JPWO2008007781A1 - 視線方向検出装置および視線方向検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る視線方向検出装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態の視線方向検出装置100は、たとえば、よそ見運転など、車の運転者に対して事故発生の危険を警報する警報装置に併設されるものであり、運転者の視線方向を検出するための装置である。ここで、視線方向の検出とは、被検者の目を始点とし被検者の注視対象を終点とするベクトルと、方向を同一とするベクトル(以下「視線ベクトル」という)を検出することを示す。
以上説明した実施の形態1では、左右の瞳中心の中点の左右方向のずれ量を算出する際に、視線特徴投影点を用いたが、本実施の形態では、顔の左右方向における中心に位置する基準面を算出し、算出された基準面(対称面)を用いる。
たとえば車を運転中の人の視線方向検出を行う場合、広い範囲で顔の向きを変えるため、一時的に片目しか撮像できないことがある。そこで、本実施の形態では、両目を撮像できたときの情報を記憶しておき、一時的に片目しか撮像できないことがあっても、継続的に視線方向を検出できるようにする。
実施の形態4では、実施の形態3で説明した片方の瞳中心の三次元位置を用いた視線方向検出を、実施の形態2で説明した視線基準面を用いて行う場合について説明する。
実施の形態5では、左右両方の目の瞳中心の三次元位置が取得可能な場合に、取得される三次元位置の信頼度がより高い方の目を用いて視線方向検出を行う場合について説明する。
実施の形態6では、左右両方の目からそれぞれ得られる視線方向特徴量に、顔の向きに応じた重み付けを行って視線方向検出を行う場合について説明する。
視線方向特徴量算出手段と、前記視線方向特徴量に基づいて、前記被検者の視線方向を算出する視線方向算出手段とを具備する構成を採る。
図1は、本発明の実施の形態1に係る視線方向検出装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態の視線方向検出装置100は、たとえば、よそ見運転など、車の運転者に対して事故発生の危険を警報する警報装置に併設されるものであり、運転者の視線方向を検出するための装置である。ここで、視線方向の検出とは、被検者の目を始点とし被検者の注視対象を終点とするベクトルと、方向を同一とするベクトル(以下「視線ベクトル」という)を検出することを示す。
03の各位置の分離度を検出し、分離度が高い箇所の中から、顔部品404に該当するものを特定することにより、顔部品404を検出する。具体的には、顔部品検出部130は、顔領域と顔部品との位置関係をあらかじめ記憶または学習しておき、分離度が高い箇所のうち、尤度が高い箇所を顔部品404として検出する。または、顔部品検出部130は、平均顔の画像を部分的に切り取った画像部分から作成された画像部品のテンプレートを用意しておき、第1画像401の顔領域403の各所に対してテンプレートマッチングを行って類似する箇所を探索することにより、顔部品404を検出するようにしてもよい。
れた顔部品404の三次元位置に基づいて、頭部の姿勢を推定し、頭部姿勢パラメータを取得する。
方向基準点とされた場合を例として説明を行う。
い。
0は、ステップS2000の終了判定を早期に行い、視線ベクトル511を検出する処理を終了することを判定したときに、画像入力部110の撮像を停止させる。なお、ステップS1000からステップS1900までの処理に要する時間を短縮すればするほど、よりリアルタイムに近い視線方向検出を実現できることと、ステップS1000の処理間隔を短くすればするほど、より細やかな視線方向検出を実現できることは、いうまでもない。
向により大きく移動するため、被検者の注意の対象や意図を特定するための情報として、十分に利用価値の高い検出結果を得ることができる。また、顔の上下方向における瞳の移動に対応した視線方向検出の技術と組み合わせてもよいことは勿論である。
