JP2020185446A - 薬剤認識装置 - Google Patents

Abstract

【課題】異物や汚れ、複数の薬剤、あるいは認識できない姿勢の返品薬剤が存在する等のエラーの原因箇所が容易に理解することができ、迅速にエラーの原因を取り除くことができる薬剤認識装置を提供する。【解決手段】薬剤の識別情報を認識する薬剤認識装置において、薬剤を載置する薬剤載置部３０１，３０２と、薬剤載置部に載置された薬剤を撮影する撮影部１００３ｂ、１００３ｃと、撮影部で撮影された薬剤の画像に基づいて薬剤の識別情報を認識する認識部１０１２と、画像中に異常があるか否かを判別する判別部１０１１と、判別部が画像中に異常があると判別すると、画像中の異常がある部分を識別する識別マーク１１０７を画像に重ね合わせて表示する表示部１００６とを有する。【選択図】図１６

Description

本発明は、薬剤認識装置に関する。

患者に処方された薬剤が、処方変更等の理由により医療機関内の薬剤処方を管理する部署に返却される場合がある（返品薬剤）。特許文献１には、返品薬剤の処理作業の効率化と、この作業におけるヒューマンエラー防止のための、返品薬剤を自動的に認識して格納する返品薬剤仕分装置を開示している。

一般に、返品薬剤は、種類、形状、大きさ、使用期限等の性状が種々異なる。しかし、特許文献１に開示された返品薬剤仕分装置では、性状が種々異なる返品薬剤をその後の払出作業の効率等の要因を考慮した高い自由度を確保して格納することについて、特段の考慮が払われていない。より具体的には、性状が種々異なる返品薬剤を、例えば処方情報に応じた自由な払い出しが可能となるように、高い自由度を確保して格納することについて、特段の考慮が払われていない。

また、特許文献１の返品薬剤仕分装置は、返品薬剤の画像を撮影し、その輪郭を解析することにより返品薬剤の位置を検出する。そして、検出した位置に基づいて返品薬剤を吸着して移送し、格納場所に自動的に返却する。しかし、移送すべき返品薬剤の位置等を認識する際、返品薬剤同士が接触している場合や部分的に重なり合っている場合、その輪郭が不明瞭となり、１つの薬剤の位置を正確に検出できない場合がある。

さらに、特許文献１の装置では、返品薬剤を格納する返品薬収納部を備えている。返品薬収納部は返品薬剤の種類毎に区分された複数の収納カセットを有しており、返品薬収納部から引き出された収納カセットに、返品薬剤が仕分けされて格納されるようになっている。このため、特許文献１の装置では、返品薬剤の種類毎に収納カセットを必要とするため、多数の収納カセットを必要とする。さらに、返品薬剤を格納するときに収納カセットを返品薬収納部から引き出すためのスペースを必要とする。この結果、返品薬収納部が大型化してしまう。一方、従来のアンプル払出装置の格納部は、薬種毎に専用のカセットが備えられ、薬剤師により取り出されて蓋を開けて１本ずつ収納されるという運用がなされている。このため、カセットごとに収容容器、蓋、排出機構が搭載されるため、１つのカセットが大型され、それが何種も搭載されるため、さらに大型化されている。

そこで、本願出願人は、特許文献２，３において、種類、形状、大きさ、使用期限等の性状が種々異なり、かつ非整列状態で供給された薬剤を、自動的に認識して高い自由度を確保して格納することができる薬剤仕分装置を提案している。特に特許文献３の薬剤仕分装置では、薬剤同士が接触している場合や部分的に重なり合っている場合でも、正確に１つの薬剤の位置を検出でき、また薬剤を仕分けして格納する格納部をコンパクト化することができる。

特開２０１３−２１５３４３号公報 国際公開２０１５/１７０７６１号公報 国際公開２０１５/１７０７６２号公報

しかし、特許文献２，３の薬剤仕分装置でも、返品薬剤を認識する画像中に異物や汚れ、複数の薬剤、あるいは認識できない姿勢の返品薬剤が存在していたり、返品薬剤が認識範囲外にあると、返品薬剤を正しく認識できない場合がある。このようなエラーがある場合、認識部で撮影された画像を表示しても、画像中のどの部分がエラーの原因になっているのか分からず、エラーの原因箇所を取り除くのに時間がかかっていた。

そこで、本発明は、異物や汚れ、複数の薬剤、あるいは認識できない姿勢の薬剤が存在する等のエラーの原因箇所が容易に理解することができ、迅速にエラーの原因を取り除くことができる薬剤認識装置を提供することを課題とする。

前記課題を解決するための手段として、本発明は、
前記薬剤を載置する薬剤載置部と、
前記薬剤載置部に載置された薬剤を撮影する撮影部と、
前記撮影部で撮影された薬剤を認識する認識部とを備えた薬剤認識装置において、
前記撮影部で撮影された画像中に複数薬剤、異物、薬剤載置部の汚れ、立ち薬剤、範囲外薬剤の少なくともいずれかの異常があるか否かを判別する判別部と、
前記判別部が前記画像中に異常があると判別すると、前記画像中の異常がある部分を識別する識別マークと前記画像とから作成されるエラー画像を表示する表示部とを有する。
ここで、前記画像の一部を抽出した抽出画像を作成するように構成されている。

本発明では、表示部に、撮影部で撮影された画像と、異常がある部分を識別する識別マークとが重ね合わされたエラー画像が表示されるので、画像と識別マークを見てエラーの原因となる箇所を容易に理解することができる。

前記判別部は、前記抽出画像の個数が複数であるとき、前記複数薬剤と判別するように構成されていることが好ましい。

前記判別部は、前記抽出画像のピクセル数が所定の閾値以下のとき、前記異物であると判別するように構成されていることが好ましい。

前記判別部は、前記抽出画像のエッジ輝度が所定の閾値以下のとき、前記薬剤載置部の汚れであると判別するように構成されていることが好ましい。

前記判別部は、前記抽出画像の中心を中心点とし該中心点からの距離が最大となる点を通る円の面積に対する前記画像の面積の比で表される真円度が所定の閾値以上であるとき、前記立ち薬剤であると判別するように構成されていることが好ましい。

前記判別部は、前記抽出画像の少なくとも一部が前記撮影部による撮影領域の内側にある所定の解析領域から外れているとき、前記範囲外薬剤と判定するように構成されていることが好ましい。

前記表示部は、前記異常に対する対処方法を表示することが好ましい。この表示された対処方法を見て、ユーザは異常に対して迅速・確実に対処することができる。

前記表示部は、前記複数薬剤、異物、薬剤載置部の汚れ、立ち薬剤、範囲外薬剤の少なくともいずれかを前記異常の原因として表示することが好ましい。これにより、異常の原因を容易に理解できるので、ユーザは疑念を抱くことなく、異常の原因に対する対処を確実に行うことができる。

前記表示部は、前記薬剤認識装置を再始動するためのリスタートキーを表示することが好ましい。リスタートキーを押すまでは再始動されないので、あわてることなく、異常の原因を除去することができる。

前記リスタートキーが押されても、前記判別部が前記画像中に異常があると判別すると、前記表示部は、前記画像中の異常がある部分を識別する識別マークと前記画像とから作成されるエラー画像を表示するするとともに、前記薬剤載置部の異物又は薬剤を取り除く旨の指示内容と対処方法とを表示することが好ましい。異常の原因を除去する対処が不十分のままリスタートキーが押されれば、異常の内容を表示するよりも、いち早く薬剤を取り除くよう指示されるので、迅速に再始動が行える。

前記判別部は、前記薬剤認識装置の電源立上げ時に、前記画像中に異物又は薬剤があるか否かを判別し、
前記判別部が前記画像中に異物又は薬剤があると判別すると、前記画像中の前記異物又は薬剤がある部分を識別する識別マークと前記画像とから作成されるエラー画像を表示するとともに、前記薬剤載置部の異物又は薬剤を取り除く旨の指示内容と対処方法とを表示することが好ましい。
停電により電源が落ちたとき、処理中の異物又は薬剤が認識部に残っている場合があるが、停電が復旧して電源が立ち上がったとき、認識部に残っている異物又は薬剤を除去するよう促すことで、正常に動作を開始することができる。

本発明によれば、表示部に、撮影部で撮影された画像と、異常がある部分を識別する識別マークとが重ね合わされたエラー画像が表示されるので、異物や汚れ、複数の薬剤、あるいは認識できない姿勢の薬剤が存在する等のエラーの原因箇所が容易に理解することができ、迅速にエラーの原因を取り除くことができるという効果を有している。

本発明の実施形態に係る返品薬剤払出装置の模式的な正面図。 図１のII-II線から見た返品薬剤払出装置のレイアウトを示す模式図。 図１のIII-III線から見た返品薬剤払出装置のレイアウトを示す模式。 本発明の実施形態に係る返品薬剤払出装置の外観を示す斜視図（ａ）、返品薬剤払出装置が設置される注射薬払出ラインの正面図（ｂ）。 受入部の模式的な正面図。 返品トレーの模式的な平面図。 昇降部の模式的な正面図。 直交型ロボットの模式的な正面図。 認識部と非格納薬剤配置部の模式的な平面図。 ラベル読取部の模式的な平面図。 スカラー型ロボットとサポートトレーの模式的な平面図。 スカラー型ロボットとサポートトレーの模式的な側面図。 格納部の模式的な正面図。 格納部の模式的な正面図。 格納トレーの模式的な平面図。 認識部のブロック図。 取り扱い対象の返品薬剤が写る、２値化処理後のカメラの画像を示す図。 取り扱い対象外の返品薬剤が写る、２値化処理後のカメラの画像を示す図。 返品薬剤の大きさの測定方法を説明するための図。 返品薬剤の大きさの測定方法を説明するためのさらなる図。 認識部の半透明板を示す斜視図。 返品薬剤が解析範囲からはみ出すのを防止するガード部を示す仮置き部の平面図。 図２１のXXII-XXII線断面図。 吸着位置の概念を示す模式図。 凸面度の値が低い場合の吸着位置の決定方法を示す概念図。 凸面度の値が高い場合の吸着位置の決定方法を示す概念図。 ラベルにツマミを有する薬剤（アンプル）の平面図。 図２６の薬剤の吸着位置の決定方法を示す図。 解析範囲外薬剤の判定を示す仮置き部の平面図。 ディスプレイに表示されるホーム画面を示す図。 エラーが表示されたホーム画面を示す図。 複数薬剤のエラー画面を示す図。 扉開錠のポップアップ画面を示す図。 立ち薬剤のエラー画面を示す図。 範囲外薬剤のエラー画面を示す図。 仮置き部の薬品取り除きのエラー画面を示す図。 ラベル読取部の薬品取り除きのエラー画面を示す図。 電源立上時の薬品取り除きのエラー画面を示す図。 返品薬剤が認識部の仮置き部から格納部または非格納薬剤配置部に配置されるまでの流れを示すフローチャート図。 図３８の異常判定２のサブルーチンのフローチャート。 返品薬剤が認識部の仮置き部から格納部または非格納薬剤配置部に配置されるまでの流れの図３８に続くフローチャート。 図４０の異常判定２のサブルーチンのフローチャート。 形状解析処理のフローチャート。 図４２の薬品領域抽出処理のサブルーチンのフローチャート。 図４２の吸着座標・オフセットの決定処理のサブルーチンのフローチャート。

（装置の概要）
以下、返品薬を仕分けして格納する返品薬剤供給装置１を例として、本発明の一実施形態を説明する。図１から図６は、本発明の実施形態に係る返品薬剤供給装置１を示す。返品薬剤供給装置１は、受入部１００、昇降部２００、認識部３００、非格納薬剤配置部４００、格納部５００、及び払出部６００を備える。また、返品薬剤供給装置１は、直交型ロボット７００、スカラー型ロボット８００、及びサポートトレー９００を備える。さらに、返品薬剤供給装置１は、図１に模式的に示す制御装置１０００を備える。制御装置１０００は、図４に図示する制御盤１００１（ディスプレイ１００２を備える）からの入力、センサやカメラからの入力等に基づいて、返品薬剤供給装置１の動作を統括的に制御する。

返品薬剤供給装置１の主な機能の概要は、以下の通りである。返品薬剤供給装置１は、例えばアンプル２Ａ、バイアル２Ｂ、樹脂アンプル２Ｃである返品薬剤２（図６参照）の形状、大きさ（長さＬ１と直径ないし幅Ｗ）、種類、使用期限のような性状を認識する。本実施形態では、返品薬剤２には、種類、使用期限等に関する情報を含む文字情報やバーコードが印刷されたラベル３が貼り付けられている。返品薬剤供給装置１は、ラベル３に表示されたこれらの情報を読み取る。また、返品薬剤供給装置１は、認識後の返品薬剤２をその返品薬剤２の識別情報（１個１個の返品薬剤２に付与されたユニークな情報）と関連付けて一時的に格納し、処方データ（例えば電子カルテシステムである上位のシステム（HIS: Hospital Information System）から受信する。）に基づいて、払い出しを行う。格納時には、格納される返品薬剤２の大きさに応じて格納領域が設定される。返品薬剤２の格納は、設定された格納領域に配置され、かつ払出時に個別の返品薬剤２を取出可能となる態様で行われる。さらに、返品薬剤供給装置１は、使用期限が過ぎている返品薬剤２を排出する。

なお、本明細書で言う「薬剤」は、図６に示すように容器に収容された薬品を意味する。したがって、「薬剤の形状及び大きさ」は、容器の形状及び大きさを意味し、「薬剤の種類、使用期限などの情報」は、容器に収容された薬品の種類、使用期限などの情報を意味する。また、実際には、「使用期限」の用語に代わって、「有効期限」の用語が使用される場合がある。ただ、これらの用語は実質的には同義である。そこで、本明細書では、混乱を回避するために、「有効期限」を用いずに、「使用期限」のみを使用する。

