JP2020188711A

JP2020188711A - Paddy work machine

Info

Publication number: JP2020188711A
Application number: JP2019095354A
Authority: JP
Inventors: 岸岡　雄介; Yusuke Kishioka; 雄介岸岡; 秀史土岡; Hideshi Tsuchioka; 了介中瀬; Ryosuke Nakase; 俊一菊地; Shunichi Kikuchi
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-05-21
Filing date: 2019-05-21
Publication date: 2020-11-26

Abstract

To provide a paddy work machine requested in which a planting unit can be rolled and driven properly according to a planting speed of the planting unit.SOLUTION: A paddy work machine includes: a planting unit configured around an axis center extending along a machine body longitudinal direction in a rolling manner, and planting seedlings in a paddy field; a rolling actuator M for rolling and driving the paddy unit; a rolling control unit 25 for operating the rolling actuator M, and controlling to maintain the planting unit in a left/right horizontal state; and a planting speed sensor 23 for detecting a planting speed of the planting unit. The rolling control unit 25 changes the rolling driving speed in which the rolling actuator M rolls and drives the planting unit on the basis of the detection speed of the planting speed sensor 23.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、水田作業機に関する。 The present invention relates to a paddy field working machine.

従来、水田作業機として、例えば、特許文献１に記載の水田作業機が知られている。特許文献１に記載の水田作業機には、機体前後方向に沿って延びる軸心（文献では「ローリング軸芯〔Ｚ〕」）周りでローリング可能に構成され、苗を田面に植え付ける植付部（文献では「苗植付装置〔２〕」）と、植付部をローリング駆動するローリングアクチュエータ（文献では「ローリング作動用電動モータ〔７１〕」）と、が備えられている。特許文献１に記載の水田作業機では、ローリングアクチュエータを作動させて植付部を左右水平状態に維持することができる。 Conventionally, as a paddy field working machine, for example, the paddy field working machine described in Patent Document 1 is known. The paddy field working machine described in Patent Document 1 is configured to be rollable around an axis extending along the front-rear direction of the machine body (“rolling axis [Z]” in the document), and is a planting part for planting seedlings on the rice field surface (? In the literature, a "seedling planting device [2]") and a rolling actuator (in the literature, "electric motor for rolling operation [71]") that drives the planting portion in a rolling manner are provided. In the paddy field working machine described in Patent Document 1, the rolling actuator can be operated to maintain the planted portion in the left-right horizontal state.

特開２０１５−２２３１０３号公報JP-A-2015-223103

特許文献１に記載の水田作業機では、例えば、植付部の植付速度が速い場合、植付部が傾いた状態から左右水平状態に戻される前に苗が田面に植え付けられてしまう場合がある。 In the paddy field working machine described in Patent Document 1, for example, when the planting part has a high planting speed, seedlings may be planted on the paddy surface before the planting part is returned from the tilted state to the left-right horizontal state. is there.

上記状況に鑑み、植付部の植付速度に応じて植付部を適切にローリング駆動することが可能な水田作業機が要望されている。 In view of the above situation, there is a demand for a paddy field working machine capable of appropriately rolling driving the planting portion according to the planting speed of the planting portion.

本発明の特徴は、機体前後方向に沿って延びる軸心周りでローリング可能に構成され、苗を田面に植え付ける植付部と、前記植付部をローリング駆動するローリングアクチュエータと、前記ローリングアクチュエータを作動させて前記植付部を左右水平状態に維持する制御を行うローリング制御部と、前記植付部の植付速度を検出する植付速度センサと、が備えられ、前記ローリング制御部は、前記植付速度センサの検出速度に基づいて、前記ローリングアクチュエータが前記植付部をローリング駆動するローリング駆動速度を変更することにある。 The feature of the present invention is that it is configured to be rollable around an axial center extending along the front-rear direction of the machine body, and operates a planting portion for planting seedlings on a rice field surface, a rolling actuator for rolling driving the planting portion, and the rolling actuator. The rolling control unit is provided with a rolling control unit that controls the planting unit to be maintained in a horizontal state on the left and right, and a planting speed sensor that detects the planting speed of the planting unit. The rolling control unit is provided with the planting unit. The purpose is to change the rolling drive speed at which the rolling actuator rolls the planted portion based on the detection speed of the speed sensor.

