づいて、復帰プログラムを生成することと、
前記復帰プログラムに基づいて、前記周辺機器の動作と、前記動作プログラムによる前記ロボットの動作とを継続可能とするように、前記ロボットを動作させることと、を含む制御方法を装置に実行させるプログラム。