以上説明した実施の形態1では、左右の瞳中心の中点の左右方向のずれ量を算出する際に、視線特徴投影点を用いたが、本実施の形態では、顔の左右方向における中心に位置する基準面を算出し、算出された基準面(対称面)を用いる。
たとえば車を運転中の人の視線方向検出を行う場合、広い範囲で顔の向きを変えるため、一時的に片目しか撮像できないことがある。そこで、本実施の形態では、両目を撮像できたときの情報を記憶しておき、一時的に片目しか撮像できないことがあっても、継続的に視線方向を検出できるようにする。
0および視線方向算出部170に代えて、特徴算出部360および視線方向算出部370を有している。視線方向算出部370は、図1に示す視線特徴投影部171および視線方向特徴量算出部172に代えて、視線特徴投影部371および視線方向特徴量算出部372を有している。また、視線方向検出装置300は、特徴記憶部365を有している。
実施の形態4では、実施の形態3で説明した片方の瞳中心の三次元位置を用いた視線方向検出を、実施の形態2で説明した視線基準面を用いて行う場合について説明する。
実施の形態5では、左右両方の目の瞳中心の三次元位置が取得可能な場合に、取得される三次元位置の信頼度がより高い方の目を用いて視線方向検出を行う場合について説明する。
実施の形態6では、左右両方の目からそれぞれ得られる視線方向特徴量に、顔の向きに応じた重み付けを行って視線方向検出を行う場合について説明する。
り、実施の形態5の図14に対応するものである。
〜S1850の処理に代えたことを除き、図16と同様である。
Claims (14)
- 左右対称に位置する2つの顔部品の三次元位置から、視線方向の検出の対象となる被検者の顔の中心の三次元位置を、基準位置として算出する基準位置算出手段と、
左右の瞳中心の三次元位置から、前記被検者の左右の瞳中心の左右方向における中心の三次元位置を、特徴位置として算出する特徴位置算出手段と、
左右方向における前記基準位置に対する前記特徴位置のずれ量を、視線方向特徴量として算出する視線方向特徴量算出手段と、
前記視線方向特徴量に基づいて、前記被検者の視線方向を算出する視線方向算出手段と、
を有する視線方向検出装置。 - 所定の2つの位置で撮像を行い、ステレオ画像を入力する画像入力手段と、
前記画像入力手段により入力されるステレオ画像から、前記顔部品に対応する画像および前記瞳中心に対応する画像を検出する顔部品検出手段と
前記画像入力手段が撮像を行う前記所定の2つの位置と、前記顔部品検出手段の検出結果に基づいて、前記顔部品および前記瞳中心の三次元位置を算出する三次元位置算出手段と、
をさらに有する請求項1記載の視線方向検出装置。 - 左右対称に位置する2つの顔部品を少なくとも含む3つ以上の顔部品の三次元位置に基づいて、前記被検者の顔正面の方向を推定する顔方向推定手段、をさらに有し、
前記視線方向算出手段は、
前記視線方向特徴量、眼球半径、および前記被検者の顔正面の方向に基づいて、前記被検者の視線方向を算出する、
請求項1記載の視線方向検出装置。 - 左右の瞳中心の中点を左右対称に位置する所定の2つの顔部品を通る直線に垂直に投影した点としての視線特徴投影点を取得する視線特徴投影手段、をさらに有し、
前記視線方向特徴量算出手段は、
前記所定の2つの顔部品の中点に対する前記視線特徴投影点のずれ量を、前記視線方向特徴量として算出する、
請求項1記載の視線方向検出装置。 - 左右対称に位置する所定の2つの顔部品の三次元位置に基づいて、前記被検者の顔の左右方向における中心に位置する基準面を算出する視線基準面算出手段、をさらに有し、
前記視線方向特徴量算出手段は、
前記基準面に対する前記被検者の左右の瞳中心の中点のずれ量を、前記視線方向特徴量として算出する、
請求項1記載の視線方向検出装置。 - 左右の瞳中心の距離を、瞳間距離として記憶する特徴記憶手段と、
左右のいずれかの瞳中心を左右対称に位置する所定の2つの顔部品を通る直線に垂直に投影した点としての顔部品投影点を取得する視線特徴投影手段と、をさらに有し、
前記視線方向特徴量算出手段は、