本特徴構成によれば、植付速度センサの検出速度に基づいて、ローリング駆動速度が変更されることになる。これにより、例えば、植付部の植付速度が速い場合は、ローリング駆動速度を速くすることにより、植付部が傾いた状態から左右水平状態に戻される前に苗が田面に植え付けられることがないように、植付部を素早くローリング駆動することができる。また、植付部の植付速度が遅い場合は、ローリング駆動速度を遅くすることにより、アクチュエータの出力を抑制することができる。すなわち、本特徴構成によれば、植付部の植付速度に応じて植付部を適切にローリング駆動することが可能な水田作業機を実現することができる。 According to this feature configuration, the rolling drive speed is changed based on the detection speed of the planting speed sensor. As a result, for example, when the planting part has a high planting speed, the rolling drive speed can be increased so that the seedlings can be planted on the rice field before the planting part is returned from the tilted state to the left-right horizontal state. The planting part can be quickly rolled and driven so as not to be present. Further, when the planting speed of the planting portion is slow, the output of the actuator can be suppressed by slowing the rolling drive speed. That is, according to this feature configuration, it is possible to realize a paddy field working machine capable of appropriately rolling driving the planted portion according to the planting speed of the planted portion.

さらに、本発明において、前記ローリング制御部は、前記植付速度センサの検出速度が速いほど、前記ローリング駆動速度を速くすると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the rolling control unit increases the rolling drive speed as the detection speed of the planting speed sensor increases.

本特徴構成によれば、植付部が傾いた状態から左右水平状態に戻される前に苗が田面に植え付けられることがないように、植付部を素早くローリング駆動することができる。 According to this feature configuration, the planting portion can be quickly rolled driven so that the seedlings are not planted on the field surface before the planting portion is returned from the tilted state to the left-right horizontal state.

さらに、本発明において、前記植付速度センサは、前記植付部に動力を伝達する植付ＰＴＯ軸の回転数を検出すると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the planting speed sensor detects the rotation speed of the planted PTO shaft that transmits power to the planting portion.

本特徴構成によれば、植付部の植付速度と相関の高い植付ＰＴＯ軸の回転数を検出することにより、植付部の植付速度を精度良く把握することができる。 According to this feature configuration, the planting speed of the planting portion can be accurately grasped by detecting the rotation speed of the planting PTO shaft having a high correlation with the planting speed of the planting portion.

さらに、本発明において、前記植付部は、昇降可能に構成され、前記植付部を昇降駆動する昇降アクチュエータと、前記昇降アクチュエータを作動させて前記植付部を昇降させる制御を行う昇降制御部と、機体の旋回角度を検出する旋回角度センサと、が備えられ、前記昇降制御部は、前記旋回角度センサの検出角度に基づいて機体の旋回状態を把握し、機体の旋回が開始すると前記植付部を上昇させ、その後、機体の旋回が終了すると前記植付部を下降させると好適である。 Further, in the present invention, the planting portion is configured to be able to move up and down, and an elevating actuator that elevates and drives the planting portion and an elevating control unit that operates the elevating actuator to control the raising and lowering of the planting portion. And a turning angle sensor that detects the turning angle of the airframe, and the elevating control unit grasps the turning state of the airframe based on the detection angle of the turning angle sensor, and when the airframe starts turning, the planting It is preferable to raise the attachment portion and then lower the planting portion when the turning of the aircraft is completed.

