JP2015086995A - Drive control mechanism for work part of work vehicle - Google Patents

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井上　正明
Masaaki Inoue
正明 井上
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Kanzaki Kokyukoki Manufacturing Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To resolve the problems found in a work vehicle such as a rice transplanter that it is necessary to additionally arrange a transmission device between a running part and a work part when the work part requires several stages of transmission power force and further when the vehicle shows slippage during running, the work is carried out at a high speed before reduction state of actual vehicle speed irrespective of the fact that the actual vehicle speed is decreased.SOLUTION: A hydraulic pump 80 of a running part 2 and a hydraulic motor 81 of a planting part 3 are connected in fluid by an external pipe 89, there is provided a PTO hydraulic infinite transmission device 20 for transmitting infinite work motive power from the running part 2 to the planting part 3 under an inclining operation of a movable slant plate 80a of the hydraulic pump 80, and further, an estimated vehicle speed Ve estimated from the first rotational speed R1 of the running power force is compared with an actual vehicle speed Vr calculated in reference to motion information obtained from a GPS sensor 93 by a controller 94. If the actual vehicle speed Vr is different from the estimated vehicle speed Ve, the inclination angle of the movable slant plate 80a is changed, and the second rotational speed R2 outputted from the hydraulic motor 81 can be adjusted to an appropriate rotational speed Rp suitable for performing the planting work.

Description

本発明は、エンジンと、該エンジンからの走行動力によって走行する走行部と、該走行部から出力されるＰＴＯ動力によって駆動する作業部とを備えた作業車両に関し、特に、前記走行部から作業部へのＰＴＯ動力の動力伝達構成とその変速制御に関する。   The present invention relates to a work vehicle including an engine, a traveling unit that travels by traveling power from the engine, and a working unit that is driven by PTO power output from the traveling unit, and more particularly, from the traveling unit to the working unit. The present invention relates to a power transmission configuration of PTO power to the gear and its shift control.

従来の田植機、モアトラクタ、運搬車等の作業車両においては、例えば、田植機では、エンジンを搭載した走行部の後方に、昇降機構を介して作業部である植付部が配置され、前記走行部により走行しながら、前記植付部により圃場に苗を植え付けると共に、前記走行部からは、エンジン動力を主変速装置内で変速してからＰＴＯ動力として出力し、該ＰＴＯ動力を作業動力として前記植付部を駆動する技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。これにより、植付部のための駆動源を別途に設ける必要がなく、装置コストの低減や車両の軽量化・小型化を図っている。   In conventional work vehicles such as rice transplanters, mower tractors, and transport vehicles, for example, in rice transplanters, a planting part that is a working part is arranged behind a traveling part equipped with an engine via an elevating mechanism, While traveling by a traveling unit, seedlings are planted in the field by the planting unit, and engine power is shifted from the traveling unit in the main transmission and then output as PTO power, and the PTO power is used as working power. A technique for driving the planting part is known (for example, see Patent Document 1). This eliminates the need to provide a separate drive source for the planting portion, thereby reducing the device cost and reducing the vehicle weight and size.

特開２０１２−６２８７３号公報JP 2012-62873 A

しかしながら、前述した植付作業における株間調整のように、作業に複数段の作業動力が必要とされる場合には、走行部と作業部との間に変速装置を別途に介設する必要があり、装置コストの増加、車両の大型化、設計自由度の悪化を招く、という問題があった。
更に、前記作業部に出力されるＰＴＯ動力は、走行部を走行させる走行動力と連動しているため、深い圃場等を走行中に車輪等の走行駆動部材がスリップすると、作業車両の実車速が低下しているにもかかわらず、作業部では実車速低下前の作業動力のままで作業が行われ、作業の効率・品質・精度等が大きく低下する、という問題があった。
特に、田植機では、スリップのせいで適正な作業速度よりも高速で植付作業が行われると、株間が狭くなって、生育不良が起こったり、苗の成長が遅くなったり、日当たりが悪くなって病気が発生しやすくなる、という種々の問題があった。 However, when multiple working powers are required for the work, such as the inter-stock adjustment in the planting work described above, it is necessary to separately provide a transmission between the traveling part and the working part. There is a problem that the apparatus cost increases, the size of the vehicle increases, and the degree of freedom in design is deteriorated.
Further, since the PTO power output to the working unit is linked with the traveling power for traveling the traveling unit, if a traveling drive member such as a wheel slips during traveling in a deep field or the like, the actual vehicle speed of the working vehicle is increased. In spite of the decrease, there is a problem in that the work is performed with the work power before the actual vehicle speed is lowered, and the work efficiency, quality, accuracy, and the like are greatly reduced.
In particular, in rice transplanters, when planting work is performed at a speed higher than the proper work speed due to slip, the strain between the plants becomes narrow, poor growth occurs, seedling growth slows down, and the sun goes down. As a result, there were various problems that the disease was likely to occur.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
すなわち、請求項１においては、エンジンと、該エンジンからの走行動力によって走行する走行部と、該走行部から出力されるＰＴＯ動力によって駆動する作業部とを備えた作業車両において、前記走行部でＰＴＯ動力によって駆動される油圧ポンプと、前記作業部で作業動力を出力する油圧モータとの間を、作動油が循環する閉回路を構成する配管部材を介して流体接続した上で、該油圧モータまたは前記油圧ポンプの少なくとも一方に設けた可動斜板の傾倒操作によって、走行部から作業部に無段の作業動力を伝達するＰＴＯ用油圧式無段変速装置を備え、更に、前記走行部の移動情報を検知する実車速センサと、前記走行動力の第一回転速度を検知する第一回転センサと、前記作業部の作業速度を制御するコントローラとを備え、該コントローラによって、前記第一回転速度から推定した推定車速を、前記移動情報から求めた実車速と比較し、該実車速が前記推定車速と異なれば、前記可動斜板の傾倒角を変更することにより、前記油圧モータから出力する作業動力の第二回転速度を、前記実車速で所定の作業を行うのに適した適正回転速度に調整可能としたものである。
請求項２においては、前記可動斜板の傾倒操作を行う電動アクチュエータと、前記第二回転速度を検知する第二回転センサとを備え、前記コントローラによって、該第二回転速度を前記電動アクチュエータの作動にフィードバックさせて、該第二回転速度を前記適正回転速度まで減速するものである。
請求項３においては、前記実車速センサは、複数の衛星からの電波を受信して走行部の位置を検知するＧＰＳセンサとするものである。
請求項４においては、前記走行部は、前後の走行駆動部材を備えると共に、前走行駆動部材を無段変速する第一走行用油圧式無段変速装置と、後走行駆動部材を無段変速する第二走行用油圧式無段変速装置とを備えるものである。
請求項５においては、前記走行部は、前後の走行駆動部材を備えると共に、前走行駆動部材に連動連結する第一油圧モータと後走行駆動部材に連動連結する第二油圧モータとを、共通の油圧ポンプに対して直列接続した第三走行用油圧式無段変速装置を備えるものである。
請求項６においては、前記第三走行用油圧式無段変速装置の閉回路の途中に、前記第一油圧モータへの作動油の供給を断接可能な切換弁を介設するものである。
請求項７においては、前記走行部は、前後の走行駆動部材を備えると共に、該前後の走行駆動部材のうちの一方を無段変速する走行用油圧式無段変速装置と、該走行用油圧式無段変速装置からの変速動力を取り出して前記走行駆動部材のうちの他方に伝達する動力取出し装置とを備えるものである。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
That is, according to claim 1, in a work vehicle including an engine, a traveling unit that travels by traveling power from the engine, and a working unit that is driven by PTO power output from the traveling unit, the traveling unit includes: A fluid pump is connected between a hydraulic pump driven by PTO power and a hydraulic motor that outputs work power in the working unit via a piping member that forms a closed circuit through which hydraulic oil circulates. Or a PTO hydraulic continuously variable transmission that transmits continuously variable working power from the traveling part to the working part by a tilting operation of a movable swash plate provided in at least one of the hydraulic pumps; An actual vehicle speed sensor that detects information; a first rotation sensor that detects a first rotation speed of the traveling power; and a controller that controls a work speed of the working unit. By comparing the estimated vehicle speed estimated from the first rotational speed by the troller with the actual vehicle speed obtained from the movement information, and if the actual vehicle speed is different from the estimated vehicle speed, the tilt angle of the movable swash plate is changed. The second rotation speed of the work power output from the hydraulic motor can be adjusted to an appropriate rotation speed suitable for performing a predetermined work at the actual vehicle speed.
According to a second aspect of the present invention, there is provided an electric actuator that performs the tilting operation of the movable swash plate and a second rotation sensor that detects the second rotation speed, and the controller controls the second rotation speed by operating the electric actuator. And the second rotational speed is reduced to the appropriate rotational speed.
According to a third aspect of the present invention, the actual vehicle speed sensor is a GPS sensor that receives radio waves from a plurality of satellites and detects the position of the traveling unit.
According to a fourth aspect of the present invention, the travel unit includes front and rear travel drive members, and a first travel hydraulic continuously variable transmission that continuously shifts the front travel drive member and a rear travel drive member continuously variable. And a second traveling hydraulic continuously variable transmission.
According to a fifth aspect of the present invention, the travel unit includes front and rear travel drive members, and a first hydraulic motor that is interlocked with the front travel drive member and a second hydraulic motor that is interlocked with the rear travel drive member, A third traveling hydraulic continuously variable transmission is connected in series to the hydraulic pump.
According to a sixth aspect of the present invention, a switching valve capable of connecting / disconnecting the supply of hydraulic oil to the first hydraulic motor is interposed in the middle of the closed circuit of the third traveling hydraulic continuously variable transmission.
According to a seventh aspect of the present invention, the travel unit includes front and rear travel drive members, a travel hydraulic continuously variable transmission for continuously changing one of the front and rear travel drive members, and the travel hydraulic type. A power take-out device that takes out the shift power from the continuously variable transmission and transmits it to the other of the travel drive members.

本発明は、以上のように構成したので、以下に示す効果を奏する。
すなわち、請求項１により、ＰＴＯ用油圧式無段変速装置で無段変速を行うことができ、たとえ、植付作業における株間調整等のように複数段の作業動力が必要とされる場合であっても、変速装置を別途に介設する必要がなく、装置コストの低減、車両の小型化、設計自由度の向上を図ることができる。更に、前記第二回転速度を、推定車速と実車速との関係から調整することができ、たとえ、深い圃場等を走行中に車輪等の走行駆動部材がスリップして実車速が低下しても、作業部では、前記第二回転速度が自動的に適正回転速度に調整され、実車速低下後の作業動力で作業が行われ、作業の効率・品質・精度等を向上させることができる。特に、田植機では、適正な作業速度で植付作業を行うことができ、株間が適正化されて、生育不良、苗の成長の遅延、及び日当たりの悪化による病気の発生を確実に防止することができる。
請求項２により、第二回転速度を電動アクチュエータの作動に迅速に反映させることができ、該電動アクチュエータによって、前記可動斜板の傾倒操作を精度良く行い、作業の効率・品質・精度等を更に向上することができる。
請求項３により、実車速センサとして、圃場面に接触して直接移動距離を測定する接地輪や、レーザー光・超音波を使って反射情報等から移動距離を測定する計測器等を使用する場合とは異なり、圃場や周辺環境等の状態による検知誤差が小さく、悪条件下でも高い検知精度を確保することができる。
請求項４により、作業部、各走行駆動部材毎に独立駆動が可能となり、様々な駆動仕様の作業車両に対応することができ、汎用性の向上を図ることができる。
請求項５により、各走行駆動部材毎に油圧式無段変速装置を設ける場合と比べ、一個の油圧ポンプを削減することができ、部品数減少による部品コストの低下、メンテナンス性の向上を図ることができる。
請求項６により、閉回路の途中に切換弁を介設した簡単な構造で、二駆／四駆間の駆動方式の切換を行うことができ、切換構造の簡素化による車両コストの低下、メンテナンス性の向上を図ることができる。
請求項７により、各走行駆動部材毎に油圧式無段変速装置を設ける場合と比べ、一個の油圧式無段変速装置だけで駆動することができ、部品数減少による部品コストの低下、メンテナンス性の向上を図ることができる。 Since this invention was comprised as mentioned above, there exists an effect shown below.
That is, according to the first aspect, the PTO hydraulic continuously variable transmission can perform a continuously variable transmission, for example, when multiple stages of working power are required, such as inter-strain adjustment in planting operations. However, it is not necessary to separately provide a transmission, and it is possible to reduce the device cost, reduce the size of the vehicle, and improve the degree of design freedom. Furthermore, the second rotational speed can be adjusted from the relationship between the estimated vehicle speed and the actual vehicle speed. Even if the driving member such as a wheel slips during traveling in a deep agricultural field or the like, the actual vehicle speed decreases. In the working unit, the second rotational speed is automatically adjusted to an appropriate rotational speed, the work is performed with the work power after the actual vehicle speed is reduced, and the work efficiency, quality, accuracy, and the like can be improved. In particular, in rice transplanters, planting work can be performed at an appropriate work speed, and between plants can be optimized to reliably prevent the occurrence of diseases due to poor growth, delayed growth of seedlings, and deterioration of sunlight. Can do.
According to the second aspect, the second rotation speed can be quickly reflected in the operation of the electric actuator, and the electric actuator can perform the tilting operation of the movable swash plate with high accuracy, thereby further improving work efficiency, quality, accuracy, and the like. Can be improved.
According to claim 3, when using a grounding wheel that directly measures the moving distance in contact with a farm scene or a measuring instrument that measures the moving distance from reflection information using laser light / ultrasonic waves as an actual vehicle speed sensor Unlike this, the detection error due to the state of the field and the surrounding environment is small, and high detection accuracy can be ensured even under adverse conditions.
According to the fourth aspect, the working unit and each traveling drive member can be independently driven, and can be applied to work vehicles having various drive specifications, thereby improving versatility.
According to claim 5, as compared with the case where a hydraulic continuously variable transmission is provided for each traveling drive member, one hydraulic pump can be reduced, the cost of parts is reduced due to the reduction in the number of parts, and maintenance is improved. Can do.
According to the sixth aspect, the drive system can be switched between the 2WD / 4WD with a simple structure in which a switching valve is provided in the middle of the closed circuit. It is possible to improve the performance.
According to the seventh aspect, as compared with the case where a hydraulic continuously variable transmission is provided for each traveling drive member, it can be driven by only one hydraulic continuously variable transmission, and the cost of parts is reduced due to the reduction in the number of parts, and maintainability. Can be improved.

