JP2020152531A - クレーン - Google Patents
クレーン Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020152531A JP2020152531A JP2019053102A JP2019053102A JP2020152531A JP 2020152531 A JP2020152531 A JP 2020152531A JP 2019053102 A JP2019053102 A JP 2019053102A JP 2019053102 A JP2019053102 A JP 2019053102A JP 2020152531 A JP2020152531 A JP 2020152531A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- luggage
- computer
- crane
- center
- gravity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備えたクレーンにおいて、
地上に置かれた荷物を走査するレーザセンサと、
前記レーザセンサの走査によって得られる荷物の点群データに基づいて処理を行うとともに荷物に関する情報を記憶した部分から荷物のラベルに基づいて重心位置情報を読み出すコンピュータと、を具備し、
前記コンピュータは、多階層のニューラルネットワークを用いた人工知能機能を有しており、前記ニューラルネットワークの入力層に荷物の点群データを入力すると、前記ニューラルネットワークの出力層から該当する荷物のラベルを出力する、ものである。
前記ニューラルネットワークは、ニューロンとニューロンがシナプスで結合された脳神経回路を模しており、荷物の三次元形状情報と荷物のラベルの組み合わせを学習用データとして前記シナプスに相当する回路の重み付けを調整した、ものである。
荷物の三次元形状情報は、仮想上の荷物を点群データに変換した、ものである。
前記コンピュータは、荷物の点群データと荷物の三次元形状情報との位置合せによって荷物の位置及び姿勢を把握し、荷物の重心位置をクレーンの座標系で表す、ものである。
荷物の画像を映し出すディスプレイを具備し、
前記コンピュータは、前記ディスプレイに映し出された荷物の画像に対して重心位置を表示する、ものである。
前記ブームを稼動させるアクチュエータを具備し、
前記コンピュータは、前記アクチュエータを自動的に制御して重心位置の上方に前記フックを誘導する、ものである。
の充実を図れ、荷物Lの点群データPに基づいてラベルLblを推定する機能を獲得できる。
2 走行体
3 旋回体
7 ブーム
8 ワイヤロープ
9 フック
10 ウインチ
12 操縦システム
20 コンピュータ
41 レーザセンサ
42 ディスプレイ
50 ニューラルネットワーク
51 入力層
52 出力層
53 隠れ層
54 ノード
55 回路
Ds 学習用データ
G 荷物の重心位置
P 荷物の点群データ
Pi 荷物の三次元形状情報
L 荷物
Li 仮想上の荷物
Lbl ラベル
R 走査領域
T 吊り具
W 重み
Claims (6)
- ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備えたクレーンにおいて、
地上に置かれた荷物を走査するレーザセンサと、
前記レーザセンサの走査によって得られる荷物の点群データに基づいて処理を行うとともに荷物に関する情報を記憶した部分から荷物のラベルに基づいて重心位置情報を読み出すコンピュータと、を具備し、
前記コンピュータは、多階層のニューラルネットワークを用いた人工知能機能を有しており、前記ニューラルネットワークの入力層に荷物の点群データを入力すると、前記ニューラルネットワークの出力層から該当する荷物のラベルを出力する、ことを特徴とするクレーン。 - 前記ニューラルネットワークは、ニューロンとニューロンがシナプスで結合された脳神経回路を模しており、荷物の三次元形状情報と荷物のラベルの組み合わせを学習用データとして前記シナプスに相当する回路の重み付けを調整したものである、ことを特徴とする請求項1に記載のクレーン。
- 荷物の三次元形状情報は、仮想上の荷物を点群データに変換したものである、ことを特徴とする請求項2に記載のクレーン。
- 前記コンピュータは、荷物の点群データと荷物の三次元形状情報との位置合せによって荷物の位置及び姿勢を把握し、荷物の重心位置をクレーンの座標系で表す、ことを特徴とする請求項2又は請求項3に記載のクレーン。
- 荷物の画像を映し出すディスプレイを具備し、
前記コンピュータは、前記ディスプレイに映し出された荷物の画像に対して重心位置を表示する、ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のクレーン。 - 前記ブームを稼動させるアクチュエータを具備し、
前記コンピュータは、前記アクチュエータを自動的に制御して重心位置の上方に前記フックを誘導する、ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のクレーン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019053102A JP6737369B1 (ja) | 2019-03-20 | 2019-03-20 | クレーン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019053102A JP6737369B1 (ja) | 2019-03-20 | 2019-03-20 | クレーン |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6737369B1 JP6737369B1 (ja) | 2020-08-05 |
JP2020152531A true JP2020152531A (ja) | 2020-09-24 |
Family
ID=71892448
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019053102A Active JP6737369B1 (ja) | 2019-03-20 | 2019-03-20 | クレーン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6737369B1 (ja) |
Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0875418A (ja) * | 1994-09-02 | 1996-03-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 物体の自動認識方法および自動認識装置 |
JP2010023950A (ja) * | 2008-07-16 | 2010-02-04 | Hitachi Ltd | 3次元物体認識システム及びそれを用いた棚卸システム |
JP2011044046A (ja) * | 2009-08-21 | 2011-03-03 | National Institute Of Advanced Industrial Science & Technology | 物体認識装置および物体認識方法 |
JP2015005187A (ja) * | 2013-06-21 | 2015-01-08 | コニカミノルタ株式会社 | ライン検出装置およびライン検出方法ならびに測距装置 |
US20170084085A1 (en) * | 2016-11-30 | 2017-03-23 | Caterpillar Inc. | System and method for object recognition |
US20170236261A1 (en) * | 2016-02-11 | 2017-08-17 | Caterpillar Inc. | Wear measurement system using computer vision |
JP2018005772A (ja) * | 2016-07-07 | 2018-01-11 | 東芝エレベータ株式会社 | 撮像表示装置および物品情報表示システム |
JP2018080053A (ja) * | 2017-09-19 | 2018-05-24 | 株式会社Nttファシリティーズ | 作業支援装置、及び作業支援方法 |
JP2018095375A (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-21 | 株式会社タダノ | クレーン |
JP2018095369A (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-21 | 株式会社タダノ | クレーン |
JP2018104134A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 富士通株式会社 | クレーンシステム、吊下げ位置調整治具、クレーン装置の制御装置及びクレーン装置の制御方法 |