（受入部）
図１から図３に示すように、受入部１００は、返品薬剤供給装置１を正面から見て左上手前側に配置されている。

図５を併せて参照すると、受入部１００は、水平方向（図においてＸ方向）に互いに対向して配置された固定のラック部材１０１を備える。ラック部材１０１には、複数の返品トレー４を多段配置された状態で保持するための、複数対のレール溝１０１ａ，１０１ａが設けられている。

図６を参照すると、返品トレー４は、図において上方が開口したトレー本体４ａと、トレー本体４ａの上端縁に設けられたフランジ状部４ｂとを備える。図６に示すように、返品トレー４に収容されている返品薬剤２（例えばアンプル２Ａ、バイアル２Ｂ、樹脂アンプル２Ｃ）は、形状、大きさ（長さＬ１と幅Ｗ）、種類、使用期限のような性状が異なっている。また、返品トレー４に収容されている返品薬剤２の向きと姿勢は揃えられておらず、互いに異なる。つまり、返品トレー４に収容されている返品薬剤２は、非整列状態である。ここで返品薬剤２の向きは、図においてＸＹ平面において返品薬剤２の長手方向（返品薬剤２の軸線Ａ）が延びる方向をいう。返品薬剤２についての向きという用語は、返品薬剤２の軸線Ａが延びる向きに加え、返品薬剤２の先端２ａと基端２ｂの向いている方向を含む場合がある。ただし、返品トレー４に収容されている返品薬剤２の形状、大きさ、種類、使用期限のような性状が統一されていてもよい。また、返品トレー４に収容されている返品薬剤２の向き及び姿勢が揃えられていてもよい。返品トレー４中の返品薬剤２は、互いに部分的に重なり合っていてもよい。

図５に示すように、ラック部材１０１に設けられたレール溝１０１ａ，１０１ａにより、返品トレー４のフランジ状部４ｂが支持されている。レール溝１０１ａ，１０１ａは、ラック部材１０１の図においてＹ方向手前側の端面から奥側の端面まで貫通するように設けられている。そのため、医療従業者のような作業者は、返品薬剤供給装置１の正面側から、返品トレー４をレール溝１０１ａ，１０１ａに対して出し入れできる。また、後述する昇降部２００は、返品薬剤供給装置１の背面側から返品トレー４をレール溝１０１ａ，１０１ａに対して出し入れできる。

受入部１００は、図５において右側のラック部材１０１に設けられた動作準備ボタン（図示なし）を備える。動作準備ボタンは、収納する返品トレー４に対して１つずつ設けられている。作業者が返品トレー４を受入部１００に収納後、対応する動作準備ボタンを押下することで、制御装置１０００により昇降部２００は、押下された動作準備ボタンに対応する返品トレー４を引き出すことができる状態となる。

（昇降部）
図１から図３に示すように、昇降部２００は、返品薬剤供給装置１を正面から見て左奥に配置されている。

図７を併せて参照すると、昇降部２００は、Ｚ方向に延びる固定の直動ガイド２０１と、直動ガイド２０１に沿って昇降するキャリッジ２０２と、キャリッジ２０２に搭載されたテーブル２０３を備える。テーブル２０３は底部２０３ａと、底部２０３ａに左右に設けられた側部２０３ｂ，２０３ｂと、底部２０３ａの奥側（Ｙ方向の奥側）に設けられた端部２０３ｃとを備える。テーブル２０３は手前側（Ｙ方向の手前側）が開放している。側部２０３ｂ，２０３ｂには、レール溝２０４，２０４が設けられている。レール溝２０４，２０４により、返品トレー４のフランジ状部４ｂが支持され、それによってテーブル２０３に返品トレー４が保持される。

引き続き図７を参照すると、底部２０３ａには返品薬剤供給装置１の奥行方向（Ｙ方向）に延びる固定の直動ガイド２０５が設けられている。また、この直動ガイド２０５に沿って水平移動するキャリッジ２０６に、フック２０７の基端側が固定されている。

昇降部２００は、受入部１００から１個の返品トレー４を取り出して、後述する認識部３００と同様の高さ位置（図１において符号Ｈで概念的に示す）まで降下させることができる。また、昇降部２００は、認識部３００と同様の高さ位置Ｈから返品トレー４を受入部１００に戻すことができる。

（直交型ロボット）
図８を参照すると、直交型ロボット７００は、図示しない真空源から図示しない吸込管を通じて供給される真空により返品薬剤２を解放可能に吸着する吸着ノズル７０１を備える。吸着ノズル７０１の先端には、ゴム製の吸着パッド７０２が取り付けられている。図１から図３を併せて参照すると、吸着ノズル７０１が返品薬剤２を吸着保持し、又は吸着保持した返品薬剤２を吸着解除により離すことができる範囲が、昇降部２００（前述の高さ位置Ｈにあるときの返品トレー４）の全範囲と、認識部３００及び非格納薬剤配置部４００を含むように、直交型ロボット７００は構成されている。

直交型ロボット７００（吸着ノズル７０１）は、昇降部２００のテーブル２０３（高さ位置Ｈ）に保持された返品トレー４から返品薬剤２を吸着保持して取り出し、認識部３００が備える後述の仮置き部３０１に移送できる。また、直交型ロボット７００は仮置き部３０１から返品薬剤２を吸着保持して取り出し、認識部３００が備える後述のラベル読取部３０２に移送できる。さらに、直交型ロボット７００は、ラベル読取部３０２から返品薬剤２を吸着保持して取り出し、非格納薬剤配置部４００に移送できる。

直交型ロボット７００は、受入部１００よりも下方側で返品薬剤供給装置１の奥行き方向（Ｙ方向）に延びる固定のＹ軸ビーム７０３と、このＹ軸ビーム７０３に沿って移動するキャリッジ７０４とを備える。キャリッジ７０４には、返品薬剤供給装置１の幅方向（Ｘ方向）に延びるＸ軸ビーム７０５が固定されている。また、Ｘ軸ビーム７０５上を移動するキャリッジ７０６が設けられ、このキャリッジ７０６にヘッド７０７が搭載されている。ヘッド７０７にはボール螺子機構により昇降する昇降ロッド７０８が設けられている。昇降ロッド７０８の下端には、ブラケット７０９を介して吸着ノズル７０１が取り付けられている。ブラケット７０９と吸着ノズル７０１の間にはばね７１０が介装されている。昇降ロッド７０８がＺ軸周りに回転することにより、吸着ノズル７０１もＺ軸周りに回転できる。

吸着ノズル７０１に吸着保持された返品薬剤２は、キャリッジ７０６の直動によりＸ方向に移動し、キャリッジ７０４の直動によりＹ方向に移動し、昇降ロッド７０８の昇降によりＺ方向に移動する。また、吸着ノズル７０１に吸着保持された返品薬剤２は、昇降ロッド７０８のＺ軸周りの回転により、吸着ノズル７０１の軸線（Ｚ軸）回りに回転する。

（認識部と非格納薬剤配置部）
図１から図３を参照すると、認識部３００は、照明３０３とカメラ３０４を備える。照明３０３とカメラ３０４は、昇降部２００の上方に位置している。また、認識部３００は、カメラ３０４と共に本発明における認識部の一例を構成する仮置き部３０１とラベル読取部３０２を備える。仮置き部３０１とラベル読取部３０２は、返品薬剤供給装置１を正面から見て左下手前側に配置され、受入部１００の下方に位置している。

図９を併せて参照すると、仮置き部３０１は、返品薬剤２が載置される半透明板３０５（薬剤載置部）と、この半透明板３０５の下側に配置された照明３０６と、半透明板３０５の上方に位置するカメラ３０７（撮影部）を備える。

図１０を併せて参照すると、ラベル読取部３０２は、回転駆動される無端ベルト３０８と、この無端ベルト３０８上に配置されたローラ３０９とを備える。返品薬剤２は、無端ベルト３０８とローラ３０９が回転することで、それ自体の長手方向の軸線Ａ回りに回転する。また、ラベル読取部３０２は照明３１０と図１にのみ図示するカメラ３１１を備える。さらに、ラベル読取部３０２はバーコードリーダ３１２を備える。

図９を参照すると、非格納薬剤配置部４００は、詳細は後述するが返品薬剤供給装置１において取り扱い対象外の返品薬剤２、すなわち格納部５００に原則的には格納しない返品薬剤２（非格納薬剤２’）を格納する薬剤配置部であって、仮置き部３０１に隣接し配置された２個の非格納薬剤配置箱４０１，４０２を備える。これらの非格納薬剤配置箱４０１，４０２は、後述する格納トレー５の配置溝と同様の非格納薬剤２’を保持するための配置溝を備える。

（返品薬剤の認識完了までの動作）
ここで、受入部１００の返品トレー４に収容された返品薬剤２に対する、向き及び姿勢と、種類、形状、大きさ、使用期限等の性状との認識が完了するまでの、返品薬剤供給装置１の動作を説明する。

まず、受入部１００から昇降部２００のテーブル２０３に返品トレー４が移載される。返品トレー４の移載後、テーブル２０３は、高さ位置Ｈ（図１参照）まで降下する。テーブル２０３が高さ位置Ｈまで降下した後に、認識部３００による認識が開始される。まず、照明３０３からテーブル２０３上の返品トレー４に対して上方から照明光（指向性の高い光であることが好ましい）を照射しつつ、カメラ３０４による撮影を行う。そして、カメラ３０４で撮影した画像に基づいて、返品トレー４中の返品薬剤２の位置等が認識されて格納対象薬品とする。この認識処理の詳細に関しては後述する。この認識結果に基づいて、直交型ロボット７００の吸着ノズル７０１が返品トレー４中の返品薬剤２を１個ずつ吸着保持し、仮置き部３０１の半透明板３０５上に移載する（図９参照）。この際、吸着ノズル７０１は、それ自体の軸線（Ｚ軸）回りの回転により、吸着保持した返品薬剤２の向きを調節する。

仮置き部３０１では、返品薬剤２は、半透明板３０５上に載置される。照明３０６により半透明板３０５の下方に配置された照明３０６が半透明板３０５に向かって光を照射する。照明光は高輝度の光であることが好ましい。照明３０６が光を照射しつつ、カメラ３０７が半透明板３０５上の返品薬剤２を撮影する。カメラ３０７によって撮影された画像により、詳細は後述するが、返品薬剤２の形状、大きさ、及び向き（ＸＹ平面において軸線Ａが延びる方向であって先端２ａと基端２ｂが向いている方向も含む）が認識される。また、カメラ３０７によって撮影された画像により、返品薬剤２の吸着位置（直交型ロボット７００の吸着ノズル７０１とスカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１で吸着される位置）が算出される。返品薬剤２の吸着位置の算出は後に詳述する。カメラ３０７で撮影された画像による認識結果に基づいて、直交型ロボット７００の吸着ノズル７０１が半透明板３０５上の返品薬剤２を吸着保持し、ラベル読取部３０２に移載する。この際、吸着ノズル７０１は、それ自体の軸線（Ｚ軸）回りに回転により、吸着保持した返品薬剤２の向きを調節する。

ラベル読取部３０２では、詳細は後述するが、無端ベルト３０８とローラ３０９の回転により、返品薬剤２がそれ自体の軸線Ａ（図１０参照）回りに回転する。この回転する返品薬剤２に対し、照明３１０から照明光を照射しつつ、ラベル読取装置（カメラ３１１及びバーコードリーダ３１２）がその返品薬剤２のラベル３を読み取る。カメラ３１１が撮影した画像により、返品薬剤２のラベル３に表示された使用期限等に関する文字情報が認識されると共に、軸線Ａ回りの返品薬剤２の姿勢が認識される。また、カメラ３１１による撮影に加え、バーコードリーダ３１２によって、ラベル３に含まれるバーコードが読み取られる。カメラ３１１が撮影した画像とバーコードリーダ３１２により読み取られたバーコードにより、返品薬剤２の種類と使用期限が認識される。薬剤の種類及び使用期限の認識は、カメラ３１１が撮像した画像とバーコードリーダ３１２によるバーコードの読み取りのいずれか一方のみで行っても良い。例えば、返品薬剤２のラベル３に含まれるバーコードに返品薬剤２の種類と使用期限が含まれている場合、カメラ３１１を設けずにバーコードリーダ３１２のみを設け、バーコードリーダ３１２によるバーコードの読み取りによって、返品薬剤２の種類と使用期限を認識できる。認識終了後、ラベル３が上向き（Ｚ方向向き）となる姿勢で返品薬剤２の軸線Ａ回りの回転が停止するように、無端ベルト３０８とローラ３０９の回転が停止する。ラベル３が上向きであるか否かは、カメラ３１１の撮影画像に基づいて確認することができる。

例えば、ラベル読取部３０２で認識された使用期限が既に経過している場合、あるいはラベル読取部３０２で使用期限が認識できなった場合、その返品薬剤２は、非格納薬剤２’として、直交型ロボット７００の吸着ノズル７０１により吸着保持されて、非格納薬剤配置部４００の非格納薬剤配置箱４０１，４０２に移載される。また、受入部１００の返品トレー４のうちいずれか（例えば最下段の返品トレー４）を、非格納薬剤配置部４００の一部として機能する非格納薬剤２’用のトレーとし、その非格納薬剤用返品トレー４に非格納薬剤配置箱４０１，４０２の非格納薬剤２’が戻される。

（スカラー型ロボットとサポートトレー）
図１１及び図１２を参照すると、スカラー型ロボット８００は、図示しない真空源から供給される真空により返品薬剤２を解放可能に吸着する吸着ノズル８０１を備える。吸着ノズル８０１の先端には、ゴム製の吸着パッド８０２が取り付けられている。吸着ノズル８０１が返品薬剤２を吸着保持し、又は吸着保持した返品薬剤２を吸着解除により離すことができる範囲が、認識部３００のラベル読取部３０２と、格納部５００が備えるすべての格納トレー５の全範囲と、後述する払出位置に配置された払出トレー８の全領域を含むように、スカラー型ロボット８００は構成されている。

