JP2020160717A - 制御系設計装置及びそれを備えた試験装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(全体構成)
図1は、本発明の実施形態1に係る制御系設計装置6を備えた試験装置1の概略構成を機能ブロックで示す図である。この試験装置1は、自動車のモータなどの供試体Mの特性を試験するための試験装置である。なお、試験装置1で試験する供試体Mは、モータ以外の回転体であってもよい。
L^1min=L^1−L^1/10
L^1max=L^1+L^1/10
L^1min≦L^´1≦L^1max
次に、上述の構成を有する制御系設計装置6の動作を、図8に示すフローを用いて説明する。
L^1min=L^1−L^1/10
L^1max=L^1+L^1/10
L^1min≦L^´1≦L^1max
図9に、実施形態2に係る制御系設計装置106を備えた試験装置101の概略構成を機能ブロックで示す。本実施形態では、制御系設計装置106の逆モデル取得部163が、制御対象Pのむだ時間なし伝達関数G^´を低次元化する点で、実施形態1の構成とは異なる。以下では、実施形態1の構成と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略し、実施形態1の構成と異なる構成についてのみ説明する。
次に、上述の構成を有する制御系設計装置106の動作を、図11に示すフローを用いて説明する。なお、ステップSB1からSB6、SB9における動作は、実施形態1のステップSA1からSA6、SA8における動作と同様であるため、詳しい説明を省略する。
図12に、実施形態3に係る制御系設計装置206を備えた試験装置201の概略構成を機能ブロックで示す。本実施形態では、制御系設計装置206の逆モデル取得部263が、制御対象Pのむだ時間なし伝達関数を各要素に分離した後、任意の要素を含む所定の伝達関数を取得し、該伝達関数から逆モデルを取得する点で、実施形態1の構成とは異なる。
次に、上述の構成を有する制御系設計装置206の動作を、図15に示すフローを用いて説明する。なお、図15におけるステップSC1からSC6の動作は、実施形態1のステップSA1からSA6の動作と同様であるため、詳しい説明を省略する。
図16に、実施形態4に係る制御系設計装置306の概略構成を示す。この制御系設計装置306は、制御対象Pのむだ時間を推定し、該むだ時間を除いた伝達関数を各要素に分離した後、該伝達関数のパラメータを調整して設計用伝達関数を選択可能である点、及び、共振を抑制する係数として、制御系を適用した際の共振抑制の減衰比も設定可能である点で、実施形態3の制御系設計装置206とは異なる。以下では、実施形態3の構成と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略し、実施形態3の構成と異なる構成についてのみ説明する。なお、図16において、符号301は、試験装置である。
次に、上述の構成を有する制御系設計装置306の動作を、図17に示すフローを用いて説明する。なお、図17におけるステップSD1からSD7の動作は、実施形態3のステップSC1からSC7の動作と同様であるため、詳しい説明を省略する。
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
2、102、202、302 制御装置
3 モータ駆動回路
4 電動モータ
5 トルク検出器
6、106、206、306 制御系設計装置
10、210 フィードバックループ
12 フィードバック系のコントローラ
20 フィードフォワードループ
11、21、311 フィードフォワード系のコントローラ
51 減衰比調整部
52 フィルタ
61 むだ時間推定部
62 むだ時間なし伝達関数取得部
63、163、263 逆モデル取得部
64、264 制御系伝達関数取得部
66 制御対象伝達関数取得部
67 むだ時間演算部
68 周波数特性取得部
69 むだ時間なし伝達関数演算部
265 入力部
P 制御対象
M 供試体
Claims (6)
- 制御対象を制御する制御系を設計するための制御系設計装置であって、
前記制御対象のむだ時間を取得するむだ時間推定部と、
前記むだ時間を除いたむだ時間なし伝達関数を取得する、むだ時間なし伝達関数取得部と、
前記むだ時間なし伝達関数を用いて、前記制御対象の逆モデルを取得する逆モデル取得部と、
前記逆モデルを用いて前記制御系の伝達関数を取得する制御系伝達関数取得部と、
を備える、制御系設計装置。 - 請求項1に記載の制御系設計装置において、
前記むだ時間推定部は、
前記制御対象に信号を入力して、その応答結果から前記制御対象の伝達関数を取得する制御対象伝達関数取得部と、
前記制御対象伝達関数取得部によって取得された前記伝達関数の制御対象に所定の入力信号を入力した場合に得られる応答信号において、所定の閾値を超えるまでの時間を、前記むだ時間として求めるむだ時間演算部と、
を備え、
前記むだ時間なし伝達関数取得部は、
前記制御対象の伝達関数から前記むだ時間に対応するむだ時間要素を除いた要素の周波数特性を求める周波数特性取得部と、
前記周波数特性をG^/e-L^′1sとし、前記制御対象においてむだ時間要素を含まない伝達関数をG^′とした場合に、式(1)の評価関数Jの値が最小になる伝達関数G^′を、前記むだ時間なし伝達関数として求めるむだ時間なし伝達関数演算部と、
を備える、制御系設計装置。
- 請求項1または2に記載の制御系設計装置において、
前記逆モデル取得部は、前記むだ時間なし伝達関数取得部によって取得された前記むだ時間なし伝達関数を低次元化し、該低次元化されたむだ時間なし伝達関数を用いて、前記逆モデルを取得する、制御系設計装置。 - 請求項1から3のいずれか一つに記載の制御系設計装置において、
前記逆モデル取得部は、前記むだ時間なし伝達関数を各要素に分離した後、これらの要素のうち少なくとも一つの要素を含む所定の伝達関数から、前記逆モデルを取得する、制御系設計装置。 - 請求項4に記載の制御系設計装置において、
前記制御系は、微分器を有し、且つ、前記制御対象の出力値を入力指令に対して負帰還させるフィードバックループを含み、
前記制御系伝達関数取得部は、前記逆モデルを用いて、前記フィードバックループの伝達関数を求める、制御系設計装置。 - 供試体に対して駆動力を与える制御対象と、
前記制御対象を制御する制御装置と、
前記制御装置に対し、求めた伝達関数を出力する、請求項1から5のいずれか一つに記載の制御系設計装置と、
を備える、試験装置。
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---|---|---|---|---|
JP2006059186A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Toyota Motor Corp | モデルベース制御装置およびその設計方法 |
JP2017182178A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 共振抑制制御装置及びこれを利用した制御システム |
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