JP2020131941A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両の運転者が前記車両を加速させるために操作する加速操作子(22a)の操作量(AP)を検出する操作量検出センサ(22)と、
前記車両の周囲の所定の検出領域に位置する物体の前記車両に対する位置を検出する物体検出センサ(12、14、16Fa乃至16Fd)と、
前記車両の減速度(Gx)を検出する減速度センサ(18)と、
前記減速度センサが検出した減速度が所定の第1閾値減速度(G1th)以上となった場合(ステップ807「Yes」)、前記車両の衝突が発生した可能性が高いときに成立する衝突条件が成立したと判定し、前記車両を減速させる減速制御を実行する(ステップ840)制御装置(10、20、24、26、28、30、34、36)と、
を備える。
前記減速度センサが検出した減速度が前記第1閾値減速度よりも小さな第2閾値減速度以上であって且つ前記第1閾値減速度未満の値となった場合において(ステップ715「Yes」)、
前記運転者が前記加速操作子を他の運転操作子と誤って操作している可能性が高い誤操作状態が発生していると前記操作量に基いて判定されているとの誤操作条件(ステップ815「Yes」、ステップ400乃至ステップ495)、
前記減速度が第2閾値減速度以上であって且つ前記第1閾値減速度未満の値となった時点よりも前に前記物体検出センサが前記車両に対して接近してくる物体を検出しているとの検出条件(ステップ820「Yes」、ステップ825「Yes」、ステップ500乃至ステップ595、ステップ600乃至ステップ695)、及び、
前記減速度が第2閾値減速度以上であって且つ前記第1閾値減速度未満の値となった時刻(Ted)と前記物体検出センサが検出した物体と前記車両とが衝突する予測される衝突予測時刻(Tc)との差分(ΔT)が所定の閾値(ΔTth)以下であるとの時刻差分条件(ステップ810「Yes」)
の総てが成立するとき、前記衝突条件が成立したと見做して前記減速制御を実行する(ステップ840)、
ように構成されている。
DSECU10は、フロアセンサ18が検出したフロア加速度Gxが正の値であって(以下、正の値であるフロア加速度Gxを「減速度Gx」と称呼する。)且つその大きさが比較的大きな第1閾値減速度G1th以上となった場合、車両VAに衝突が発生した可能性が高いときに成立する衝突条件が成立したと判定する。そして、DSECU10は、上記衝突条件が成立した場合、車両VAを減速させる減速制御の実行を開始する。
条件(2):上記過大減速度発生時点よりも前に、レーダ12及びカメラ14が車両VAに接近する接近物体を検出していること。
条件(3):上記過大減速度発生時点よりも前に、レーダ12及びカメラ14が検出した接近物体と同一の物体をソナー16でも検出したこと。
条件(4):過大減速度発生時点を示す時刻(過大減速度発生時刻)と「上記物体が車両VAに衝突すると予測される衝突予測時点を示す時刻(衝突予測時刻)」との差分(ΔT)が閾値ΔTth以下であること。
なお、条件(1)は「誤操作条件」と称呼され、条件(2)及び条件(3)は「検出条件」と称呼され、条件(4)は「時刻差分条件」と称呼される場合もある。
図3を用いて、本支援装置の作動例を説明する。
<時点t1>
時点t1にて、DSECU10は、以下の条件(A1)及び(A2)の少なくとも一方が成立したと判定して上記誤踏み状態が発生したと判定し、誤踏みフラグXgfmの値を「1」に設定する。
条件(A1):アクセルペダル操作量APが閾値操作量APth以上となったこと。
条件(A2):「アクセルペダル操作量APの単位時間当たりの増加量を表すアクセルペダル操作速度APV」が閾値速度APVth以上であること。
DSECU10は、所定時間が経過する毎に、レーダ12からの物体情報及びカメラ14からの物体情報に基いて「車両VAの前方端部の車幅方向の中央部との距離Lが図2に示した検出可能距離Lth以上の前方領域に位置し且つ車両VAに接近する物体」が存在するか否かを判定している。時点t2よりも前の時点においては、DSECU10は、上記物体が存在していないと判定している、即ち、上記物体を検出していない。時点t2にて、DSECU10は、上記物体が存在していると初めて判定する、即ち、上記物体を検出し始める。
時点t2から所定時間Trが経過した時点t3にて、時点t2から所定時間Trの間レーダ12からの物体情報及びカメラ14からの物体情報に基き上記物体が検出され続けている。この場合、時点t3にて、DSECU10は、レーダフラグXrの値を「1」に設定する。
時点t4にて、上記物体の距離Lが検出可能距離Lth以下となる。このため、レーダ12は上記物体を検出できなくなるため、DSECU10は、レーダ12からの物体情報及びカメラ14からの物体情報に基いて上記物体を検出できなくなる。
時点t4から所定時間Tsが経過した時点t5にて、時点t4から所定時間Tsの間ソナー16からの物体情報に基き上記物体が検出され続けている。この場合、時点t5にて、DSECU10は、ソナーフラグXsの値を「1」に設定する。
その後時点t6にて、減速度Gxが上記第2閾値減速度G2th以上となり、DSECU10は、上記条件(1)乃至(4)の総てが成立しているか否かを判定する。