スカラー型ロボット８００（吸着ノズル８０１）は、認識部３００のラベル読取部３０２から返品薬剤２を吸着保持して取り出し、格納部５００が備える後述の格納トレー５に移送できる。また、スカラー型ロボット８００は、格納トレー５から返品薬剤２を吸着保持して取り出し、払出部６００の後述する払出トレー８に移送できる。

スカラー型ロボット８００は、返品薬剤供給装置１の高さ方向（Ｚ方向）に延びる一対の固定の直動ガイド８０３，８０３と、これら直動ガイド８０３，８０３上を移動するキャリッジ８０４，８０４を備える。キャリッジ８０４，８０４によって、返品薬剤供給装置１の幅方向（Ｘ方向）に延びるＸ軸ビーム８０５の端部が支持されている。Ｘ軸ビーム８０５にベース８０６が固定されている。ベース８０６に連結された第１アーム８０７の基端側がＺ軸回りに回動し、第１アーム８０７の先端側に連結された第２アーム８０８の基端側もＺ軸回りに回動する。第２アーム８０８の先端側にヘッド８０９がＺ軸回りに回動可能に取り付けられている。ヘッド８０９に固定されたブラケット８１０に、ばね８１１を介して吸着ノズル８０１が保持されている。ヘッド８０９には、図１１にのみ図示するバーコードリーダ８１２と返品薬剤２を検知する有無検知センサ８２０とが搭載されている。バーコードリーダ８１２は、吸着ノズル８０１に対して、側方にずれた位置に搭載されており、吸着ノズル８０１の下方に位置する返品薬剤２に貼付されたラベル３のバーコードを斜め上方から読み取るようになっている。言い換えれば、バーコードリーダ８１２は、ラベル読取部３０２における返品薬剤２に対するバーコードリーダ３１２との位置関係と同様に、吸着ノズル８０１が対象の返品薬剤２の上方に位置するときに、返品薬剤２に貼付されたラベル３のバーコードに対向するように配置されている。

有無検知センサ８２０は、本実施形態では、反射型の光電センサであって、吸着ノズル８０１の下方領域に向けて光を発行して、その反射光を受光することで、吸着ノズル８０１の下方領域における返品薬剤２の有無を検知するものである。

吸着ノズル８０１に吸着保持された返品薬剤２は、Ｘ軸ビーム８０５（キャリッジ８０４）の直動によりＺ方向に移動し、第１アーム８０７と第２アーム８０８の回動によりＸＹ平面上を移動する。また、吸着ノズル８０１に吸着された返品薬剤２は、第２アーム８０８の先端部に対するヘッド８０９の回転により吸着ノズル８０１の軸線（Ｚ軸）回りに回動する。

図１、図１１、及び図１２を参照すると、サポートトレー９００は、スカラー型ロボット８００のベース８０６に対して昇降するロッド９０１の下端に固定されている。本実施形態では、サポートトレー９００は後述する格納トレー５と同様の返品薬剤２を保持するための配置溝を備える。図１２に示すように、ロッド９０１の昇降により、サポートトレー９００は、吸着ノズル８０１に吸着保持された返品薬剤２に接近する高さ位置と、吸着ノズル８０１に吸着保持された返品薬剤２から離隔する高さ位置とに昇降移動する。

吸着ノズル８０１が返品薬剤２を吸着して移送するとき、スカラー型ロボット８００は、第１アーム８０７、第２アーム８０８により吸着ノズル８０１を水平方向に移動させて、サポートトレー９００の上方に位置させる。このとき、吸着された返品薬剤２がサポートトレー９００の配置溝の向きに一致するように、ヘッド８０９が回動される。そして、ロッド９０１を上昇させることで、サポートトレー９００が、返品薬剤２から離隔する高さ位置から、返品薬剤２に接近する高さ位置に移動される。これにより、移送中の返品薬剤２が、吸着されている吸着パッド８０２から外れたとしても、吸着ノズル８０１の下方に落下することを、サポートトレー９００で防止することができる。これにより、吸着外れによる返品薬剤２の損傷を防止しつつ、より高速で返品薬剤２を移送できる。

また、サポートトレー９００に落下した返品薬剤２は、吸着ノズル８０１により再び吸着されて、移送されてもよい。

（格納部）
図１から図３に示すように、格納部５００は、返品薬剤供給装置１を正面から見て右奥に配置されている。

図１３及び図１４を併せて参照すると、格納部５００はＺ方向に延びる直動ガイド５０１を備える。この直動ガイド５０１には、格納トレー５を取り出し可能に保持する保持枠５０２が昇降自在に保持されている。保持枠５０２は多段に重ねて配置されている。多段配置された格納トレー５の両側には、Ｚ方向に延びる直動ガイド５０３，５０３が配置されている。これらの直動ガイド５０３，５０３上を昇降するキャリッジ５０４，５０４が設けられている。キャリッジ５０４には、図１３に示す引込位置と図１４に示す突出位置とに移動可能なリフト機構５０５が搭載されている。リフト機構５０５は図において奥行方向にも配置されている。また、リフト機構５０５を多段配置してもよい。

図１３のようにリフト機構５０５が引込位置にある状態で、１個の保持枠５０２に対応する位置にキャリッジ５０４，５０４が移動する。次に、リフト機構５０５が図１４に示すように突出位置に移動し、保持枠５０２の下側に進入する、この状態でキャリッジ５０４，５０４が上昇すると、リフト機構５０５が進入した保持枠５０２とそれよりも上段の保持枠５０２とが上方に持ち上げられる。その結果、リフト機構５０５が進入した保持枠５０２と、それよりも１段下側の保持枠５０２との間に、間隔Ｇが形成される。この間隔Ｇを介してスカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１は、リフト機構５０５が進入した保持枠５０２の１段下側の保持枠５０２に保持された格納トレー５へのアクセスが可能となる。言い換えれば、この間隔Ｇが設けられることで、スカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１は、すべての格納トレー５に対して、返品薬剤２を格納トレー５に移載する動作（格納動作）と、返品薬剤２を吸着保持して格納トレー５から取り出す動作（払出動作）とが可能である。

格納トレー５は、小型（Ｓ）、中型（Ｍ）、大型（Ｌ）の返品薬剤２の格納に適した３種類のものを少なくとも１個備えている。個々の格納トレー５は、上方が開口したトレー本体５ａと、トレー本体５ａの上端縁に設けられたフランジ状部５ｂとを備える。

図１５を併せて参照すると、トレー本体５ａの底部には、返品薬剤供給装置１に奥行方向（Ｙ方向）に延び、返品薬剤供給装置１の幅方向（Ｘ方向）に間隔をあけて配置された複数の突条（突部）６が設けられている。隣接する突条６間には、直線状の配置溝（凹部）７が形成されており、この配置溝７に返品薬剤２が収容される。

（払出部）
払出部６００は搬送機構６０１を備える。搬送機構６０１は、図１に模式的に示す入口６０２から払出位置（格納部５００の図において手前側の位置）まで払出トレー８を移動させて位置決めし、払出作業完了後の払出トレー８を図１に模式的に示す出口６０３から搬出する。

本実施形態の返品薬剤供給装置１は、例えば図４（ｂ）に示すように、注射薬払出ライン１０に設置される。注射薬払出ライン１０には、供給リフター１１、ラベルプリンタ１２、ボトル払出機１３、整列式払出機１４、冷所保存機又は特殊薬払出機１５、トレー排出ユニット１６、積上リフター１７等が配置され、本実施形態の返品薬剤供給装置１は、ラベルプリンタ１２の横に設置される。返品薬剤供給装置１から搬出された払出トレー８は、注射薬払出ライン１０の各機器から払い出される薬剤を受け取り、通常は、排出ユニット１８により図示しない搬送カートに供給され、病棟に搬送される。緊急を要する薬剤等、短時間で使用する薬剤を収容した払出トレー８は、排出ユニット１６を通過して積上リフター１７に供給される。

払出トレー８には、図４（ａ）に示すように、患者名、病棟、病室、実施日等の情報が書き込まれた電子ペーパ８ａが装着されている。電子ペーパ８ａは、図４（ｂ）に示すラベルプリンタ１２の下部に設けられた電子ペーパ消去用アンテナ１８ａと、トレー排出ユニット１６の下部に設けられた電子ペーパ書込み用アンテナ１８ｂを介して電力を供給して図示しない書換装置によって表示内容を書き換えすることが可能である。電子ペーパ消去用アンテナ１８ａの位置では、これまで使用していたトレーに関する情報が消去され、電子ペーパ書込み用アンテナ１８ｂの位置では、搬送されてきたトレーに関する新しい情報が書き込まれる。電子ペーパ８ａの書き換え信号に何らかの原因による故障があった場合、電子ペーパ８ａへの書き込み不良を生じることがあるが、従来それを外部から検出する手段がなかった。

そこで、本実施形態では、電子ペーパ８ａへの書き込み不良を外部から検出することにより表示のトラブル及びそれに起因するトレー８の誤搬送等を防止することを目的として、次の手段が講じられている。
すなわち、書き換え手順の中で電子ペーパ８ａが全黒から全白になるのを利用し、電子ペーパ８ａを書き換える動作の際、電子ペーパ８ａが黒から白に変化するのを検出する検出手段を設け、該検出手段により電子ペーパ８ａが黒から白に変化するのを検出しなければ、書き換えられていないと判定し、その旨を警告する。

具体的には、電子ペーパ８ａの液晶画面に対してレーザーを照射し、その反射波から電子ペーパ８ａの書き換えの過程(『書換開始』⇒『全黒』⇒『全白』⇒『書換完了』)における液晶画面の全黒から全白の変化を検出できなかった時は、書き換えがなされていないと判断し、ディスプレイ１００２に電子ペーパ８ａへの書き換え異常の表示を出力する。
この電子ペーパ８ａの書換え異常検知センサを設置する目的は、従来のように電力が供給しきれずに書き換えを失敗するといった現象に対処することではなく、配線の断線や液晶割れ等の機械的トラブルにより書き換えができなかった状態を検出することであるので、書き換えができなかったことが検出されて警告が出された後、リトライ等で消去や書換えを実行するというようなことはしない。警告が出されると、新しい故障をしていない電子ペーパ８ａに交換される。

（返品薬剤の格納と払出の動作）
認識部３００における認識完了後の返品薬剤２を格納部５００に格納する動作（格納運転）と、格納部５００から払出部６００に払出位置に配置された払出トレー８に払い出す動作（払出運転）とを説明する。格納動作及び払出動作は、制御装置１０００によって、主に、認識部３００、格納部５００、払出部６００、スカラー型ロボット８００を制御して動作させることで実行される。

まず、格納動作を説明する。

ラベル読取部３０２の返品薬剤２は、スカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１により吸着保持される。吸着ノズル８０１により吸着保持された返品薬剤２に対して、少なくともその返品薬剤２の大きさに応じて、格納領域、すなわち格納時に占める範囲との格納位置（どの格納トレー８のどの位置に格納されるか）が設定される。本実施形態では、格納領域のうち格納時に占める範囲はその返品薬剤２の長さＬ１と幅Ｗに対応する。格納時に示す領域は、他の返品薬剤２と干渉しないためのマージンを含む。格納部５００の複数の格納トレー５のうち、いずれの格納トレー５のいずれの配置溝７に吸着ノズル８０１により吸着保持されている返品薬剤２を配置可能かが検索される。この検索結果に応じ、返品薬剤２を配置する格納トレー５と配置溝７（返品薬剤２の格納位置）が決定される。１個の格納トレー５に着目すると、図１５に示すように「３番」の配置溝７が既に返品薬剤２で埋まっている場合、それ以外の配置溝７が吸着ノズル８０１により吸着されている返品薬剤２を配置する格納位置の候補となる。例えば、「６番」の溝の場合、２個の返品薬剤２が既に配置されているが、これらの返品薬剤２間の長さが格納しようとしている返品薬剤２について前述した格納時に示す範囲以上であれば、吸着ノズル８０１により吸着保持されている返品薬剤２を配置する候補となり得る。

前述のように、ラベル読取部３０２での認識終了時には、返品薬剤２はラベル３が上向きとなる姿勢である。スカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１は、ラベル３のバーコードが上向きの姿勢を維持したままで、返品薬剤２を吸着保持して該当する格納トレー５の該当する配置溝７、つまり前述のように決定された格納領域に返品薬剤２を移載する。

格納部５００に格納されている返品薬剤２に関し、制御装置１０００は個々の返品薬剤２の識別情報と関連付けて、前述の格納領域、つまりいずれの格納トレー５のいずれの位置（配置溝７とのその配置溝７上での位置）に配置されているかを記憶している。また、制御装置１０００は、個々の返品薬剤２の識別情報と関連付けて、種類と使用期限を記憶している。

次に、払出作業を説明する。

スカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１は、格納部５００の格納トレー５から返品薬剤２を吸着保持し、払出位置に配置された払出トレー８に移載する。