JP2018162144A (ja) * | 2017-03-27 | 2018-10-18 | Jfeスチール株式会社 | コイルヤードの置場管理方法 |
JP2018180662A (ja) * | 2017-04-05 | 2018-11-15 | 前田建設工業株式会社 | 資材の検収システム |
JP2019101694A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | 大成建設株式会社 | 位置特定装置、位置特定プログラム及び位置特定方法、並びに、撮影画像登録装置、撮影画像登録プログラム及び撮影画像登録方法 |
JP2019191874A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | ディヴァース インコーポレイテッド | データ処理装置及びデータ処理方法 |
JP2020037475A (ja) * | 2018-09-05 | 2020-03-12 | 前田建設工業株式会社 | 建設機械制御システム、建設機械制御方法、及びプログラム |
-
2019
- 2019-03-20 JP JP2019053102A patent/JP6737369B1/ja active Active
Patent Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0875418A (ja) * | 1994-09-02 | 1996-03-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 物体の自動認識方法および自動認識装置 |
JP2010023950A (ja) * | 2008-07-16 | 2010-02-04 | Hitachi Ltd | 3次元物体認識システム及びそれを用いた棚卸システム |
JP2011044046A (ja) * | 2009-08-21 | 2011-03-03 | National Institute Of Advanced Industrial Science & Technology | 物体認識装置および物体認識方法 |
JP2015005187A (ja) * | 2013-06-21 | 2015-01-08 | コニカミノルタ株式会社 | ライン検出装置およびライン検出方法ならびに測距装置 |
US20170236261A1 (en) * | 2016-02-11 | 2017-08-17 | Caterpillar Inc. | Wear measurement system using computer vision |
JP2018005772A (ja) * | 2016-07-07 | 2018-01-11 | 東芝エレベータ株式会社 | 撮像表示装置および物品情報表示システム |
US20170084085A1 (en) * | 2016-11-30 | 2017-03-23 | Caterpillar Inc. | System and method for object recognition |
JP2018095375A (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-21 | 株式会社タダノ | クレーン |
JP2018095369A (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-21 | 株式会社タダノ | クレーン |
JP2018104134A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 富士通株式会社 | クレーンシステム、吊下げ位置調整治具、クレーン装置の制御装置及びクレーン装置の制御方法 |
JP2018162144A (ja) * | 2017-03-27 | 2018-10-18 | Jfeスチール株式会社 | コイルヤードの置場管理方法 |
JP2018180662A (ja) * | 2017-04-05 | 2018-11-15 | 前田建設工業株式会社 | 資材の検収システム |
JP2018080053A (ja) * | 2017-09-19 | 2018-05-24 | 株式会社Nttファシリティーズ | 作業支援装置、及び作業支援方法 |
JP2019101694A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | 大成建設株式会社 | 位置特定装置、位置特定プログラム及び位置特定方法、並びに、撮影画像登録装置、撮影画像登録プログラム及び撮影画像登録方法 |
JP2019191874A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | ディヴァース インコーポレイテッド | データ処理装置及びデータ処理方法 |
JP2020037475A (ja) * | 2018-09-05 | 2020-03-12 | 前田建設工業株式会社 | 建設機械制御システム、建設機械制御方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6737369B1 (ja) | 2020-08-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6826452B1 (en) | Cable array robot for material handling | |
JP6805781B2 (ja) | クレーン | |
CN109074536B (zh) | 计划和/或控制和/或模拟施工机械的运行的方法及设备 | |
JP3994950B2 (ja) | 環境認識装置及び方法、経路計画装置及び方法、並びにロボット装置 | |
EP3660231A1 (en) | System and method for autonomous operation of heavy machinery | |
US20190084808A1 (en) | Method of moving a load usinsg a crane | |
US20240033916A1 (en) | Autonomous and semi-autonomous control of aerial robotic systems | |
WO2021060473A1 (ja) | クレーン情報表示システム | |
Park et al. | Application and validation of production planning simulation in shipbuilding | |
JP7192527B2 (ja) | クレーン | |
JP6737369B1 (ja) | クレーン | |
JP6737368B1 (ja) | クレーン | |
JP6816783B2 (ja) | クレーン | |
JP6816784B2 (ja) | クレーン | |
WO2022070876A1 (ja) | 情報取得システム | |
JP7172199B2 (ja) | 遠隔操作端末及び作業車両 | |
WO2021060466A1 (ja) | クレーン情報表示システム | |
CN113086848B (zh) | 一种地下连续墙钢筋笼双机吊装位姿智能引导方法及系统 | |
JP7345335B2 (ja) | クレーンの運転支援システム及びクレーンの運転支援方法 | |
JP7310164B2 (ja) | クレーン及び経路生成システム | |
JP2018095362A (ja) | クレーン | |
US20240127372A1 (en) | Construction management system, data processing device, and construction management method | |
JP7420896B1 (ja) | 操縦者技量評価装置及び前記操縦者技量評価装置を有するクレーン | |
US20230401348A1 (en) | Construction work planning support device | |
WO2020166455A1 (ja) | クレーン及び経路生成システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190822 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190822 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190909 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200303 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200616 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200629 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6737369 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |