JP2020138207A - パルスアーク溶接の出力制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】パルスアーク溶接において、給電チップ・母材間距離が長いときでも溶接状態を安定に保つこと。【解決手段】溶接ワイヤを送給し、溶接電源の外部特性の傾きＫｓを制御して溶接するパルスアーク溶接の出力制御方法において、給電チップ・母材間距離Ｌｒを検出し、給電チップ・母材間距離Ｌｒが長くなるほど外部特性の傾きＫｓの絶対値が小さくなるように変化させる。給電チップ・母材間距離Ｌｒが短いときは、傾きＫｓを大きくすることで溶接状態は安定になる。給電チップ・母材間距離Ｌｒが長いときは、傾きＫｓを小さくすることで、溶接状態は安定になる。【選択図】図１

Description

本発明は、溶接ワイヤを送給し、溶接電源の外部特性の傾きを制御して溶接するパルスアーク溶接の出力制御方法に関するものである。

消耗電極式パルスアーク溶接(以下、単にパルスアーク溶接という)では、美しいビード外観、均一な溶込み深さ等の溶接品質を良好にするために、溶接中のアーク長を適正値に維持することが極めて重要である。一般的に、アーク長は溶接ワイヤの送給速度とアーク入熱による溶融速度とのバランスによって決まる。したがって、溶接電流の平均値に略比例する溶融速度が送給速度と等しくなるとアーク長は常に一定となる。しかし、送給モータの回転速度の変動、溶接トーチケーブルの引き回しによる送給経路の摩擦力の変動等によって、溶接中の送給速度が変動する。このために、溶融速度とのバランスが崩れてアーク長が変化することになる。さらには、溶接作業者の手振れ等による給電チップ・母材間距離の変動、溶融池の不規則な振動等によっても、アーク長は変動する。したがって、これらの種々の変動要因（以下、外乱という）によるアーク長の変動を抑制するためには、外乱に応じて常に溶融速度を調整してアーク長の変化を抑制するアーク長制御(出力制御)が必要となる。

パルスアーク溶接を含むガスシールドアーク溶接において、上述した種々の外乱に起因するアーク長の変動を抑制する方法として、溶接電源の外部特性を所望値に出力制御する方法が慣用されている。この外部特性の例を図５に示す。同図の横軸はアークを通電する溶接電流の平均値Ｉｗであり、縦軸は溶接ワイヤと母材との間に印加する溶接電圧の平均値Ｖｗである。特性Ｌ１は、傾きＫｓ＝０V/Aの完全な定電圧特性の場合である。また、特性Ｌ２は、傾きＫｓ＝−０．１V/Aと右下がりの傾きを有する定電圧特性の場合である。外部特性は直線として表わすことができるので、溶接電流基準値Ｉｓと溶接電圧基準値Ｖｓとの交点Ｐ０を通り傾きがＫｓである外部特性は下式で表わされる。
Ｖｗ＝Ｋｓ・（Ｉｗ−Ｉｓ）＋Ｖｓ ……（１）式

上述したように、外部特性の傾きは０又は負の値となる。以下の説明において、傾きの大小とは、傾きの絶対値の大小を意味している。溶接電源の外部特性の傾きＫｓによってアーク長制御の安定性（自己制御作用と呼ばれる）が大きく影響されることが従来から知られている。すなわち、外乱に対してアーク長を安定化するためには、溶接法を含む溶接条件に応じて外部特性の傾きＫｓを適正値に制御する必要がある。例えば、傾きＫｓの適正値は、炭酸ガスアーク溶接法では０〜−０．０３V/A程度の範囲であり、パルスアーク溶接法では−０．０３〜−０．３V/A程度の範囲である。したがって、本発明の対象であるパルスアーク溶接法においては、アーク長制御を安定化するためには、同図に示す特性Ｌ１ではなく−０．０３〜−０．３V/A程度の範囲内で予め定めた傾きＫｓを有する特性Ｌ２等を形成している。(例えば、特許文献１参照)