払出作業は、例えば電子カルテシステムである上位のシステムから返品薬剤供給装置１が受信した処方データに基づいて実行される。前述のように、格納部５００に格納された返品薬剤２の種類及び使用期限と識別情報とが関連付けて記憶され、かつ個々の返品薬剤供給装置１が格納部５００のどこに配置されているかも識別情報と関連付けて記憶されている。具体的には、制御装置１０００は、格納部５００に格納された返品薬剤２の種類、使用期限、及び格納領域と、識別情報とを関連付けて記憶している薬品マスタを備える。しかも、前述のように、多段配置された格納トレー５間に間隔Ｇを設けることできるので、吸着ノズル８０１は、多段配置された格納トレー５のいずれに格納された返品薬剤２であっても、必要に応じて自由に吸着保持できる。従って、薬品マスタを参照した結果、処方データに含まれる薬剤が格納部５００に格納されている返品薬剤２であることが確認できれば、処方データに応じて制約なく払い出すことができる。また、同一種類の薬剤のうち使用期限が近いものから払い出す等、処方データに応じて効率的な払出が可能である。さらに、薬品マスタを参照した結果、処方データに含まれる薬剤が格納部５００に格納されていないことを確認できれば、必要な表示を制御盤１００１のディスプレイ１００２に表示する等の処理を実行できる。

払出作業の動作を、具体的に説明する。リフト機構５０５によって形成された間隔Ｇを通して、スカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１が、払出対象の返品薬剤（以下、払出作業の説明において、払出薬剤と称する）２にアクセスする。このとき、バーコードリーダ８１２により、当該払出薬剤２のラベルを検知して、制御装置１０００は、払出対象の払出薬剤２であるか否かを照合する。払出対象の払出薬剤２であることが確認されると、吸着ノズル８０１により、当該払出薬剤２が吸着されて、格納トレー５から取り出されて、払出トレー８に移送される。このとき、格納部５００に払出対象の払出薬剤２が複数存在している場合には、制御装置１０００は、使用期限が最も早い払出薬剤２を払出対象の払出薬剤２として決定し、当該払出薬剤２を払い出すように制御する。

一方、制御装置１０００により、当該払出薬剤２が払出対象の払出薬剤２ではないと判断された場合、または、ラベル３（バーコード）が認識できなかった場合には、制御装置１０００は、吸着ノズル８０１で、当該払出薬剤２を吸着して、認識部３００のラベル読取部３０２に移送するように制御する。ラベル読取部３０２において、払出薬剤２のラベル３が認識されれば、当該払出薬剤２は、スカラー型ロボット８００によって、格納部５００に再度格納される。一方、ラベル読取部３０２において、払出薬剤２のラベル３が認識されなければ、当該払出薬剤２は、直交型ロボット７００によって、非格納薬剤配置部４００（非格納薬剤配置箱４０１，４０２）に移送されることになる。或いは、払い出そうとしている払出薬剤２と合致した場合には、スカラー型ロボット８００によって、そのまま払出トレー８に移送してもよい。

以上のように、本実施形態の返品薬剤供給装置１によれば、種類、形状、大きさ、使用期限等の性状が種々異なり、かつ非整列状態で供給された返品薬剤２を、自動的に認識して高い自由度を確保して格納でき、処方データに応じて自由に払い出すことができる。

（認識処理の詳細）
ここからは、本実施形態の返品薬剤供給装置１における返品薬剤供給装置１の認識部３００における仮置き部３０１及びラベル読取部３０２ついて、さらに詳細に説明する。

図１６は、認識部３００の模式図である。認識部３００は、第１撮影部１００３ａ、第２撮影部１００３ｂ、第３撮影部１００３ｃ、バーコードリーダ３１２、制御演算部１００４、第１移送部１００５ａ、第２移送部１００５ｂ及び表示部１００６を備える。

第１撮影部１００３ａ、第２撮影部１００３ｂ、第３撮影部１００３ｃは、それぞれカメラ３０４、カメラ３０７、カメラ３１１により撮影した画像データを伝送する機能を有する部分を備える。バーコードリーダ３１２は、返品薬剤のラベルのバーコードから読み取った情報を伝送する機能を有する部分を備える。制御演算部１００４は制御装置１０００に含まれており、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような記憶装置を含むハードウェアと、それに実装されたソフトウェアにより構築されている。制御演算部１００４は、第１制御演算部１００４ａと、第２制御演算部１００４ｂと、記憶部１００４ｃとを備える。第１移送部１００５ａ、第２移送部１００５ｂは、それぞれ直交型ロボット７００、スカラーロボット８００を備える。表示部１００６は、ディスプレイ１００２を備える。

第１制御演算部１００４ａは、２値化処理部１００７、認識処理部１００８、及び直交型ロボット駆動制御部１００９を備える。
２値化処理部１００７は、第１撮影部１００３ａのカメラ３０４で撮影された画像データを受け取り、これを２値化処理することで２値化画像を生成する。
認識処理部１００８は、２値化画像に基づいて返品薬剤２の位置、向き、略中間位置を検出する。
直交型ロボット駆動制御部１００９は、認識処理部１００８で検出した返品薬剤２の位置等の情報に基づいて、第１移送部１００５ａの直交型ロボット７００を駆動して返品薬剤２を仮置き部３０１の半透明板３０５（図９参照）上に移送する制御を行う。

第２制御演算部１００４ｂは、画像処理部１０１０、異常判定部１０１１、解析部１０１２、スカラー型ロボット駆動制御部１０１３を備える。
画像処理部１０１０は、第２撮影部１００３ｂで撮影された画像についてエッジ検出処理と２値化処理を行い、返品薬剤２の形状と大きさの情報を取得する。
異常判定部１０１１は、仮置き部３０１に載置された返品薬剤２の形状、大きさ、種類、及び使用期限（性状）が認識できない異常な状態を判定し、エラー画像を作成する。異常な状態とは、後述するように、複数薬剤、ゴミ等の異物・汚れ、立ち薬剤、解析範囲外にある範囲外薬剤であり、異常判定部ではこれらの異常を判定し、撮影画像に異常部分を示す識別マークを重ね合わせたエラー画像を作成する。
解析部１０１２においては、返品薬剤２の形状、大きさ、種類、及び使用期限（性状）が認識される。具体的には、認識部３００の仮置き部３０１において返品薬剤２の形状及び大きさが認識され、ラベル読取部３０２において返品薬剤２の種類が認識される。そして、その性状の認識結果に基づいて、返品薬剤２が、返品薬剤供給装置１の取り扱い対象の薬剤であるか否かが制御装置１０００（判定処理部）によって判定される。

なお、ここで言う「取り扱い対象」の薬剤は、少なくとも、返品薬剤供給装置１の構造上取り扱い可能な形状及び大きさを備え、返品薬剤供給装置１において取り扱うことがユーザによって予め決定された種類である薬剤を言う。
スカラー型ロボット駆動制御部１０１３は、解析部１０１２で検出した返品薬剤２の位置等の情報に基づいて、第２移送部１００５ｂのスカラーロボット８００を駆動して返品薬剤２をラベル読取部３０２に移送する制御と、ラベル読取部３０２から格納部５００に移送する制御を行う。

記憶部１００４ｃは、認識処理部１００８で検出した返品薬剤の位置、向き、略中間位置、及び解析部１０１２で解析した返品薬剤の形状、大きさ、種類、及び使用期限（性状）を記憶する。また、記憶部１００４ｃは、後述するように、複数薬剤、異物・汚れ、立ち薬剤、範囲外薬剤等のエラーに対応するエラーコード番号と、エラー内容、指示内容、当該エラーに対処すべき対処方法が予め記憶されている。

表示部１００６は、ディスプレイ１００２を備え、ホーム画面やエラー画面等を表示する。

（薬剤の形状及び大きさの認識）
前述したように、認識部３００の仮置き部３０１において、返品薬剤２の形状及び大きさが認識される（形状及び大きさの情報が取得される）。そのために、返品薬剤２は、図１及び図９に示すように、半透明板３０５の載置面３０５ａ（カメラ３０７側の平面）上に、その長手軸Ａが載置面３０５ａに対して平行になるように載置される。そして、半透明板３０５上に載置された返品薬剤２は、半透明板３０５の下方に配置された照明３０６によって光が下方から照射された状態で、半透明板３０５の上方に配置されたカメラ３０７によって撮影される。

制御装置１０００は、カメラ３０７によって撮影された画像に基づいて、返品薬剤２の形状及び大きさの情報を取得するように構成されている。すなわち、制御装置１０００は、返品薬剤２の形状及び大きさを認識するための認識部３００の一部として機能する。

制御装置１０００はまた、返品薬剤２の形状及び大きさの情報を取得するために、返品薬剤２が写るカメラ３０７の画像を画像処理するように構成されている（画像処理部を有する）。カメラ３０７の画像に対する画像処理として、例えば、その画像に写る返品薬剤２の像のエッジを検出するためのエッジ検出処理と、画像を２値化（白黒化）する２値化処理とが行われる。エッジ検出処理された画像と２値化処理された画像とに基づいて、制御装置１０００は、返品薬剤２の形状と大きさの情報を取得する。

また、制御装置１０００は、取得した返品薬剤２の形状に基づいて、その返品薬剤２の形状が返品薬剤供給装置１において取り扱い対象の薬剤の形状であるかを判定するように構成されている。

返品トレー４を介して返却される返品薬剤２に、例えば、ラベル読取部３０２における無端ベルト３０８とローラ３０９との間に噛み込む形状の薬剤、スカラー型ロボット８００が保持できない形状の薬剤、格納部５００に格納できない形状の薬剤、すなわち返品薬剤供給装置１がその構造を原因として取り扱うことができない形状の薬剤が含まれる場合がある。一例として、袋体や箱体に収納された状態の薬剤、部分的に欠損している薬剤、ラベルが部分的に剥離している薬剤、部分的に剥離したラベルが他の薬剤に貼り付いた薬剤などが挙げられる。このような返品薬剤は、返品薬剤供給装置１ではその構造上取り扱うことができないので、取り扱い対象外の薬剤（非格納薬剤）として処理される。

カメラ３０７の画像（画像処理済みの画像）に基づいて返品薬剤２の形状を判定する方法の一例について説明する。

図１７Ａ及び図１７Ｂは、２値化処理された画像を示している。図１７Ａは、返品薬剤供給装置１の取り扱い対象の薬剤の形状であるアンプル形状の返品薬剤２の像（黒塗り像）Ｉｍが写る２値化処理済みの画像Ｐｉｃを示している。図１７Ｂは、取り扱い対象外の薬剤の形状である、すなわちラベル３が部分的に剥離した状態のアンプル形状の返品薬剤２の像（黒塗り像）Ｉｍ’が写る２値化処理済みの画像Ｐｉｃ’を示している。

まず、制御装置１０００は、カメラ３０７の画像Ｐｉｃ（Ｐｉｃ’）内において、黒塗り像Ｉｍ（Ｉｍ’）に外接する矩形領域Ｓｒ（Ｓｒ’）を抽出する。次に、矩形領域Ｓｒ（Ｓｒ’）の長手方向（長辺Ｓａ（Ｓａ’）が延在する方向）に延在する矩形領域Ｓｒ（Ｓｒ’）の中心線ＣＬ（ＣＬ’）を算出する。そして、黒塗り像Ｉｍ（Ｉｍ’）が、中心線ＣＬ（ＣＬ’）を基準にして対称の形状であるか否かを制御装置１０００は判定する。

図１７Ａの画像Ｐｉｃの場合、黒塗り像Ｉｍが中心線ＣＬに対して対称の形状であるため、制御装置１０００は、画像Ｐｉｃに写る返品薬剤２の形状を取り扱い対象の薬剤の形状であると判定する。一方、図１７Ｂの画像Ｐｉｃ’の場合、黒塗り像Ｉｍ’が中心線ＣＬ’に対して非対称の形状であるため、制御装置１０００は、画像Ｐｉｃ’に写る返品薬剤２の形状を取り扱い対象外の薬剤の形状であると判定する。

仮置き部３０１の半透明板３０５に載置された返品薬剤２が取り扱い対象の薬剤の形状であることが判定された後、制御装置１０００は、返品薬剤２の大きさが取り扱い対象の薬剤の大きさ（サイズ）であるか否かを判定する。そのために、その返品薬剤２の大きさが測定（算出）される。

本実施形態の場合、返品薬剤２の大きさ（サイズ）の情報を取得するために、まず、返品薬剤２の長手方向（軸線Ａの延在方向）の長さが測定（算出）される。その返品薬剤２の長手方向の長さの測定（算出）方法について説明する。

図１８及び図１９は、返品薬剤２の大きさの測定（算出）方法を説明するための図である。

図１８に示すように半透明板３０５上に載置された返品薬剤２（バイアル２Ｂ）がその上方のカメラ３０７によって撮影されると、図１９に示すようにカメラ３０７の画像Ｐｉｃに返品薬剤２が写る。この画像Ｐｉｃに写る返品薬剤２の像の長手方向長さＬｍと幅方向長さＷ１、Ｗ２とに基づいて、三角形の相似を利用して、返品薬剤２の大きさとして、その長手方向（軸線Ａの延在方向）の実際の長さＬａｃｔが算出される。カメラ３０７の画像Ｐｉｃに基づく、返品薬剤２の長手方向の実際の長さＬａｃｔの算出方法については、国際公開WO2015/170762公報に詳述されている。

このように返品薬剤２の実際の長手方向（軸線Ａの延在方向）の長さを算出することができると、その前に取得した返品薬剤２の形状の情報に基づいて、返品薬剤２の他の部分の実際のサイズも算出可能である。例えば、返品薬剤２がバイアル２Ｂの場合、胴部２ｃの実際の外径を算出することができる。

さらに、返品薬剤２の長手方向の実際の長さＬａｃｔを測定（算出）するにあたって、カメラ３０７の光軸ＯＡ１と返品薬剤２とが交差するように、返品薬剤２は半透明板３０５の載置面３０５ａ上に位置決めされるのが好ましい。特に、カメラ３０７の光軸ＯＡ１と返品薬剤２の軸線Ａとが直交するように、返品薬剤２は半透明板３０５に対して位置決めされるのが好ましい。

