JP2020161987A - 車両用撮影システム - Google Patents

Abstract

【課題】電力消費量の低減等の特性をさらに向上可能な車両用撮影システムを提供する。【解決手段】車両に搭載され、所定の撮像範囲から受光した光量の変化量に応じてイベント信号を出力するイベント検出部と、車両に搭載され、所定の撮像範囲と少なくとも一部重なっている所定の受光範囲から受光した光量に応じて電荷を生成及び蓄積し電荷の蓄積量に応じて画像情報を生成する動作である撮像を行う撮像部と、イベント信号に応じた制御信号を撮像部に出力する制御部と、を備えている。【選択図】図１

Description

本技術は、車両用撮影システムに関する。

従来、車両に搭載された複数のＲＧＢカメラで車両の周囲を撮像し、撮像して得た画像を車内に配置されたディスプレイに表示させる車両用撮影システムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載の車両用撮影システムでは、車両の周囲の障害物等を運転者に報知するために、複数のＲＧＢカメラすべてを作動させている。

特開２０１２−００６５５１号公報

このような車両用撮影システムでは、電力消費量の低減等のさらなる向上が求められている。
本開示は、電力消費量の低減等の特性をさらに向上可能な車両用撮影システムを提供することを目的とする。

本開示の車両用撮影システムは、（ａ）車両に搭載され、所定の撮像範囲から受光した光量の変化量に応じてイベント信号を出力するイベント検出部と、（ｂ）車両に搭載され、所定の撮像範囲と少なくとも一部重なっている所定の受光範囲から受光した光量に応じて電荷を生成及び蓄積し電荷の蓄積量に応じて画像情報を生成する動作である撮像を行う撮像部と、（ｃ）イベント信号に応じた制御信号を撮像部に出力する制御部と、を備えている。

本開示の第１の実施形態に係る車両用撮影システムの構成を示す図である。 イベント検出部の構成を示す図である。 固体撮像素子の構成を示す図である。 センサ制御処理のフローチャートである。 変形例に係る車両用撮影システムの構成を示す図である。 変形例に係る車両用撮影システムの構成を示す図である。 変形例に係るセンサ制御処理のフローチャートである。 変形例に係るセンサ制御処理のフローチャートである。 変形例に係るセンサ制御処理のフローチャートである。 第２の実施形態に係る車両用撮影システムの構成を示す図である。 センサ制御処理のフローチャートである。 表示部の表示内容を示す図である。 表示部の表示内容を示す図である。 第３の実施形態に係るセンサ制御処理のフローチャートである。 表示部の表示内容を示す図である。 変形例に係るセンサ制御処理のフローチャートである。 変形例に係る表示部の表示内容を示す図である。 変形例に係る車両用撮影システムの構成を示す図である。 変形例に係るセンサ制御処理のフローチャートである。 変形例に係る表示部の表示内容を示す図である。 変形例に係る車両用撮影システムの構成を示す図である。 変形例に係るセンサ制御処理のフローチャートである。 第４の実施形態に係るセンサ制御処理のフローチャートである。 表示部の表示内容を示す図である。 変形例に係る表示部の表示内容を示す図である。 変形例に係るセンサ制御処理のフローチャートである。 変形例に係る表示部の表示内容を示す図である。 第５の実施形態に係る車両用撮影システムの構成を示す図である。 センサ制御処理のフローチャートである。 表示部の表示内容を示す図である。 表示部の表示内容を示す図である。 第６の実施形態に係るセンサ制御処理のフローチャートである。 第７の実施形態に係るセンサ制御処理のフローチャートである。 表示部の表示内容を示す図である。

本発明者らは、特許文献１に記載の車両用撮影システムにおいて、以下の課題を発見した。特許文献１に記載の車両用撮影システムでは、複数のＲＧＢカメラすべてを作動させる構成となっているため、電力消費量が大きくなる可能性があった。そして、電力消費量が大きくなることで、例えば、駐車中やアイドリングストップ中等、エンジンが停止され、発電が行われない状況では、車載バッテリーに大きな負荷がかかる可能性があった。
以下に、本開示の実施形態に係る車両用撮影システムの一例を、図１〜図３３を参照しながら説明する。本開示の実施形態は、以下の順序で説明する。なお、本開示は、以下の例に限定されるものではない。また、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。

１．第１の実施形態：車両用撮影システム
１−１ 車両用撮影システムの全体の構成
１−２ センサ制御処理
１−３ 変形例
２．第２の実施形態：車両用撮影システム
２−１ 要部の構成
３．第３の実施形態：車両用撮影システム
３−１ 要部の構成
３−２ 変形例
４．第４の実施形態：車両用撮影システム
４−１ 要部の構成
４−２ 変形例
５．第５の実施形態：車両用撮影システム
５−１ 要部の構成
６．第６の実施形態：車両用撮影システム
６−１ 要部の構成
７．第６の実施形態：車両用撮影システム
７−１ 要部の構成

〈１．第１の実施形態〉
［１−１ 車両用撮影システムの全体の構成］
図１は、本開示の第１の実施形態に係る車両用撮影システム１の全体を示す概略構成図である。図１の車両用撮影システム１は、イベント検出部２と、撮像部３と、記憶装置４と、プロセッサ５とを備えている。
イベント検出部２は、車両６の車内もしくは車外に取り付けられ、車両６の周囲を受光範囲Ｘとするように、1つのＤＶＳ（Dynamic Vision Sensor）によって構成される。イベント検出部２は、図２に示すように、魚眼レンズ等の広角の光学レンズ７を介して、被写体からの像光（入射光８）を固体撮像素子９に取り込み、撮像面上に結像された入射光８の光量に応じたイベント信号を固体撮像素子９の画素単位で生成し、生成したイベント信号を出力する。また、イベント検出部２としては、車両６の周囲３６０度が受光範囲となるように、回転台上に配置された１つのＤＶＳを車両６に取り付けるようにしてもよい。

固体撮像素子９は、図３に示すように、画素アレイ部１０と、アービタ１１と、駆動回路１２と、カラムＡＤＣ１３と、信号処理部１４とを備えている。
画素アレイ部１０は、基板上に、２次元アレイ状に規則的に配列された複数の画素１５を有している。画素１５は、受光量に応じて光電流を生成する光電変換素子１６と、生成された光電流の変化量が所定の閾値を超えたか否かにより、アドレスイベントの有無を検出するアドレスイベント検出部１７とを有している。アドレスイベントとしては、例えば、光電流の変化量が上限の閾値を超えた旨を示すオンイベントと、下限の閾値を下回った旨を示すオフイベントとが挙げられる。アドレスイベント検出部１７は、アドレスイベントが発生した際、イベント信号の送信を要求するリクエストをアービタ１１に出力するとともに、リクエストに対する応答をアービタ１１から受け取ると、イベント信号を駆動回路１２及び信号処理部１４に供給する。イベント信号としては、例えば、アドレスイベントが発生した画素１５のアドレス（つまり、受光した光量に変化があった画素１５を示す情報）と、アドレスイベントが発生した時刻とを含む信号を採用することができる。