時点t6にて、誤踏みフラグXgfmの値が「1」であるので誤踏み状態が発生している。このため、上記条件(1)は成立している。
時点t6よりも前の時点t2にてレーダ12及びカメラ14が車両VAに接近する物体を検出しており、時点t3にてレーダフラグXrの値が「1」に設定されている。更に、時点t6にてもレーダフラグXrの値が「1」のままである。このため、上記条件(2)は成立している。
時点t4にてソナー16が「レーダ12及びカメラ14が検出した上記物体」と同一の物体を検出しており、時点t5にてソナーフラグXsの値が「1」に設定されている。更に、時点t6にてもソナーフラグXsの値が「1」のままである。このため、上記条件(3)は成立している。
DSECU10は、レーダ12からの物体情報及びカメラ14からの物体情報に基いて上記物体を検出し始めた時点t2以降、所定時間が経過する毎に、上記物体と車両VAとが衝突するまでにかかる時間を表すTTC(Time To Collision)を取得している。より具体的に述べると、DSECU10は、上記物体の相対速度RVr及び車両VAまでの距離Lを以下の式1に適用することによって、TTCを取得している。
TTC=RVr/L・・・式1
時点t7にて、減速制御によって車速Vsが「0」になり車両VAが停止する。
<時点t8>
車速Vsが「0」となった時点t7から所定時間Tthが経過した時点t8にて、DSECU10は、減速制御の実行を終了する。減速制御の実行を終了した場合、DSECU10は、レーダフラグXrの値、ソナーフラグXsの値及び衝突可能性フラグXcolの値等を「0」に設定する。
<時点t9>
たとえ、減速制御の実行中の時点t9にて、衝突の衝撃等が原因でレーダ12及びソナー16が故障したとしても、既に減速制御は開始されているので、減速制御はそのまま継続する。
<誤踏み判定ルーチン>
DSECU10のCPU(以下、「CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、DSECU10のCPUを指す。)は、図4にフローチャートにより示したルーチン(誤踏み判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
エンジンECU20がアクセルペダル操作量センサ22からアクセルペダル操作量APを所定時間経過する毎に取得しており、CPUは、そのアクセルペダル操作量APをエンジンECU20から取得する。
誤踏みフラグXgfmの値は、誤踏み状態が発生したと判定された場合に「1」に設定され(後述するステップ420を参照。)、誤踏み状態が終了したと判定された場合に「0」に設定される(後述するステップ440を参照。)。なお、DSECU10は、車両VAの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行するイニシャルルーチンにおいて、誤踏みフラグXgfmの値を「0」に設定する。
より詳細には、CPUは、今回取得したアクセルペダル操作量APから前回取得したアクセルペダル操作量APを減算することによって減算値dAPを求める。そして、CPUは、減算値dAPを本ルーチンの実行間隔である時間dtで除算することによってアクセルペダル操作速度APVを求める。
CPUは、図5にフローチャートにより示したルーチン(レーダ接近判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
ステップ510:CPUは、カメラ14から物体情報(以下、「カメラ物体情報」と称呼する。)を取得する。
なお、相対速度RVrとしてレーダ物体情報に含まれる相対速度が用いられる。更に、物体の位置Prとして上記した最終的な物体情報が示す物体の位置が用いられる。
本実施例では、車両VAに接近する物体の相対速度RVrが正の値であり、車両VAから離れていく物体の相対の相対速度RVrは負の値である。従って、CPUは、相対速度RVrが正の値である物体を接近物体として選択する。
ステップ525:CPUは、接近物体の中から、後述するステップ530乃至ステップ555及びステップ570乃至ステップ580の処理を実行する物体を処理物体kとして選択する。
ステップ545:CPUは、処理物体kの識別子IDr(new)に対応するカウンタC_IDr(new)の値を「0」に設定することによって、カウンタC_IDr(new)を初期化する。
より詳細には、CPUは、接近物体が予測移動方向に沿って当該相対速度RVrの大きさで、本ルーチンの実行間隔の間に移動した結果の位置を予測位置PErとして取得する。なお、CPUは、当該接近物体の位置Prの履歴に基いて予測移動方向を求める。
なお、識別子が付与されている総ての物体の予測位置PErが取得されるので、距離Lが検出可能距離Lth以下となってレーダ12が検出できなくなった物体の予測位置PErも取得され続ける。この予測位置PErは、後述する図6に示すステップ665にて用いられる。
これによって、距離Lが検出可能距離Lth以下となった後に車両VAと衝突せずに車両VAと衝突する可能性が低いと考えられる物体の識別子IDrが消去されるので、このような物体の予測位置PErはその後取得されなくなる。
ステップ575:CPUは、処理物体kの識別子IDr(n)に対応するカウンタC_IDr(n)の値に「1」を加算する。