特開２００８−１０５０９５号公報

パルスアーク溶接においては、給電チップ・母材間距離は１０〜４０mm程度の範囲で使用される。しかし、給電チップ・母材間距離が２５mm以上になると、溶接状態が不安定になりやすいという問題がある。そこで、本発明では、給電チップ・母材間距離が長いときでも溶接状態を安定に保つことができるパルスアーク溶接の出力制御方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、
溶接ワイヤを送給し、溶接電源の外部特性の傾きを制御して溶接するパルスアーク溶接の出力制御方法において、
給電チップ・母材間距離が長くなるほど前記外部特性の傾き(絶対値)が小さくなるように変化させる、
ことを特徴とするパルスアーク溶接の出力制御方法である。

請求項２の発明は、前記給電チップ・母材間距離を設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のパルスアーク溶接の出力制御方法である。

請求項３の発明は、前記給電チップ・母材間距離を検出して自動設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のパルスアーク溶接の出力制御方法である

本発明によれば、パルスアーク溶接において、給電チップ・母材間距離が長いときでも溶接状態を安定に保つことができる。

本発明の実施の形態１に係るパルスアーク溶接の出力制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。 実施の形態１におけるパルスアーク溶接の電流・電圧波形図である。 実施の形態１における外部特性を形成する出力制御方法を説明するための電流・電圧波形図である。 本発明の実施の形態２に係るパルスアーク溶接の出力制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。 パルスアーク溶接における外部特性を例示する図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１に係るパルスアーク溶接の出力制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。

電源主回路ＰＭは、３相２００Ｖ等の商用電源(図示は省略)を入力として、後述する電流誤差増幅信号Ｅｉに従って出力制御を行い、アーク溶接に適した溶接電流ｉｏ及び溶接電圧ｖｏを出力する。電源主回路ＰＭは、図示は省略するが、商用電源を整流する１次整流器、整流された直流を平滑するコンデンサ、平滑された直流を高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流をアーク溶接に適した電圧値に降圧する高周波変圧器、降圧された高周波交流を清流する２次整流器、整流された直流を平滑するリアクトル、後述する電流誤差増幅信号Ｅｉに基づいてＰＷＭ変調制御を行い上記のインバータ回路を構成するトランジスタを駆動する駆動回路を備えている。

送給速度設定回路ＦＲは、予め定めた送給速度設定信号Ｆｒを出力する。送給制御回路ＦＣは、上記の送給速度設定信号Ｆｒを入力として、送給速度設定信号Ｆｒによって定まる送給速度で溶接ワイヤ１を送給するための送給制御信号Ｆｃを送給モータＷＭに出力する。

溶接ワイヤ１は送給モータＷＭに結合された送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を送給されて、母材２との間にアーク３が発生する。アーク３中を溶接電流ｉｏが通電し、溶接トーチ４の給電チップ(図示は省略)と母材２との間に溶接電圧ｖｏが印加される。

電流検出回路ＩＤは、上記の溶接電流ｉｏを検出して、電流検出信号ｉｄを出力する。

電圧検出回路ＶＤは、上記の溶接電圧ｖｏを検出して、電圧検出信号ｖｄを出力する。

溶接電圧基準値設定回路ＶＳは、予め定めた溶接電圧基準値信号Ｖｓを出力する。溶接電流基準値設定回路ＩＳは、予め定めた溶接電流基準値信号Ｉｓを出力する。

給電チップ・母材間距離設定回路ＬＲは、溶接を行うときの給電チップ・母材間距離を設定するための給電チップ・母材間距離設定信号Ｌｒを出力する。この設定は、溶接電源のフロントパネルに設けられた給電チップ・母材間距離設定ツマミを溶接作業者が手動で行うようにしても良い。また、溶接ロボットを使用する場合には、ロボット制御装置から設定するようにしても良い。給電チップ・母材間距離設定信号Ｌｒは、０〜５０mmの数値データである。

傾き設定回路ＫＳは、上記の給電チップ・母材間距離設定信号Ｌｒを入力として、予め定めた算出関数によって傾きを算出して、傾き設定信号Ｋｓを出力する。算出関数の一例を以下に示す。
Ｋｓ＝０．００２×Ｌｒ−０．１
ここで、Ｌｒの範囲は１０〜４０mm程度であるので、傾き設定信号Ｋｓの設定範囲は、−０．０８〜−０．０２(Ｖ／Ａ)となる。すなわち、給電チップ・母材間距離設定信号Ｌｒが長くなるほど、傾き設定信号Ｋｓの絶対値は小さくなる。上記においては、傾き設定信号Ｋｓの値が連続的に変化する場合であるが、階段状に変化するようにしても良い。例えば、Ｌｒ≦２５のときはＫｓ＝−０．０６に設定し、Ｌｒ＞２５のときはＫｓ＝−０．０２に設定するようにしても良い。

積分値演算回路ＳＶＢは、上記の電流検出信号ｉｄ、上記の電圧検出信号ｖｄ、上記の溶接電圧基準値信号Ｖｓ、上記の溶接電流基準値信号Ｉｓ及び上記の傾き設定信号Ｋｓを入力として、各パルス周期の開始時点から後述する（５）式によって積分演算を行い積分値信号Ｓvbを出力する。

比較回路ＣＭは、上記の積分値信号Ｓvbを入力として、以下の処理を行い、比較信号Ｃｍを出力する。この比較信号Ｃｍの周期がパルス周期となる。パルス周期は、下限時間と上限時間との間で変化する。例えば、下限時間はピーク期間よりも少し長い時間１．５msであり、上限時間は２０msである。ピーク期間は所定値であるので、パルス周期はピーク期間よりも短くはなれないので、下限時間を設けている。また、パルス周期が上限時間よりも長くなると、溶接状態が不安定になるので、上限時間を設けている。
１）Ｓvbの値が、予め定めた下限時間経過前に０以上となったときは、下限時間が経過した時点で短時間Ｈｉｇｈレベルとなる比較信号Ｃｍを出力する。
２）Ｓvbの値が、上記の下限時間経過後に０以上となったときは、その時点で短時間Ｈｉｇｈレベルとなる比較信号Ｃｍを出力する。
３）Ｓvbの値が、予め定めた上限時間経過しても０以上にならないときは、上限時間が経過した時点で短時間Ｈｉｇｈレベルとなる比較信号Ｃｍを出力する。

タイマ回路ＭＭは、上記の比較信号ＣｍがＨｉｇｈレベルに変化した時点から予め定めたピーク期間設定値Ｔpsによって定まる期間だけＨｉｇｈレベルとなるタイマ信号Ｍｍを出力する。このタイマ信号ＭｍがＨｉｇｈレベルのときがピーク期間となり、Ｌｏｗレベルのときがベース期間となる。

ピーク電流設定回路ＩＰＳは、予め定めたピーク電流設定信号Ｉpsを出力する。ベース電流設定回路ＩＢＳは、予め定めたベース電流設定信号Ｉbsを出力する。

切換回路ＳＷは、上記のタイマ信号ＭｍがＨｉｇｈレベルのときはａ側に切り換わり上記のピーク電流設定信号Ｉpsを電流制御設定信号Ｉcsとして出力し、Ｌｏｗレベルのときはｂ側に切り換わり上記のベース電流設定信号Ｉbsを電流制御設定信号Ｉcsとして出力する。

電流誤差増幅回路ＥＩは、上記の電流制御設定信号Ｉcsと上記の電流検出信号ｉｄとの誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Ｅｉを出力する。

図２は、パルスアーク溶接の電流・電圧波形図である。同図（Ａ）は溶接電流（瞬時値）ｉｏの波形を示し、同図（Ｂ）は溶接電圧（瞬時値）ｖｏの波形を示す。以下，同図を参照して説明する。

（１）時刻ｔ１〜ｔ２のピーク期間Ｔｐの動作説明
図１の比較信号ＣｍがＨｉｇｈレベルとなる予め定めたピーク期間Ｔｐ中は、同図（Ａ）に示すように、溶接ワイヤを溶滴移行させるために大電流値の予め定めたピーク電流Ｉｐが通電し、同図（Ｂ）に示すように、この期間中のアーク長に略比例したピーク電圧Ｖｐが給電チップ・母材間に印加される。ピーク電流Ｉｐは、図１のピーク電流設定信号Ｉpsによって設定される。例えば、ピーク期間Ｔｐは１．２ms程度であり、ピーク電流Ｉｐは５００Ａ程度である。