アービタ１１は、画素１５からリクエスト（イベント信号の送信を要求するリクエスト）を受けると、受けたリクエストを調停し、調停結果を基に応答を画素１５に送信する。
駆動回路１２は、各画素１５を駆動して、画素信号をカラムＡＤＣ１３に供給する。
カラムＡＤＣ１３は、画素１５の列毎に、その列からアナログの画素信号が供給されるとデジタル信号に変換する。変換されたデジタル信号は、信号処理部１４に供給される。
信号処理部１４は、カラムＡＤＣ１３からのデジタル信号に対し、ＣＤＳ(Correlated Double Sampling)等の所定の信号処理を実行する。信号処理の処理結果として得られるデジタル信号は、信号線１８を介して、イベント信号とともにプロセッサ５に出力される。
このような固体撮像素子９により、イベント検出部２は、受光範囲Ｘから受光した光量の変化量に応じてイベント信号を生成し、生成したイベント信号を出力可能となっている。

撮像部３は、図１に示すように、４つの画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dを備えている。画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dは、車両６の前後左右それぞれに配置されたＲＧＢカメラによって構成される。ＲＧＢカメラとしては、例えば、ＣＭＯＳカメラ、ＣＣＤカメラを採用できる。画像センサ３ａは、車両６のフロントノーズに取り付けられ、フロントノーズよりも前方の領域を撮像範囲Ａとする。また、画像センサ３ｂは、車両６の左側のサイドミラーに取り付けられ、車両６の左側面よりも左方の領域を撮像範囲Ｂとする。さらに、画像センサ３ｃは、車両６の右側のサイドミラーに取り付けられ、車両６の右側面よりも右方の領域を撮像範囲Ｃとする。また、画像センサ３ｃは、車両６のリアバンパーに取り付けられ、リアバンパーよりも後方の領域を撮像範囲Ｄとする。撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのそれぞれは、受光範囲Ｘと少なくとも一部が重なっている。図１では、撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのそれぞれが、受光範囲Ｘ内に設定されている一例を示している。
画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dのそれぞれは、撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄから受光した光量に応じて電荷を生成及び蓄積し、その電荷の蓄積量に応じて撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの画像情報を生成する動作である撮像を行い、撮像で生成した画像情報を出力する。
イベント検出部２は、アドレスイベントが発生した画素１５だけから画素信号やイベント信号を読み出すため、単位時間あたりの消費電力が小さい。これに対し、画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dは、画像情報の生成のために、所定時間毎にすべての画素から電荷の蓄積量を読み出すため、イベント検出部２よりも単位時間あたりの消費電力が大きい。

記憶装置４は、フラッシュメモリ等によって構成される。記憶装置４は、プロセッサ５で実行可能な各種プログラムしている。また、記憶装置４は、制御プログラムの実行に必要な各種データや、画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dが出力する画像情報を記憶する。

プロセッサ５は、記憶装置４から制御プログラムを読み出し、読み出した制御プログラムを実行する。そして、制御プログラムにより、制御部１９及び記憶制御部２０等を実現する。制御部１９及び記憶制御部２０等は、センサ制御処理を実行する。

［１−２ センサ制御処理］
次に、制御部１９及び記憶制御部２０が実行するセンサ制御処理について説明する。
センサ制御処理の開始時には、イベント検出部２が作動状態とされ、画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dのすべてが非作動状態とされ、電力を殆ど消費しない状態にされる。
図４に示すように、まずステップＳ１０１では、制御部１９が、撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄそれぞれについて、撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ又はＤに対応したイベント検出部２の画素１５群に発生しているアドレスイベントの数が所定の閾値以上であるか否かを判定する。具体的には、撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのそれぞれに対応する４つの画素１５群のうちに、所定時間範囲における、イベント検出部２によるイベント信号が示す画素１５を所定の閾値以上含む画素１５群があるか否かを判定する。そして、撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの何れかにおいてアドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１０２に移行する。一方、撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの何れにおいてもアドレスイベントの数が所定の閾値未満であると判定した場合には（Ｎｏ）この判定を再度実行する。

ステップＳ１０２では、制御部１９が、ステップＳ１０１でアドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定された画素１５群に対応した撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ又はＤを検出し、検出した撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ又はＤに対応した画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dに制御信号を出力する。制御信号としては、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに撮像を開始させる信号を用いる。それゆえ、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dの何れか１つのみが作動状態となって撮像を開始し、残りすべてが非作動状態を維持する。それゆえ、イベント検出部２も作動しているが、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dすべてを作動状態とする方法に比べ、全体として消費電力が抑制される。これらステップＳ１０１及びＳ１０２により、多数のイベント信号が示す画素１５群に対応する車両６周囲の領域を撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ又はＤに含む画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに制御信号が出力される。

続いてステップＳ１０３に移行して、記憶制御部２０が、ステップＳ１０２で撮像を開始させた画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dが出力する画像情報を記憶装置４に記憶させる。これにより、例えば、車両６の駐車中、ユーザが車両６から離れているときに、車両６に接近する人物があった場合に、接近する人物が映っている画像情報が記憶される。

続いてステップＳ１０４に移行して、制御部１９が、ステップＳ１０１でアドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定された画素１５群において、アドレスイベントの発生がない状態が所定時間以上継続されるまで待機状態とする。そして、アドレスイベントの発生がない状態が所定時間以上継続されると、ステップＳ１０５に移行する。
ステップＳ１０５では、制御部１９が、ステップＳ１０２で制御信号を出力した画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに制御信号を出力した後、ステップＳ１０１に戻る。制御信号としては、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに撮像を終了させる信号を用いる。

以上説明したように、第１の実施形態の車両用撮影システム１では、イベント検出部２でイベント信号を検出し、検出したイベント信号に応じた制御信号を撮像部３に出力するようにした。それゆえ、制御信号が出力されるまで撮像部３を非作動状態、つまり、電力を消費しない状態とすることができる。そのため、電力消費量の低減等の特性をさらに向上可能な車両用撮影システム１を提供することができる。したがって、電力消費量を低減することで、例えば、駐車中やアイドリングストップ中等、エンジンが停止され、発電が行われていない状況において、車載バッテリーにかかる負荷を低減することができる。