CPUは、図6にフローチャートにより示したルーチン(ソナー接近判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。本ルーチンは、図6において太線で囲ったステップ(ステップ665乃至675)が図5に示すルーチンに追加され、その他のステップは図5に示したルーチンのステップと対応している。図5に示したルーチンのステップと対応しているステップの詳細な説明は省略する。
ステップ610:CPUは、ソナー物体情報に基いて検出された物体の中から選択された接近物体の相対速度RVs及び位置Psを記憶する。
ステップ615:CPUは、接近物体の中から処理物体kを選択する。
距離Leが閾値距離Lethよりも長い場合、CPUは、処理物体kと同一候補物体とが同一の物体ではなく異なる物体であると見做す。この場合、CPUは、ステップ670にて「No」と判定し、ステップ640に進む。
ステップ680:CPUは、処理物体kの識別子IDs(k)に対応するソナーフラグXs_IDs(k)の値を「1」に設定し、ステップ640以降の処理に進む。
CPUは、図7にフローチャートにより示したルーチン(衝突判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
ステップ710:CPUは、衝突可能性フラグXcolの値が「0」であるか否かを判定する。
より詳細には、図6に示したステップ680にてソナーフラグXsの値が「1」に設定される際、ステップ675にて、この「ソナー物体情報に基いて検出された接近物体(以下、「ソナー物体」と称呼する。)」の識別子IDsと同一の物体と見做される「レーダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて検出された接近物体(以下、「レーダ物体」と称呼する。)」の識別子IDrとは紐付けられている。
更に、図5に示したステップ520にて、このレーダ物体のTTCは、レーダ12との距離Lが検出可能距離Lth以下となるまで(即ち、レーダ12によって検出されている期間)取得されている。
ステップ725においては、衝突候補物体と同一の物体と見做されるレーダ物体の最後に取得されたTTC(即ち、当該レーダ物体の距離Lが検出可能距離Lth以下となる直前に取得されたTTC)が特定される。
CPUは、図8にフローチャートにより示したルーチン(減速制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
ステップ835:CPUは、要求減速度Gtgtを所定の大きさの減速度Gpdに設定する。
ステップ840:CPUは、要求減速度GtgtをエンジンECU20及びブレーキECU30に送信する。
タイマTは、減速制御によって車速Vsが「0」となった時点から経過した時間をカウントするためのタイマである。
ステップ860:CPUは、タイマTの値が閾値タイマTth以上であるか否かを判定する。
例えば、図6に示すステップ610にて、CPUは、接近物体の相対速度RVs及び位置Psに基いて当該接近物体のTTCを取得する。そして、CPUは、図7に示すステップ720の処理の実行後ステップ730に進み、そのステップ730にて、衝突候補物体のTTCが直近に取得された時刻Tpに当該TTCを加算することによって、衝突予測時刻Tcを取得してもよい。
Claims (1)
- 車両の運転者が前記車両を加速させるために操作する加速操作子の操作量を検出する操作量検出センサと、
前記車両の周囲の所定の検出領域に位置する物体の前記車両に対する位置を検出する物体検出センサと、
前記車両の減速度を検出する減速度センサと、
前記減速度センサが検出した減速度が所定の第1閾値減速度以上となった場合、前記車両の衝突が発生した可能性が高いときに成立する衝突条件が成立したと判定し、前記車両を減速させる減速制御を実行する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記減速度センサが検出した減速度が前記第1閾値減速度よりも小さな第2閾値減速度以上であって且つ前記第1閾値減速度未満の値となった場合において、
前記運転者が前記加速操作子を他の運転操作子と誤って操作している可能性が高い誤操作状態が発生していると前記操作量に基いて判定されているとの誤操作条件、
前記減速度が第2閾値減速度以上であって且つ前記第1閾値減速度未満の値となった時点よりも前に前記物体検出センサが前記車両に対して接近してくる物体を検出しているとの検出条件、及び、
前記減速度が第2閾値減速度以上であって且つ前記第1閾値減速度未満の値となった時刻と前記物体検出センサが検出した物体と前記車両とが衝突する予測される衝突予測時刻との差分が所定の閾値以下であるとの時刻差分条件
の総てが成立するとき、前記衝突条件が成立したと見做して前記減速制御を実行する、
ように構成された、運転支援装置。
Priority Applications (1)
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2019
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