本特徴構成によれば、機体の旋回が開始すると植付部が上昇し、その後、機体の旋回が終了すると植付部が下降することになる。これにより、機体を旋回操作する際に植付部を昇降操作する手間がかからない。また、旋回角度センサの検出角度に基づいて機体の旋回状態を把握することにより、機体の旋回状態を精度良く把握した上で、植付部を機体の旋回状態に応じて確実に昇降することができる。 According to this feature configuration, the planted portion rises when the aircraft starts to turn, and then the planted portion descends when the aircraft finishes turning. As a result, it is not necessary to raise and lower the planting portion when turning the machine body. In addition, by grasping the turning state of the airframe based on the detection angle of the turning angle sensor, it is possible to accurately grasp the turning state of the airframe and then move the planted portion up and down reliably according to the turning state of the airframe. it can.

さらに、本発明において、前記昇降制御部は、機体の旋回が終了していない場合でも、前記旋回角度センサの検出角度が機体の旋回終了時の旋回角度よりも手前の旋回角度に達した段階で前記植付部を下降させると好適である。 Further, in the present invention, the elevating control unit is at a stage where the detection angle of the turning angle sensor reaches a turning angle before the turning angle at the end of turning of the machine even when the turning of the machine is not completed. It is preferable to lower the planting portion.

本特徴構成によれば、機体の旋回が終了する手前で植付部が下降を開始することになる。これにより、機体の旋回が終了した時点で植付部が下降していない事態を回避することができる。例えば、機体の旋回速度が速い場合でも、機体の旋回が終了した時点で植付部を確実に下降させておくことができる。 According to this feature configuration, the planting portion starts descending before the end of the turning of the aircraft. As a result, it is possible to avoid a situation in which the planting portion is not lowered when the turning of the airframe is completed. For example, even when the turning speed of the airframe is high, the planted portion can be reliably lowered when the turning of the airframe is completed.

乗用型田植機を示す左側面図である。It is a left side view which shows a passenger-type rice transplanter. 乗用型田植機を示す平面図である。It is a top view which shows the passenger type rice transplanter. 動力伝達経路を示す図であるIt is a figure which shows the power transmission path. 制御ブロックを示す図である。It is a figure which shows the control block. 機体の旋回と植付部の昇降との関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship between the turning of an airframe and the raising and lowering of a planting part. 別実施形態に係る苗載せ台を示す左側面図である。It is a left side view which shows the seedling stand which concerns on another embodiment. 別実施形態に係る予備苗載せ台を示す平面図である。It is a top view which shows the spare seedling stand which concerns on another embodiment. 別実施形態に係る図であって、機体の旋回と植付部の昇降との関係を説明するための図である。It is a figure which concerns on another embodiment, and is a figure for demonstrating the relationship between the turning of an airframe and the raising and lowering of a planting part.

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明では、矢印Ｆの方向を「機体前側」（図１及び図２参照）、矢印Ｂの方向を「機体後側」（図１及び図２参照）、矢印Ｌの方向を「機体左側」（図２参照）、矢印Ｒの方向を「機体右側」（図２参照）とする。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the direction of the arrow F is the "front side of the aircraft" (see FIGS. 1 and 2), the direction of the arrow B is the "rear side of the aircraft" (see FIGS. 1 and 2), and the direction of the arrow L is ". The left side of the aircraft (see FIG. 2) and the direction of the arrow R are the “right side of the aircraft” (see FIG. 2).

〔乗用型田植機の全体構成〕
図１には、乗用型田植機（本発明に係る「水田作業機」に相当）を示している。本乗用型田植機には、走行機体１が備えられている。走行機体１には、左右一対の前輪２Ｆと、左右一対の後輪２Ｂと、が備えられている。走行機体１の前部には、原動部３及び変速部４が設けられている。原動部３には、エンジンＥと、エンジンＥを収容するボンネット５と、が備えられている。走行機体１の前部における左右の夫々には、予備のマット状苗が載置される予備苗載せ台６が設けられている。 [Overall configuration of passenger rice transplanter]
FIG. 1 shows a passenger-type rice transplanter (corresponding to the “paddy field working machine” according to the present invention). The passenger-type rice transplanter is provided with a traveling machine 1. The traveling machine body 1 is provided with a pair of left and right front wheels 2F and a pair of left and right rear wheels 2B. A driving unit 3 and a speed change unit 4 are provided at the front portion of the traveling machine body 1. The driving unit 3 is provided with an engine E and a bonnet 5 for accommodating the engine E. Spare seedling stands 6 on which spare mat-shaped seedlings are placed are provided on the left and right sides of the front portion of the traveling machine 1.

原動部３の後方には、運転部７が設けられている。運転部７には、運転座席８と、操向操作用のステアリングハンドル９と、が備えられている。走行機体１の後部には、苗を田面に植え付ける植付部１０がリンク機構１１を介して昇降可能に連結されている。植付部１０には、マット状苗が載置される苗載せ台１２と、苗載せ台１２の下部から苗を取り出して田面に植え付ける植付装置１３と、が備えられている。走行機体１の後部と植付部１０とに亘って、植付部１０を昇降駆動する油圧シリンダ１４（本発明に係る「昇降アクチュエータ」に相当）が設けられている。植付部１０は、機体前後方向に沿って延びる軸心Ｙ１周りでローリング可能に構成されている。植付部１０をローリング駆動するローリングモータＭ（本発明に係る「ローリングアクチュエータ」に相当）が設けられている。 A driving unit 7 is provided behind the driving unit 3. The driver unit 7 is provided with a driver's seat 8 and a steering handle 9 for steering operation. A planting portion 10 for planting seedlings on the rice field surface is connected to the rear portion of the traveling machine 1 so as to be able to move up and down via a link mechanism 11. The planting section 10 is provided with a seedling stand 12 on which mat-shaped seedlings are placed, and a planting device 13 for taking out seedlings from the lower part of the seedling stand 12 and planting them on the rice field surface. A hydraulic cylinder 14 (corresponding to the "elevating actuator" according to the present invention) for raising and lowering the planting portion 10 is provided across the rear portion of the traveling machine body 1 and the planting portion 10. The planting portion 10 is configured to be rollable around an axial center Y1 extending along the front-rear direction of the machine body. A rolling motor M (corresponding to the “rolling actuator” according to the present invention) that drives the planting portion 10 by rolling is provided.

〔変速部〕
図３に示すように、変速部４には、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）１５と、ミッションケース１６と、が備えられている。エンジンＥとＨＳＴ１５とに亘って、エンジンＥの駆動力をＨＳＴ１５に伝達するベルト伝動機構１７が設けられている。ミッションケース１６には、副変速装置１８や株間変速装置１９、植付クラッチ２０が内装されている。 [Transmission]
As shown in FIG. 3, the transmission unit 4 is provided with a hydrostatic continuously variable transmission (HST) 15 and a transmission case 16. A belt transmission mechanism 17 for transmitting the driving force of the engine E to the HST 15 is provided across the engine E and the HST 15. The transmission case 16 contains an auxiliary transmission 18, an inter-stock transmission 19, and a planting clutch 20.

ＨＳＴ１５からの動力は、ミッションケース１６内で走行系と作業系とに分岐される。走行系の動力は、副変速装置１８を介して左右の前輪２Ｆ及び左右の後輪２Ｂに伝達される。作業系の動力は、株間変速装置１９及び植付ＰＴＯ軸２１を介して植付部１０に伝達される。植付クラッチ２０は、株間変速装置１９からの動力を植付ＰＴＯ軸２１に伝達する入状態と株間変速装置１９からの動力を植付ＰＴＯ軸２１に伝達しない切状態とに切り換え可能に構成されている。株間変速装置１９からの動力が植付ＰＴＯ軸２１を介して植付部１０に伝達されることにより、植付装置１３等が駆動されることになる。 The power from the HST 15 is divided into a traveling system and a working system in the mission case 16. The power of the traveling system is transmitted to the left and right front wheels 2F and the left and right rear wheels 2B via the auxiliary transmission 18. The power of the working system is transmitted to the planting unit 10 via the inter-stock transmission 19 and the planting PTO shaft 21. The planted clutch 20 is configured to be switchable between an on state in which the power from the inter-stock transmission 19 is transmitted to the planted PTO shaft 21 and an off state in which the power from the inter-stock transmission 19 is not transmitted to the planted PTO shaft 21. ing. The power from the inter-stock transmission 19 is transmitted to the planting portion 10 via the planting PTO shaft 21, so that the planting device 13 and the like are driven.

〔制御ブロック〕
図４に示すように、制御ブロックには、制御装置２２と、植付速度センサ２３と、旋回角度センサ２４と、が備えられている。制御装置２２には、ローリングモータＭを作動させて植付部１０を左右水平状態に維持する制御を行うローリング制御部２５と、油圧シリンダ１４を作動させて植付部１０を昇降させる制御を行う昇降制御部２６と、が備えられている。 [Control block]
As shown in FIG. 4, the control block includes a control device 22, a planting speed sensor 23, and a turning angle sensor 24. The control device 22 controls the rolling control unit 25 that operates the rolling motor M to maintain the planting unit 10 in the left-right horizontal state, and controls the hydraulic cylinder 14 to move the planting unit 10 up and down. The elevating control unit 26 and the like are provided.

植付速度センサ２３は、植付部１０の植付速度を検出する。本実施形態では、植付速度センサ２３は、植付部１０に動力を伝達する植付ＰＴＯ軸２１の回転数を検出する。旋回角度センサ２４は、機体の旋回角度α（図５参照）を検出する。旋回角度センサ２４として、例えば、ジャイロセンサを用いることができる。 The planting speed sensor 23 detects the planting speed of the planting portion 10. In the present embodiment, the planting speed sensor 23 detects the rotation speed of the planting PTO shaft 21 that transmits power to the planting portion 10. The turning angle sensor 24 detects the turning angle α (see FIG. 5) of the airframe. As the turning angle sensor 24, for example, a gyro sensor can be used.

ローリング制御部２５は、植付速度センサ２３の検出速度に基づいて、ローリングモータＭが植付部１０をローリング駆動するローリング駆動速度を変更する。具体的には、ローリング制御部２５は、植付速度センサ２３の検出速度が速いほど、前記ローリング駆動速度を速くする。 The rolling control unit 25 changes the rolling drive speed at which the rolling motor M rolls the planting unit 10 based on the detection speed of the planting speed sensor 23. Specifically, the rolling control unit 25 increases the rolling drive speed as the detection speed of the planting speed sensor 23 increases.

昇降制御部２６は、旋回角度センサ２４の検出角度に基づいて機体の旋回状態を把握する。昇降制御部２６は、機体の旋回が開始すると植付部１０を上昇させ、その後、機体の旋回が終了すると植付部１０を下降させる。具体的には、図５に示すように、昇降制御部２６は、機体が旋回開始位置Ｐ１に位置すると植付部１０を上昇させると共に植付クラッチ２０を切状態とし、その後、機体が旋回終了位置Ｐ２に位置すると植付部１０を下降させると共に植付クラッチ２０を入状態とする。昇降制御部２６は、旋回角度センサ２４の検出角度がα１（機体の旋回開始時の旋回角度。例えば、０度。）であれば、機体が旋回開始位置Ｐ１に位置していると判断し、旋回角度センサ２４の検出角度がα２（機体の旋回終了時の旋回角度。例えば、１８０度。）であれば、機体が旋回終了位置Ｐ２に位置していると判断する。 The elevating control unit 26 grasps the turning state of the airframe based on the detection angle of the turning angle sensor 24. The elevating control unit 26 raises the planting unit 10 when the turning of the airframe starts, and then lowers the planting part 10 when the turning of the airframe ends. Specifically, as shown in FIG. 5, the elevating control unit 26 raises the planting unit 10 and disengages the planting clutch 20 when the airframe is located at the turning start position P1, and then the airframe ends turning. When it is located at the position P2, the planting portion 10 is lowered and the planting clutch 20 is engaged. If the detection angle of the turning angle sensor 24 is α1 (turning angle at the start of turning of the aircraft, for example, 0 degrees), the elevating control unit 26 determines that the aircraft is located at the turning start position P1. If the detection angle of the turning angle sensor 24 is α2 (turning angle at the end of turning of the machine, for example, 180 degrees), it is determined that the body is located at the turning end position P2.