本発明に係わる田植機の全体構成を示す側面図である。It is a side view which shows the whole rice transplanter structure concerning this invention. 同じく平面図である。It is also a plan view. 動力伝達構成のスケルトン図である。It is a skeleton figure of power transmission composition. 作業部駆動制御機構を示すブロック図である。It is a block diagram which shows a working part drive control mechanism. 作業部駆動制御のフローチャート図である。It is a flowchart figure of working part drive control. モアトラクタへの本発明の適用例を示す、動力伝達構成のスケルトン図である。It is a skeleton diagram of a power transmission configuration showing an application example of the present invention to a mower tractor. 別形態の油圧回路構成を有するモアトラクタへの本発明の適用例を示す、動力伝達構成のスケルトン図である。It is a skeleton diagram of a power transmission configuration showing an application example of the present invention to a mower tractor having a hydraulic circuit configuration of another form. 運搬車への本発明の適用例を示す、動力伝達構成のスケルトン図である。It is a skeleton diagram of a power transmission configuration showing an application example of the present invention to a transport vehicle. 別形態の油圧回路構成を有する運搬車への本発明の適用例を示す、動力伝達構成のスケルトン図である。It is a skeleton diagram of a power transmission configuration showing an application example of the present invention to a transport vehicle having a hydraulic circuit configuration of another form.

以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、図１の矢印Ｆで示す方向を作業車両である田植機１の前進方向とし、以下で述べる各部材の位置や方向等はこの前進方向を基準とするものである。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail. Note that the direction indicated by the arrow F in FIG. 1 is the forward direction of the rice transplanter 1 that is a work vehicle, and the positions and directions of the members described below are based on this forward direction.

まず、本発明に係わる田植機１の全体構成について、図１乃至図３により説明する。
該田植機１は、走行部２の後部に、昇降リンク機構４を介して、作業部である植付部３を配置したものであり、走行部２によって走行しながら、植付部３によって苗を圃場に植え付けるように構成されている。そして、前記走行部２と植付部３との間に、本発明に係わるＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０が、ＰＴＯ動力を伝達可能に介設されている。 First, the whole structure of the rice transplanter 1 concerning this invention is demonstrated with reference to FIG. 1 thru | or FIG.
In the rice transplanter 1, a planting unit 3 as a working unit is arranged at the rear of the traveling unit 2 via a lifting link mechanism 4. Is configured to be planted in the field. And between the said travel part 2 and the planting part 3, the hydraulic continuously variable transmission 20 for PTO concerning this invention is interposed so that PTO power may be transmitted.

前記走行部２においては、車体フレーム５の前部上に、エンジン６が搭載されて、ボンネット１１により上方および側方から覆われると共に、エンジン６後方の車体フレーム５には、ミッションケース７７が支持されている。更に、前記車体フレーム５の前下部には、フロントアクスルケース７を介して、左右の前輪８が支持されると共に、車体フレーム５の後部には、リアアクスルケース９を介して左右の後輪１０が支持されている。   In the traveling unit 2, the engine 6 is mounted on the front part of the body frame 5 and is covered from above and from the side by the bonnet 11, and the transmission case 77 is supported by the body frame 5 behind the engine 6. Has been. Further, left and right front wheels 8 are supported on the front lower part of the body frame 5 via a front axle case 7, and left and right rear wheels 10 are supported on the rear part of the body frame 5 via a rear axle case 9. Is supported.

これにより、前記エンジン６からのエンジン動力は、前記ミッションケース７７内に入力された後、後で詳述する主変速装置である油圧式無段変速装置５０と副変速装置４６とによって連続して変速され、該副変速装置４６による副変速動力が、走行動力として、前記左右の前輪８と左右の後輪１０とにそれぞれ伝達され、前記走行部２を前進走行または後進走行させるようにしている。同時に、前記副変速動力の一部は、ＰＴＯ動力として、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０を介して植付部３に伝達され、該植付部３を駆動して植付作業ができるようにしている。   Thus, after the engine power from the engine 6 is input into the transmission case 77, it is continuously transmitted by the hydraulic continuously variable transmission 50 and the auxiliary transmission 46 which are main transmissions to be described in detail later. The sub-transmission power generated by the sub-transmission device 46 is transmitted to the left and right front wheels 8 and the left and right rear wheels 10 as traveling power, respectively, so that the traveling unit 2 travels forward or backward. . At the same time, part of the auxiliary transmission power is transmitted as PTO power to the planting unit 3 via the PTO hydraulic continuously variable transmission 20, and the planting unit 3 can be driven to perform planting work. I am doing so.

更に、前記ボンネット１１の両側には、予備苗載台１２・１２が配置され、該予備苗載台１２・１２を取り付ける各取付フレーム１３が、前記車体フレーム５の前部より立設される。   Further, on both sides of the bonnet 11, spare seedling platforms 12, 12 are arranged, and each mounting frame 13 for attaching the preliminary seedling platforms 12, 12 is erected from the front portion of the vehicle body frame 5.

そして、前記ボンネット１１後部のダッシュボード１４の上部には、操作パネル２４が設けられ、該操作パネル２４に、操向ハンドル１６や各種操作具・表示具が配置されている。更に、前記ボンネット１１の両側と車体フレーム５の上は、車体カバー１７によって覆われると共に、前記操向ハンドル１６の後方には、運転席１８が配置され、該運転席１８の周囲には、乗降用や苗補給用のステップ等が形成されている。   An operation panel 24 is provided on the dashboard 14 at the rear of the bonnet 11, and a steering handle 16 and various operation tools / display tools are arranged on the operation panel 24. Further, both sides of the bonnet 11 and the top of the vehicle body frame 5 are covered with a vehicle body cover 17, and a driver's seat 18 is disposed behind the steering handle 16. Steps for replenishment and seedling supply are formed.

これにより、運転席１８の作業者が、機体上を移動して、前記予備苗載台１２・１２から植付部３に対して苗補給できるようにしている。   Thereby, the operator of the driver's seat 18 moves on the airframe so that seedlings can be replenished to the planting unit 3 from the preliminary seedling platforms 12 and 12.

また、前記植付部３においては、植付フレーム２９の下部中央付近に、植付ミッションケース１９が支持され、該植付ミッションケース１９へのＰＴＯ入力軸２１に、前記ＰＴＯ動力が、ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０を介し、作業動力として入力されるようにしている。該植付ミッションケース１９からは、左右両側方に伝動軸ケース４７が延出され、該伝動軸ケース４７からは、後方に４個の植付伝動ケース２６が延設されると共に、該植付伝動ケース２６は、左右方向に適宜の間隔をとって配置されている。   In the planting part 3, a planting mission case 19 is supported near the lower center of the planting frame 29, and the PTO power is supplied to the PTO input shaft 21 to the planting mission case 19 for PTO. The power is input as working power through the hydraulic continuously variable transmission 20. From the planting mission case 19, a transmission shaft case 47 extends to both the left and right sides, and from the transmission shaft case 47, four planting transmission cases 26 extend from the rear, and the planting The transmission case 26 is disposed at an appropriate interval in the left-right direction.

該植付伝動ケース２６後部の左右両側には、ロータリーケース２７が回動自在に支持され、該ロータリーケース２７は、植付条数と同数、即ち本実施例では８個備えられている。そして、それぞれのロータリーケース２７には、回動支点を挟んで長手方向両側に、それぞれ２個の植付爪２８が支持されている。   Rotary cases 27 are rotatably supported on the left and right sides of the rear portion of the planting transmission case 26, and the number of the rotary cases 27 is the same as the number of planting strips, that is, eight in this embodiment. In each rotary case 27, two planting claws 28 are supported on both sides in the longitudinal direction across the rotation fulcrum.

前記植付伝動ケース２６の上方には、前高後低の傾斜状態で苗載台２５が配置されている。該苗載台２５は、前記植付フレーム２９の後部に、上下の図示せぬガイドレールを介して支持されており、図示せぬ横送り機構によって、左右方向に往復横送り可能に構成される。   Above the planting transmission case 26, a seedling platform 25 is arranged in a tilted state with a front height and a low height. The seedling platform 25 is supported on the rear portion of the planting frame 29 via upper and lower guide rails (not shown), and is configured to be reciprocally laterally fed in the horizontal direction by a lateral feed mechanism (not shown). .

そして、この苗載台２５は、８条分設けられ、その下端側が前記各ロータリーケース２７と対向するように、左右方向に並設されており、前記ロータリーケース２７が回転すると、植付爪２８によって、該当する苗載台２５上の苗マットから、１株の苗が切り取られるようにしている。   And this seedling mounting stand 25 is provided for eight strips, and is arranged in parallel in the left-right direction so that the lower end side thereof faces each of the rotary cases 27. When the rotary case 27 rotates, the planting claws 28 are arranged. Thus, one seedling is cut out from the seedling mat on the corresponding seedling mount 25.

更に、前記苗載台２５には、条数に合わせた苗縦送りベルト３２が設けられている。該苗縦送りベルト３２は、前記苗載台２５が左右往復横送りのストローク端に到達するごとに、図示せぬ縦送り機構により、苗載台２５上の苗マットを下方へ向かって縦送りするようにしている。   Further, the seedling mounting table 25 is provided with seedling vertical feed belts 32 corresponding to the number of strips. The seedling vertical feed belt 32 feeds the seedling mat on the seedling stand 25 downward by a vertical feed mechanism (not shown) every time the seedling stand 25 reaches the stroke end of the left and right reciprocating horizontal feed. Like to do.

以上のような構成において、前記走行部２から出力されたＰＴＯ動力が、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０で変速された後、無段の作業動力として植付ミッションケース１９のＰＴＯ入力軸２１に入力され、伝動軸ケース４７と植付伝動ケース２６を介して、各ロータリーケース２７に伝達されると、該ロータリーケース２７が回転すると共に、ロータリーケース２７の前後の植付爪２８により苗載台２５上の苗マットから苗が交互に取り出され、これにより、苗株が圃場に植え付けられていく。   In the configuration as described above, after the PTO power output from the traveling unit 2 is shifted by the PTO hydraulic continuously variable transmission 20, the PTO input shaft of the planting mission case 19 is used as continuously operating power. 21, and transmitted to each rotary case 27 via the transmission shaft case 47 and the planting transmission case 26, the rotary case 27 rotates and seedlings are planted by the planting claws 28 before and after the rotary case 27. The seedlings are alternately taken out from the seedling mat on the mounting table 25, and thereby the seedlings are planted in the field.

同時に、この作業動力は、前記横送り機構と縦送り機構にも伝達され、前記苗載台２５上の苗マットが、苗載台２５の左右方向の往復横送りに応じて、縦送り機構により苗縦送りベルト３２を介して下方へ向けて縦送りされ、苗載台２５上の苗マットが植付爪２８に対して適正な位置に移動される。   At the same time, this working power is also transmitted to the horizontal feed mechanism and the vertical feed mechanism, and the seedling mat on the seedling placing table 25 is moved by the vertical feeding mechanism according to the reciprocating lateral feed of the seedling placing table 25 in the horizontal direction. The seedling mat on the seedling placing stand 25 is moved to an appropriate position with respect to the planting claws 28 by being vertically fed through the seedling vertical feeding belt 32.

従って、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０でＰＴＯ動力を変速して植付爪２８の植付速度を変更することにより、圃場に植え付ける苗株の間隔である株間を自在に変更することができ、本実施例では、該ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０が株間変速装置として機能する。   Therefore, by changing the planting speed of the planting claw 28 by shifting the PTO power with the hydraulic continuously variable transmission 20 for PTO, it is possible to freely change the plant spacing which is the interval between seedlings planted in the field. In this embodiment, the PTO hydraulic continuously variable transmission 20 functions as a stock transmission.

なお、前記植付フレーム２９の下部の左右両側には、それぞれ左右の線引きマーカ４０Ｌ・４０Ｒが回動自在に支持されており、その先端を左側方または右側方に突出させて、圃場に線引きを行うようにしている。   In addition, left and right drawing markers 40L and 40R are rotatably supported on the left and right sides of the lower portion of the planting frame 29, respectively, and the tips of the left and right projections protrude leftward or rightward to draw the field. Like to do.

