JP2020162759A - 視線計測装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施の形態で主に取り扱うのは角膜反射法による視線検出技術であるが、後の説明のため眼球モデルフィッティング法についても概要を述べておく。
図1に示すように、本発明の実施の形態に係る視線計測装置10は、対象とする被験者の顔を含む画像を撮像するCCDカメラ等からなる画像撮像部12と、被験者の目に対して光を照射する照射部13と、画像処理を行うコンピュータ14と、CRT等で構成された出力部16とを備えている。
(1)
を求めておく(図6参照)。
(2)
を求める。
は、ピクセル単位で表される焦点距離をfとすると以下になる。
(3)
(4)
とすると、角CEDの角度ωを、以下の式に従って計算する。
(5)
(7)
とすると、点Pは直線CA上で点Aから長さrだけC側の点になるので、pは以下の式(8)で求められる。
(8)
(9)
(10)
を求める。
はピクセル単位で表される焦点距離をfとすると以下になる。
(11)
(12)
(13)
とすると、以下の式で表される。
(14)
は以下の式で求められる。
(15)
(17)
とすると、Dはベクトルgeb上でEから距離xにある点なので、dは以下の式(18)で求められる。
(18)
(19)
(20)
次に、視線計測装置10の動作について説明する。まず、照射部13により近赤外の光を被験者の目に照射しているときに、画像撮像部12で被験者の顔画像を連続的に撮像する。
12 画像撮像部
13 照射部
14 コンピュータ
16 出力部
20 画像入力部
22 角膜反射像推定部
24 瞳孔推定部
28 角膜反射法視線検出部
30 カメラ座標系眼球中心座標計算部
32 見かけの瞳孔中心計算部
34、54 眼球モデル記憶部
36、56 眼球位置姿勢推定部
40 カメラ座標系角膜反射像計算部
42 角膜反射像画像座標計算部
50 カメラ座標系眼球中心座標計算部
52 カメラ座標系角膜反射像計算部
60 見かけの瞳孔中心計算部
62 瞳孔中心画像座標計算部
Claims (6)
- 被観察者の顔を撮像する撮像部と、
前記被観察者の目に対して光を照射する光照射部と、
前記撮像部によって撮像された前記顔を表す顔画像から、カメラ座標系における眼球中心の3次元座標を推定するカメラ座標系眼球中心座標計算部と、
前記顔画像上の目の瞳孔中心位置から、カメラ座標系における見かけの瞳孔中心の3次元座標を推定する瞳孔中心計算部と、
前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標と、前記カメラ座標系における見かけの瞳孔中心の3次元座標とに基づいて、前記カメラ座標系において、前記眼球中心の3次元位置から瞳孔中心の3次元位置へ向かう3次元の光軸ベクトルを計算する眼球位置姿勢推定部と、
前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標と、前記光軸ベクトルと、予め定められた3次元眼球モデルとに基づいて、カメラ座標系における角膜反射像の3次元座標を求める角膜反射像計算部と、
前記カメラ座標系における角膜反射像の3次元座標から、前記顔画像上の角膜反射像の画像座標を推定する画像座標計算部と、
を含む視線計測装置。 - 前記撮像部と前記光照射部との位置関係、前記撮像部と前記目との位置関係、及び前記撮像部に関するパラメータが、前記撮像部の撮像方向と前記光照射部の光照射方向とが同軸であるとみなすための予め定められた制約条件を満たす
請求項1記載の視線計測装置。 - 前記眼球位置姿勢推定部は、
前記カメラ座標系における見かけの瞳孔中心の3次元座標と前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標とを結んだ線分と、前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標と前記撮像部の3次元座標とを結んだ線分とのなす角を算出し、
前記なす角に対応して予め定められた角度補正量を取得し、
前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標と前記カメラ座標系における見かけの瞳孔中心の3次元座標とを結んだベクトルと、前記取得した前記角度補正量と、前記算出した前記なす角と、前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標とに基づいて、前記カメラ座標系において、前記眼球中心の3次元位置から瞳孔中心の3次元位置へ向かう3次元の光軸ベクトルを計算する請求項2記載の視線計測装置。 - 被観察者の顔を撮像する撮像部と、
前記被観察者の目に対して光を照射する光照射部と、
前記撮像部によって撮像された前記顔を表す顔画像から、カメラ座標系における眼球中心の3次元座標を推定するカメラ座標系眼球中心座標計算部と、
前記顔画像上の目の角膜反射像の位置から、カメラ座標系における角膜反射像の3次元座標を推定する角膜反射像計算部と、
前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標と、前記カメラ座標系における角膜反射像の3次元座標とに基づいて、前記カメラ座標系において、前記眼球中心の3次元位置から角膜曲率中心の3次元位置へ向かう3次元の光軸ベクトルを計算する眼球位置姿勢推定部と、
前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標と、前記光軸ベクトルと、予め定められた3次元眼球モデルとに基づいて、カメラ座標系における見かけの瞳孔中心の3次元座標を求める瞳孔中心計算部と、
前記カメラ座標系における見かけの瞳孔中心の3次元座標から、前記顔画像上の瞳孔中心の画像座標を推定する画像座標計算部と、
を含む視線計測装置。 - 前記撮像部と前記光照射部との位置関係、前記撮像部と前記目との位置関係、及び前記撮像部に関するパラメータが、前記撮像部の撮像方向と前記光照射部の光照射方向とが同軸であるとみなすための予め定められた制約条件を満たす
請求項4記載の視線計測装置。 - 前記瞳孔中心計算部は、
前記光軸ベクトルと、前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標とに基づいて、前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標と前記カメラ座標系の角膜曲率中心の3次元座標とを結んだ線分と、前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標と前記撮像部の3次元座標とを結んだ線分とのなす角を算出し、
前記算出された前記なす角に対応して予め定められた角度補正量を取得し、
前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標と、前記光軸ベクトルと、前記角度補正量とに基づいて、前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標と前記カメラ座標系における見かけの瞳孔中心の3次元座標とを結んだベクトルを算出し、
前記算出されたベクトルと、前記カメラ座標系における眼球中心の3次元座標と、予め定められた3次元眼球モデルとに基づいて、カメラ座標系における見かけの瞳孔中心の3次元座標を求める請求項5記載の視線計測装置。
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