前記2つの所定の顔部品の中点に対する前記顔部品投影点のずれ量を前記瞳間距離の半分の距離で補正した値を、前記視線方向特徴量として算出する、
請求項1記載の視線方向検出装置。 - 前記画像入力手段により入力されるステレオ画像から、顔の領域を検出する顔検出手段、をさらに有し、
前記顔部品検出手段は、
前記画像入力手段により入力されるステレオ画像のうち、顔の領域のみを探索対象として、前記顔部品に対応する画像および前記瞳中心に対応する画像の検出を行う、
請求項2記載の視線方向検出装置。 - 左右の瞳中心の距離を、瞳間距離として記憶する特徴記憶手段と、
左右対称に位置する所定の2つの顔部品の三次元位置に基づいて、前記被検者の顔の左右方向における中心に位置する基準面を算出する視線基準面算出手段と、をさらに有し、
前記視線方向特徴量算出手段は、
前記基準面に対する左右のいずれかの瞳中心のずれ量を前記瞳間距離の半分の距離で補正した値を、前記視線方向特徴量として算出する、
請求項1記載の視線方向検出装置。 - 前記被検者の顔正面が左右のいずれに向いているかを判定する顔向き判定手段と、
前記顔向き判定手段により判定された顔正面の左右の向きから、前記左右の瞳中心のうち手前側に位置する瞳中心を選択する特徴選択手段と、をさらに有し、
前記視線特徴投影手段は、
前記特徴選択手段により選択された瞳中心から前記顔部品投影点を取得する、
請求項6記載の視線方向検出装置。 - 前記被検者の顔正面が左右のいずれに向いているかを判定する顔向き判定手段と、
前記顔向き判定手段により判定された顔正面の左右の向きから、前記左右の瞳中心のうち手前側に位置する瞳中心を選択する特徴選択手段と、をさらに有し、
前記視線方向特徴量算出手段は、
前記特徴選択手段により選択された瞳中心から前記視線方向特徴量を取得する、
請求項8記載の視線方向検出装置。 - 前記画像入力手段の光軸方向に対する前記被検者の顔正面の向きの水平方向における角度を算出する顔向き角度算出手段と、
前記顔向き角度算出手段により算出された角度に応じて、前記左右の瞳中心のそれぞれから得られた情報に対する重み付けを決定する特徴重み決定手段と、をさらに有し、
前記視線特徴投影手段は、
前記左右の瞳中心のそれぞれから前記顔部品投影点を取得し、
前記視線方向特徴量算出手段は、
前記左右の瞳中心のそれぞれから得られた情報に対して前記特徴重み決定手段で決定された重み付けを行った値から、前記視線方向特徴量を算出する、
請求項6記載の視線方向検出装置。 - 前記画像入力手段の光軸方向に対する前記被検者の顔正面の向きの水平方向における角度を算出する顔向き角度算出手段と、
前記顔向き角度算出手段により算出された角度に応じて、前記左右の瞳中心のそれぞれから得られた情報に対する重み付けを決定する特徴重み決定手段と、をさらに有し、
前記視線方向特徴量算出手段は、
前記左右の瞳中心のそれぞれから前記視線方向特徴量を算出し、
前記視線方向算出手段は、
前記左右の瞳中心のそれぞれから算出された前記視線方向特徴量または前記視線方向特徴量から得られた前記被検者の視線方向に対して前記特徴重み決定手段で決定された重み付けを行った値から、前記被検者の視線方向を算出する、
請求項8記載の視線方向検出装置。 - 前記視線方向算出手段は、
前記視線方向特徴量を分子とし前記眼球半径を分母とする値の逆正弦を、前記顔正面の方向に対する前記視線方向の水平方向における角度として算出する、
請求項3記載の視線方向検出装置。 - 左右対称に位置する2つの顔部品の三次元位置から、視線方向の検出の対象となる被検者の顔の中心の三次元位置を基準位置として算出するとともに、左右の瞳中心の三次元位置から、前記被検者の左右の瞳中心の左右方向における中心の三次元位置を特徴位置として算出する特徴算出ステップと、
左右方向における前記基準位置に対する前記特徴位置のずれ量を、視線方向特徴量として算出する視線方向特徴量算出ステップと、
前記視線方向特徴量に基づいて、前記被検者の視線方向を算出する視線方向算出ステップと、
を有する視線方向検出方法。
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