また、前記昇降リンク機構４は、前記植付フレーム２９の上下部に後端でそれぞれ軸支されるトップリンク４１・ロワリンク４２と、前記運転席１８の下方に設ける油圧式の昇降シリンダ４３とによって構成される。   The elevating link mechanism 4 includes a top link 41 and a lower link 42 that are pivotally supported at the upper and lower portions of the planting frame 29 at the rear end, and a hydraulic elevating cylinder 43 provided below the driver's seat 18. Composed.

前記トップリンク４１の前端は、走行部２のリアフレーム４８の上部に軸支される一方、ロワリンク４２は、前部に側面視三角状の支持体４２ａを有し、該支持体４２ａの前部が、前記リアフレーム４８の下部に軸支されると共に、支持体４２ａの上部に、前記昇降シリンダ４３のピストンロッド４３ａの後端が連結されている。そして、該昇降シリンダ４３には、図示せぬ電磁制御弁を介して作動油が供給されるようにしている。   A front end of the top link 41 is pivotally supported on an upper portion of the rear frame 48 of the traveling unit 2, while a lower link 42 has a triangular support body 42 a at the front part, and the front part of the support body 42 a However, the lower end of the rear frame 48 is pivotally supported, and the rear end of the piston rod 43a of the elevating cylinder 43 is connected to the upper portion of the support 42a. The elevating cylinder 43 is supplied with hydraulic oil via an electromagnetic control valve (not shown).

これにより、該電磁制御弁を作動させると、前記昇降シリンダ４３に作動油が供給されてピストンロッド４３ａが伸縮し、前記リンク４１・４２を介して植付部３が昇降される。   Accordingly, when the electromagnetic control valve is operated, hydraulic oil is supplied to the elevating cylinder 43, the piston rod 43a expands and contracts, and the planting portion 3 is raised and lowered via the links 41 and 42.

次に、前記走行部２における走行動力の動力伝達構成について、図３により説明する。
前記エンジン６とミッションケース７７との間には、ベルト式伝動装置２２が介設され、該ベルト式伝動装置２２は、前記エンジン６のエンジン出力軸６ａに固設された駆動プーリ３０と、油圧ポンプ３３のポンプ軸３５に固設された従動プーリ３１との間にベルト２３を巻回して構成されている。 Next, the power transmission configuration of the traveling power in the traveling unit 2 will be described with reference to FIG.
A belt-type transmission device 22 is interposed between the engine 6 and the transmission case 77. The belt-type transmission device 22 includes a drive pulley 30 fixed to the engine output shaft 6a of the engine 6 and a hydraulic pressure. The belt 23 is wound around a driven pulley 31 fixed to a pump shaft 35 of the pump 33.

更に、前記ミッションケース７７の左側面には、ハウジング３７が設けられ、該ハウジング３７には、可変容積型の前記油圧ポンプ３３と、該油圧ポンプ３３に閉回路によって流体接続される固定容積型の油圧モータ３４とが並設して収納されており、主変速装置としての前記油圧式無段変速装置５０が構成されている。そして、該油圧式無段変速装置５０では、前記ポンプ軸３５と、前記油圧モータ３４のモータ軸３６とは、互いに平行となって左右方向に延出されている。   Further, a housing 37 is provided on the left side surface of the transmission case 77. The housing 37 is provided with a variable displacement hydraulic pump 33 and a fixed displacement fluid that is fluidly connected to the hydraulic pump 33 by a closed circuit. A hydraulic motor 34 is housed side by side, and the hydraulic continuously variable transmission 50 as a main transmission is configured. In the hydraulic continuously variable transmission 50, the pump shaft 35 and the motor shaft 36 of the hydraulic motor 34 are parallel to each other and extend in the left-right direction.

これにより、前記ベルト式伝動装置２２からポンプ軸３５を介して油圧ポンプ３３に入力されたエンジン動力は、前記油圧ポンプ３３の可動斜板３３ａの傾倒角を調整することで、その回転数と回転方向が自在に変更され、主変速動力として、前記油圧モータ３４のモータ軸３６からミッションケース７７内に入力される。   As a result, the engine power input to the hydraulic pump 33 from the belt-type transmission device 22 via the pump shaft 35 is adjusted by adjusting the tilt angle of the movable swash plate 33a of the hydraulic pump 33 so that the rotational speed and rotation of the engine power. The direction is freely changed, and is input into the transmission case 77 from the motor shaft 36 of the hydraulic motor 34 as main transmission power.

また、前記ミッションケース７７内には、前記ポンプ軸３５の右端に同一軸心上で連結されたポンプ駆動軸５１、前記モータ軸３６の右端にカップリング１５を介して同一軸心上に連結された変速入力軸５２、副変速軸５３、前輪８・８に走行動力を伝達する左右のデフヨーク軸５４Ｌ・５４Ｒ、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０にＰＴＯ動力を出力するＰＴＯ伝達軸５５、及び後輪１０・１０に走行動力を出力する走行伝達軸５６が、互いに平行に左右方向に軸支されている。   Further, in the transmission case 77, a pump drive shaft 51 connected on the same axis to the right end of the pump shaft 35 and a right end of the motor shaft 36 are connected on the same axis via a coupling 15. The transmission input shaft 52, the auxiliary transmission shaft 53, the left and right differential yoke shafts 54L and 54R that transmit the traveling power to the front wheels 8 and 8, the PTO transmission shaft 55 that outputs the PTO power to the PTO hydraulic continuously variable transmission 20, A traveling transmission shaft 56 that outputs traveling power to the rear wheels 10 and 10 is pivotally supported in parallel in the left-right direction.

このうちのポンプ駆動軸５１は、ミッションケース７７の右側壁から外に突出し、その突出端部には、チャージポンプ３８と作動油ポンプ３９が連動連結されており、該チャージポンプ３８によって、前記油圧式無段変速装置２０・５０の閉回路から漏出した作動油を補給し、前記作動油ポンプ３９によって、前記昇降シリンダ４３等の油圧機器に作動油を供給できるようにしている。   Of these, the pump drive shaft 51 protrudes outward from the right side wall of the mission case 77, and a charge pump 38 and a hydraulic oil pump 39 are interlocked and connected to the protruding end of the transmission case 77. The hydraulic oil leaked from the closed circuit of the type continuously variable transmissions 20 and 50 is replenished, and the hydraulic oil can be supplied to the hydraulic equipment such as the lifting cylinder 43 by the hydraulic oil pump 39.

前記変速入力軸５２上には、左右に高速駆動ギア５７と低速駆動ギア５８が固設されると共に、該両駆動ギア５７・５８間で前記副変速軸５３上には、左右に高速従動ギア部５９ａと低速従動ギア部５９ｂを設けた二連ギア５９が、相対回転不能かつ軸心方向摺動可能にスプライン嵌合されている。なお、前記副変速軸５３の右端には、多板式の制動装置４９が設けられている。   A high-speed drive gear 57 and a low-speed drive gear 58 are fixed to the left and right on the transmission input shaft 52, and a high-speed driven gear on the left and right of the auxiliary transmission shaft 53 between the drive gears 57 and 58. A double gear 59 provided with a portion 59a and a low-speed driven gear portion 59b is spline-fitted so that it cannot rotate relative to the shaft and can slide in the axial direction. A multi-plate braking device 49 is provided at the right end of the auxiliary transmission shaft 53.

これにより、前記二連ギア５９を左右摺動し、高速駆動ギア５７と高速従動ギア部５９ａが噛合すると高速段となり、低速駆動ギア５８と低速従動ギア部５９ｂが噛合すると低速段となる、二段変速の副変速装置４６が形成されると共に、制動も可能としている。   As a result, the double gear 59 is slid left and right, and when the high speed drive gear 57 and the high speed driven gear portion 59a mesh with each other, the high speed stage is established. A step transmission sub-transmission device 46 is formed, and braking is also possible.

前記副変速軸５３上で二連ギア５９を挟んで左側には、前輪走行ギア６０と後輪走行ギア６１が左右に固設され、右側には、ＰＴＯ駆動ギア６２が固設されている。   A front wheel traveling gear 60 and a rear wheel traveling gear 61 are fixed to the left and right of the double gear 59 on the auxiliary transmission shaft 53, and a PTO drive gear 62 is fixed to the right.

このうちの前輪走行ギア６０は、前記左右のデフヨーク軸５４Ｌ・５４Ｒの内端部間を差動的に結合するデフ装置４４のリングギア６３に噛合されている。そして、該デフヨーク軸５４Ｌ・５４Ｒは、いずれも、前記フロントアクスルケース７内の伝達機構６８を介して、左右の前輪８・８に連動連結されており、前記副変速装置４６からの副変速動力を、差動動力として、左右のデフヨーク軸５４Ｌ・５４Ｒを介して前輪８・８に伝達することができる。なお、前記左側のデフヨーク軸５４Ｌ上には、デフロック機構６４が設けられており、坂道駐車等した際、左右の前輪８・８が差動して互いに逆回転して勝手に動き出すのを防止している。   Of these, the front wheel traveling gear 60 is meshed with a ring gear 63 of a differential device 44 that differentially couples the inner ends of the left and right differential yoke shafts 54L and 54R. The differential yoke shafts 54L and 54R are both linked to the left and right front wheels 8 and 8 via a transmission mechanism 68 in the front axle case 7, so that the auxiliary transmission power from the auxiliary transmission 46 is obtained. Can be transmitted as differential power to the front wheels 8 and 8 via the left and right differential yoke shafts 54L and 54R. A differential lock mechanism 64 is provided on the left differential yoke shaft 54L to prevent the left and right front wheels 8 and 8 from differentially rotating reversely with each other when the vehicle is parked on a slope. ing.

更に、前記後輪走行ギア６１は、前記ＰＴＯ伝達軸５５の左端部上に遊嵌された中間ギア６６を介して、前記走行伝達軸５６の右端に固設した伝達ギア６７と噛合されている。そして、該走行伝達軸５６の左端部には、前記リアアクスルケース９に出力する走行動力を取り出すための走行動力取出し部４５が設けられており、前記副変速装置４６からの副変速動力を、後輪１０・１０駆動用の走行動力として、ミッションケース７７から取り出すことができる。   Further, the rear wheel traveling gear 61 is meshed with a transmission gear 67 fixed to the right end of the traveling transmission shaft 56 via an intermediate gear 66 loosely fitted on the left end portion of the PTO transmission shaft 55. . A travel power take-out portion 45 for taking out the travel power output to the rear axle case 9 is provided at the left end portion of the travel transmission shaft 56, and sub-shift power from the sub-transmission device 46 is It can be taken out from the transmission case 77 as driving power for driving the rear wheels 10.

加えて、前記ＰＴＯ駆動ギア６２は、前記ＰＴＯ伝達軸５５の右部上に固設されたＰＴＯ従動ギア７２に噛合されている。そして、該ＰＴＯ伝達軸５５の右端部には、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０に出力するＰＴＯ動力を取り出すためのＰＴＯ動力取出し部７１が設けられており、前記副変速装置４６からの副変速動力を、植付部３駆動用のＰＴＯ動力として、ミッションケース７７から取り出すことができる。   In addition, the PTO drive gear 62 is meshed with a PTO driven gear 72 fixed on the right part of the PTO transmission shaft 55. The right end of the PTO transmission shaft 55 is provided with a PTO power take-out portion 71 for taking out PTO power to be output to the PTO hydraulic continuously variable transmission 20. The auxiliary transmission power can be taken out from the mission case 77 as PTO power for driving the planting unit 3.

また、前記リアアクスルケース９内には、左右方向に後輪駆動軸７３が軸支され、該後輪駆動軸７３には、左右のサイドクラッチ７４Ｌ・７４Ｒが設けられ、該サイドクラッチ７４Ｌ・７４Ｒは、いずれも、減速機構７５を介して、左右の後輪１０・１０に連結されている。   Further, a rear wheel drive shaft 73 is pivotally supported in the left and right direction in the rear axle case 9, and left and right side clutches 74L and 74R are provided on the rear wheel drive shaft 73, and the side clutches 74L and 74R. Are connected to the left and right rear wheels 10, 10 via a speed reduction mechanism 75.

一方、前記後輪駆動軸７３の左右略中央部には、一対のベベルギア７８・７９を介して、前後方向に延出する入力軸６９の後端が連結され、該入力軸６９の前端は、前記リアアクスルケース９から前方に突出している。そして、該入力軸６９の前端と、前記走行動力取出し部４５から後方に突出する走行出力軸７６の後端との間は、前後方向に延出する動力伝達軸７０を介して連動連結されている。   On the other hand, the rear end of the input shaft 69 extending in the front-rear direction is connected to the substantially right and left central portions of the rear wheel drive shaft 73 via a pair of bevel gears 78 and 79. The front end of the input shaft 69 is Projecting forward from the rear axle case 9. The front end of the input shaft 69 and the rear end of the travel output shaft 76 projecting rearward from the travel power take-out portion 45 are interlocked and connected via a power transmission shaft 70 extending in the front-rear direction. Yes.