また、第１の実施形態の車両用撮影システム１では、イベント検出部２が、光量に変化があった画素１５を示すイベント信号を出力し、撮像部３が、それぞれ異なる撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを有しその撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに対応する車両６周囲の領域の画像情報を出力する複数の画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dを備えるようにした。また制御部１９が、イベント信号が示す画素１５に対応する領域を撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに含む画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに制御信号を出力するようにした。それゆえ、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dの一部のみが作動状態とされる。そのため、例えば画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dすべてを作動状態とする方法に比べ、電力消費量を確実に低減できる。

また、第１の実施形態の車両用撮影システム１では、制御部１９が、複数の画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dそれぞれの撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに対応するイベント検出部２の画素１５群のうちに、イベント検出部２によるイベント信号が示す画素１５を所定の閾値以上含む画素１５群が存在するかを判定するようにした。そして、存在すると判定された画素１５群に対応した画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに制御信号を出力させるようにした。それゆえ、例えば、道路状態や天候等、車両６の走行環境に応じて閾値を変更することで、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dを適切に作動させることができる。

［１−３ 変形例］
（１）第１の実施形態に係る車両用撮影システム１では、イベント検出部２として、１つで車両６の周囲を撮像可能なＤＶＳを用いる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、複数のＤＶＳを車両６の前後左右それぞれに配置し、ＤＶＳの組み合わせによって、車両６の周囲３６０度を撮像する構成としてもよい。例えば、イベント検出部２として、図５に示すように、それぞれ異なる受光範囲Ｘａ、Ｘｂ、Ｘｃ、Ｘｄを有し、それらの受光範囲Ｘａ、Ｘｂ、Ｘｃ、Ｘｄに対応する画素１５のうちの、光量に変化があった画素１５を示すイベント信号を出力する複数のイベントセンサ２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを有する構成を採用できる。図５では、イベントセンサ２ａは、車両６のフロントノーズに取り付けられ、撮像範囲Ａよりも広い受光範囲Ｘａを有している。また、イベントセンサ２ｂは、車両６の左側のサイドミラーに取り付けられ、撮像範囲Ｂよりも広い受光範囲Ｘｂを有している。また、イベントセンサ２ｃは、車両６の右側のサイドミラーに取り付けられ撮像範囲Ｃよりも広い受光範囲Ｘｃを有している。また、イベントセンサ２ｃは、車両６のリアバンパーに取り付けられ撮像範囲Ｄよりも広い受光範囲Ｘｄを有している。

（２）また、画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dとして、ＲＧＢカメラの組み合わせによって、車両６の周囲３６０度を撮像可能となるように、４つのＲＧＢカメラを用いる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、車両６の周囲を撮像可能な魚眼レンズ等を有する１つのＲＧＢカメラを用いる構成としてもよく、また、車両６の周囲３６０度を撮像可能となるように、１つの回転式のＲＧＢカメラを用いる構成としてもよい。

（３）また、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dの何れか１つに制御信号を出力する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dすべてに制御信号を出力する構成としてもよい。例えば、画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dに常に撮像を行わせておき、ステップＳ１０１でアドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定された画素１５群に対応した画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dに、フレームレートを上げる制御信号を出力するようにしてもよい。また、その他の画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dに、フレームレートを下げる制御信号を出力するようにしてもよい。このような制御信号を出力することにより、例えば、すべての画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dのフレームレートを上げる方法に比べ、電力消費量を低減することができる。

（４）第１の実施形態に係る車両用撮影システム１では、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dの撮像開始にともなって、画像情報の記憶のみを行う例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、画像処理を開始するとともに、外部機器への通知を行う構成としてもよい。具体的には、車両用撮影システム１には、図６に示すように、インターネットを介して外部機器と通信可能な通信装置２１をさらに備える。また、プロセッサ５が、プログラムによって、通信装置２１を介して、外部機器と通信可能な通信部２２をさらに実現する。外部機器としては、例えば、車両６のユーザが所持するスマートフォンが挙げられる。また、図７に示すように、図４のステップＳ１０２とＳ１０３との間にステップＳ２０１を設け、ステップＳ１０３とＳ１０４との間にステップＳ２０２を設ける。

ステップＳ２０１では、制御部１９が、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dが出力する画像情報に対して画像処理を開始する。これにより、ステップＳ１０３において、画像処理後の画像情報が記憶装置４に記憶されるようにする。また、ステップＳ２０２では、通信部２２が、通信装置２１を介して、外部機器（スマートフォン等）に警告を送信する。
これにより、変形例に係る車両用撮影システム１では、例えば、車両６の駐車中、ユーザが車両６から離れているときに、車両６に接近する人物があった場合に、ユーザのスマートフォンに警告を送信できる。それゆえ、車両犯罪の可能性等をユーザに報知できる。

（５）また、例えば、図８に示すように、図７のステップＳ２０１及びＳ２０２に加え、ステップＳ１０１とＳ１０２との間にステップＳ３０１を設けるようにしてもよい。
ステップＳ３０１では、制御部１９が、イベント検出部２から出力されるイベント信号に基づき注目領域を決定する。例えば、イベント信号が示す画素１５に対応する車両６周囲の領域を注目領域としてもよい。そして、制御部１９が、決定した注目領域を明瞭に撮像できるように撮像条件を設定する。撮像条件としては、例えば、ズーム量、解像度、感度、フレームレートを採用できる。これにより、ステップＳ１０２において、撮像を開始させる信号に加え、撮像条件を満たすように電子ズームのズーム量を変更させる信号、解像度を変更させる信号、感度を変更させる信号及びフレームレートを変更させる信号の少なくとも何れかを制御信号に含ませて、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに出力する。
これにより、変形例に係る車両用撮影システム１では、例えば、車両６の駐車中、ユーザが車両６から離れているときに、車両６に接近する人物があった場合に、接近する人物の画像情報をより鮮明に記憶させることができ、車両犯罪をより適切に抑止できる。

（６）また、例えば、図９に示すように、図８のステップＳ１０２とＳ２０２との間にステップＳ４０１を設けるようにしてもよい。ステップＳ４０１では、通信部２２が、通信装置２１を介して、ユーザが所持するスマートフォン等の外部機器から画像処理の処理条件を受信する。これにより、ステップＳ２０２で行われる画像処理の条件を変更する。
これにより、変形例に係る車両用撮影システム１では、画像処理の処理条件をユーザ等に変更させることができ、変更した処理条件を用いて画像情報をより鮮明に記憶できる。