〔別実施形態〕
（１）図６に示すように、苗載せ台１２の上部に、横壁１２ａよりも高さの高い壁部１２ｂが設けられていてもよい。壁部１２ｂは、横壁１２ａと一体であっても別体であってもよい。苗すべりロッド２７を使用してマット状苗を苗載せ台１２に載せる際に、壁部１２ｂがマット状苗をガイドするガイド部として機能することになる。これにより、マット状苗を苗載せ台１２に容易に載せることができる。 [Another Embodiment]
(1) As shown in FIG. 6, a wall portion 12b having a height higher than that of the horizontal wall 12a may be provided on the upper part of the seedling stand 12. The wall portion 12b may be integrated with or separate from the lateral wall 12a. When the mat-shaped seedlings are placed on the seedling loading table 12 using the seedling sliding rod 27, the wall portion 12b functions as a guide portion for guiding the mat-shaped seedlings. As a result, the mat-shaped seedlings can be easily placed on the seedling loading table 12.

（２）上記実施形態では、予備苗載せ台６が走行機体１の前部における左右の夫々に設けられている。しかし、これに代えてあるいはこれと共に、予備苗載せ台２８が走行機体１の後部に設けられていてもよい。図７に示すように、予備苗載せ台２８は、運転座席８の後方に設けられている。予備苗載せ台２８は、左右両方の夫々からマット状苗を補給可能に構成されている。予備苗載せ台２８には、マット状苗を補給する際にマット状苗が転がり易いように、複数のローラ２８ａが設けられている。予備苗載せ台２８は、前方から苗すくい板（図示省略）を入れ易いように、後下がりに傾斜する状態で設けられている。 (2) In the above embodiment, spare seedling mounting stands 6 are provided on the left and right sides of the front portion of the traveling machine 1. However, instead of or in conjunction with this, a spare seedling loading platform 28 may be provided at the rear of the traveling machine 1. As shown in FIG. 7, the spare seedling stand 28 is provided behind the driver's seat 8. The spare seedling stand 28 is configured to be able to supply mat-shaped seedlings from both the left and right sides. The spare seedling loading table 28 is provided with a plurality of rollers 28a so that the mat-shaped seedlings can easily roll when replenishing the mat-shaped seedlings. The spare seedling loading table 28 is provided so as to be inclined backward so that the seedling rake plate (not shown) can be easily inserted from the front.

（３）上記実施形態では、植付速度センサ２３は、植付ＰＴＯ軸２１の回転数を検出する。しかし、植付速度センサ２３は、植付部１０の植付速度を検出可能であれば、植付ＰＴＯ軸２１以外の部材の回転数を検出してもよい。例えば、植付速度センサ２３は、植付装置１３の回転数を検出してもよい。 (3) In the above embodiment, the planting speed sensor 23 detects the rotation speed of the planted PTO shaft 21. However, the planting speed sensor 23 may detect the rotation speed of a member other than the planting PTO shaft 21 as long as the planting speed of the planting portion 10 can be detected. For example, the planting speed sensor 23 may detect the rotation speed of the planting device 13.

（４）上記実施形態では、昇降制御部２６は、旋回角度センサ２４の検出角度に基づいて機体の旋回状態を把握し、機体の旋回が開始すると植付部１０を上昇させ、その後、機体の旋回が終了すると植付部１０を下降させる。しかし、本願発明は、このような構成に限定されるものではない。 (4) In the above embodiment, the elevating control unit 26 grasps the turning state of the airframe based on the detection angle of the turning angle sensor 24, raises the planting part 10 when the turning of the machine starts, and then raises the planting part 10 of the machine. When the turning is completed, the planting portion 10 is lowered. However, the present invention is not limited to such a configuration.