これにより、前記走行動力取出し部４５から取り出された走行動力は、走行出力軸７６、動力伝達軸７０、入力軸６９、ベベルギア７８・７９を介して後輪駆動軸７３に入力された後、前記サイドクラッチ７４Ｌ・７４Ｒから減速機構７５を介して左右の後輪１０・１０に伝達することができる。なお、前記サイドクラッチ７４Ｌ・７４Ｒのうちの旋回内側のサイドクラッチをクラッチ切状態とし、旋回外側のサイドクラッチをクラッチ入状態となるようにクラッチ入切操作を行うことにより、前記田植機１を、いわゆるサイドクラッチ式で旋回させることができる。   As a result, the travel power extracted from the travel power extraction unit 45 is input to the rear wheel drive shaft 73 via the travel output shaft 76, the power transmission shaft 70, the input shaft 69, and the bevel gears 78 and 79, and then It can be transmitted from the side clutches 74L and 74R to the left and right rear wheels 10 and 10 via the speed reduction mechanism 75. Of the side clutches 74L and 74R, the side clutch on the inner side of the turning is in a clutch-disengaged state, and the rice transplanter 1 is operated by performing a clutch on / off operation so that the side clutch on the outer side of the turning is in a clutch-on state. It can be turned by a so-called side clutch type.

次に、前記走行部２から植付部３へのＰＴＯ動力の動力伝達構成とその変速制御について、図１、図３乃至図５により説明する。
前記ミッションケース７７内のＰＴＯ動力取出し部７１においては、前記ＰＴＯ伝達軸５５の右端にベベルギア８５が固設されると共に、前記ＰＴＯ伝達軸５５と直交して軸支されるＰＴＯ出力軸８７の前端にはベベルギア８６が固設されており、該ベベルギア８６は前記ベベルギア８５に噛合される。 Next, the power transmission configuration of PTO power from the traveling unit 2 to the planting unit 3 and the shift control thereof will be described with reference to FIGS. 1 and 3 to 5.
In the PTO power take-out portion 71 in the transmission case 77, a bevel gear 85 is fixed to the right end of the PTO transmission shaft 55, and a front end of a PTO output shaft 87 that is supported orthogonally to the PTO transmission shaft 55. A bevel gear 86 is fixed to the bevel gear 86, and the bevel gear 86 is meshed with the bevel gear 85.

そして、該ＰＴＯ出力軸８７には、前記ミッションケース７７の後側面に装着された可変容積型の油圧ポンプ８０のポンプ軸８８が連結されており、ＰＴＯ動力が、一対のベベルギア８５・８６、ＰＴＯ出力軸８７を介してポンプ軸８８に入力され、油圧ポンプ８０が駆動されるようにしている。   The PTO output shaft 87 is connected to a pump shaft 88 of a variable displacement hydraulic pump 80 mounted on the rear side of the transmission case 77, and PTO power is supplied to a pair of bevel gears 85 and 86, PTO. The hydraulic pump 80 is driven by being input to the pump shaft 88 via the output shaft 87.

一方、前記植付ミッションケース１９の前側面には、固定容積型の油圧モータ８１が装着され、該油圧モータ８１のモータ軸９０が、後方に延出されて前記植付ミッションケース１９内に貫入されている。   On the other hand, a fixed displacement hydraulic motor 81 is mounted on the front side surface of the planting mission case 19, and a motor shaft 90 of the hydraulic motor 81 extends rearward and penetrates into the planting mission case 19. Has been.

そして、該モータ軸９０の後端には、同一軸心上で前記ＰＴＯ入力軸２１の前端が連結されており、油圧モータ８１から出力される作業動力が、ＰＴＯ入力軸２１から植付ミッションケース１９内に入力され、前述のようにして植付作業が行われるようにしている。   The rear end of the motor shaft 90 is connected to the front end of the PTO input shaft 21 on the same axis, and the working power output from the hydraulic motor 81 is planted from the PTO input shaft 21 to a planting mission case. The planting operation is performed as described above.

このような油圧ポンプ８０と油圧モータ８１との間は、作動油が循環可能な閉回路を構成する外部配管８９を介して、流体接続されており、これら油圧ポンプ８０、油圧モータ８１、外部配管８９等から前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０が構成される。なお、前記外部配管８９の代わりに、前記車体フレーム５等の中を通る内部配管を配設してもよく、閉回路を構成する配管部材であれば特には限定されない。   The hydraulic pump 80 and the hydraulic motor 81 are fluidly connected via an external pipe 89 that forms a closed circuit through which hydraulic oil can circulate. The hydraulic pump 80, the hydraulic motor 81, and the external pipe are connected to each other. 89 or the like constitutes the PTO hydraulic continuously variable transmission 20. Instead of the external pipe 89, an internal pipe passing through the body frame 5 or the like may be provided, and there is no particular limitation as long as it is a pipe member constituting a closed circuit.

更に、前記油圧ポンプ８０近傍には、該油圧ポンプ８０の可動斜板８０ａを傾倒操作可能な電動アクチュエータ８２が設けられている。   Further, an electric actuator 82 capable of tilting the movable swash plate 80 a of the hydraulic pump 80 is provided in the vicinity of the hydraulic pump 80.

該電動アクチュエータ８２は、電気モータ８２ａと、該電気モータ８２ａの回転運動を直線運動に変換する図示せぬボールネジ機構とを備えており、前記電気モータ８２ａが駆動すると、前記ボールネジ機構によってボールネジロッド８２ｂが伸縮する。該ボールネジロッド８２ｂの先端は、支点８３ａを中心にして回動する連結バー８３の一端に連結されると共に、該連結バー８３の他端は、ワイヤ、アーム等から成るリンク機構８４を介して、前記油圧ポンプ８０の可動斜板８０ａに連動連結されている。   The electric actuator 82 includes an electric motor 82a and a ball screw mechanism (not shown) that converts the rotational motion of the electric motor 82a into a linear motion. When the electric motor 82a is driven, the ball screw rod 82b is driven by the ball screw mechanism. Expands and contracts. The tip of the ball screw rod 82b is connected to one end of a connecting bar 83 that rotates about a fulcrum 83a, and the other end of the connecting bar 83 is connected via a link mechanism 84 composed of a wire, an arm, etc. The hydraulic pump 80 is linked to the movable swash plate 80a.

以上のような構成において、前記電動アクチュエータ８２に傾倒信号を送って電気モータ８２ａを駆動すると、ボールネジロッド８２ｂが伸縮し、連結バー８３、リンク機構８４を介して、油圧ポンプ８０の可動斜板８０ａの傾倒角を調整することができ、油圧ポンプ８０に入力されたＰＴＯ動力を、その回転数と回転方向を自在に変更することで所定の株間に調整可能な作業動力に変速し、油圧モータ８１から出力することができる。   In the above configuration, when the electric motor 82 a is driven by sending a tilt signal to the electric actuator 82, the ball screw rod 82 b expands and contracts, and the movable swash plate 80 a of the hydraulic pump 80 is connected via the connecting bar 83 and the link mechanism 84. The PTO power input to the hydraulic pump 80 is changed to a working power that can be adjusted between predetermined stocks by freely changing its rotation speed and rotation direction, and the hydraulic motor 81 Can be output from.

また、前記走行部２には、該走行部２の位置をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によって測位するＧＰＳセンサ９３と、前記前輪８の車軸９５の回転速度（以下、「第一回転速度」とする）Ｒ１を検知する第一回転センサ９１とが配置され、前記植付部３には、前記油圧モータ８１のモータ軸９０の回転速度（以下、「第二回転速度」とする）Ｒ２を検知する第二回転センサ９２が配置されている。   The traveling unit 2 includes a GPS sensor 93 that measures the position of the traveling unit 2 by GPS (Global Positioning System), and a rotational speed of the axle 95 of the front wheel 8 (hereinafter referred to as “first rotational speed”). ) A first rotation sensor 91 for detecting R1 is arranged, and the planting portion 3 detects a rotation speed (hereinafter referred to as “second rotation speed”) R2 of the motor shaft 90 of the hydraulic motor 81. A second rotation sensor 92 is disposed.

そして、これら各種センサ９１・９２・９３、前記電動アクチュエータ８２、及び株間を所定値に変更する株間変速レバー９６の回動位置を検知するレバー位置センサ９７とは、いずれも、前記作業動力を制御するコントローラ９４に接続される。更に、該コントローラ９４には、所定の株間に設定するのに必要な、走行部２の実車速Ｖｒと該実車速Ｖｒに対応するモータ軸９０の適正回転速度Ｒｐとの間の速度関係式、前輪８の前輪外周長、及び制御用プログラム等を記憶するメモリー９４ａや、時間経過をカウントするタイマー９４ｂ等が内蔵されている。   The various sensors 91, 92, 93, the electric actuator 82, and the lever position sensor 97 that detects the rotation position of the inter-stock shift lever 96 that changes the inter-stock to a predetermined value all control the working power. Connected to the controller 94. Further, the controller 94 has a speed relational expression between the actual vehicle speed Vr of the traveling unit 2 and the appropriate rotational speed Rp of the motor shaft 90 corresponding to the actual vehicle speed Vr, which is necessary for setting between predetermined stocks. A memory 94a for storing the front wheel outer peripheral length of the front wheel 8, a control program, and the like, a timer 94b for counting the passage of time, and the like are incorporated.

このような構成から成る作業部駆動制御機構１００において、田植機１が作業走行中は、前記株間変速レバー９６のレバー位置センサ９７、ＧＰＳセンサ９３、第一回転センサ９１から、それぞれ、株間設定信号、車両位置信号、第一回転速度信号が、前記コントローラ９４に読み込まれる（ステップＳ１）。   In the working unit drive control mechanism 100 having such a configuration, while the rice transplanter 1 is working, the inter-strain setting signal is transmitted from the lever position sensor 97, the GPS sensor 93, and the first rotation sensor 91 of the inter-strain shift lever 96, respectively. The vehicle position signal and the first rotation speed signal are read into the controller 94 (step S1).

続いて、前記第一回転速度信号と、メモリー９４ａからの前輪外周長と、タイマー９４ｂからの時間情報とに基づいて、推定車速Ｖｅを算出すると共に、前記車両位置信号と、タイマー９４ｂからの時間情報とに基づいて、実車速Ｖｒを算出する（ステップＳ２）。そして、この算出した実車速Ｖｒが推定車速Ｖｅより小さいか否かを判断する（ステップＳ３）。   Subsequently, the estimated vehicle speed Ve is calculated based on the first rotation speed signal, the front wheel outer circumference length from the memory 94a, and the time information from the timer 94b, and the vehicle position signal and the time from the timer 94b. Based on the information, the actual vehicle speed Vr is calculated (step S2). Then, it is determined whether or not the calculated actual vehicle speed Vr is smaller than the estimated vehicle speed Ve (step S3).

実車速Ｖｒが推定車速Ｖｅより小さくなければ（ステップＳ３：ＮＯ）、スリップが発生していないものと判断し、再びステップＳ１以降のプロセスを実行する。実車速Ｖｒが推定車速Ｖｅより小さければ（ステップＳ３：ＹＥＳ）、スリップが発生していると判断し、ステップＳ４以降のプロセスを実行する。   If the actual vehicle speed Vr is not smaller than the estimated vehicle speed Ve (step S3: NO), it is determined that no slip has occurred, and the processes after step S1 are executed again. If the actual vehicle speed Vr is smaller than the estimated vehicle speed Ve (step S3: YES), it is determined that a slip has occurred, and the processes after step S4 are executed.

該ステップＳ４では、前記ステップＳ２で算出した実車速Ｖｒと、前記株間設定信号と、メモリー９４ａからの速度関係式に基づいて、モータ軸９０の前記適正回転速度Ｒｐを算出する。   In step S4, the appropriate rotational speed Rp of the motor shaft 90 is calculated based on the actual vehicle speed Vr calculated in step S2, the inter-stock setting signal, and the speed relational expression from the memory 94a.

続いて、前記第二回転センサ９２から第二回転速度信号がコントローラ９４に読み込まれ（ステップＳ５）、該第二回転速度信号から求めた第二回転速度Ｒ２が前記適正回転速度Ｒｐと略等しければ（ステップＳ６：ＹＥＳ）、変速制御を終了する。第二回転速度Ｒ２が前記適正回転速度Ｒｐと異なれば（ステップＳ６：ＮＯ）、駆動信号が送信されて前記電動アクチュエータ８２が作動された後（ステップＳ７）、再びステップＳ５以降のプロセスを実行する。つまり、第二回転速度Ｒ２が適正回転速度Ｒｐに減速されるまで、該第二回転速度Ｒ２の値を前記電動アクチュエータ８２の作動にフィードバックさせるようにしている。   Subsequently, the second rotation speed signal is read from the second rotation sensor 92 into the controller 94 (step S5), and if the second rotation speed R2 obtained from the second rotation speed signal is substantially equal to the appropriate rotation speed Rp. (Step S6: YES), the shift control is terminated. If the second rotation speed R2 is different from the appropriate rotation speed Rp (step S6: NO), after the drive signal is transmitted and the electric actuator 82 is operated (step S7), the processes after step S5 are executed again. . That is, the value of the second rotational speed R2 is fed back to the operation of the electric actuator 82 until the second rotational speed R2 is decelerated to the appropriate rotational speed Rp.