〈２．第２の実施形態：車両用撮影システム〉
［２−１ 要部の構成］
次に、本開示の第２の実施形態に係る車両用撮影システム１について説明する。図１０は、第２の実施形態の車両用撮影システム１の全体構成である。また、図１１は、第２の実施形態の車両用撮影システム１のセンサ制御処理のフローチャートである。図１０において、図１に対応する部分には同一符号を付し重複説明を省略する。

第２の実施形態の車両用撮影システム１は、図１０に示すように、イベント検出部２、撮像部３、記憶装置４、及びプロセッサ５に加え、車両６の車内又は車外に配置され、各種情報を表示可能な表示部２３をさらに備えている。表示部２３は、例えば、カーナビのディスプレイ、スマートフォンのディスプレイ、タブレットのディスプレイ、電子バックミラーのディスプレイ、電子バックミラーのディスプレイ、フロントガラスによって構成される。図１０では、表示部２３を車内に配置した一例を示している。また、プロセッサ５が、プログラムによって、制御部１９と、表示制御部２４とを実現している。

また、センサ制御処理においては、図１１に示すように、まずステップＳ５０１で、表示制御部２４が、図１２Ａに示すように、予め定められた初期画面を表示部２３に表示させる。初期画面としては、例えば、カーナビのディスプレイを表示部２３として用いている場合には、車両６の現在位置の周辺の地図を採用できる。
続いてステップＳ５０２に移行して、制御部１９が、撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄそれぞれについて、撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ又はＤに対応したイベント検出部２の画素１５群に発生しているアドレスイベントの数が所定の閾値以上であるか否かを判定する。具体的には、撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのそれぞれに対応する４つの画素１５群のうちに、所定時間範囲における、イベント検出部２によるイベント信号が示す画素１５を所定の閾値以上含む画素１５群があるか否かを判定する。そして、撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの何れかにおいてアドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ５０３に移行する。一方、撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの何れにおいてもアドレスイベントの数が所定の閾値未満であると判定した場合には（Ｎｏ）、この判定を再度実行する。

ステップＳ５０３では、制御部１９が、ステップＳ５０２でアドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定された画素１５群に対応した撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ又はＤを検出し、検出した撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ又はＤに対応した画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dに制御信号を出力する。制御信号としては、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに撮像を開始させる信号を用いる。これにより、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dの何れか１つのみが作動状態となって撮像を開始し、残りすべてが非作動状態を維持する。それゆえ、イベント検出部２も作動しているが、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dすべてを作動状態とする方法に比べ、全体として消費電力が抑制される。これらステップＳ５０２及びＳ５０３により、多数のイベント信号が示す画素１５群に対応する車両６周囲の領域を撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ又はＤに含む画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに制御信号が出力される。

続いてステップＳ５０４に移行して、表示制御部２４が、図１２Ｂに示すように、ステップＳ５０３で撮像を開始させた画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dが出力する画像情報を表示部２３に表示させる。これにより、イベント信号に応じて、表示部２３が表示している情報を初期画面の画像から、撮像を開始した画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dの画像情報に切り替えられ、接近する人物等が映っている画像情報がユーザに提示される。
続いてステップＳ５０５に移行して、制御部１９が、ステップＳ５０２でアドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定された画素１５群（以下「特定画素群」とも呼ぶ）において、アドレスイベントの数が所定の閾値未満になったかを判定する。具体的には、特定画素群において、イベント検出部２によるイベント信号が示す画素１５の数が所定の閾値未満になったか否かを判定する。そして、アドレスイベントの数が所定の閾値未満になったと判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ５０６に移行する。一方、アドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定した場合には（Ｎｏ）ステップＳ５０４に戻る。

ステップＳ５０６では、制御部１９が、ステップＳ５０３で制御信号を出力した画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに制御信号を出力した後、ステップＳ５０１に戻る。制御信号としては、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dに撮像を終了させる信号を用いる。これにより、制御部１９が、撮像を開始させる信号を制御信号として出力した後、イベント信号が示す画素を所定の閾値以上含むと判定された画素１５群において、イベント信号が示す画素１５の数が所定の閾値未満になった場合に、その画素１５群に対応した画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dに、撮像を終了させる信号を制御信号として出力する動作が実現される。
以上説明したように、第２の実施形態の車両用撮影システム１では、イベント信号が示す画素１５に対応する車両６周囲の領域を撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに含む画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dが出力した画像情報を表示部２３に表示させる表示制御部２４を備えるようにしたため、人物の接近等があった領域の画像情報をユーザに提示できる。

また、第２の実施形態の車両用撮影システム１では、表示制御部２４が、イベント信号に応じて表示部２３が表示している情報を切り替えるようにした。それゆえ、例えば、表示部２３により適切な情報を表示でき、ユーザに各種情報をより適切に提示できる。

〈３．第３の実施形態：車両用撮影システム〉
［３−１ 要部の構成］
次に、本開示の第３の実施形態に係る車両用撮影システム１について説明する。第３の実施形態の車両用撮影システム１の全体構成は、図１０に示した第２の実施形態の車両用撮影システム１の全体構成と同一の構成となっている。また、図１３は、第３の実施形態の車両用撮影システム１のセンサ制御処理のフローチャートである。このフローチャートには、図１１に示したフローチャートに対応する部分が含まれている。図１３において、図１１に対応する部分には同一符号を付し重複説明を省略する。

第３の実施形態の車両用撮影システム１のセンサ制御処理は、図１３に示すように、図１１のステップＳ５０４に代えて、ステップＳ６０１が設けられている。
ステップＳ６０１では、表示制御部２４が、図１４に示すように、ステップＳ５０３で撮像を開始させた画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dが出力する画像情報と、真上から見た車両６の画像との両方を表示部２３に表示させる。図１４では、表示部２３の表示画面右半分に画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dの画像情報を表示させ、表示画面の左半分に真上から見た車両６の画像を表示させた一例を示している。図１４の車両６の画像では、中央の大きな長方形が車両６を表し、車両６の周囲に配置されている小さい正方形が画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dを表し、車両６の中央に配置されている小さい丸がイベント検出部２を表している。また、図１４の車両６の画像の上側が、車両６のフロントノーズ側に対応し、図１４の車両６の画像の下側が、車両６のリアバンパー側に対応している。
以上説明したように、第３の実施形態の車両用撮影システム１では、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dが出力する画像情報及び画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dを含む車両６の画像の両方を表示部２３に表示させるようにした。それゆえ、表示部２３に表示されている画像情報がどの方向の画像情報であるかをユーザに容易に把握させることができる。

［３−２ 変形例］
（１）第３の実施形態の変形例に係る車両用撮影システム１として、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dが出力する画像情報及び車両６の画像を表示部２３に表示させる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、さらに、撮像を行っている画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dの位置を示す情報も表示させる構成としてもよい。具体的には、図１５に示すように、図１３のステップＳ６０１に代えて、ステップＳ７０１を設ける。
ステップＳ７０１では、表示制御部２４が、図１５に示すように、ステップＳ５０３で撮像を開始させた画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dが出力する画像情報と、真上から見た車両６の画像と、撮像を行っている画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dの画像の位置を示す情報（以下、「センサ位置情報」とも呼ぶ）とを表示部２３に表示させる。センサ位置情報の提供法としては、例えば、車両６の画像に含まれる画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dの画像のうち、撮像を行っている画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dの画像を所定色で表示する方法を採用できる。図１６では、画像センサ３ｃが撮像を行っていることを示すため、車両６の画像に含まれる画像センサ３ｃの画像を所定色で表した一例を示している。
これにより、変形例に係る車両用撮影システム１では、表示部２３に表示されている画像情報がどの方向の画像情報であるかを、ユーザにより容易に把握させることができる。

（２）また、車両用撮影システム１には、図１７に示すように、イベント信号及び画像情報のうちの少なくとも一方に基づき物体認識を実行するデータ処理部２５をさらに備えてもよい。また、例えば、図１８に示すように、図１５のステップＳ７０１に加え、ステップＳ７０１とＳ５０５との間にステップＳ８０１とＳ８０２とを設けてもよい。
ステップＳ８０１では、データ処理部２５が、ステップＳ５０２でアドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定された画素１５群に対応した撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ又はＤ内に何らかの物体があるか否かを判定する。具体的には、イベント検出部２から出力されるイベント信号、及び撮像を行っている画像センサ３ａ、３ｂ又は３ｄから出力される画像情報のうちの少なくとも一方に基づき物体認識を実行する。そして、撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ又はＤ内に物体があると判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ８０２に移行する。一方、物体がないと判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ５０５に移行する。

ステップＳ８０２では、表示制御部２４が、図１９に示すように、ステップＳ７０１で表示部２３に表示させた画像中に、ステップＳ８０１で認識した物体の位置情報を表示部２３にさらに表示させる。物体の位置情報の提供方法としては、例えば、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dが出力する画像情報及び車両６の画像のうち、認識した物体の位置に所定形状のマーク２６ａ、２６ｂを重ねて表示する方法を採用できる。図１９では、認識した球体状の物体２７を四角形状のマーク２６ａ、２６ｂで囲んだ一例を示している。
これにより、変形例に係る車両用撮影システム１では、車両６に接近する自転車等、注意すべき物体２７が映っている部分を、ユーザにより容易に把握させることができる。

なお、例えば、物体認識に代えて、イベント検出部２から出力されるイベント信号、及び撮像を行っている画像センサ３ａ、３ｂ又は３ｄから出力される画像情報のうちの少なくとも一方に基づき動きベクトルを検出するようにしてもよい。そして、ステップＳ７０１で表示部２３に表示させた画像中に、検出した動きベクトルに応じた情報を表示部２３にさらに表示させてもよい。例えば、動きベクトルから車両６に接近する物体があると判定した場合に、接近する物体がある旨をメッセージ等の警告で表示部２３に表示させる。

（３）また、車両用撮影システム１には、図２０に示すように、図１７のデータ処理部２５に加え、データ処理部２５による物体認識の結果に応じて制御信号を画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dに出力する信号出力部２８をさらに備えるようにしてもよい。また、図２１に示すように、図１８のステップＳ８０２に代えてステップＳ９０１を設けてもよい。
ステップＳ９０１では、信号出力部２８が、ステップＳ５０３で制御信号を出力した画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに、ステップＳ８０１で行った物体認識の結果に応じて制御信号を出力する。制御信号としては、例えば物体認識で認識した物体を明瞭に撮像できるように、電子ズームのズーム量を変更させる信号、解像度を変更させる信号、感度を変更させる信号及びフレームレートを変更させる信号の少なくとも何れかを採用できる。
これにより、変形例に係る車両用撮影システム１では、例えば車両６に接近する自転車等があった場合に、接近する自転車等の画像情報をより鮮明に表示させることができる。

なお、例えば、物体認識に代えて、イベント信号や画像情報から得られる動きベクトルを用いてもよく、動きベクトルの結果に応じて制御信号を出力するようにしてもよい。制御信号としては、例えば、動きベクトルから接近が検出された物体を明瞭に撮像できるように、電子ズームのズーム量を変更させる信号、解像度を変更させる信号、感度を変更させる信号及びフレームレートを変更させる信号の少なくとも何れかを採用できる。

〈４．第４の実施形態：車両用撮影システム〉
［４−１ 要部の構成］
次に、本開示の第４の実施形態に係る車両用撮影システム１について説明する。第４の実施形態の車両用撮影システム１の全体構成は、図１０に示した第２の実施形態の車両用撮影システム１の全体構成と同一のものとする。また、図２２は、第４の実施形態の車両用撮影システム１のセンサ制御処理のフローチャートである。このフローチャートには、図１１に示したフローチャートに対応する部分が含まれている。図２２において、図１１に対応する部分には同一符号を付し重複説明を省略する。

第４の実施形態の車両用撮影システム１のセンサ制御処理は、図２２に示すように、図１１のステップＳ５０３とＳ５０４とに代えて、ステップＳ１００１とＳ１００２とが設けられている。
ステップＳ１００１では、制御部１９が、ステップＳ５０２でアドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定された画素１５群に対応した撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ又はＤを検出し、検出した撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ又はＤに対応した画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dに制御信号を出力する。制御信号としては、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに撮像を開始させる信号を用いる。なお、検出した撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄが２個ある場合には、２個の撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄそれぞれに対応した画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dに制御信号を出力する。そして、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dのうちの１つ又は２つが作動状態となって撮像を開始し、残りすべてが非作動状態を維持する。