（２）時刻ｔ２〜ｔ３のベース期間Ｔｂの動作説明
図１の比較信号ＣｍがＬｏｗレベルとなるベース期間Ｔｂ中は、同図（Ａ）に示すように、溶接ワイヤ先端の溶滴を成長させないために小電流値の予め定めたベース電流Ｉｂが通電し、同図（Ｂ）に示すように、この期間中のアーク長に略比例したベース電圧Ｖｂが印加される。ベース電流Ｉｂは、図１のベース電流設定信号Ｉbsによって設定される。ベース期間Ｔｂは、アーク長制御によって刻々と変化する。例えば、ベース電流Ｉｂは５０Ａ程度である。

上記のピーク期間Ｔｐ及びベース期間Ｔｂからなる時刻ｔ１〜ｔ３の期間を１パルス周期Ｔpbとして繰り返して溶接を行う。同図（Ａ）に示すように、このパルス周期Ｔpbごとの溶接電流の平均値がＩｗとなり、同様に同図（Ｂ）に示すように、このパルス周期Ｔpbごとの溶接電圧の平均値がＶｗとなる。溶接電源の外部特性を形成するための出力制御は、パルス周期Ｔpbの時間長さを操作量としてフィードバック制御することで行われる。すなわち、ピーク期間Ｔｐを一定値としてパルス周期Ｔpbを増減させることによって出力制御を行う。パルス周期Ｔpbの変化範囲は、３〜２０ms程度である。

図３は、外部特性を形成する出力制御方法を説明するための電流・電圧波形図である。同図（Ａ）は溶接電流（瞬時値）ｉｏの波形を示し、同図（Ｂ）は溶接電圧（瞬時値）ｖｏの波形を示す。以下，同図を参照して説明する。

同図に示すように、時刻ｔ(n)〜ｔ(n+1)の第ｎ回目のパルス周期Ｔpb(n)の溶接電流平均値がＩｗ(n)となり、溶接電圧平均値がＶｗ(n)となる。上述した図５において、これらＩｗ(n)とＶｗ(n)との交点（動作点）Ｐ１が、設定された特性Ｌ２上に乗るように出力制御される。以下、所望の傾きＫｓを有する外部特性を形成するための溶接電源の出力制御方法について説明する。

形成すべき目標の外部特性は、上述した（１）式の外部特性Ｖｗ＝Ｋｓ・（Ｉｗ−Ｉｓ）＋Ｖｓである。溶接電流ｉｏの検出信号はｉｄであり、溶接電圧ｖｏの検出信号はｖｄである。第ｎ回目のパルス周期Ｔpb(n)における溶接電流平均値Ｉｗ及び溶接電圧平均値Ｖｗは下式で表わすことができる
Ｉｗ＝（１／Ｔpb(n)）・∫ｉｄ・ｄｔ ……（２）式
Ｖｗ＝（１／Ｔpb(n)）・∫ｖｄ・ｄｔ ……（３）式
但し、積分は第ｎ回目のパルス周期Ｔpb(n)の間行う。

これら（２）式及び（３）式を上記の（１）式に代入して整理すると下式となる。
∫（Ｋｓ・ｉｄ−Ｋｓ・Ｉｓ＋Ｖｓ−ｖｄ）・ｄｔ＝０ ……（４）式
但し、積分は第ｎ回目のパルス周期Ｔpb(n)の間行い、上述したように、Ｋｓは外部特性の傾き設定信号であり、Ｉｓは溶接電流基準値信号であり、Ｖｓは溶接電圧基準値信号である。

したがって、第ｎ回目のパルス周期Ｔpb(n)が終了した時点においては上記（４）式が成立することになる。ここで、上記（４）式の左辺を積分値信号Ｓvbとして定義すると下式となる。
Ｓvb＝∫（Ｋｓ・ｉｄ−Ｋｓ・Ｉｓ＋Ｖｓ−ｖｄ）・ｄｔ ……（５）式

第ｎ回目のパルス周期Ｔpb(n)が開始した時点から上記（５）式の積分値信号Ｓvbの演算を開始する。第ｎ回目の予め定めたピーク期間が終了して第ｎ回目のベース期間中に上記の積分値信号Ｓvb≧０となった時点で第ｎ回目のパルス周期Ｔpb(n)を終了する。この動作を繰り返すことによって、上記（１）式の外部特性を形成することができる。