例えば、図８に示すように、昇降制御部２６は、機体の旋回が終了していない場合でも、旋回角度センサ２４の検出角度が機体の旋回終了時の旋回角度α２よりも手前の旋回角度α３に達した段階で植付部１０を下降させてもよい。 For example, as shown in FIG. 8, the elevating control unit 26 has a turning angle α3 in which the detection angle of the turning angle sensor 24 is before the turning angle α2 at the end of turning of the aircraft even when the turning of the aircraft is not completed. The planting portion 10 may be lowered when the temperature reaches.

（５）上記実施形態では、昇降制御部２６は、旋回角度センサ２４の検出角度に基づいて機体の旋回状態を把握する。しかし、昇降制御部２６は、機体の位置情報に基づいて機体の旋回状態を把握してもよい。 (5) In the above embodiment, the elevating control unit 26 grasps the turning state of the airframe based on the detection angle of the turning angle sensor 24. However, the elevating control unit 26 may grasp the turning state of the airframe based on the position information of the airframe.

（６）なお、本発明は、上記実施形態及び上記別実施形態に限定されるものではなく、その他種々の変更が可能である。また、矛盾が生じない限り、上記実施形態及び上記別実施形態に係る構成を組み合わせることも可能である。 (6) The present invention is not limited to the above-described embodiment and the above-mentioned other embodiment, and various other modifications can be made. Further, as long as there is no contradiction, it is possible to combine the configurations according to the above-described embodiment and the above-mentioned other embodiments.

本発明は、乗用型田植機等の水田作業機に利用可能である。 The present invention can be used for paddy field work machines such as passenger-type rice transplanters.

１０植付部
１４油圧シリンダ（昇降アクチュエータ）
２１植付ＰＴＯ軸
２３植付速度センサ
２４旋回角度センサ
２５ローリング制御部
２６昇降制御部
Ｍローリングモータ（ローリングアクチュエータ）
Ｙ１軸心
α 機体の旋回角度
α２機体の旋回終了時の旋回角度
α３機体の旋回終了時の旋回角度よりも手前の旋回角度 10 Planting part 14 Hydraulic cylinder (elevating actuator)
21 Planting PTO axis 23 Planting speed sensor 24 Turning angle sensor 25 Rolling control unit 26 Lifting control unit M Rolling motor (rolling actuator)
Y1 Axis α Turning angle of the aircraft α2 Turning angle at the end of turning of the aircraft α3 Turning angle before the turning angle at the end of turning of the aircraft

Claims

A planting part that can be rolled around the axis extending along the front-back direction of the machine and plants seedlings on the rice field.
A rolling actuator that drives the planted portion in a rolling manner,
A rolling control unit that operates the rolling actuator to maintain the planted portion in a horizontal state on the left and right, and a rolling control unit.
A planting speed sensor for detecting the planting speed of the planting portion is provided.
The rolling control unit is a paddy field working machine that changes the rolling drive speed at which the rolling actuator rolls the planting unit based on the detection speed of the planting speed sensor.

The paddy field working machine according to claim 1, wherein the rolling control unit increases the rolling drive speed as the detection speed of the planting speed sensor increases.

The paddy field working machine according to claim 1 or 2, wherein the planting speed sensor detects the rotation speed of the planted PTO shaft that transmits power to the planting portion.

The planting portion is configured to be able to move up and down.
An elevating actuator that elevates and drives the planting part, and
An elevating control unit that controls the elevating actuator to move the planting unit up and down,
It is equipped with a turning angle sensor that detects the turning angle of the aircraft.
The elevating control unit grasps the turning state of the airframe based on the detection angle of the turning angle sensor, raises the planting part when the turning of the machine starts, and then raises the planting part when the turning of the machine ends. The paddy field working machine according to any one of claims 1 to 3.

The elevating control unit lowers the planted portion when the detection angle of the turning angle sensor reaches a turning angle before the turning angle at the end of turning of the aircraft, even if the turning of the aircraft has not been completed. The paddy field working machine according to claim 4.