例えば、図２０は、返品薬剤２を位置決めするための位置決め部として凹凸部が形成されている半透明板（薬剤載置板）３０５の斜視図である。

本実施形態の場合、半透明板３０５は、半透明のベースプレート３０５Ａと、そのベースプレート３０５Ａ上に載置され、返品薬剤２が載置される載置面３０５ａを備える透明の位置決めプレート３０５Ｂとから構成されている。ベースプレート３０５Ａは、位置決めプレート３０５Ｂの周囲から上方へ突出して、返品薬剤２の載置面３０５ａからの脱落を防止する、枠体３０５ｃを備えている。

位置決めプレート３０５Ｂは、ベースプレート３０５Ａに着脱可能に取り付けられる。位置決めプレート３０５Ｂはまた、カメラ３０７の光軸ＯＡ１と載置面３０５ａ上に載置された返品薬剤２の軸線Ａとが直交するように、返品薬剤２を半透明板３０５に対して位置決めするための一対の直線状の突条部３０５ｂを備える。一対の直線状の突条部３０５ｂは、矩形の位置決めプレート３０５Ｂの対角線方向に、間隔をあけて平行に延在し、カメラ３０７側に向かって載置面３０５ａから突出している。一対の突条部３０５ｂの間に返品薬剤２が配置されると、その胴部２ｃの外周面に一対の突条部３０５ｂが当接する。それにより、返品薬剤２は、その軸線Ａがカメラ３０７の光軸ＯＡ１に直交した状態で、半透明板３０５の載置面３０５ａに対して位置決めされる。一対の突条部３０５ｂを位置決めプレート３０５Ｂの対角線方向に設けることで、同一形状の位置決めプレート３０５Ｂの１辺に平行に設けるよりも一対の突条部３０５ｂが長くなるので、一対の突条部３０５ｂの間への返品薬剤２の載置範囲を大きくして、返品薬剤２を確実に載置することができる。

ベースプレート３０５Ａの枠体３０５ｃのうち、装置の奥に位置する枠体３０５ｃには、載置面３０５ａ上の埃、髪の毛等の異物を除去するための複数のエアー吹き出し孔３０５ｄが設けられている。エアー吹き出し孔３０５ｄは、図示しないコンプレッサー等の送風源に接続され、装置の動作開始後に載置面３０５ａに対して斜め上方から図中矢印で示すようにエアーを吹き出すことで、載置面３０５ａ上の異物を吹き飛ばすように構成されている。なお、エアー吹き出し孔３０５ｄは、奥の枠体３０５ｃに限らず、手前又は左右の枠体３０５ｃに設けてもよい。

また、位置決めプレート３０５Ｂ（載置面３０５ａ）には、カメラ３０７の画像に基づいて返品薬剤２の位置、向き、形状及び大きさを解析する解析範囲ＡＲが設定されている。解析範囲ＡＲは、載置面３０５ａのうち、枠体３０５ｃから中央側に所定間隔離れた位置に設定されている。すなわち、返品薬剤２は、載置面３０５ａに載置され且つ突条部３０５ｂによって位置決めされた状態では、全体が解析範囲ＡＲ内に通常は位置する。しかしながら、返品薬剤２は、返却トレー４から仮置き部３０１への移送時に、突条部３０５ｂの延在方向に対して軸線が傾斜するように配置される場合がある。これは、例えば、返却トレー４内における返品薬剤２のピッキング位置又は軸線方向の検出ミスが生じた場合に発生する。この場合、仮置き部３０１の平面図を示す図２１を参照して、返品薬剤２は、突条部３０５ｂで位置決めされることはなく、突条部３０５ｂから周囲の枠体３０５ｃまで転がり落ちて、解析範囲ＡＲ内からはみ出して、全体が解析範囲ＡＲ内に位置しなくなる。この結果、制御装置１０００は、返品薬剤２の形状及び大きさを正しく解析できない。

この対応として、図２１に示すように、半透明板３０５は、解析範囲ＡＲの内側に、載置面３０５ａから突出するガード部３０５ｅを備えている。ガード部３０５ｅは、矩形の解析範囲ＡＲの４つ辺に沿って設けられ、返品薬剤２が外側に向かって転がっても解析範囲ＡＲからはみ出すのを防止する。ガード部３０５ｅは、図２２に示すように、最大径の返品薬剤２がガード部３０５ｅに当接しても解析範囲ＡＲ内撮影が可能なように、解析範囲ＡＲから内側への寸法が定められている。

なお、半透明板３０５（すなわちカメラ３０７の光軸ＯＡ１）に対して返品薬剤２を位置決めできるのであれば、半透明板３０５に形成される位置決め部は、図２０に示す一対の直線状の突条部３０５ｂに限らない。例えば、返品薬剤２を位置決めするための凹凸部は、溝であってもよい。

また、半透明板３０５を、ベースプレート３０５Ａと位置決めプレート３０５Ｂとから構成するのではなく、一枚の半透明なプレートによって構成してもよい。その場合、一枚のプレート上に、返品薬剤２を位置決めするための凹凸部が形成される。ただし、半透明板３０５をベースプレート３０５Ａと位置決めプレート３０５Ｂとから構成する場合、返品薬剤２を位置決めするための凹凸部の形状が異なる複数の位置決めプレートを用意することにより、返品薬剤供給装置１は、より多様な形状及び大きさの薬剤を取り扱うことができる。

認識部３００の仮置き部３０１にて形状及び大きさが認識された返品薬剤２は、その形状及び大きさが取り扱い対象の薬剤の形状及び大きさであると制御装置１０００によって判定された場合、図９に示すように仮置き部３０１に対して隣接するラベル読取部３０２に直交型ロボット７００によって搬送される。

一方、形状が取り扱い対象外の薬剤の形状であると判定された返品薬剤２または形状が取り扱い対象の薬剤の形状であっても大きさが取り扱い対象外の薬剤の大きさであると判定された返品薬剤２は、非格納薬剤２’として、非格納薬剤配置部４００の非格納薬剤配置箱４０１、４０２または非格納薬剤用の返品トレー４に移載される。

（吸着位置の決定）
次に、図２３〜図２５を参照して、仮置き部３０１のカメラ３０７によって撮影された画像に基づいて（すなわち前述したように取得された返品薬剤２の形状及び大きさの情報に基づいて）、返品薬剤２の吸着位置（直交型ロボット７００の吸着ノズル７０１とスカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１で吸着される位置）を算出する方法を説明する。

図２３を参照すると、バイアル２Ｂは、胴部２ｃからの頭部２ｄの突出量が比較的少なく、胴部２ｃと頭部２ｄの径の差も小さいので、長さ（全長Ｌ１）の概ね中間位置を吸着位置ＳＰに設定すれば、吸着ノズル７０１，８０１で吸着した際に重量バランスは良好である。つまり、バイアル２Ｂの場合、全長Ｌ１の概ね中間位置を吸着位置ＳＰに設定すれば、吸着ノズル７０１，８０１による保持が安定する。

引き続き図２３を参照すると、アンプル２Ａは、胴部２ｃから頭部２ｄの突出量が比較的大きく、胴部２ｃと頭部２ｄの径の差も大きいので、全長Ｌ１の概ね中間位置を吸着位置ＳＰに設定すると、吸着ノズル７０１，８０１で吸着した際に重量バランスが良好でない。アンプル２Ａの場合、全長Ｌ１ではなく、胴部２ｃの長さＬ２の概ね中間位置を吸着位置ＳＰに設定すれば、吸着ノズル７０１，８０１で吸着した際に重量バランスは良好である。つまり、アンプル２Ａの場合、胴部２ｃの長さＬ２の概ね中間位置を吸着位置ＳＰに設定すれば、吸着ノズル７０１，８０１による保持が安定する。この点は、樹脂アンプル２Ｃの場合も同様である。

以上の理由から、仮置き部３０１のカメラ３０７によって撮影された画像に基づいて、以下の手順により返品薬剤２の吸着位置ＳＰが算出される。

まず、カメラ３０７で撮影された画像（返品薬剤２の平面視での画像）の外形輪郭に対する包絡線（または外接矩形）３１３が設定される（図２４及び図２５のステップ１）。また、この包絡線３１３から凸面度が算出される（図２４及び図２５のステップ１）。凸面度は包絡線３１３が直線で返品薬剤２を囲むことができる程、値が１に近づく。すなわち、凸面度の値（最大値は１）が大きい程、胴部２ｃと頭部２ｄの径の差が少なく、胴部２ｃと頭部２ｄをつなぐ首部の胴部２ｃ及び頭部２ｄに対する径の差も小さいことを意味する。

算出された凸面度の値が、予め設定された閾値（例えば０．８〜０．９の範囲で設定できる）以上であるならば、カメラ３０７で撮影した返品薬剤２は、バイアル２Ｂと推定できる形状を有すると判断できるので、全長Ｌ１の中間、かつ幅Ｗの中間を吸着位置ＳＰに設定する（図２４のステップ２）。

算出された凸面度の値が、前述の予め設定された閾値未満であれば、カメラ３０７で撮影した返品薬剤２は、アンプル２Ａ（あるいは樹脂アンプル２Ｃ）と推定できる形状を有すると判断できるので、胴部２ｃの長さＬ２の中間を吸着位置ＳＰに設定するために、以下の処理を行う。

まず、包絡線（または外接矩形）３１３と返品薬剤２の画像の外形輪郭との比較により、胴部２ｃと頭部２ｄとの間の首部（部分的に縮径している部分）に相当する、括れ部分３１４を抽出する（図２５のステップ２）。
次に、抽出された括れ部分３１４を直線で囲む矩形領域３１５を作成する（図２５のステップ３）。

その後、返品薬剤２の画像の外形輪郭から矩形領域３１５を除去することで、２つの領域３１６ａ，３１６ｂを作成する（図２５のステップ４）。これらの領域３１６ａ，３１６ｂは、返品薬剤２の画像の外形輪郭の括れ部分３１４以外の領域に相当する。また、これらの領域３１６ａ，３１６ｂの一方が返品薬剤２の胴部２ｃに相当し、他方が頭部２ｄに相当する。領域３１６ａ，３１６ｂの面積を比較し、面積が大きい方（胴部２ｃに相当）を処理対象として残し、面積が小さい方（頭部２ｄに相当）を処理対象から除外する。この例では、領域３１６ａの面積が領域３１６ｂの面積よりも大きいので、領域３１６ａを処理対象として残す。

最後に、領域３１６ａの長さＬ２’（アンプル２Ａの胴部２ｃの長さＬ２に相当）の中間と幅Ｗ’（アンプル２Ａの胴部２ｃの幅Ｗに相当）の中間を吸着位置ＳＰに設定する（図２５のステップ５）。

以上の手順により、仮置き部３０１のカメラ３０７によって撮影された画像に基づいて、返品薬剤２を吸着ノズル７０１，８０１で安定して保持できる吸着位置ＳＰを自動的に決定できる。その結果、直交型ロボット７００は、仮置き部３０１の半透明板３０５上に載置された返品薬剤２を、その軸線Ａが水平方向に対して平行な状態でラベル読取部３０２に搬送することができ、その頭部２ｄの先端を衝突させることなく認識部３００のラベル読取部３０２の無端ベルト３０８上に安全に載置することができる。

（吸着位置決定処理）
返品薬剤が、図２６に示すように、ラベル２ａの一部を剥がすためのツマミ２ｂを有する薬品、例えばアイソボリン（登録商標）の場合、ツマミ２ｂの先端が反って首部に接近しているために、吸着位置を誤検出する虞れがある。すなわち、本来、胴部の長さの中間位置を吸着位置とすべきところ、ツマミの存在によって首部が検出できず、全長の中間位置を吸着位置と設定することがある。

このような誤検出を防止するための吸着位置決定手段としては、
薬剤の識別情報を認識する薬剤認識装置において、
前記薬剤を載置する薬剤載置部と、
前記薬剤載置部に載置された薬剤を撮影する撮影部と、
前記撮影部で撮影された薬剤の画像に基づいて、前記画像を垂直方向に縮小して、縮小前の画像と縮小後の画像の差分領域を求める処理と、前記差分領域の画像を水平方向にオープニングするオープニング処理と、オープニング処理された画像の長い方の領域を選択する処理と、前記長い方の領域の中心座標を求める処理とからなる画像処理部を備える。

図２７は、吸着位置決定処理を示す。まず、仮置き部３０１のカメラ３０７によって撮影された返品薬剤の画像（ステップ１）を２値化・エッジ処理し（ステップ２）、画像の位置が撮影領域の中央でかつ水平になるように画像をアフィン変換する（ステップ３）。続いて、画像を垂直方向に縮小し（ステップ４）、縮小前の画像と縮小後の画像の差分領域を求め（ステップ５）、水平方向にオープニング処理すると（ステップ６）、画像の小さい部分や細い部分が除去されて、首部分の２本の像からなる領域と、胴部分の２本の像からなる領域とに分かれる（ステップ７）。そこで、長い方の領域を選択して（ステップ６）、逆アフィン変換し（ステップ８）、残った長い方の領域の２本の像の合集合の中心座標を吸着位置とする（ステップ９）。さらに、吸着位置と頭部輪郭中心点の距離をオフセットとする（ステップ１０）。このオフセットは、薬剤をラベル読取部３０２に移送して無端ベルト３０８上に載置する際に返品薬剤２の底がストッパ３１７に当たらないように、薬剤２を位置決めするのに使用される。

図２７の吸着座標決定処理にける垂直方向の縮小処理と水平方向のオープニング処理により、ラベルのツマミが首部に接近している薬剤でも、撮影画像に現れるツマミ部分を除去することができるので、薬剤の胴部の中心位置を吸着位置に設定することができる。