上述した外部特性形成方法を以下に整理して記載する。
１）給電チップ・母材間距離設定信号Ｌｒを設定する。このＬｒを入力として、予め定めた算出関数によって傾き設定信号Ｋｓが設定される。
２）上記の傾き設定信号Ｋｓ、予め定めた溶接電流基準値信号Ｉｓ及び予め定めた溶接電圧基準値信号Ｖｓによって目標の溶接電源の外部特性を予め設定する。
３）溶接中の溶接電圧ｖｏを検出して電圧検出信号ｖｄを出力し、溶接電流ｉｏを検出して電流検出信号ｉｄを出力する。
４）第ｎ回目のパルス周期Ｔpb(n)の開始時点から積分値信号Ｓvb＝∫（Ｋｓ・ｉｄ−Ｋｓ・Ｉｓ＋Ｖｓ−ｖｄ）・ｄｔの積分を開始する。
５）第ｎ回目の予め定めたピーク期間Ｔｐに続く第ｎ回目のベース期間Ｔｂ中の上記積分値信号Ｓvbが零以上（Ｓvb≧０）になった時点で第ｎ回目のパルス周期Ｔpb(n)を終了する。
６）続けて第ｎ＋１回目のパルス周期Ｔpb(n+1)を開始して、上記３）〜４）の動作を繰り返し行うことによって、所望の外部特性を形成する。

実施の形態１によれば、上述した出力制御によって、給電チップ・母材間距離が長くなるほど傾き(絶対値)が小さくなる外部特性を形成する。給電チップ・母材間距離が短いときは傾き(絶対値)は大きい方が、溶接状態は安定になる。他方、給電チップ・母材間距離が長くなると、傾き(絶対値)を小さくしないと、溶接状態は不安定になりやすい。したがって、実施の形態１では、給電チップ・母材間距離に応じて傾きが適正化されるので、常に溶接状態を安定に保つことができる。

［実施の形態２］
実施の形態２の発明は、上記の給電チップ・母材間距離を検出して自動設定するものである。

図４は、本発明の実施の形態２に係るパルスアーク溶接の出力制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。同図は、上述した図１と対応しており、同一ブロックには同一符号を付して、それらの説明は繰り返さない。同図は、図１に平均溶接電流検出回路ＩＡＤを追加し、図１の給電チップ・母材間距離設定回路ＬＲを第２給電チップ・母材間距離設定回路ＬＲ２に置換したものである。以下、同図を参照してこれらのブロックについて説明する。

平均溶接電流検出回路ＩＡＤは、上記の電流検出信号ｉｄを入力として、平均値を算出して平均溶接電流検出信号Ｉadを出力する。

第２給電チップ・母材間距離設定回路ＬＲ２は、上記の送給速度設定信号Ｆｒ及び上記の平均溶接電流検出信号Ｉadを入力として、予め定めた距離算出関数によって給電チップ・母材間距離を算出して、給電チップ・母材間距離設定信号Ｌｒ＝ｆ(Ｆｒ，Ｉad)として出力する。溶接ワイヤの材質及び直径が決まり、送給速度及び平均溶接電流値を検出すると、給電チップ・母材間距離を算出することができる。したがって、使用する溶接ワイヤの材質及び直径に応じて、上記の距離算出関数を予め実験によって定義しておく。

実施の形態２におけるパルスアーク溶接の電流・電圧波形図は、上述した図２と同一であるので、説明は繰り返さない。さらに、実施の形態２における外部特性を形成する出力制御方法を説明するための電流・電圧波形図も、上述した図3と同一であるので、説明は繰り返さない。