続いてステップＳ１００２に移行して、表示制御部２４が、ステップＳ１００１で撮像を開始させた画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dが出力する画像情報を表示部２３に表示させる。なお、撮像を開始させた画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dが２個ある場合には、図２３に示すように、２個の画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dが出力する画像情報を表示部２３に表示させる。図２３では、表示部２３の表示画面の左半分に２個の画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dのうちの一方（以下、「第１画像センサ」とも呼ぶ）の画像情報を表示させ、表示部２３の表示画面の右半分に２個の画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dのうちの他方（以下「第２画像センサ」とも呼ぶ）の画像情報を表示させた一例を示している。
以上説明したように、第４の実施形態に係る車両用撮影システム１では、アドレスイベントが発生したイベント検出部２の画素１５に対応する車両６周囲の領域が２つの撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに含まれている場合には、それら２つの撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに対応する画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dの画像情報を表示部２３に表示させるようにした。それゆえ、車両６に接近する人物等を、より適切にユーザに提示することができる。

［４−２ 変形例］
（１）本開示の第４の実施形態に係る車両用撮影システム１として、表示制御部２４が、２個の画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dから出力される２個の画像情報を表示部２３に表示させる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、図２４に示すように、２個の画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dから出力される画像情報から合成画像を生成し、生成した合成画像を表示部２３に表示させる構成としてもよい。すなわち、イベント信号が示す画素１５に対応する車両６周囲の領域を撮像範囲に含む複数の画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dから出力される複数の画像情報からなる合成画像を表示部２３に表示させる構成である。合成画像としては、例えば、２つの画像情報を連結・結合して得られる画像情報を採用できる。
これにより、変形例に係る車両用撮影システム１では、車両６に接近する人物等を１つの画像から確認でき、車両６に接近する人物等をより適切にユーザに提示できる。

（２）また、例えば、図２５に示すように、図２２のステップＳ１００２に代えて、ステップＳ１１０１を設けるようにしてもよい。
ステップＳ１１０１では、表示制御部２４が、ステップＳ１００１で撮像を開始させた画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dが出力する画像情報と、真上から見た車両６の画像との両方を表示部２３に表示させる。なお、撮像を開始させた画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dが２個ある場合には、図２６に示すように、２個の画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dが出力する画像情報を表示部２３に表示させる。図２６では、表示部２３の表示画面右半分の上側に第１画像センサの画像情報を表示させ、表示画面右半分の下側に第２画像センサの画像情報を表示させ、表示画面の左半分に真上から見た車両６の画像を表示させた一例を示している。また、図２６では、画像センサ３ａ、３ｃが撮像を行っていることを示すため、車両６の画像に含まれる画像センサ３ａ、３ｃの画像を所定色で表した一例を示している。さらに、図２６では、第１画像センサ及び第２画像センサの撮像範囲に物体２７がある場合に、物体２７をマーク２６ａ、２６ｂ、２６ｃで囲んだ一例を示している。
これにより、変形例に係る車両用撮影システム１では、表示部２３に表示されている画像情報がどの方向の画像情報であるかをユーザに容易に把握させることができる。

〈５．第５の実施形態：車両用撮影システム〉
［５−１ 要部の構成］
次に、本開示の第５の実施形態に係る車両用撮影システム１について説明する。図２７は、第５の実施形態の車両用撮影システム１の全体構成である。図２８は、第５の実施形態の車両用撮影システム１のセンサ制御処理のフローチャートである。このフローチャートには、図１１に示したフローチャートに対応する部分が含まれている。図２７、図２８において、図１０、図１１に対応する部分には同一符号を付し重複説明を省略する。

図２７に示すように、第５の実施形態の車両用撮影システム１は、第２の実施形態の車両用撮影システム１と同様に、イベント検出部２、撮像部３、記憶装置４、プロセッサ５及び表示部２３を備えている。また、プロセッサ５が、制御部１９及び表示制御部２４に加え、信号出力制限部２９を実現している。また、センサ制御処理においては、図１１のステップＳ５０１の前にステップＳ１２０１とＳ１２０２とが設けられ、ステップＳ５０１とＳ５０４とに代えてステップＳ１２０３とＳ１２０４とが設けられている。
ステップＳ１２０１では、表示制御部２４が、予め定められた初期画面を表示部２３に表示させる。初期画面としては、例えば、カーナビのディスプレイを表示部２３として用いている場合には、車両６の現在位置の周辺の地図を採用できる。
続いてステップＳ１２０２に移行して、信号出力制限部２９が、車両６の車速が所定速度よりも低いか否かを判定する。所定速度としては、例えば、車両６が駐車する直前であると判定可能な速度である。例えば、５km/hとする。そして、信号出力制限部２９が、所定速度よりも低いと判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０３に移行する。一方、所定速度以上であると判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１２０１に戻る。

ステップＳ１２０３では、表示制御部２４が、図２９に示すように、真上から見た車両６の画像を表示部２３に表示させた後、ステップＳ５０２に移行する。
一方、ステップＳ１２０４では、表示制御部２４が、図３０に示すように、ステップＳ５０３で撮像を開始させた画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dが出力する画像情報と、真上から見た車両６の画像と、撮像を行っている画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dの画像の位置を示す情報とを表示部２３に表示させる。図３０では、表示部２３の表示画面右半分の上側に画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dの画像情報を表示させ、表示画面の左半分に真上から見た車両６の画像を表示させた一例を示している。また、図３０では、画像センサ３dが撮像を行っていることを示すため、車両６の画像に含まれる画像センサ３dの画像を所定色で表した一例を示している。さらに、図３０では、画像センサ３dの撮像範囲Ｄに物体２７がある場合に、物体２７をマーク２６ａ、２６ｂで囲んだ一例を示している。

以上説明したように、本開示の第５の実施形態に係る車両用撮影システム１では、車速が所定速度（駐車直前の速度）より低い場合に、撮像を行っている画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dの画像を表示部２３に表示させるようにした。それゆえ、例えば、駐車動作を行っているときに、車両６に接近する人物が映っている画像情報をユーザに提示できる。

〈６．第６の実施形態：車両用撮影システム〉
［６−１ 要部の構成］
次に、本開示の第６の実施形態に係る車両用撮影システム１について説明する。第６の実施形態の車両用撮影システム１の全体構成は、図１０に示した第２の実施形態の車両用撮影システム１の全体構成と同一の構成となっている。また、図３１は、第６の実施形態の車両用撮影システム１のセンサ制御処理のフローチャートである。このフローチャートには、図１１に示したフローチャートに対応する部分が含まれている。図３１において、図１１に対応する部分には同一符号を付し重複説明を省略する。