すなわち、エンジン６と、該エンジン６からの走行動力によって走行する走行部２と、該走行部２から出力されるＰＴＯ動力によって駆動する作業部である植付部３とを備えた作業車両である田植機１において、前記走行部２でＰＴＯ動力によって駆動される油圧ポンプ８０と、前記植付部３で作業動力を出力する油圧モータ８１との間を、作動油が循環する閉回路を構成する配管部材である外部配管８９を介して流体接続した上で、該油圧モータ８１または前記油圧ポンプ８０の少なくとも一方、本実施例では油圧ポンプ８０に設けた可動斜板８０ａの傾倒操作によって、走行部２から植付部３に無段の作業動力を伝達するＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０を備え、更に、前記走行部２の移動情報を検知する実車速センサであるＧＰＳセンサ９３と、前記走行動力の第一回転速度Ｒ１を検知する第一回転センサ９１と、前記植付部３の作業速度を制御するコントローラ９４とを備え、該コントローラ９４によって、前記第一回転速度Ｒ１から推定した推定車速Ｖｅを、前記移動情報から求めた実車速Ｖｒと比較し、該実車速Ｖｒが前記推定車速Ｖｅと異なれば、前記可動斜板８０ａの傾倒角を変更することにより、前記油圧モータ８１から出力する作業動力の第二回転速度Ｒ２を、前記実車速Ｖｒで所定の作業、本実施例では植付作業を行うのに適した適正回転速度Ｒｐに調整可能としたので、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０で無段変速を行うことができ、たとえ、植付作業における株間調整等のように複数段の作業動力が必要とされる場合であっても、変速装置を別途に介設する必要がなく、装置コストの低減、車両の小型化、設計自由度の向上を図ることができる。更に、前記第二回転速度Ｒ２を、推定車速Ｖｅと実車速Ｖｒとの関係から調整することができ、たとえ、深い圃場等を走行中に車輪８・１０等の走行駆動部材がスリップして実車速Ｖｒが低下しても、植付部３では、前記第二回転速度Ｒ２が自動的に適正回転速度Ｒｐに調整され、実車速Ｖｒ低下後の作業動力で植付作業が行われ、植付作業の効率・品質・精度等を向上させることができる。特に、本実施例のような田植機１では、適正な作業速度で植付作業を行うことができ、株間が適正化されて、生育不良、苗の成長の遅延、及び日当たりの悪化による病気の発生を確実に防止することができる。   That is, the working vehicle includes an engine 6, a traveling unit 2 that travels using traveling power from the engine 6, and a planting unit 3 that is a working unit that is driven by PTO power output from the traveling unit 2. In the rice transplanter 1, a closed circuit in which hydraulic oil circulates between a hydraulic pump 80 driven by PTO power in the traveling unit 2 and a hydraulic motor 81 that outputs work power in the planting unit 3 is configured. After fluid connection via an external pipe 89 that is a piping member, the traveling portion is moved by tilting a movable swash plate 80a provided in at least one of the hydraulic motor 81 or the hydraulic pump 80, in this embodiment, the hydraulic pump 80. 2 is a PTO hydraulic continuously variable transmission 20 that transmits continuously variable working power from the planting unit 3 to the planting unit 3, and is a GPS sensor that is an actual vehicle speed sensor that detects movement information of the traveling unit 2. 93, a first rotation sensor 91 that detects a first rotation speed R1 of the traveling power, and a controller 94 that controls the working speed of the planting unit 3, and the controller 94 allows the first rotation speed R1 to be controlled. Is compared with the actual vehicle speed Vr obtained from the movement information, and if the actual vehicle speed Vr is different from the estimated vehicle speed Ve, the tilt angle of the movable swash plate 80a is changed to change the hydraulic pressure. The second rotational speed R2 of the working power output from the motor 81 can be adjusted to an appropriate rotational speed Rp suitable for performing predetermined work at the actual vehicle speed Vr, in this embodiment, planting work. The continuously variable transmission can be performed by the hydraulic continuously variable transmission 20 for use, and even if a plurality of stages of working power is required, such as inter-stock adjustment in planting work, the transmission is separately provided. In Set it is not necessary, it is possible to achieve a reduction in apparatus cost, miniaturization of the vehicle, the improvement in design freedom. Further, the second rotational speed R2 can be adjusted from the relationship between the estimated vehicle speed Ve and the actual vehicle speed Vr. For example, the traveling drive member such as the wheels 8 and 10 slips during traveling in a deep agricultural field or the like, and the actual vehicle Even if the speed Vr decreases, the planting unit 3 automatically adjusts the second rotational speed R2 to the appropriate rotational speed Rp, and the planting work is performed with the working power after the actual vehicle speed Vr is decreased. Work efficiency, quality, accuracy, etc. can be improved. In particular, in the rice transplanter 1 as in the present embodiment, planting work can be performed at an appropriate work speed, the strains are optimized, and the growth of poor seedlings, delayed growth of seedlings, and illness caused by deterioration of sunlight. Occurrence can be reliably prevented.

更に、前記可動斜板８０ａの傾倒操作を行う電動アクチュエータ８２と、前記第二回転速度Ｒ２を検知する第二回転センサ９２とを備え、前記コントローラ９４によって、該第二回転速度Ｒ２を前記電動アクチュエータ８２の作動にフィードバックさせて、該第二回転速度Ｒ２を前記適正回転速度Ｒｐまで減速するので、第二回転速度Ｒ２を電動アクチュエータ８２の作動に迅速に反映させることができ、該電動アクチュエータ８２によって、前記可動斜板８０ａの傾倒操作を精度良く行い、作業、本実施例では植付作業の効率・品質・精度等を更に向上することができる。   Furthermore, an electric actuator 82 for tilting the movable swash plate 80a and a second rotation sensor 92 for detecting the second rotation speed R2 are provided, and the controller 94 sets the second rotation speed R2 to the electric actuator. 82, the second rotational speed R2 is decelerated to the appropriate rotational speed Rp, so that the second rotational speed R2 can be quickly reflected in the operation of the electric actuator 82. The operation of tilting the movable swash plate 80a can be performed with high accuracy, and the efficiency, quality, accuracy, etc. of the planting operation can be further improved in this embodiment.

加えて、前記実車速センサは、複数の衛星からの電波を受信して走行部の位置を検知するＧＰＳセンサ９３であるので、実車速センサとして、圃場面に接触して直接移動距離を測定する接地輪や、レーザー光・超音波を使って反射情報等から移動距離を測定する計測器等を使用する場合とは異なり、圃場や周辺環境等の状態による検知誤差が小さく、悪条件下でも高い検知精度を確保することができる。   In addition, since the actual vehicle speed sensor is a GPS sensor 93 that receives radio waves from a plurality of satellites and detects the position of the traveling unit, the actual vehicle speed sensor directly measures the moving distance in contact with the farm scene. Unlike when using a contact ring or a measuring instrument that measures the distance traveled from reflection information using laser light / ultrasonic waves, detection errors due to conditions such as the field and surrounding environment are small and high even under adverse conditions. Detection accuracy can be ensured.

次に、以上述べた作業部駆動制御機構１００を田植機１以外の作業車両に適用した例について、図６乃至図９により説明する。なお、前述した部品・構成と同様なものについては、同じ符号を用いると共に詳細な説明は省略する。   Next, an example in which the work unit drive control mechanism 100 described above is applied to a work vehicle other than the rice transplanter 1 will be described with reference to FIGS. In addition, about the thing similar to the components and structure mentioned above, the same code | symbol is used and detailed description is abbreviate | omitted.

図６に示す作業車両は、図示せぬモアを作業部として有するモアトラクタ１０１であって、前記田植機１と異なり、前記油圧モータ８１を、モアを吊設する前輪１０５と後輪１０６との間に配置して、ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ａを構成すると共に、該ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ａ以外に、前輪１０５を変速駆動可能な第一走行用油圧式無段変速装置１０７と、後輪１０６を変速駆動可能な第二走行用油圧式無段変速装置１０８とを備えて、前後輪毎の独立駆動を可能としている。   The work vehicle shown in FIG. 6 is a mower tractor 101 having a mower (not shown) as a working unit, and unlike the rice transplanter 1, the hydraulic motor 81 includes a front wheel 105 and a rear wheel 106 that suspend a mower. The PTO hydraulic continuously variable transmission 20A is disposed between them, and in addition to the PTO hydraulic continuously variable transmission 20A, the first traveling hydraulic continuously variable transmission can drive the front wheels 105 in a variable speed manner. 107 and a second traveling hydraulic continuously variable transmission 108 that can drive the rear wheels 106 in a variable speed manner, allowing independent driving for each of the front and rear wheels.

該モアトラクタ１０１の走行部１２０においては、前後に、左右一対の前輪１０５・１０５を支持する前車軸駆動装置９８と、左右一対の後輪１０６・１０６を支持する後車軸駆動装置９９とが配置され、該前後の車軸駆動装置９８・９９の間に、エンジン１１３が搭載されている。   In the traveling section 120 of the mower tractor 101, a front axle driving device 98 that supports a pair of left and right front wheels 105 and 105 and a rear axle driving device 99 that supports a pair of left and right rear wheels 106 and 106 are arranged on the front and rear. The engine 113 is mounted between the front and rear axle drive devices 98 and 99.

該エンジン１１３において、その左側面からは、フライホイール１１２を有するエンジン出力軸１１３ａが、左方に延出されてギアボックス１１４内に挿入される。該ギアボックス１１４内においては、前記エンジン出力軸１１３ａの左端に、ベベルギア１１５が固設されると共に、前後方向にポンプ駆動軸１１７が軸支され、該ポンプ駆動軸１１７の途中部に固設したベベルギア１１６には、前記ベベルギア１１５が噛合されている。   In the engine 113, an engine output shaft 113 a having a flywheel 112 is extended from the left side to the left and inserted into the gear box 114. In the gear box 114, a bevel gear 115 is fixed to the left end of the engine output shaft 113a, and a pump drive shaft 117 is pivotally supported in the front-rear direction, and is fixed to an intermediate portion of the pump drive shaft 117. The bevel gear 115 is meshed with the bevel gear 116.

そして、前記ギアボックス１１４の前側面に、前記油圧ポンプ８０が装着され、該油圧ポンプ８０のポンプ軸８８の後端が、前記ポンプ駆動軸１１７の前端に同一軸心上で連結されており、エンジン動力が、エンジン出力軸１１３ａ、一対のベベルギ１１５・１１６、ポンプ駆動軸１１７を介してポンプ軸８８に伝達され、ＰＴＯ用の油圧ポンプ８０が駆動されるようにしている。   The hydraulic pump 80 is attached to the front side surface of the gear box 114, and the rear end of the pump shaft 88 of the hydraulic pump 80 is connected to the front end of the pump drive shaft 117 on the same axis. Engine power is transmitted to the pump shaft 88 via the engine output shaft 113a, a pair of bevels 115 and 116, and a pump drive shaft 117, so that the PTO hydraulic pump 80 is driven.

更に、該油圧ポンプ８０より前方で、前記前車軸駆動装置９８よりも後方には、作業動力を出力する前記油圧モータ８１が配置されている。該油圧モータ８１のモータ軸９０は、前方に延出されて、図示せぬモア等の作業機への入力軸に連結される共に、該油圧モータ８１と前記油圧ポンプ８０との間は、前記田植機１と同様、作動油が循環可能な閉回路を構成する外部配管１１８を介して、流体接続されており、これら油圧ポンプ８０、油圧モータ８１、外部配管１１８等から、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ａが構成される。なお、前記田植機１と同様、前記モータ軸９０には第二回転センサ９２が配置されている。   Further, the hydraulic motor 81 that outputs the working power is disposed in front of the hydraulic pump 80 and in the rear of the front axle driving device 98. A motor shaft 90 of the hydraulic motor 81 extends forward and is connected to an input shaft to a working machine such as a mower (not shown), and between the hydraulic motor 81 and the hydraulic pump 80, Similar to the rice transplanter 1, fluid connection is established via an external pipe 118 that constitutes a closed circuit through which hydraulic oil can circulate. The hydraulic pump 80, the hydraulic motor 81, the external pipe 118, etc. A continuously variable transmission 20A is configured. As in the rice transplanter 1, a second rotation sensor 92 is disposed on the motor shaft 90.

一方、前記ギアボックス１１４の後側面には、前輪１０５・１０５駆動用の第一油圧ポンプ１２１と後輪１０６・１０６駆動用の第二油圧ポンプ１２３が前後に連設して装着されている。該両油圧ポンプ１２１・１２３を駆動する共通の走行ポンプ軸１１９の前端は、前記ポンプ駆動軸１１７の後端に同一軸心上で連結されており、エンジン動力が、エンジン出力軸１１３ａ、一対のベベルギ１１５・１１６、ポンプ駆動軸１１７を介して走行ポンプ軸１１９に伝達され、走行用の油圧ポンプ１２１・１２３が駆動されるようにしている。   On the other hand, a first hydraulic pump 121 for driving the front wheels 105 and 105 and a second hydraulic pump 123 for driving the rear wheels 106 and 106 are attached to the rear side surface of the gear box 114 in a continuous manner. The front end of the common traveling pump shaft 119 that drives the hydraulic pumps 121 and 123 is connected to the rear end of the pump drive shaft 117 on the same axis, and the engine power is transmitted to the engine output shaft 113a and a pair of The hydraulic pumps 121 and 123 for driving are driven by being transmitted to the traveling pump shaft 119 via the bevels 115 and 116 and the pump drive shaft 117.

そして、このうちの第一油圧ポンプ１２１が、前記前車軸駆動装置９８の後側面に装着した第一油圧モータ１２２と外部配管１２５を介して流体接続されることにより、第一走行用油圧式無段変速装置１０７が構成され、同様にして、前記第二油圧ポンプ１２３が、前記後車軸駆動装置９９の左側面に装着した第二油圧モータ１２４と外部配管１２６を介して流体接続されることにより、第二走行用油圧式無段変速装置１０８が構成されている。   Of these, the first hydraulic pump 121 is fluidly connected to the first hydraulic motor 122 mounted on the rear side surface of the front axle drive device 98 via an external pipe 125, so that the first traveling hydraulic type A step transmission 107 is configured, and similarly, the second hydraulic pump 123 is fluidly connected to the second hydraulic motor 124 mounted on the left side surface of the rear axle drive device 99 via an external pipe 126. The second traveling hydraulic continuously variable transmission 108 is configured.