（薬剤の種類及び使用期限の認識）
前述したように、認識部３００のラベル読取部３０２において、返品薬剤２の種類及び使用期限が認識される（種類及び使用期限の情報が取得される）。そのために、ラベル読取部３０２は、図１０に示すように、返品薬剤２が載置される無端ベルト３０８と、無端ベルト３０８上に載置された返品薬剤２と当接し、その返品薬剤２をその軸線Ａを中心として回転させるローラ３０９とを有する。また、ラベル読取部３０２は、無端ベルト３０８を駆動するベルト駆動部（図示せず）と、ローラ３０９を駆動するローラ駆動部（図示せず）とを有する。ベルト駆動部及びローラ駆動部は、例えばモータであって、制御装置１０００によって制御される。

返品薬剤２は、図１０に示すように、ラベル読取部３０２に対して位置決めされて維持されている間、ローラ３０９によって軸線Ａを中心として回転し続ける。回転中の返品薬剤２のラベル３は、カメラ３１１によって撮影されるとともにバーコードリーダ３１２によって読み取られる。

ラベル３には、返品薬剤２の使用期限が記載されているとともに、返品薬剤２の種類を示すバーコードが記載されている。

制御装置１０００は、カメラ３１１によって撮影されたラベル３が写る画像に基づいて、返品薬剤２の使用期限の情報を取得するように構成されている（ラベル３に記載されている使用期限を認識するＯＣＲ部を有する）。また、制御装置１０００は、バーコードリーダ３１２が読み取ったバーコードに基づいて、返品薬剤２の種類の情報を取得するように構成されている。すなわち、制御装置１０００は、返品薬剤２の種類及び使用期限を認識するための認識部３００の一部として機能する。

ラベル読取部３０２での返品薬剤２の種類及び使用期限の認識終了後、無端ベルト３０８及びローラ３０９は停止される。

制御装置１０００は、カメラ３１１及びバーコードリーダ３１２を介して、ラベル読取部３０２の返品薬剤２の種類及び使用期限の情報を取得すると、その取得した種類及び使用期限が取り扱い対象の薬剤であるか否かを判定するように構成されている。

例えば、返品薬剤２の種類が、ユーザによって返品薬剤供給装置１において取り扱うことが予め決定された種類であれば、その返品薬剤２は取り扱い対象の薬剤と判定される。具体的には、認識された種類が薬剤マスタ内に記憶されている種類であれば、その返品薬剤２は、取り扱い対象の薬剤であると判定される。そうでない場合は、取り扱い対象外と判定される。

また、使用期限が切れていないまたは十分に残っている場合には、その返品薬剤２は、取り扱い対象の薬剤と判定される。一方、使用期限が既に切れているまたは残りの使用期限が数日（例えば２〜３日）である場合、その返品薬剤２は、取り扱い対象外と判定される。

認識部３００のラベル読取部３０２にて種類及び使用期限が認識された返品薬剤２は、取り扱い対象の薬剤の種類及び使用期限であると制御装置１０００によって判定された場合、前述したようにスカラー型ロボット８００によって格納部５００に移送される。

一方、種類及び使用期限の少なくとも一方が取り扱い対象外の薬剤の種類及び使用期限であると判定されたラベル読取部３０２の返品薬剤２は、非格納薬剤２’として、非格納薬剤配置部４００の非格納薬剤配置箱４０１、４０２に移送される（最終的には、非格納薬剤用返品トレー４’に移載される）。

（エラー処理）
認識部３００の仮置き部３０１に載置された返品薬剤２を画像処理する過程で、複数薬剤や異物・汚れ・立ち薬剤が存在したり、解析範囲ＡＲ外に返品薬剤があるといった異常があると、返品薬剤２の形状及び大きさを認識したり、吸着位置を決定できない。このため、このような場合にディスプレイ１００２上でユーザにエラーを表示して、エラーの原因を除去するよう促す必要がある。

複数薬剤の判定では、撮影された領域内にある２値化された抽出画像Ｆの個数をカウントし、２以上あれば複数薬剤と判定する。

異物・汚れの判定では、撮影された領域内にある２値化された抽出画像Ｆのピクセル数が閾値（１５０００ピクセル）以下であれば、ごみ等の異物と判定する。また、ピクセル数が閾値以上であるが、画像のエッジ輝度が閾値以下であれば、汚れと判定する。

立ち薬剤の判定では、撮影された領域内にある２値化された抽出画像Ｆの真円度を求め、閾値０．７と比較して、閾値以上の場合、立ち薬剤と判定する。真円度は、抽出画像Ｆの中心点とその中心点からの最も離れた点との距離をrmaxとした場合、抽出画像Ｆの面積/（rmax^２×π）で求められる。抽出画像Ｆが真円である場合、真円度は１であるが、立ち薬剤と判定する閾値は、０．７から１の間とすることが好ましい。

範囲外薬剤の判定では、前述した解析範囲ＡＲ内に抽出画像Ｆの全体が入っているか否かを判断する。図２８に示すように、載置面３０５ａの撮影領域の例えば１０ｍｍ内側に解析範囲ＡＲを形成する場合、載置面３０５ａの左上の頂点を原点（０，０）、載置面３０５ａの長さをｘ，ｙとし、撮影された領域の辺とｘ，ｙと同値であるとすると、解析範囲は、（１０，１０）−（ｘ−１０，１０）と、（１０，１０）−（１０，ｙ−１０）に囲まれた範囲となる。抽出画像Ｆのピクセルが一つでも解析範囲ＡＲ内に含まれていなければ、範囲外薬剤と判断する。

認識部３００のラベル読取部３０２では、電源立ち上げ時（停電後の電源復旧時を含む）の運転開始前に、ラベル読取部３０２のカメラ３１１による撮影画像領域内に、２値化された抽出画像Ｆが有るか否かのみを判断する。

以上のようなエラーが判定されると、制御装置１０００は、エラー画像を作成する。エラー画像は、カメラ３０４又はカメラ３１１による撮影画像中の異常がある部分を識別する識別マークを重ね合わせる。識別マークは、矩形や円形の枠、矢印等を画像や背景と明瞭に識別できる色とすることが好ましい。例えば、複数薬剤と判定された複数の抽出画像Ｆ、異物・汚れと判定された抽出画像Ｆ、立ち薬剤と判定された抽出画像Ｆ、範囲外薬剤と判定された抽出画像Ｆの輪郭を囲むように、例えば赤枠を重ね合わせる。

記憶部１００４ｃには、複数薬剤、異物・汚れ、立ち薬剤、範囲外薬剤等のエラーに対応するエラーコード番号と、エラー内容、当該エラーに対処すべき対処方法が予め記憶されている。

制御装置１０００は、ブザーを鳴らすとともに、ディスプレイのホーム画面のメッセージ部に、「エラー」ボタンを表示し、エラーが生じたことをユーザに知らせる。あるいは、ブザーを鳴らすとともに、後述するエラー画面を表示し、ユーザがエラー処理せずにエラー画面を閉じる選択をした場合に「エラー」ボタンを表示してもよい。

図２９は、ディスプレイ１００２のホーム画面１１０１を示す。ホーム画面１１０１には、「待機中」等の装置の動作状態、ライン及びユニット番号、空の返却トレイ（非格納薬剤配置箱４０１、４０２）の個数、ＮＧトレイ（非格納）における薬品の有無、返品薬剤を返却可能か否か、装置の各扉のロック状態、及び格納部の薬品搭載量、モード状態、横向き「▲」及び「■」ボタンを示すインフォメーション部と、「処理を選択してください」等のメッセージ部と、欠品の有無、使用期限の登録変更、期限間近薬品の有無、期限切れ薬品の有無、長期滞留薬品の有無、超過薬品の有無をそれぞれ示すステータス部と、「指示回収」、「照会・充填」、「各種設定」、「扉開錠」及び「終了」の処理を示す操作部とが示されている。図３０に示すように、メッセージ部には、後述する異常判定により所定のエラーが判定された場合に「エラー」ボタン１１０２が表示される。

ユーザにより「エラー」ボタン１１０２が押されると、制御装置１０００は、ホーム画面１１０１をエラー画面１１０３に切り換える一方、記憶部１００４ｃから判定したエラーに対応するエラーコード番号、エラー内容又は指示内容、対処方法を呼び出して、エラー画像とともにエラー画面１１０３に表示する。

図３１は、複数薬品と判定された場合のエラー画面１１０３の一例であるが、異物・汚れと判定された場合も同様である。エラー画面１１０３の左上部には、エラーコード番号１１０４と、「複数薬品検出」というエラー内容１１０５が表示される。エラー画面１１０３の右側部には、エラー画像１１０６が表示される。エラー画像１１０６は、２つの返品薬剤２が載置された仮置き部３０１の撮影画像に、２つの返品薬剤２の輪郭を囲む赤枠の識別マーク１１０７を重ね合わせて表示されている。エラー画面１１０３の左側部には、当該エラーに対する対処方法１１０８が表示される。対処方法１１０８には、扉の開錠、薬品の取り除き、扉の閉鎖、リスタートボタンの押圧が、順に示されている。エラー画面１１０３の左下部には、「リスタート」ボタン１１０９、「閉じる」ボタン１１１０が表示され、右下部には、「扉開錠」ボタン１１１１、「ブザー停止」ボタン１１１２が表示されている。

ユーザは、エラー画面１１０３が表示されると、まずエラー画面１１０３の「ブザー停止」ボタン１１１２を押してブザーを止め、エラー内容を確認し、対処方法１１０８に記載の手順に従って、エラーを解除することができる。「扉開錠」ボタン１１１１を押すと、図３２に示す扉開錠画面１１１３がポップアップされるので、対処方法１１０８に記載されている扉を選択して扉開錠画面１１１３を閉じると、該当する扉が開錠される。エラー画像１１０６に赤枠の識別マーク１１０７で囲まれた部分を参照しながら、開いた扉の中の仮置き部３０１上に存在する返品薬剤２、又は異物・汚れを除去することができる。エラーの原因を除去した後、扉を閉じて、エラー画面１１０３の「リスタート」ボタン１１０５を押し、エラー画面１１０３を閉じる。これにより、装置の動作が再開する。

図３３は、立ち薬剤と判定された場合のエラー画面１１０３の一例である。エラー画面１１０３の構成は、図３１と同様である。エラー内容１１０５は、「薬品が立っている」と表示されている。エラー画像１１０６には、立ち薬剤が載置された仮置き部３０１の撮影画像に、立ち薬剤の輪郭を囲む赤枠の識別マーク１１０７を重ね合わせて表示されている。

図３４は、範囲外薬剤と判定された場合のエラー画面１１０３の一例である。エラー画面１１０３の構成は、図３１と同様である。エラー内容１１０５は、「薬品範囲外」と表示されている。エラー画像１１０６には、一部が解析範囲外に載置された仮置き部３０１の撮影画像に、範囲外薬剤の輪郭を囲む赤枠の識別マーク１１０７を重ね合わせて表示されている。

「リスタート」ボタン１１０５が押されても、エラーの原因がまだ残っている場合は、再度エラー画面１１０３を表示する。図３５は、エラー原因が除去されていない場合のエラー画面１１０３の一例である。エラー画面１１０３の構成は、図３１と同様である。このエラー画面１１０３は２回目であるから、「複数薬品検出」、「薬品が立っている」、「薬品範囲外」といったエラー内容ではなく、「薬品取り除き」という指示内容１１１４が表示され、薬品を早く取り除くことを促す表現になっている。

図３６は、認識部３００のラベル読取部３０２におけるエラー画面１１０３である。停電後に電源が復旧した時、ラベル読取部３０２の無端ベルト３０８上に返品薬剤２や異物が残っていると、後続の返品薬剤２のラベル読み取りができなくなるので、ユーザに薬品又は異物を取り除くように促す。エラー画面１１０３の構成は、図３１と同様である。エラー内容の代わりに、「薬品取り除き」という指示内容１１１４が表示されている。エラー画像１１０６には、返品薬剤２又は異物が残っているラベル読取部３０２の撮影画像に、当該返品薬剤又は異物の輪郭を囲む赤枠の識別マーク１１０７を重ね合わせて表示されている。

図３７は、電源立上時に認識部３００の仮置き部３０１、ラベル読取部３０２、非格納薬剤配置部４００に返品薬剤や異物が残っている場合に表示されるエラー画面１１０３である。エラー画面１１０３の構成は、図３１と同様である。エラー内容の代わりに、「薬品取り除き」という指示内容１１１４が表示されている。エラー画像１１０６には、返品薬剤２又は異物が残っているラベル読取部３０２の撮影画像に、当該返品薬剤又は異物の輪郭を囲む赤枠の識別マーク１１０７を重ね合わせて表示されている。対処方法１１０８としては、扉の開錠、形状確認ユニット（仮置き部３０１）、ローラユニット（ラベル読取部３０２）、仮置き台（非格納薬剤配置部４００）の薬品の取り除き、扉の閉鎖、リスタートボタンの押圧が、順に示されている。

以上のように、エラー画面１１０３に表示されたエラー内容１１０５、エラー画像１１０６の像及び識別マーク１１０７、対処方法１１０８により、ユーザは、何がエラーの原因か、どこに原因があるか、どのようにしてエラーに対処すればよいかを理解することができるので、エラーを迅速、確実に除去することができる。

（全体の流れ）
次に、これまで説明してきた返品薬剤２の形状等の認識からその認識結果に基づく返品薬剤２の搬送までの流れの一例を、図３８から４１を参照しながら説明する。

図３８のステップＳ１０１で、電源投入時であるか否かが判断され、電源投入時であれば、ステップＳ１０２でカメラ３０７とカメラ３１１により認識部３００の仮置き部３０１、ラベル認識部３０２が撮影される。