第６の実施形態の車両用撮影システム１のセンサ制御処理では、図１１のステップＳ５０２とＳ５０３との間にステップＳ１３０１〜Ｓ１３０５が設けられている。
ステップＳ１３０１では、制御部１９が、ステップＳ５０２でアドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定された画素１５群に対応した撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを検出し、検出した撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄが複数あるか否かを判定する。すなわち、検出した撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに対応する画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄが複数あるか否かを判定する。そして、複数あると判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０２に移行する。一方、１つしかないと判定した場合には（Ｎｏ）ステップＳ５０３に移行する。

ステップＳ１３０２では、制御部１９が、ステップＳ５０２でアドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定された画素１５群のうち、アドレスイベントの数が最も多いと判定された画素１５群に対応した撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを検出する。そして、検出した撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに対応した画像センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３dに制御信号を出力する。制御信号としては、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに撮像を開始させる信号を用いる。これにより、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dの何れか１つのみが作動状態となって撮像を開始し、残りすべてが非作動状態を維持する。それゆえ、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dすべてを作動状態とする方法に比べ、全体として消費電力が抑制される。

続いてステップＳ１３０３に移行して、表示制御部２４が、ステップＳ１３０２で撮像を開始させた画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dが出力する画像情報を表示部２３に表示させる。これにより、接近する人物等が映っている画像情報がユーザに提示される。
続いてステップＳ１３０４に移行して、制御部１９が、ステップＳ１３０２でアドレスイベントの数が最も多いと判定された画素１５群（特定画素群）において、アドレスイベントの数が所定の閾値未満になったかを判定する。具体的には、特定画素群において、イベント検出部２によるイベント信号が示す画素１５の数が所定の閾値未満になったか否かを判定する。そして、制御部１９が、アドレスイベントの数が所定の閾値未満になったと判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０５に移行する。一方、アドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定した場合には（Ｎｏ）ステップＳ１３０３に戻る。
ステップＳ１３０５では、制御部１９が、ステップＳ１３０２で制御信号を出力した画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに制御信号を出力した後、ステップＳ５０１に戻る。制御信号としては、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに撮像を終了させる信号を用いる。

以上説明したように、本開示の第６の実施形態に係る車両用撮影システム１では、アドレスイベントが発生したイベント検出部２の画素１５に対応する車両６周囲の領域が２つの撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに含まれている場合には、それら２つの撮像範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのうちの、アドレスイベントが最も多いと判定された画素１５郡に対応する画像センサ３a、３ｂ、３ｃ、３dの画像情報を表示部２３に表示させるようにした。それゆえ、より重要な画像情報を表示部２３に表示でき、より適切な画像情報を提供することができる。

〈７．第７の実施形態：車両用撮影システム〉
［７−１ 要部の構成］
次に、本開示の第７の実施形態に係る車両用撮影システム１について説明する。第７の実施形態の車両用撮影システム１の全体構成は、図１０に示した第２の実施形態の車両用撮影システム１の全体構成と同一の構成となっている。また、図３２は、第７の実施形態の車両用撮影システム１のセンサ制御処理のフローチャートである。このフローチャートには、図１８に示したフローチャートに対応する部分が含まれている。図３２において、図１８に対応する部分には同一符号を付し重複説明を省略する。

第７の実施形態の車両用撮影システム１のセンサ制御処理は、図１８のステップＳ８０１とＳ８０２との間にステップＳ１４０１〜Ｓ１４０４が設けられている。
ステップＳ１４０１では、表示制御部２４が、ステップＳ８０１の物体認識で複数の物体が認識されたか否かを判定する。そして、複数の物体が認識されたと判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ１４０２に移行する。一方、物体が１つだけを認識された又は物体が１つも認識されなかったと判定した場合には（Ｎｏ）ステップＳ８０２に移行する。
ステップＳ１４０２では、表示制御部２４が、図２７に示すように、ステップＳ７０１で表示部２３に表示させた画像中に、ステップＳ８０１で認識された複数の物体それぞれの位置情報を表示部２３にさらに表示させる。図２７では、２つの球体状の物体２７a、２７ｂを四角形状のマーク２６ａ、２６ｂ、２６ｄ、２６ｅで囲んだ一例を示している。

続いてステップＳ１４０３に移行して、制御部１９が、ステップＳ５０２でアドレスイベントの数が所定の閾値以上であると判定された画素１５群において、アドレスイベントの数が所定の閾値未満になったかを判定する。そして、アドレスイベントの数が所定の閾値未満になったと判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ１４０４に移行する。一方、所定の閾値以上であると判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ７０１に戻る。
ステップＳ１４０４では、制御部１９が、ステップＳ５０３で制御信号を出力した画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに制御信号を出力した後、ステップＳ５０１に戻る。制御信号としては、画像センサ３a、３ｂ、３ｃ又は３dに撮像を終了させる信号を用いる。

以上説明したように、本開示の第７の実施形態に係る車両用撮影システム１では、認識した複数の物体それぞれの位置情報を表示部２３に表示するようにした。それゆえ、注意すべき物体２７が映っている部分を、ユーザにより容易に把握させることができる。

なお、本技術は、以下のような構成を取ることができる。
（１）
車両に搭載され、所定の受光範囲から受光した光量の変化量に応じてイベント信号を出力するイベント検出部と、
前記車両に搭載され、前記所定の受光範囲と少なくとも一部重なっている所定の撮像範囲から受光した光量に応じて電荷を生成及び蓄積し前記電荷の蓄積量に応じて画像情報を生成する動作である撮像を行う撮像部と、
前記イベント信号に応じた制御信号を前記撮像部に出力する制御部と、を備える
車両用撮影システム。

（２）
前記イベント検出部は、光量に変化があった画素を示す前記イベント信号を出力し、
前記撮像部は、それぞれ異なる撮像範囲を有し当該撮像範囲の画像情報を出力する複数の画像センサを備えており、
前記制御部は、前記イベント信号が示す画素に対応する前記車両周囲の領域を撮像範囲に含む前記画像センサに前記制御信号を出力する
前記（１）に記載の車両用撮影システム。

（３）
前記制御部は、複数の前記画像センサそれぞれの撮像範囲に対応する前記イベント検出部の画素群のうちに、前記イベント検出部による前記イベント信号が示す画素を所定の閾値以上含む画素群が存在するかを判定し、存在すると判定された画素群に対応した前記画像センサに前記制御信号を出力させる
前記（２）に記載の車両用撮影システム。
（４）
前記制御部は、前記撮像を開始させる信号を前記制御信号として出力した後、前記イベント信号が示す画素を所定の閾値以上含むと判定された前記画素群において、前記イベント信号が示す画素の数が所定の閾値未満になった場合に、当該画素群に対応した前記画像センサに前記撮像を終了させる信号を前記制御信号として出力する
前記（３）に記載の車両用撮影システム。
（５）
前記イベント検出部は、それぞれ異なる受光範囲を有し当該受光範囲のうちの光量に変化があった画素を示す前記イベント信号を出力する複数のイベントセンサを有している
前記（２）から（４）の何れかに記載の車両用撮影システム。