前述したいずれの油圧式無段変速装置２０Ａ・１０７・１０８においても、油圧ポンプ８０・１２１・１２３は可変容積型、油圧モータ８１・１２２・１２４は固定容積型であって、該油圧ポンプ８０・１２１・１２３の可動斜板８０ａ・１２１ａ・１２３ａは、それぞれ、前記電動アクチュエータ８２と同じ構造の電動アクチュエータ８２Ａ・８２Ｂ・８２Ｃによって、傾倒操作可能としている。   In any of the hydraulic continuously variable transmissions 20A, 107, and 108 described above, the hydraulic pumps 80, 121, and 123 are variable displacement types, and the hydraulic motors 81, 122, and 124 are fixed displacement types. The movable swash plates 121a, 121a, and 123a can be tilted by electric actuators 82A, 82B, and 82C having the same structure as the electric actuator 82, respectively.

前記前車軸駆動装置９８において、前ハウジング１２９内には摩擦多板式のリミティッドスリップデフ装置１３１が配置されている。該リミティッドスリップデフ装置１３１は、前記左右の車軸１２７の内端に連結されるデフサイドギア１３２とデフケース１３３との間に摩擦板１３４・１３４・・・を設け、該摩擦板１３４・１３４・・・を接続状態にすることにより差動制限を行なうものであって、片輪空転時等に発生する過剰な差動作用を抑制して、低速回転側の車輪にも駆動トルクを伝達することができる。   In the front axle driving device 98, a friction multi-plate limited slip differential device 131 is disposed in the front housing 129. The limited slip differential device 131 is provided with friction plates 134, 134... Between the differential side gear 132 and the differential case 133 connected to the inner ends of the left and right axles 127, and the friction plates 134, 134. The differential limit is performed by connecting the motor to the wheel, and the excessive differential action that occurs when one wheel is idling or the like can be suppressed, and the driving torque can be transmitted to the wheels on the low-speed rotation side. .

一方、前記第一油圧モータ１２２のモータ軸１３８は、前方に延出して前ハウジング１２９内に貫入し、該モータ軸１３８の前端にはベベルギア１３６が固設され、該ベベルギア１３６は、前記リミティッドスリップデフ装置１３１のリングギア１３７と噛合されており、前記第一走行用油圧式無段変速装置１０７からの変速動力を、差動制限付きの差動動力として、デフヨーク軸１３５、車軸１２７を介して左右の前輪１０５・１０５に伝達することができる。   On the other hand, the motor shaft 138 of the first hydraulic motor 122 extends forward and penetrates into the front housing 129, and a bevel gear 136 is fixed to the front end of the motor shaft 138. The bevel gear 136 is connected to the limited slip. The differential gear 131 is meshed with the ring gear 137, and the transmission power from the first traveling hydraulic continuously variable transmission 107 is converted into differential power with differential restriction via the differential yoke shaft 135 and the axle 127. It can be transmitted to the left and right front wheels 105.

前記後車軸駆動装置９９において、後ハウジング１３０内には、前記第二油圧モータ１２４からのポンプ軸１４５の右端に同一軸心上に連結された変速入力軸１４３、副変速軸１４４、及び後輪１０６・１０６に走行動力を伝達する左右のデフヨーク軸１４６・１４６が、互いに平行に左右方向に軸支されている。   In the rear axle drive device 99, a rear input housing 143 includes a transmission input shaft 143, a sub transmission shaft 144, and a rear wheel that are connected to the right end of the pump shaft 145 from the second hydraulic motor 124 on the same axis. Left and right differential yoke shafts 146 and 146 for transmitting traveling power to 106 and 106 are supported in parallel in the left and right direction.

このうちの変速入力軸１４３上には、左右に高速駆動ギア１４７と低速駆動ギア１４８が固設されると共に、前記副変速軸１４４上には、前記高速駆動ギア１４７に常時噛合する高速従動ギア１４９が遊嵌され、該高速従動ギア１４９上には、前記低速駆動ギア１４８に常時噛合する低速従動ギア１５０が遊嵌されている。更に、前記副変速軸１４４上で両従動ギア１４９・１５０の右方には、スプラインハブ１４２が相対回転不能に係合され、該スプラインハブ１４２には、シフタ１４２ａが軸心方向摺動可能かつ相対回転不能に係合されており、該シフタ１４２ａが左方に摺動すると、前記従動ギア１４９の歯部１４９ａ、従動ギア１５０の歯部１５０ａのいずれか一方と係合できるようにして、副変速装置１３９が構成される。   Of these, a high-speed drive gear 147 and a low-speed drive gear 148 are fixed on the left and right on the transmission input shaft 143, and a high-speed driven gear that is always meshed with the high-speed drive gear 147 on the auxiliary transmission shaft 144. 149 is loosely fitted, and a low-speed driven gear 150 that is always meshed with the low-speed drive gear 148 is loosely fitted on the high-speed driven gear 149. Further, a spline hub 142 is engaged to the right of the driven gears 149 and 150 on the auxiliary transmission shaft 144 so as not to be relatively rotatable. A shifter 142a is slidable in the axial direction on the spline hub 142. When the shifter 142a slides to the left, it can be engaged with either the tooth portion 149a of the driven gear 149 or the tooth portion 150a of the driven gear 150. A transmission 139 is configured.

これにより、前記シフタ１４２ａが歯部１５０ａと係合して低速ギア列１４８・１５０が選択される低速度段、前記シフタ１４２ａが歯部１４９ａ・１５０ａのいずれとも係合しない中立状態、及び前記シフタ１４２ａが歯部１４９ａと係合して高速ギア列１４７・１４９が選択される高速度段のうちのいずれかを選択可能な、副変速が行われる。   As a result, the shifter 142a is engaged with the tooth portion 150a to select the low speed gear train 148/150, the neutral state where the shifter 142a is not engaged with any of the tooth portions 149a / 150a, and the shifter A sub-shift is performed in which 142a is engaged with the tooth portion 149a to select any one of the high speed stages in which the high speed gear trains 147 and 149 are selected.

前記副変速軸１４４の左端部には、駆動ギア１５１が固設され、該駆動ギア１５１は、前記左右のデフヨーク軸１４６・１４６の内端部間を差動的に結合するデフ装置１４０のリングギア１５２と噛合されている。なお、該デフ装置１４０には、ピン式のデフロック機構１４１が設けられている。   A drive gear 151 is fixed to the left end of the auxiliary transmission shaft 144, and the drive gear 151 is a ring of the differential device 140 that differentially couples the inner ends of the left and right differential yoke shafts 146 and 146. It is meshed with the gear 152. The differential device 140 is provided with a pin type differential lock mechanism 141.

これにより、前記副変速装置１３９からの副変速動力を、差動動力として、左右のデフヨーク軸１４６・１４６、車軸１２８・１２８を介して左右の後輪１０６・１０６に伝達することができる。なお、該車軸１２８には、前記第一回転センサ９１が配置されている。   Thus, the sub-transmission power from the sub-transmission device 139 can be transmitted as differential power to the left and right rear wheels 106 and 106 via the left and right differential yoke shafts 146 and 146 and the axles 128 and 128. The first rotation sensor 91 is disposed on the axle 128.

以上のような構成において、前記電動アクチュエータ８２Ｂ・８２Ｃについては、前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６用の図示せぬ各変速操作具によって変速操作を行うと、前記コントローラ９４に変速信号が送信され、該コントローラ９４から駆動信号が送信されて前記電動アクチュエータ８２Ｂ・８２Ｃが別々に作動し、前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６毎の独立駆動が可能となる。これにより、前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６のいずれか一方のみによる二輪駆動、または前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６の両方による四輪駆動で走行することができ、二駆／四駆間の駆動方式の切換を可能としている。   In the configuration as described above, when the electric actuators 82B and 82C are subjected to a shift operation with the respective shift operation tools (not shown) for the front wheels 105 and 105 and the rear wheels 106 and 106, a shift signal is transmitted to the controller 94. Then, a drive signal is transmitted from the controller 94, and the electric actuators 82B and 82C are operated separately, and independent driving for each of the front wheels 105 and 105 and the rear wheels 106 and 106 becomes possible. As a result, the vehicle can be driven by two-wheel drive using only one of the front wheels 105 and 105 and the rear wheels 106 and 106, or by four-wheel drive using both the front wheels 105 and 105 and the rear wheels 106 and 106. The drive system can be switched between the drive.

前記電動アクチュエータ８２Ａについては、前記田植機１と同様、前記ＧＰＳセンサ９３からの車両位置信号等に基づいて算出した実車速Ｖｒが、前記第一回転センサ９１からの第一回転速度信号等に基づいて算出した推定車速Ｖｅよりも小さければ、車輪１０５・１０６でスリップが発生しているものと判断し、前記電動アクチュエータ８２Ａを作動させて、前記油圧モータ８１のモータ軸９０の第二回転速度Ｒ２を、前記実車速Ｖｒ等から算出した適正回転速度Ｒｐまで減速させるようにしている。これにより、前記油圧モータ８１からは、実車速Ｖｒに同期した作業動力を出力することができる。   As for the electric actuator 82A, as in the rice transplanter 1, the actual vehicle speed Vr calculated based on the vehicle position signal from the GPS sensor 93 is based on the first rotation speed signal from the first rotation sensor 91 and the like. If it is less than the estimated vehicle speed Ve calculated in the above, it is determined that slip has occurred in the wheels 105 and 106, the electric actuator 82A is operated, and the second rotational speed R2 of the motor shaft 90 of the hydraulic motor 81 is determined. Is decelerated to an appropriate rotational speed Rp calculated from the actual vehicle speed Vr and the like. As a result, the working power synchronized with the actual vehicle speed Vr can be output from the hydraulic motor 81.

すなわち、前記走行部１２０は、前後の走行駆動部材である前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６を備えると共に、前走行駆動部材である前輪１０５・１０５を無段変速する第一走行用油圧式無段変速装置１０７と、後走行駆動部材である後輪１０６・１０６を無段変速する第二走行用油圧式無段変速装置１０８とを備えるので、作業部である図示せぬ作業機、前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６毎に独立駆動が可能となり、様々な駆動仕様の作業車両に対応することができ、汎用性の向上を図ることができる。   That is, the traveling unit 120 includes front wheels 105 and 105 and rear wheels 106 and 106 that are front and rear traveling drive members, and a first traveling hydraulic type that continuously changes the front wheels 105 and 105 that are front traveling drive members. Since the continuously variable transmission 107 and the second traveling hydraulic continuously variable transmission 108 that continuously shifts the rear wheels 106 and 106 as the rear traveling drive member are provided, the working unit (not shown), the front wheel, which is a working unit Independent driving is possible for each of the 105 and 105 and the rear wheels 106 and 106, so that it can be applied to work vehicles having various driving specifications, and versatility can be improved.

図７に示す作業車両も、モアトラクタ１０２であるが、前記モアトラクタ１０１とは異なり、前輪１０５と後輪１０６を単一の閉回路を有する第三走行用油圧式無段変速装置１０９だけで駆動可能とし、しかも、該閉回路内に設けた切換弁１１０の操作によって、前記モアトラクタ１０１と同様、二駆／四駆間の駆動方式の切換を可能としたものである。   The work vehicle shown in FIG. 7 is also the mower tractor 102, but unlike the mower tractor 101, the front wheel 105 and the rear wheel 106 are composed of only a third traveling hydraulic continuously variable transmission 109 having a single closed circuit. Like the mower tractor 101, the drive system can be switched between the two-wheel drive / four-wheel drive by operating the switching valve 110 provided in the closed circuit.

該モアトラクタ１０２も、走行部１５３において、前後に、前輪１０５・１０５を駆動する前車軸駆動装置９８と、後輪１０６・１０６を駆動する後車軸駆動装置９９とが配置され、その間にエンジン１１３が搭載されると共に、該エンジン１１３の左方のギアボックス１１４の前側面に前記油圧ポンプ８０が装着され、該油圧ポンプ８０、油圧モータ８１、外部配管１１８等から前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ａが構成されている。   The mower tractor 102 is also provided with a front axle driving device 98 for driving the front wheels 105 and 105 and a rear axle driving device 99 for driving the rear wheels 106 and 106 between the front and rear in the traveling unit 153, and the engine 113 therebetween. Is mounted on the front side surface of the gear box 114 on the left side of the engine 113, and the PTO hydraulic continuously variable transmission from the hydraulic pump 80, the hydraulic motor 81, the external pipe 118, and the like. The apparatus 20A is configured.