実施の形態２における外部特性形成方法を以下に整理して記載する。実施の形態１と異なる点は、１）項において、給電チップ・母材間距離設定信号Ｌｒを自動的に設定することである。
１）送給速度設定信号Ｆｒ及び平均溶接電流検出信号Ｉadを入力として、予め定めた距離算出関数によって給電チップ・母材間距離設定信号Ｌｒを算出して設定する。このＬｒを入力として、予め定めた算出関数によって傾き設定信号Ｋｓが設定される。
２）上記の傾き設定信号Ｋｓ、予め定めた溶接電流基準値信号Ｉｓ及び予め定めた溶接電圧基準値信号Ｖｓによって目標の溶接電源の外部特性を予め設定する。
３）溶接中の溶接電圧ｖｏを検出して電圧検出信号ｖｄを出力し、溶接電流ｉｏを検出して電流検出信号ｉｄを出力する。
４）第ｎ回目のパルス周期Ｔpb(n)の開始時点から積分値信号Ｓvb＝∫（Ｋｓ・ｉｄ−Ｋｓ・Ｉｓ＋Ｖｓ−ｖｄ）・ｄｔの積分を開始する。
５）第ｎ回目の予め定めたピーク期間Ｔｐに続く第ｎ回目のベース期間Ｔｂ中の上記積分値信号Ｓvbが零以上（Ｓvb≧０）になった時点で第ｎ回目のパルス周期Ｔpb(n)を終了する。
６）続けて第ｎ＋１回目のパルス周期Ｔpb(n+1)を開始して、上記３）〜４）の動作を繰り返し行うことによって、所望の外部特性を形成する。

上述した実施の形態２によれば、給電チップ・母材間距離を検出して自動設定するものである。これにより、実施の形態２では、実施の形態１の効果に加えて、給電チップ・母材間距離を設定する作業を省略することができる。この結果、給電チップ・母材間距離を御設定することなく適正な外部特性の傾きを形成することができる。

１ 溶接ワイヤ
２ 母材
３ アーク
４ 溶接トーチ
５ 送給ロール
ＣＭ 比較回路
Ｃｍ 比較信号
ＥＩ 電流誤差増幅回路
Ｅｉ 電流誤差増幅信号
ＦＣ 送給制御回路
Ｆｃ 送給制御信号
ＦＲ 送給速度設定回路
Ｆｒ 送給速度設定信号
ＩＡＤ 平均溶接電流検出回路
Ｉad 平均溶接電流検出信号
Ｉｂ ベース電流
ＩＢＳ ベース電流設定回路
Ｉbs ベース電流設定信号
Ｉcs 電流制御設定信号
ＩＤ 電流検出回路
ｉｄ 電流検出信号
ｉｏ 溶接電流
Ｉｐ ピーク電流
ＩＰＳ ピーク電流設定回路
Ｉps ピーク電流設定信号
ＩＳ 溶接電流基準値設定回路
Ｉｓ 溶接電流基準値(信号)
Ｉｗ 溶接電流平均値
ＫＳ 傾き設定回路
Ｋｓ 傾き設定信号
Ｌ１、Ｌ２ 外部特性
ＬＲ 給電チップ・母材間距離設定回路
Ｌｒ 給電チップ・母材間距離設定信号
ＬＲ２ 第２給電チップ・母材間距離設定回路
ＭＭ タイマ回路
Ｍｍ タイマ信号
ＰＭ 電源主回路
ＳＶＢ 積分値演算回路
Ｓvb 積分値信号
ＳＷ 切換回路
Ｔｂ ベース期間
Ｔｐ ピーク期間
Ｔpb パルス周期
Ｔps ピーク期間設定値
Ｖｂ ベース電圧
ＶＤ 電圧検出回路
ｖｄ 電圧検出信号
ｖｏ 溶接電圧
Ｖｐ ピーク電圧
ＶＳ 溶接電圧基準値設定回路
Ｖｓ 溶接電圧基準値(信号)
Ｖｗ 溶接電圧平均値
ＷＭ 送給モータ

Claims (3)

1. 溶接ワイヤを送給し、溶接電源の外部特性の傾きを制御して溶接するパルスアーク溶接の出力制御方法において、
   給電チップ・母材間距離が長くなるほど前記外部特性の傾き(絶対値)が小さくなるように変化させる、
   ことを特徴とするパルスアーク溶接の出力制御方法。
2. 前記給電チップ・母材間距離を設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のパルスアーク溶接の出力制御方法。
3. 前記給電チップ・母材間距離を検出して自動設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のパルスアーク溶接の出力制御方法。

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