（６）
さらに、各種情報を表示可能な表示部と、
前記イベント信号が示す画素に対応する車両周囲の領域を撮像範囲に含む前記画像センサが出力した画像情報を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備える
前記（２）から（５）の何れかに記載の車両用撮影システム。
（７）
前記表示制御部は、前記イベント信号に応じて前記表示部が表示している情報を切り替える
前記（６）に記載の車両用撮影システム。

（８）
前記イベント信号及び前記画像情報のうちの少なくとも一方に基づき物体認識を実行するデータ処理部を備え、
前記表示制御部は、前記物体認識で認識した物体の位置情報を前記表示部にさらに表示させる
前記（６）又は（７）に記載の車両用撮影システム。

（９）
前記表示制御部は、前記イベント信号が示す画素に対応する車両周囲の領域を撮像範囲に含む複数の前記画像センサから出力される複数の画像情報からなる合成画像を前記表示部に表示させる
前記（６）から（８）の何れかに記載の車両用撮影システム。

（１０）
さらに、前記イベント信号及び前記画像情報のうちの少なくとも一方に基づき物体認識及び動きベクトルの検出の少なくとも一方を実行するデータ処理部と、
前記物体認識の結果及び前記動きベクトルの検出結果の少なくとも一方に応じて前記制御信号を前記撮像部に出力する信号出力部と、を備える
前記（１）から（９）の何れかに記載の車両用撮影システム。

（１１）
前記制御信号は、前記撮像部に前記撮像を開始させる信号、前記撮像部に前記撮像を終了させる信号、前記撮像部に電子ズームのズーム量を変更させる信号、前記撮像部に解像度を変更させる信号、及び前記撮像部にフレームレートを変更させる信号の少なくとも何れかである
前記（１）から（１０）の何れかに記載の車両用撮影システム。

１…車両用撮影システム、２…イベント検出部、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ…イベントセンサ、３…撮像部、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ…画像センサ、４…記憶装置、５…プロセッサ、６…車両、７…光学レンズ、８…入射光、９…固体撮像素子、１０…画素アレイ部、１１…アービタ、１２…駆動回路、１３…ＡＤＣカラム、１４…信号処理部、１５…画素、１６…光電変換素子、１７…アドレスイベント検出部、１８…信号線、１９…制御部、２０…記憶制御部、２１…通信装置、２２…通信部、２３…表示部、２４…表示制御部、２５…データ処理部、２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄ、２６ｅ…マーク、２７…物体、２７a、２７ｂ…物体、２８…信号出力部、２９…信号出力制限部

Claims (11)

1. 車両に搭載され、所定の受光範囲から受光した光量の変化量に応じてイベント信号を出力するイベント検出部と、
   前記車両に搭載され、前記所定の受光範囲と少なくとも一部重なっている所定の撮像範囲から受光した光量に応じて電荷を生成及び蓄積し前記電荷の蓄積量に応じて画像情報を生成する動作である撮像を行う撮像部と、
   前記イベント信号に応じた制御信号を前記撮像部に出力する制御部と、を備える
   車両用撮影システム。
2. 前記イベント検出部は、光量に変化があった画素を示す前記イベント信号を出力し、
   前記撮像部は、それぞれ異なる撮像範囲を有し当該撮像範囲の画像情報を出力する複数の画像センサを備えており、
   前記制御部は、前記イベント信号が示す画素に対応する前記車両周囲の領域を撮像範囲に含む前記画像センサに前記制御信号を出力する
   請求項１に記載の車両用撮影システム。
3. 前記制御部は、複数の前記画像センサそれぞれの撮像範囲に対応する前記イベント検出部の画素群のうちに、前記イベント検出部による前記イベント信号が示す画素を所定の閾値以上含む画素群が存在するかを判定し、存在すると判定された画素群に対応した前記画像センサに前記制御信号を出力する
   請求項２に記載の車両用撮影システム。
4. 前記制御部は、前記撮像を開始させる信号を前記制御信号として出力した後、前記イベント信号が示す画素を所定の閾値以上含むと判定された前記画素群において、前記イベント信号が示す画素の数が所定の閾値未満になった場合に、当該画素群に対応した前記画像センサに前記撮像を終了させる信号を前記制御信号として出力する
   請求項３に記載の車両用撮影システム。
5. 前記イベント検出部は、それぞれ異なる受光範囲を有し、当該受光範囲に対応する画素のうちの、光量に変化があった画素を示す前記イベント信号を出力する複数のイベントセンサを有している
   請求項２に記載の車両用撮影システム。
6. さらに、各種情報を表示可能な表示部と、
   前記イベント信号が示す画素に対応する前記車両周囲の領域を撮像範囲に含む前記画像センサが出力した画像情報を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備える
   請求項２に記載の車両用撮影システム。
7. 前記表示制御部は、前記イベント信号に応じて前記表示部が表示している情報を切り替える
   請求項６に記載の車両用撮影システム。
8. 前記イベント信号及び前記画像情報のうちの少なくとも一方に基づき物体認識を実行するデータ処理部を備え、
   前記表示制御部は、前記物体認識で認識した物体の位置情報を前記表示部にさらに表示させる
   請求項６に記載の車両用撮影システム。
9. 前記表示制御部は、前記イベント信号が示す画素に対応する前記車両周囲の領域を撮像範囲に含む複数の前記画像センサから出力される複数の画像情報からなる合成画像を前記表示部に表示させる
   請求項６に記載の車両用撮影システム。
10. さらに、前記イベント信号及び前記画像情報のうちの少なくとも一方に基づき物体認識及び動きベクトルの検出の少なくとも一方を実行するデータ処理部と、
    前記物体認識の結果及び前記動きベクトルの検出結果の少なくとも一方に応じて前記制御信号を前記撮像部に出力する信号出力部と、を備える
    請求項１に記載の車両用撮影システム。
11. 前記制御信号は、前記撮像部に前記撮像を開始させる信号、前記撮像部に前記撮像を終了させる信号、前記撮像部に電子ズームのズーム量を変更させる信号、前記撮像部に解像度を変更させる信号、前記撮像部に感度を変更させる信号、及び前記撮像部にフレームレートを変更させる信号の少なくとも何れかである
    請求項１に記載の車両用撮影システム。

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