しかしながら、前記ギアボックス１１４の後側面には、前記第二油圧ポンプ１２３が省かれて第一油圧ポンプ１２１のみが装着されると共に、該第一油圧ポンプ１２１に対し、前記前車軸駆動装置９８の後側面に装着した第一油圧モータ１２２と、前記後車軸駆動装置９９の左側面に装着した第二油圧モータ１２４とが、閉回路を構成する外部配管１５４を介して、直列接続されており、これにより、単一の第三走行用油圧式無段変速装置１０９が構成される。   However, the second hydraulic pump 123 is omitted and only the first hydraulic pump 121 is mounted on the rear side surface of the gear box 114, and the front axle drive device 98 is connected to the first hydraulic pump 121. A first hydraulic motor 122 mounted on the rear side surface and a second hydraulic motor 124 mounted on the left side surface of the rear axle drive device 99 are connected in series via an external pipe 154 constituting a closed circuit, Thus, a single third traveling hydraulic continuously variable transmission 109 is configured.

更に、前記外部配管１５４においては、前記第一油圧モータ１２２・第二油圧モータ１２４間を直接接続する右配管部１５４ｂの途中部と、前記第一油圧モータ１２２・第一油圧ポンプ１２１間を直接接続する左配管部１５４ａの途中部との間に、共通の切換弁１１０が介設されている。   Further, in the external pipe 154, the middle part of the right pipe part 154b that directly connects the first hydraulic motor 122 and the second hydraulic motor 124 and the first hydraulic motor 122 and the first hydraulic pump 121 are directly connected. A common switching valve 110 is interposed between the middle portion of the left piping portion 154a to be connected.

該切換弁１１０では、両配管部１５４ａ・１５４ｂの途中部を接続して前記第三走行用油圧式無段変速装置１０９を形成し、前記第一油圧モータ１２２と第二油圧モータ１２４に作動油を供給する四輪駆動位置１７４と、両配管部１５４ａ・１５４ｂの途中部を切断して第一油圧ポンプ１２１と第二油圧モータ１２４を閉回路内に設け、該第二油圧モータ１２４のみに作動油を供給する二輪駆動位置１７５との間を、操作レバー１５７によって切換可能としている。   In the switching valve 110, intermediate portions of both the piping portions 154 a and 154 b are connected to form the third traveling hydraulic continuously variable transmission 109, and hydraulic oil is supplied to the first hydraulic motor 122 and the second hydraulic motor 124. The first hydraulic pump 121 and the second hydraulic motor 124 are provided in a closed circuit by cutting the four-wheel drive position 174 for supplying the gas and the middle part of both the piping parts 154a and 154b, and only the second hydraulic motor 124 is operated. The operation lever 157 can switch between the two-wheel drive position 175 for supplying oil.

そして、該操作レバー１５７は、ワイヤ等のリンク機構１５６を介して駆動方式切換レバー１５５に連結されており、該駆動方式切換レバー１５５によって切換弁１１０を操作し、二駆／四駆間の駆動方式の切換が行えるようにしている。   The operation lever 157 is connected to a drive system switching lever 155 via a link mechanism 156 such as a wire, and the switching valve 110 is operated by the drive system switching lever 155 to drive between the two-wheel drive / four-wheel drive. The system can be switched.

すなわち、前記走行部１５３は、前後の走行駆動部材である前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６を備えると共に、該前輪１０５・１０５に連動連結する第一油圧モータ１２２と後輪１０６・１０６に連動連結する第二油圧モータ１２４とを、共通の油圧ポンプである第一油圧ポンプ１２１に対して直列接続した第三走行用油圧式無段変速装置１０９を備えるので、前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６毎に油圧式無段変速装置１０７・１０８を設ける場合と比べ、一個の油圧ポンプである第二油圧ポンプ１２３を削減することができ、部品数減少による部品コストの低下、メンテナンス性の向上を図ることができる。   In other words, the traveling unit 153 includes front and rear traveling drive members 105 and 105 and rear wheels 106 and 106, and is connected to the first hydraulic motor 122 and the rear wheels 106 and 106 that are linked to the front wheels 105 and 105. Since the third traveling hydraulic continuously variable transmission 109 is connected in series to the first hydraulic pump 121, which is a common hydraulic pump, with the second hydraulic motor 124 that is linked and connected, the front wheels 105 and 105, the rear wheels Compared with the case where the hydraulic continuously variable transmissions 107 and 108 are provided for each of the 106 and 106, the second hydraulic pump 123, which is a single hydraulic pump, can be reduced. Improvements can be made.

更に、前記第三走行用油圧式無段変速装置１０９の閉回路の途中に、前記第一油圧モータ１２２への作動油の供給を断接可能な切換弁１１０を介設するので、閉回路の途中に切換弁１１０を介設した簡単な構造で、二駆／四駆間の駆動方式の切換を行うことができ、切換構造の簡素化による車両コストの低下、メンテナンス性の向上を図ることができる。   Furthermore, since the switching valve 110 capable of connecting / disconnecting the supply of hydraulic oil to the first hydraulic motor 122 is provided in the middle of the closed circuit of the third traveling hydraulic continuously variable transmission 109, the closed circuit The drive system between the 2WD / 4WD can be switched with a simple structure with a switching valve 110 in the middle, and the vehicle cost can be reduced and the maintainability can be improved by simplifying the switching structure. it can.

図８に示す作業車両は、図示せぬウッドカッター・除雪装置・耕耘装置等を作業部として装着可能な汎用トラクタ１０３であって、前記田植機１、モアトラクタ１０１・１０２とは異なり、前記油圧モータ８１を、前記ウッドカッター・除雪装置・耕耘装置等を装着する機体前端又は後端に配置して、ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ｂを構成している。なお、この作業車両は運搬車でもよく、前方又は後方に作業部を装着可能なものであれば特に限定されない。   The work vehicle shown in FIG. 8 is a general-purpose tractor 103 to which a wood cutter, a snow removal device, a tillage device, etc. (not shown) can be attached as a working unit. Unlike the rice transplanter 1 and the mower tractors 101 and 102, the hydraulic vehicle The motor 81 is disposed at the front end or rear end of the machine body to which the wood cutter, snow removal device, tillage device, etc. are mounted, thereby constituting a PTO hydraulic continuously variable transmission 20B. The work vehicle may be a transport vehicle, and is not particularly limited as long as the work unit can be attached to the front or the rear.

該汎用トラクタ１０３の走行部１５８においては、車体フレーム１５９の前後に、前輪１０５・１０５を駆動する前車軸駆動装置９８と、後輪１０６・１０６を駆動する後車軸駆動装置９９とが配置され、その間にエンジン１１３が搭載されると共に、該エンジン１１３の左方のギアボックス１１４の前側面に前記油圧ポンプ８０が装着され、該油圧ポンプ８０、油圧モータ８１、外部配管１１８等から前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ｂが構成されている。そして、前記第一走行用油圧式無段変速装置１０７・第二走行用油圧式無段変速装置１０８も備えており、モアトラクタ１０１と同様にして、各車輪の独立駆動を可能としている。   In the traveling section 158 of the general-purpose tractor 103, a front axle driving device 98 for driving the front wheels 105 and 105 and a rear axle driving device 99 for driving the rear wheels 106 and 106 are arranged before and after the body frame 159, In the meantime, the engine 113 is mounted, and the hydraulic pump 80 is mounted on the front side surface of the left gear box 114 of the engine 113. The PTO hydraulic pressure is supplied from the hydraulic pump 80, the hydraulic motor 81, the external pipe 118, and the like. A continuously variable transmission 20B is configured. The first traveling hydraulic continuously variable transmission 107 and the second traveling hydraulic continuously variable transmission 108 are also provided, and each wheel can be independently driven in the same manner as the mower tractor 101.

更に、該汎用トラクタ１０３におけるエンジン１１３と前車軸駆動装置９８間は、前記モアトラクタ１０１におけるエンジン１１３と前車軸駆動装置９８間や、前記モアトラクタ１０２における後車軸駆動装置９９と前車軸駆動装置９８間と同様に、配設が容易であって、配設に必要な空間も小さい外部配管１２５を介して動力が伝達されるようにしている。   Further, between the engine 113 and the front axle drive device 98 in the general-purpose tractor 103, between the engine 113 and the front axle drive device 98 in the mower tractor 101, and between the rear axle drive device 99 and the front axle drive device 98 in the mower tractor 102. As in the case, the power is transmitted through the external pipe 125 which is easy to dispose and requires a small space for disposition.

このため、後述する汎用トラクタ１０４のように長い伝達軸１６８・１６９を前後方向に延設する、従来タイプの汎用トラクタと比べると、該伝達軸１６８・１６９の省略によって、高い設計自由度を確保できると共に、振動・騒音低減による運転環境の向上が図れる。   For this reason, as compared with the conventional type general-purpose tractor in which long transmission shafts 168 and 169 are extended in the front-rear direction like the general-purpose tractor 104 described later, a high degree of design freedom is secured by omitting the transmission shafts 168 and 169. In addition, the driving environment can be improved by reducing vibration and noise.

図９に示す作業車両も、汎用トラクタ１０４であるが、前記汎用トラクタ１０３とは異なり、前記第二走行用油圧式無段変速装置１０８からの変速動力を後車軸駆動装置９９Ａに一旦入力してから再び取り出して前輪１０５に伝達するため、前動力取出し装置１１１を備えており、前記第一走行用油圧式無段変速装置１０７を省略可能としている。ただし、この場合、前述の如く、長い伝達軸１６８・１６９を前後方向に配設する必要がある。   The work vehicle shown in FIG. 9 is also a general-purpose tractor 104, but unlike the general-purpose tractor 103, the shift power from the second traveling hydraulic continuously variable transmission 108 is temporarily input to the rear axle drive device 99A. Therefore, a front power take-out device 111 is provided so that the first traveling hydraulic continuously variable transmission 107 can be omitted. However, in this case, it is necessary to arrange the long transmission shafts 168 and 169 in the front-rear direction as described above.

該汎用トラクタ１０４の走行部１６１においても、前後に、前輪１０５・１０５を駆動する前車軸駆動装置９８Ａと、後輪１０６・１０６を駆動する前記後車軸駆動装置９９Ａとが配置され、その間にエンジン１１３が搭載されると共に、該エンジン１１３の左方のギアボックス１１４の前側面に前記油圧ポンプ８０が装着され、該油圧ポンプ８０、油圧モータ８１、外部配管１１８等からＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ｂが構成されている。   Also in the traveling portion 161 of the general-purpose tractor 104, a front axle driving device 98A for driving the front wheels 105 and 105 and a rear axle driving device 99A for driving the rear wheels 106 and 106 are arranged on the front and rear sides, and the engine is interposed therebetween. 113 is mounted, and the hydraulic pump 80 is mounted on the front side surface of the left gear box 114 of the engine 113, and the PTO hydraulic continuously variable transmission from the hydraulic pump 80, the hydraulic motor 81, the external pipe 118, and the like. A device 20B is configured.

しかしながら、前記ギアボックス１１４の後側面には、前記第一油圧ポンプ１２１が省かれて第二油圧ポンプ１２３のみが装着されており、該第二油圧ポンプ１２３、前記第二油圧モータ１２４、外部配管１２６等から前記第二走行用油圧式無段変速装置１０８のみが構成されている。   However, on the rear side of the gear box 114, the first hydraulic pump 121 is omitted and only the second hydraulic pump 123 is mounted. The second hydraulic pump 123, the second hydraulic motor 124, the external piping Only the second traveling hydraulic continuously variable transmission 108 is configured from 126 and the like.

更に、前記後車軸駆動装置９９Ａには、前記副変速装置１３９・デフ装置１４０に加えて、前記前動力取出し装置１１１が設けられている。該前動力取出し装置１１１は、前記後ハウジング１３０の右側面に装着した取出しケース１６２内に形成されており、前記副変速軸１４４を右方に延出させた副変速軸１４４Ａの途中に固設したベベルギア１６３と、該ベベルギア１６３に噛合するベベルギア１６４と、該ベベルギア１６４を後端に固設した出力軸１６５とから構成され、該出力軸１６５は、前記取出しケース１６２の前部に前後方向に軸支されている。   Further, the rear axle driving device 99A is provided with the front power take-out device 111 in addition to the auxiliary transmission device 139 and the differential device 140. The front power take-out device 111 is formed in a take-out case 162 attached to the right side surface of the rear housing 130, and is fixed in the middle of a sub-transmission shaft 144A in which the sub-transmission shaft 144 extends rightward. Bevel gear 163, a bevel gear 164 meshing with the bevel gear 163, and an output shaft 165 fixed to the rear end of the bevel gear 164. It is pivotally supported.

これにより、前記エンジン１１３からのエンジン動力が、前記第二走行用油圧式無段変速装置１０８で主変速され、副変速装置１３９で副変速された後、副変速軸１４４Ａ、ベベルギア１６３・１６４を介して、出力軸１６５より前方に出力されるようにしている。   As a result, the engine power from the engine 113 is mainly shifted by the second traveling hydraulic continuously variable transmission 108 and sub-shifted by the sub-transmission device 139, and then the sub-transmission shaft 144A and the bevel gears 163 and 164 are moved. Via the output shaft 165.

一方、前記前車軸駆動装置９８Ａには、前記リミティッドスリップデフ装置１３１に加えて、切換クラッチ１６６が設けられており、該切換クラッチ１６６は、前記前ハウジング１２９の後部を後方に膨出して成る前ハウジング１２９Ａ内に収納されている。   On the other hand, the front axle driving device 98A is provided with a switching clutch 166 in addition to the limited slip differential device 131, and the switching clutch 166 is formed by expanding the rear portion of the front housing 129 rearward. It is housed in the housing 129A.