ステップＳ１０２で撮影された画像は、ステップＳ１０３において、制御装置１０００によって画像処理される（エッジ検出処理、２値化処理）。

ステップＳ１０４で、認識部３００における返品薬剤又は異物の異常判定１を行う。

図３９は、異常判定１の流れを示す。ステップＳ２０１で、認識部３００の仮置き部３０１、ラベル認識部３０２の撮影画像に薬剤又は異物があるか否かを判定する。薬剤又は異物の判定は前述した通りである。ステップＳ２０２で、薬剤又は異物が無ければリターンし、有ればステップＳ２０３でブザーを報知し、ステップＳ２０４でディスプレイ１００２のホーム画面１１０１に「エラー」ボタン１１０２を表示する。ステップＳ２０５で「エラー」ボタン１１０２が押されれば、ステップＳ２０６で撮影画像に、該当する薬剤又は異物の輪郭を囲む赤枠の識別マーク１１０７を重ね合わせたエラー画像１１０６を作成し、ステップＳ２０７でエラー画像１１０６をディスプレイ１１０２のエラー画面１１０３に表示する。続いてステップＳ２０８でエラーコード、「取り除き」という指示内容のメッセージ、対処方法をディスプレイに表示する。ステップＳ２０９で「リスタート」ボタン１１０５が押された否かを判断し、押されればステップＳ２０１に戻り、押されなければ「リスタート」ボタン１１０５が押されるまで待機する。

ステップＳ１０４での異常判定１の後、又はステップＳ１０１で電源投入時でなければ、図４０のステップＳ１０５に移行し、認識部での動作を開始する。

ステップＳ１０５において、返品薬剤２が、直交型ロボット７００によって認識部３００の仮置き部３０１における半透明板３０５上に搬送される（載置される）。

次に、ステップＳ１０６において、半透明板３０５上に載置された返品薬剤２が、その上方に配置されたカメラ３０７によって撮影される。

ステップＳ１０６で撮影されたカメラ３０７の画像は、ステップＳ１０７において、制御装置１０００によって画像処理される（エッジ検出処理、２値化処理）。

ステップＳ１０８で、認識部３００における複数薬剤、異物・汚れ、立ち薬剤、範囲外薬剤等の異常判定２を行う。

図４１は、異常判定２の流れを示す。ステップＳ３０１で、認識部３００の仮置き部３０１の撮影画像に複数薬剤があるか否かを判定する。ステップＳ３０２で複数薬剤が無ければ、ステップＳ３０３で仮置き部３０１の撮影画像に異物・汚れがあるか否か判定する。ステップＳ３０４で、異物・汚れが無ければ、ステップＳ３０５で立ち薬剤があるか否かを判定する。ステップＳ３０６で立ち薬剤が無ければ、ステップＳ３０７で範囲外薬剤があるか否かを判定する。ステップＳ３０８で範囲外薬剤が無ければリターンする。複数薬剤、異物・汚れ、立ち薬剤、範囲外薬剤の判定は前述したとおりである。ステップＳ３０２、Ｓ３０４、Ｓ３０６、Ｓ３０８で、複数薬剤、異物・汚れ、立ち薬剤、範囲外薬剤があれば、ステップＳ３０９でブザーを報知し、ステップＳ３１０でディスプレイ１００２のホーム画面１１０１に「エラー」ボタンを表示する。ステップＳ３１１で「エラー」ボタン１１０２が押されれば、ステップＳ３１２で撮影画像に、該当する薬剤又は異物の輪郭を囲む赤枠の識別マーク１１０７を重ね合わせたエラー画像１１０６を作成し、ステップＳ３１３でエラー画像１１０６をディスプレイ１００２のエラー画面１１０３に表示する。続いて、ステップＳ３１４でフラグＲＳが０であれば、ステップＳ３１５でエラーコード、エラー内容のメッセージ、対処方法をディスプレイ１００２のエラー画面１１０３に表示する。フラグＲＳは、リスタートボタン１１０５が押されるごとに１増加する。フラグＲＳが１以上であれば、ステップＳ３１５でエラーコード、「取り除き」という指示内容のメッセージ、対処方法をディスプレイ１００２のエラー画面１１０３に表示する。ステップＳ３１７で「リスタート」ボタン１１０５が押された否かを判断し、押されればステップＳ３１８でフラグＲＳを１増加してステップＳ３０１に戻り、押されなければ「リスタート」ボタン１１０５が押されるまで待機する。

異常判定２を終えると、図４０に戻り、ステップＳ１０９において、制御装置１０００は、ステップＳ１０７で画像処理されたカメラ３０７の画像に基づいて、仮置き部３０１の半透明板３０５上に載置された返品薬剤２の形状の情報を取得する。

ステップＳ１１０において、制御装置１０００は、ステップＳ１０９で取得した返品薬剤２の形状の情報に基づいて、仮置き部３０１の半透明板３０５上に載置された返品薬剤２の形状が取り扱い対象の薬剤の形状であるか否かを判定する。返品薬剤２の形状が取り扱い対象の薬剤の形状である場合にはステップＳ１１１に進み、そうでない場合（取り扱い対象外である場合）にはステップＳ１２０に進む。

ステップＳ１１１において、制御装置１０００は、ステップＳ１０７で画像処理されたカメラ３０７の画像に基づいて、仮置き部３０１の半透明板３０５上に載置された返品薬剤２の大きさの情報を取得する。

ステップＳ１１２において、制御装置１０００は、ステップＳ１１１で取得した返品薬剤２の大きさの情報に基づいて、仮置き部３０１の半透明板３０５上に載置された返品薬剤２の大きさが取り扱い対象の薬剤の大きさであるか否かを判定する。返品薬剤２の大きさが取り扱い対象の薬剤の大きさである場合にはステップＳ１１３に進み、そうでない場合（取り扱い対象外である場合）にはステップＳ１２０に進む。

ステップＳ１１３において、仮置き部３０１の返品薬剤２は、直交型ロボット７００によってラベル読取部３０２に搬送される。それにより、返品薬剤２は、ラベル読取部３０２にセットされる。

ステップＳ１１４において、制御装置１０００は、ステップＳ２０６で取得した返品薬剤２の大きさ（外径）に基づいて、返品薬剤２に当接して該返品薬剤２を回転させるラベル読取部３０２のローラ３０９の回転速度を調節する。

ステップＳ１１５において、制御装置１０００は、返品薬剤２のラベル３がカメラ３１１やバーコードリーダ３１２によって正確に読み取り可能か否か判定する。ラベル３に記載された使用期限や返品薬剤２の種類を示すバーコードを正確に読み取れる場合にはステップＳ１１６に進む。例えば、使用期限やバーコードが部分的に消えているなど、これらを正確に読み取れない場合にはステップＳ１２０に進む。

ステップＳ１１６において、ラベル読取部３０２において返品薬剤２のラベル３が正確にカメラ３１１やバーコードリーダ３１２によって読み取られる。

ステップＳ１１７において、制御装置１０００は、ステップＳ２１１で読み取られた返品薬剤２のラベル３に基づいて、その返品薬剤２の種類及び使用期限の情報を取得する。

ステップＳ１１８において、制御装置１０００は、ステップＳ１１７で取得した返品薬剤２の種類及び使用期限の情報に基づいて、ラベル読取部３０２にセットされた返品薬剤２の種類及び使用期限が取り扱い対象の薬剤の種類及び使用期限であるか否か判定する。すなわち、返品薬剤２の種類が薬品マスタに記憶されている種類であるか否かが判定されるとともに、使用期限が切れていないまたは使用期限が十分にあるか否かが判定される。返品薬剤２の種類及び使用期限の両方が取り扱い対象の薬剤のものである場合にはステップＳ１１９に進む。そうではない場合にはステップＳ１２０に進む。

ステップＳ１１９において、ラベル読取部３０２の返品薬剤２が、取り扱い対象の薬剤として、スカラー型ロボット８００によって格納部５００に搬送される。すなわち、形状、大きさ、種類、及び使用期限が取り扱い対象の薬剤の形状、大きさ、種類、及び使用期限である返品薬剤２が格納部５００に格納される。

ステップＳ１２０において、ステップＳ１１０で形状が取り扱い対象外の薬剤の形状と判定された返品薬剤２、ステップＳ１１２で大きさが取り扱い対象外の薬剤の大きさと判定された返品薬剤２、ステップＳ１１５でラベル３が読み取り不可能と判定された返品薬剤２、またはステップＳ１１８で種類及び使用期限の少なくとも一方が取り扱い対象外の薬剤のものと判定された返品薬剤２は、非格納薬剤２’として、非格納薬剤配置部４００に搬送（格納）される。

（形状解析処理の流れ）
図４２は、図４０のステップＳ１０７の画像処理とステップＳ１０８の異常判定２を含めた形状解析処理の他の例を示す。ステップＳ４０１で、撮影画像を取得し、ステップＳ４０２で薬品領域抽出処理を行う。

薬品領域抽出処理は、図４３に示すように、ステップＳ５０１で二値化領域とエッジ領域の和集合である領域（Reg_th）を求め、ステップＳ５０２で画像の膨張・縮小処理により新領域（Reg_th_new）を求める。ステップＳ５０３で新領域（Reg_th_new）のフィルタリング処理により面積が３９００ピクセル以下の部分を無視して選択領域（Reg_sel）を求め、ステップＳ５０４で選択領域（Reg_sel）とエッジ領域との交差領域を連結・穴埋めして得られる交差閉領域（Reg_int）を求める。この交差閉領域を求めることにより、抽出対象とする領域の明瞭なエッジが現れる。ステップＳ５０５で、交差閉領域（Reg_int）がゼロでない、すなわち、交差閉領域（Reg_int）が存在すれば、ステップＳ５０６で、交差閉領域（Reg_int）が１であるか否かを判断する。交差閉領域（Reg_int）が１であれば、ステップＳ５０３で選択領域（Reg_sel）の面積が１５０００ピクセルを超えるか否かを判断する。閾値の１５０００ピクセルは、返品薬払出装置で扱う最小の薬品の画像の画素数である。選択領域（Reg_sel）の面積が１５０００ピクセルを超えていれば、ステップＳ５０８で選択領域（Reg_sel）の輪郭エッジの輝度値（対象領域の輝度値の平均値）が所定の閾値Ｔｈを超えるか否かを判断する。閾値Ｔｈを超えていれば、ステップＳ５０９で画像は「正常」であると判断する。

ステップＳ５０６の判断で、交差閉領域（Reg_int）が１でなければ、明瞭なエッジを有する交差閉領域が複数であるため、ステップＳ５１８で画像は「複数薬品」であると判断する。
また、ステップＳ５０７の判断で、選択領域（Reg_sel）の面積が１５０００ピクセル以下であれば、最小の薬品でもないため、ステップＳ５１７で、画像は「汚れ・ゴミ」であると判断する。
さらに、ステップＳ５０８の判断で、選択領域（Reg_sel）の輪郭エッジの輝度値が所定の閾値Ｔｈ以下であれば、ステップＳ５１７で、画像は「汚れ・ゴミ」であると判断する。

ステップＳ５０５の判断で、交差閉領域（Reg_int）がゼロ、すなわち、交差閉領域（Reg_int）が存在しなければ、ステップＳ５１０に移行にする。交差閉領域（Reg_int）が存在しなければ、画像は薬品でないと言えるが、画像がゴミ・汚れなのか、薬品がないのかは不明である。ステップＳ５１０で、新領域（Reg_th_new）のフィルタリング処理により面積が５００ピクセル以下の部分を無視して選択領域（Reg_sel２）を求め、ステップＳ５１１で選択領域（Reg_sel２）とエッジ領域との交差閉領域（Reg_int２）を求める。ステップＳ５１２で、交差閉領域（Reg_int２）がゼロ、すなわち、交差閉領域（Reg_int２）が存在しなければ、ステップＳ５１３で選択領域（Reg_sel２）と交差閉領域（Reg_int２）との面積比が０．７５を超えるか否か判断する。エッジ領域に対して全領域の面積が小さいものは大きさがないと言える。ステップＳ５１３で、選択領域（Reg_sel２）と交差閉領域（Reg_int２）との面積比が０．７５以下であれば、ステップＳ５１４で、領域（Reg_th）のフィルタリング処理により輪郭の長さが５００ピクセル以下の部分を無視して選択領域（Reg_sel３）を求める。ステップＳ５１５で、選択領域（Reg_sel３）の輪郭エッジの輝度値（対象領域の輝度値の平均値）が所定の第２閾値Ｔｈ２を超えるか否かを判断する。第２閾値Ｔｈ２以下であれば、ステップＳ５１６で画像は「薬品なし」であると判断する。

ステップＳ５１２の判断で、交差閉領域（Reg_int２）がゼロでない、すなわち、交差閉領域（Reg_int２）が存在すれば、薬品でない何かが存在するので、ステップＳ５１７で、画像は「汚れ・ゴミ」であると判断する。
ステップＳ５１３の判断で、面積比が０．７５を超えていれば、ある程度の大きさがあるので、ステップＳ５１７で画像は「汚れ・ゴミ」であると判断する。
ステップ５１５の判断で、選択領域（Reg_sel３）の輪郭エッジの輝度値が第２閾値Ｔｈ２を超えていれば、ステップＳ５１７で画像は「汚れ・ゴミ」であると判断する。

ステップＳ５０８における閾値Ｔｈと、ステップＳ５１５における第２閾値Ｔｈ２は、２５５＞Ｔｈ＞Ｔｈ２＞０の関係がある。エッジ処理により得られた対象領域が薬品である場合、輪郭エッジの輝度値の平均値は高くなる傾向にある。これは、薬品の画像の輪郭は画素間の変化量が大きく、視覚的に濃淡が明確である（処理画像上では視覚的に白くなる）からである。このため、ステップＳ５０８で正常な薬品を判別する輪郭エッジ輝度の閾値Ｔｈは高くしている。これに対し、対象領域が薬品以外の場合、輪郭エッジの輝度値の平均値は低くなる傾向にある。これは、汚れ・ゴミ等の輪郭は視覚的に濃淡が不鮮明である（処理画像上では視覚的に黒くなる）からである。このため、ステップＳ５１５で汚れ・ゴミを判別する輪郭エッジ輝度の閾値Ｔｈ２はＴｈよりも低くしている。