該切換クラッチ１６６は、前記前ハウジング１２９Ａ内に前後方向に軸支されたクラッチ軸１６７と、該クラッチ軸１６７の途中部に相対回転不能かつ軸心方向摺動可能にスプライン嵌合されたクラッチスライダ１７２と、前記クラッチ軸１６７より後方で同一軸心上に軸支された入力軸１７０と、該入力軸１７０の前端に固設されると共に前記クラッチスライダ１７２に対向する爪ギア１７３とから構成されている。   The switching clutch 166 includes a clutch shaft 167 that is pivotally supported in the front housing 129A in the front and rear directions, and a clutch slider that is spline-fitted to a middle portion of the clutch shaft 167 so as not to rotate relative to the shaft and to be axially slidable. 172, an input shaft 170 pivotally supported on the same axial center behind the clutch shaft 167, and a claw gear 173 fixed to the front end of the input shaft 170 and facing the clutch slider 172. ing.

そして、前記入力軸１７０の後端は、前記前ハウジング１２９Ａより後方に突出され、前後に長い伝達軸１６８・１６９を介して、前記出力軸１６５の前端に連動連結されると共に、前記クラッチスライダ１７２は、ワイヤ等のリンク機構１７１を介して駆動方式切換レバー１５５Ａに連結されている。   The rear end of the input shaft 170 projects rearward from the front housing 129A, and is interlocked with the front end of the output shaft 165 via front and rear transmission shafts 168 and 169, and the clutch slider 172. Is connected to a drive system switching lever 155A via a link mechanism 171 such as a wire.

これにより、該駆動方式切換レバー１５５Ａによって、前記クラッチスライダ１７２を爪ギア１７３の方に摺動して係合させると、切換クラッチ１６６が「クラッチ入」となって、前記後車軸駆動装置９９Ａから出力された副変速動力が、前記出力軸１６５、伝達軸１６８・１６９、入力軸１７０、切換クラッチ１６６、クラッチ軸１６７、ベベルギア１３６、リングギア１３７、リミティッドスリップデフ装置１３１、デフヨーク軸１３５、及び車軸１２７を介して、前輪１０５・１０５に伝達されて四輪駆動となる。一方、前記クラッチスライダ１７２を爪ギア１７３から外すと、切換クラッチ１６６が「クラッチ切」となって前輪１０５・１０５への副変速動力が切断され、後輪１０６・１０６だけで駆動する二輪駆動となり、二駆／四駆間の駆動方式の切換が行えるようにしている。   As a result, when the clutch slider 172 is slid and engaged toward the pawl gear 173 by the drive system switching lever 155A, the switching clutch 166 becomes "clutch engaged" and the rear axle drive device 99A The output sub-shift power is output shaft 165, transmission shafts 168 and 169, input shaft 170, switching clutch 166, clutch shaft 167, bevel gear 136, ring gear 137, limited slip differential device 131, differential yoke shaft 135, and axle. It is transmitted to the front wheels 105 and 105 via 127, and becomes four-wheel drive. On the other hand, when the clutch slider 172 is removed from the claw gear 173, the switching clutch 166 becomes "clutch disengaged" and the sub-shift power to the front wheels 105 and 105 is cut off, resulting in a two-wheel drive that drives only with the rear wheels 106 and 106. The drive system between 2WD and 4WD can be switched.

すなわち、前記走行部１６１は、前後の走行駆動部材である前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６を備えると共に、該前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６のうちの一方、本実施例では後輪１０６・１０６を無段変速する走行用油圧式無段変速装置である第二走行用油圧式無段変速装置１０８と、該第二走行用油圧式無段変速装置１０８からの変速動力を取り出して前記走行駆動部材のうちの他方、本実施例では前輪１０５・１０５に伝達する動力取出し装置である前動力取出し装置１１１とを備えるので、前記前動力取出し装置１１１から前輪１０５・１０５までの長い伝達軸１６８・１６９等が必要となるものの、前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６毎に油圧式無段変速装置１０７・１０８を設ける場合と比べ、一個の第二走行用油圧式無段変速装置１０８だけで前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６を駆動することができ、部品数減少による部品コストの低下、メンテナンス性の向上を図ることができる。   That is, the traveling unit 161 includes front and rear traveling drive members 105 and 105 and rear wheels 106 and 106, and one of the front wheels 105 and 105 and the rear wheels 106 and 106, which is the rear in this embodiment. The second traveling hydraulic continuously variable transmission 108 which is a traveling hydraulic continuously variable transmission for continuously shifting the wheels 106 and 106, and the transmission power from the second traveling hydraulic continuously variable transmission 108 is taken out. On the other hand, in the present embodiment, a front power take-out device 111 that is a power take-out device that transmits power to the front wheels 105 and 105 is provided, so that the front power take-out device 111 and the front wheels 105 and 105 are long. Although the transmission shafts 168 and 169 are required, compared with the case where the hydraulic continuously variable transmissions 107 and 108 are provided for the front wheels 105 and 105 and the rear wheels 106 and 106, respectively, Travel hydraulic stepless transmission 108 just front wheel 105, 105, it is possible to drive the rear wheels 106, 106, lowering the cost of parts number of parts decreases, it is possible to improve the maintainability.

本発明は、エンジンと、該エンジンからの走行動力によって走行する走行部と、該走行部から出力されるＰＴＯ動力によって駆動する作業部とを備えた、全ての作業車両の作業部駆動制御機構に適用することができる。   The present invention provides a working unit drive control mechanism for all work vehicles, which includes an engine, a traveling unit that travels using traveling power from the engine, and a working unit that is driven by PTO power output from the traveling unit. Can be applied.

１ 田植機（作業車両）
２・１２０・１５３・１５８・１６１ 走行部
３ 植付部（作業部）
６ エンジン
２０・２０Ａ・２０Ｂ ＰＴＯ用油圧式無段変速装置
８０ 油圧ポンプ
８０ａ 可動斜板
８１ 油圧モータ
８２・８２Ａ 電動アクチュエータ
８９・１１８ 外部配管（配管部材）
９１ 第一回転センサ
９２ 第二回転センサ
９３ ＧＰＳセンサ（実車速センサ）
９４ コントローラ
１０１・１０２ モアトラクタ（作業車両）
１０３・１０４ 汎用トラクタ（作業車両）
１０５ 前輪（前走行駆動部材）
１０６ 後輪（前走行駆動部材）
１０７ 第一走行用油圧式無段変速装置
１０８ 第二走行用油圧式無段変速装置
１０９ 第三走行用油圧式無段変速装置
１１０ 切換弁
１１１ 前動力取出し装置（動力取出し装置）
１２１ 第一油圧ポンプ（共通の油圧ポンプ）
１２２ 第一油圧モータ
１２４ 第二油圧モータ
Ｒ１ 第一回転速度
Ｒ２ 第二回転速度
Ｒｐ 適正回転速度
Ｖｅ 推定車速
Ｖｒ 実車速 1 Rice transplanter (work vehicle)
2.120.153.158.161 Traveling part 3. Planting part (working part)
6 Engine 20, 20A, 20B PTO hydraulic continuously variable transmission 80 Hydraulic pump 80a Movable swash plate 81 Hydraulic motor 82 / 82A Electric actuator 89/118 External piping (piping member)
91 1st rotation sensor 92 2nd rotation sensor 93 GPS sensor (actual vehicle speed sensor)
94 Controller 101/102 Mower tractor (work vehicle)
103/104 General-purpose tractor (work vehicle)
105 Front wheel (front running drive member)
106 Rear wheel (front running drive member)
107 hydraulic continuously variable transmission for first traveling 108 hydraulic continuously variable transmission for second traveling 109 hydraulic continuously variable transmission for third traveling 110 switching valve 111 front power take-off device (power take-out device)
121 1st hydraulic pump (common hydraulic pump)
122 1st hydraulic motor 124 2nd hydraulic motor R1 1st rotational speed R2 2nd rotational speed Rp Proper rotational speed Ve Estimated vehicle speed Vr Actual vehicle speed

Claims (7)

エンジンと、該エンジンからの走行動力によって走行する走行部と、該走行部から出力されるＰＴＯ動力によって駆動する作業部とを備えた作業車両において、前記走行部でＰＴＯ動力によって駆動される油圧ポンプと、前記作業部で作業動力を出力する油圧モータとの間を、作動油が循環する閉回路を構成する配管部材を介して流体接続した上で、該油圧モータまたは前記油圧ポンプの少なくとも一方に設けた可動斜板の傾倒操作によって、走行部から作業部に無段の作業動力を伝達するＰＴＯ用油圧式無段変速装置を備え、更に、前記走行部の移動情報を検知する実車速センサと、前記走行動力の第一回転速度を検知する第一回転センサと、前記作業部の作業速度を制御するコントローラとを備え、該コントローラによって、前記第一回転速度から推定した推定車速を、前記移動情報から求めた実車速と比較し、該実車速が前記推定車速と異なれば、前記可動斜板の傾倒角を変更することにより、前記油圧モータから出力する作業動力の第二回転速度を、前記実車速で所定の作業を行うのに適した適正回転速度に調整可能としたことを特徴とする作業車両の作業部駆動制御機構。   In a work vehicle comprising an engine, a traveling unit that travels by traveling power from the engine, and a working unit that is driven by PTO power output from the traveling unit, a hydraulic pump that is driven by PTO power in the traveling unit And a hydraulic motor that outputs working power in the working unit through a piping member that forms a closed circuit through which hydraulic oil circulates, and is connected to at least one of the hydraulic motor and the hydraulic pump An actual vehicle speed sensor for detecting movement information of the traveling unit, further comprising a PTO hydraulic continuously variable transmission that transmits continuously operating power from the traveling unit to the working unit by tilting the provided movable swash plate; A first rotation sensor that detects a first rotation speed of the traveling power, and a controller that controls a work speed of the working unit. The estimated vehicle speed estimated from the speed is compared with the actual vehicle speed obtained from the movement information, and if the actual vehicle speed is different from the estimated vehicle speed, the tilt angle of the movable swash plate is changed and output from the hydraulic motor. A working unit drive control mechanism for a working vehicle, wherein the second rotational speed of the working power can be adjusted to an appropriate rotational speed suitable for performing a predetermined work at the actual vehicle speed. 前記可動斜板の傾倒操作を行う電動アクチュエータと、前記第二回転速度を検知する第二回転センサとを備え、前記コントローラによって、該第二回転速度を前記電動アクチュエータの作動にフィードバックさせて、該第二回転速度を前記適正回転速度まで減速することを特徴とする請求項１に記載の作業車両の作業部駆動制御機構。   An electric actuator that tilts the movable swash plate; and a second rotation sensor that detects the second rotation speed; and the controller feeds back the second rotation speed to the operation of the electric actuator, 2. The work unit drive control mechanism for a work vehicle according to claim 1, wherein the second rotation speed is reduced to the appropriate rotation speed. 前記実車速センサは、複数の衛星からの電波を受信して走行部の位置を検知するＧＰＳセンサであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両の作業部駆動制御機構。   3. The working unit drive control mechanism for a work vehicle according to claim 1, wherein the actual vehicle speed sensor is a GPS sensor that receives radio waves from a plurality of satellites and detects a position of a traveling unit. . 前記走行部は、前後の走行駆動部材を備えると共に、前走行駆動部材を無段変速する第一走行用油圧式無段変速装置と、後走行駆動部材を無段変速する第二走行用油圧式無段変速装置とを備えることを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３に記載の作業車両の作業部駆動制御機構。   The travel unit includes front and rear travel drive members, a first travel hydraulic continuously variable transmission for continuously shifting the front travel drive member, and a second travel hydraulic for continuously shifting the rear travel drive member. A work unit drive control mechanism for a work vehicle according to claim 1, comprising a continuously variable transmission. 前記走行部は、前後の走行駆動部材を備えると共に、前走行駆動部材に連動連結する第一油圧モータと後走行駆動部材に連動連結する第二油圧モータとを、共通の油圧ポンプに対して直列接続した第三走行用油圧式無段変速装置を備えることを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３に記載の作業車両の作業部駆動制御機構。   The travel unit includes front and rear travel drive members, and a first hydraulic motor linked to the front travel drive member and a second hydraulic motor linked to the rear travel drive member are connected in series to a common hydraulic pump. The working part drive control mechanism for a work vehicle according to claim 1, further comprising a third traveling hydraulic continuously variable transmission for connection. 前記第三走行用油圧式無段変速装置の閉回路の途中に、前記第一油圧モータへの作動油の供給を断接可能な切換弁を介設することを特徴とする請求項５に記載の作業車両の作業部駆動制御機構。   6. A switching valve capable of connecting / disconnecting supply of hydraulic oil to the first hydraulic motor is provided in the middle of a closed circuit of the third traveling hydraulic continuously variable transmission. The working part drive control mechanism of the working vehicle. 前記走行部は、前後の走行駆動部材を備えると共に、該前後の走行駆動部材のうちの一方を無段変速する走行用油圧式無段変速装置と、該走行用油圧式無段変速装置からの変速動力を取り出して前記走行駆動部材のうちの他方に伝達する動力取出し装置とを備えることを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３に記載の作業車両の作業部駆動制御機構。   The travel unit includes front and rear travel drive members, a travel hydraulic continuously variable transmission for continuously changing one of the front and rear travel drive members, and a travel hydraulic continuously variable transmission from the travel hydraulic continuously variable transmission 4. The work unit drive control mechanism for a work vehicle according to claim 1, further comprising: a power take-out device that takes out variable speed power and transmits it to the other of the travel drive members. 5.
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