以上の薬品領域抽出処理により、画像が「正常」、「複数薬剤」、「汚れ・ゴミ」、「薬品なし」と判断することができる。

図４２のフローに戻ると、ステップＳ４０３で、ステップＳ４０２の「薬品領域抽出処理」が成功したか否かを判断する。ステップＳ４０２の「薬品領域抽出処理」が成功せず、画像が「複数薬剤」、「汚れ・ゴミ」、「薬品なし」のいずれかであれば、形状解析を終了する。ステップＳ４０２の「薬品領域抽出処理」が成功し、画像が「正常」であると判断されたのであれば、ステップＳ４０４に移行し、「正常」であるか否かを再度詳細に判断する。

ステップＳ４０４では、画像が立っているか否かを判断し、立っていれば画像は「薬品立つ」であるとして、形状解析を終了する。立っていなければ、ステップＳ４０５で、画像の寸法を測定し、画像の幅、長さ、頭部の向き等を決定する。次に、ステップＳ４０６で、画像が解析範囲ＡＲからはみ出しているか否かを判断し、はみ出していなければ、ステップＳ４０７で画像が複数か否かを判断する。ここでは、複数の画像が接触して繋がっているか否かをステップＳ４０５で測定した寸法に基づいて判断する。画像が複数であれば、画像は「複数薬品」であるとして、形状解析を終了する。画像が複数でなければ、ステップＳ４０８で薬品が割れているか否かを判断する。薬品が割れていれば、画像は「薬品割れ」であるとして、形状解析を終了する。薬品が割れていなければ、ステップＳ４０９で薬品が異形状、例えば袋入りの薬品であるか否かを判断する。薬品が異形状でなければ、ステップＳ４１２で「吸着座標、オフセット」の決定処理を行う。薬品が割れているか否か、薬品が異形状であるか否かは、ステップＳ４０５で測定した寸法に基づいて判断する。

「吸着座標、オフセット」の決定処理は、図４４に示すように、ステップＳ６０１で、２値化・エッジ処理された薬剤の画像の位置が撮影領域の中央でかつ水平になるように画像をアフィン変換する。ステップＳ６０２で、画像を垂直方向に縮小し、ステップＳ６０３で縮小前の画像と縮小後の画像の差分領域を求め、ステップＳ６０４で画像を水平方向にオープニング処理し、画像の小さい部分や細い部分を除去し、首部分の２本の像からなる領域と、胴部分の２本の像からなる領域とに分離する。ステップＳ６０５で、長い方の領域を選択して、ステップＳ６０６で逆アフィン変換し、ステップＳ６０７で残った長い方の領域の２本の像の合集合の中心座標を吸着座標とする。ステップＳ６０８では、吸着座標と頭部輪郭中心点との距離をオフセットとする。

図４２のフローに戻ると、ステップＳ４１１で、薬品が異形状であるか否かを再確認し、異形状でなければ、ステップＳ４１２で画像の角度をラジアンから度に変換する。ステップＳ４１３で、はみ出しフラグｆが真（truth）、すなわちステップＳ４０６の判断で画像が解析範囲ＡＲからはみ出していると判断されて、はみ出しフラグｆが立っていれば、薬品が「はみ出し（範囲外薬剤）」であるとして形状解析を終了する。ステップＳ４１３ではみ出しフラグが立っていなければ、ステップＳ４１４で、薬剤が解析範囲ＡＲの中心からずれているか否か判断し、中心からずれていれば、薬品が「中心ずれ」であるとして形状解析を終了する。中心からずれていなければ、ステップＳ４１５で異形状フラグｆが立っているか否かを判断し、フラグが立っていれば、薬品が「異形状」であるとして形状解析を終了する。異形状フラグが立っていなければ、形状解析を終了する。

ステップＳ４０６で、画像が解析範囲ＡＲからはみ出していれば、ステップＳ４１６で、吸着座標及びオフセットを薬品の中心点に設定する。同様に、ステップＳ４０９で、薬品が異形状、例えば袋入りの薬品であれば、ステップＳ４１６で、吸着座標及びオフセットを薬品の中心点に設定する。これは、画像が解析範囲ＡＲからはみ出していたり、薬品が異形状の場合は、返品薬剤を非格納薬剤配置部４００に移送するので、吸着座標やオフセットを正確に求める必要がなく、薬剤の中心点に定めればよいからである。ステップＳ４１６の後は、前述したステップＳ４１２からＳ４１５を経て形状解析を終了する。

以上、上述の実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明は返品薬剤を対象とする薬剤認識装置に限定されない。つまり、受入部に供給される薬剤は、返品薬剤に限定されない。

１ 返品薬剤供給装置
２ 返品薬剤
２ａ 先端
２ｂ 基端
２ｃ 胴部
２ｄ 頭部
２Ａ アンプル
２Ｂ バイアル
２Ｃ 樹脂アンプル
３ ラベル
４ 返品トレー
４ａ トレー本体
４ｂ フランジ状部
５ 格納トレー
５ａ トレー本体
５ｂ フランジ状部
６ 突条
７ 配置溝
８ 払出トレー
８ａ 電子ペーパ
９ 段部
１０ 注射薬払出ライン
１１ 供給リフター
１２ ラベルプリンタ
１３ ボトル払出機
１４ 整列式払出機
１５ 冷所保存機又は特殊薬払出機
１６ トレー排出ユニット
１７ 積上リフター
１８ａ 電子ペーパ消去用アンテナ
１８ｂ 電子ペーパ書込み用アンテナ
１００ 受入部
１０１ ラック部材
１０１ａ レール溝 ２００ 昇降部
２０１ 直動ガイド
２０２ キャリッジ
２０３ テーブル
２０３ａ 底部
２０３ｂ 側部
２０３ｃ 端部
２０４ レール溝
２０５ 直動ガイド
２０６ キャリッジ
２０７ フック
３００ 認識部
３０１ 仮置き部（薬剤載置部）
３０２ ラベル読取部（薬剤載置部）
３０３ 照明
３０４ カメラ
３０５ 半透明板
３０５Ａ ベースプレート
３０５Ｂ 位置決めプレート
３０５ａ 載置面
３０５ｂ 突条部
３０５ｃ 枠体
３０５ｄ エアー吹き出し孔
３０５ｅ ガード部
３０６ 照明
３０７ カメラ（撮影部）
３０８ 無端ベルト
３０９ ローラ
３１０ 照明
３１１ カメラ（撮影部）
３１２ バーコードリーダ
３１３ 包絡線
３１４ 括れ部分
３１５ 矩形領域
３１６ａ，３１６ｂ 領域
３１７ ストッパ
３１７ａ オーバーハング面
３１７ｂ 平面
３１７ｃ エッジ部
４００ 非格納薬剤配置部（薬剤載置部）
４０１，４０２ 非格納薬剤配置箱
５００ 格納部
５０１ 直動ガイド
５０２ 保持枠
５０３ 直動ガイド
５０４ キャリッジ
５０５ リフト機構
６００ 払出部
６０１ 搬送機構
６０２ 入口
６０３ 出口
７００ 直交型ロボット
７０１ 吸着ノズル
７０２ 吸着パッド
７０３ Ｙ軸ビーム
７０４ キャリッジ
７０５ Ｘ軸ビーム
７０６ キャリッジ
７０７ ヘッド
７０８ 昇降ロッド
７０９ ブラケット
７１０ ばね
８００ スカラー型ロボット
８０１ 吸着ノズル
８０２ 吸着パッド
８０３ 直動ガイド
８０４ キャリッジ
８０５ Ｘ軸ビーム
８０６ ベース
８０７ 第１アーム
８０８ 第２アーム
８０９ ヘッド
８１０ ブラケット
８１１ ばね
８１２ バーコードリーダ
８２０ 有無検知センサ
９００ サポートトレー
９０１ ロッド
１０００ 制御装置
１００１ 制御盤
１００２ ディスプレイ
１００３ 撮影部
１００３ａ 第１撮影部
１００３ｂ 第２撮影部（撮影部）
１００３ｃ 第３撮影部（撮影部）
１００４ａ 第１演算制御部
１００４ｂ 第２演算制御部
１００５ａ 第１移送部
１００５ｂ 第２移送部
１００６ 表示部
１００７ ２値化処理部
１００８ 認識処理部
１００９ 直交型ロボット駆動制御部
１０１０ 画像処理部
１０１１ 異常判定部（判別部）
１０１２ 解析部（認識部）
１０１３ スカラー型ロボット駆動制御部
１１０１ ホーム画面
１１０２ エラーボタン
１１０３ エラー画面
１１０４ エラーコード番号
１１０５ エラー内容
１１０６ エラー画像
１１０７ 識別マーク
１１０８ 対処方法
１１０９ リスタートボタン
１１１０ 閉じるボタン
１１１１ 扉開錠ボタン
１１１２ ブザー停止ボタン
１１１３ 扉開錠画面
１１１４ 指示内容

前記課題を解決するための第１の手段として、本発明は、
薬剤を載置する薬剤載置部と、
前記薬剤載置部に載置された薬剤を撮影する撮影部と、
前記撮影部で撮影された薬剤を認識する認識部とを備えた薬剤認識装置において、
前記撮影部で撮影された画像に基づいて異物又は薬剤があるか否かを判別する判別部を有し、
前記判別部は前記薬剤認識装置の電源立上げ時に前記画像中に異物又は薬剤があると判別すると、異物又は薬剤を除去するように促すことを特徴とする。
前記課題を解決するための第２の手段として、本発明は、
薬剤を載置する薬剤載置部と、
前記薬剤載置部に載置された薬剤を撮影する撮影部と、
前記撮影部で撮影された薬剤を認識する認識部とを備えた薬剤認識装置において、
前記撮影部で撮影された画像に基づいて異物又は薬剤があるか否かを判別する判別部を有し、
前記判別部による判別処理を前記薬剤認識装置の電源立上げ時に実行することを特徴とする。
前記判別部は前記画像の一部を抽出した抽出画像の有無に基づいて異物又は薬剤があるか否かを判別することが好ましい。
前記薬剤載置部の異物又は薬剤を取り除く旨の指示内容を表示する表示部を備えることが好ましい。
前記表示部は、前記画像中の異物又は薬剤がある部分を識別する識別マークと、前記画像とから作成されるエラー画像を表示することが好ましい。

本発明によれば、停電により電源が落ちたとき、処理中の返品薬剤が認識部に残っている場合があるが、停電が復旧して電源が立ち上がったとき、認識部に残っている返品薬剤を除去するよう促すことで、正常に動作を開始することができる。

Claims (12)

1. 薬剤を載置する薬剤載置部と、
   前記薬剤載置部に載置された薬剤を撮影する撮影部と、
   前記撮影部で撮影された薬剤を認識する認識部とを備えた薬剤認識装置において、
   前記撮影部で撮影された画像中に複数薬剤、異物、薬剤載置部の汚れ、立ち薬剤、範囲外薬剤の少なくともいずれかの異常があるか否かを判別する判別部と、
   前記判別部が前記画像中に異常があると判別すると、前記画像中の異常がある部分を識別する識別マークと前記画像とから作成されるエラー画像を表示する表示部とを有することを特徴とする薬剤認識装置。
2. 前記画像の一部を抽出した抽出画像を作成するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の薬剤認識装置。
3. 前記判別部は、前記抽出画像の個数が複数であるとき、前記複数薬剤と判別するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の薬剤認識装置。
4. 前記判別部は、前記抽出画像のピクセル数が所定の閾値以下のとき、前記異物であると判別するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の薬剤認識装置。
5. 前記判別部は、前記抽出画像のエッジ輝度が所定の閾値以下のとき、前記薬剤載置部の汚れであると判別するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の薬剤認識装置。
6. 前記判別部は、前記抽出画像の中心を中心点とし該中心点からの距離が最大となる点を通る円の面積に対する前記画像の面積の比で表される真円度が所定の閾値以上であるとき、前記立ち薬剤であると判別するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の薬剤認識装置。
7. 前記判別部は、前記抽出画像の少なくとも一部が前記撮影部による撮影領域の内側にある所定の解析領域から外れているとき、前記範囲外薬剤と判定するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の薬剤認識装置。
8. 前記表示部は、前記異常に対する対処方法を表示することを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の薬剤認識装置。
9. 前記表示部は、前記複数薬剤、異物、薬剤載置部の汚れ、立ち薬剤、範囲外薬剤の少なくともいずれかを前記異常の原因として表示することを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の薬剤認識装置。
10. 前記表示部は、前記薬剤認識装置を再始動するためのリスタートキーを表示することを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の薬剤認識装置。
11. 前記リスタートキーが押されても、前記判別部が前記画像中に異常があると判別すると、前記表示部は、前記画像中の異常がある部分を識別する識別マークと前記画像とから作成されるエラー画像を表示するするとともに、前記薬剤載置部の異物又は薬剤を取り除く旨の指示内容と対処方法とを表示することを特徴とする請求項１０に記載の薬剤認識装置。
12. 前記判別部は、前記薬剤認識装置の電源立上げ時に、前記画像中に異物又は薬剤があるか否かを判別し、
    前記判別部が前記画像中に異物又は薬剤があると判別すると、前記画像中の前記異物又は薬剤がある部分を識別する識別マークと前記画像とから作成されるエラー画像を表示するとともに、前記薬剤載置部の異物又は薬剤を取り除く旨の指示内容と対処方法とを表示することを特徴とする請求項１から１１のいずれかに記載の薬剤認識装置。