JP2020124869A - 液体吐出装置、液体吐出方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
先ず、実施形態に係るHHPについて説明する。図1は、実施形態に係るHHPによる印刷の様子の一例を説明する図である。HHP20には、スマートフォンやPC(Personal Computer)等の画像データ出力器11から画像データが送信される。ユーザはHHP20を把持して、印刷媒体12(定形用紙やノート等)から浮き上がらないようにフリーハンドで走査させる。なお、このHHP20が走査される面は、「移動面」の一例である。
図2は、実施形態に係るHHPのハードウェア構成の一例を説明する図である。HHP20は、制御部25によって全体の動作が制御され、制御部25には通信I/F(Interface)27、IJ(Inkjet)記録ヘッド駆動回路23、OPU(Operation panel Unit)26、ROM(Read Only Memory)28、DRAM(Dynamic Random Access Memory)29、ナビゲーションセンサ30、及びジャイロセンサ31等が電気的に接続されている。
図3は、制御部25のハードウェア構成の一例を説明するブロック図である。制御部25はSoC(System on a Chip)50とASIC(Application Specific Integrated Circuit)/FPGA(Field-Programmable Gate Array)40を有している。SoC50とASIC/FPGA40はバス46,47を介して通信する。ASIC/FPGA40はどちらの実装技術で設計されても良いことを意味し、ASIC/FPGA40以外の他の実装技術で構成されて良い。また、SoC50とASIC/FPGA40を別のチップにすることなく1つのチップや基板で構成してもよい。或いは、3つ以上のチップや基板で実装してもよい。
図4は、ジャイロセンサ31が角速度を検出する原理を説明する図である。移動している物体に回転が加わると、物体の移動方向と回転軸の両方に直行する方向にコリオリ力が発生する。
F=−2mΩ×v
なお、「×」はベクトルの外積を表し、上記のように物体の移動方向と回転軸に直交する方向がコリオリ力Fの方向である。MEMS素子は例えば櫛歯構造の電極を有しており、ジャイロセンサ31はコリオリ力Fにより発生した変位を静電容量の変化として捉える。コリオリ力Fの信号はジャイロセンサ31内で増幅されフィルタリングされた後、角速度に演算されて出力される。すなわち、F,m、vが既知なので角速度ωを取り出すことができる。
図5は、ナビゲーションセンサのハードウェア構成の構成例を示す図である。ナビゲーションセンサ30は、Host I/F301、イメージプロセッサ302、LEDドライバ303、2つのレンズ304、306及び、イメージアレイ305を有する。LEDドライバ303は、LEDと制御回路が一体となっておりイメージプロセッサ302からの命令によりLED光を照射する。イメージアレイ305は、レンズ304を介して印刷媒体12からのLED光の反射光を受光する。2つのレンズ304,306は、印刷媒体12の表面に対して光学的に焦点が合うように設置されている。
次に、図6を用いて、ナビゲーションセンサ30の動作について説明する。図6はナビゲーションセンサ30による移動量の検出方法の一例を説明する図であり、(a)は印刷媒体への光の照射の様子を説明する図、(b)はイメージデータの一例を示す図である。
図7は、実施形態に係るヘッドモジュールの構成の一例を説明するブロック図である。図7に示すように、ヘッドモジュールは、IJ記録ヘッド駆動回路23と、IJ記録ヘッド24と、NVRAM67と、サーミスタ202と、インクタンク203とを有する。
次に、図8を用いて、IJ記録ヘッド24におけるノズル位置等について説明する。図8(a)は、HHP20の平面図の一例である。図8(b)はIJ記録ヘッド24のみを説明する図の一例である。図示されている面が印刷媒体12に対向する面である。
図9は、実施形態に係るHHPの座標系と位置の算出方法の一例を説明する図であり、(a)はHHPのX座標を説明する図、(b)はナビゲーションセンサが検出する移動量を示す図である。
X=ΔX´cosθ+ΔY´sinθ …(1)
Y=−ΔX´sinθ+ΔY´cosθ …(2)
<<回転角θの検出方法>>
実施形態では、回転角θをジャイロセンサ31の出力により位置算出回路34が求める。しかしながら、距離Lが長い方が位置を高精度に求められることを示すため、ナビゲーションセンサ30が2つある場合の回転角θの求め方を説明する。
dθ=arcsin{(ΔX´0−ΔX´1)/L} …(3)
位置算出回路34がこのdθを積算することで回転角θを求めることができる。式(1)(2)に示すように、回転角θは位置の算出に用いられるので、回転角θが位置の精度に影響する。また、式(3)から分かるように、より小さいdθを検出するには距離Lを大きくすることが好ましい。したがって、距離Lが位置の精度に影響するが、距離Lを大きくするとHHP20の底面積が大きくなり、印刷可能範囲501が小さくなる。
ω=dθ/dt
であるから、dtをサンプリング周期とすると回転角dθは以下で表せる。
dθ=ω×dt
したがって、現在(時間t=0〜N)の回転角θは以下のようになる。
続いて、図11を用いて目標吐出位置について説明する。図11は、目標吐出位置とノズル61の位置の関係の一例を説明する図である。目標吐出位置G1〜G9は、HHP20がノズル61からインクを着弾させる目標位置(画素の形成先)である。目標吐出位置G1〜G9は、HHP20の初期位置とHHP20のX軸/Y軸方向の解像度(Xdpi,Ydpi)から求めることができる。
図12は、画像データ出力器11とHHP20による印刷動作の一例を説明するフローチャートである。
次に、第1の実施形態に係るHHP20aについて説明する。なお、既に説明した実施形態と同一の構成部についての説明は省略する。後述する第2の実施形態、及び第3の実施形態においても同様である。
図13は、本実施形態に係るHHPのハードウェア構成の一例を説明する図である。HHP20aは、制御部25aによって全体の動作が制御され、制御部25aにはヘッド温度センサ64、環境温度センサ65、AD(Analog/Digital)変換器66、及びNVRAM(Non-Volatile RAM)67、ヒータ駆動回路69A、及びヒータ69B等が電気的に接続されている。
図16は、本実施形態に係るHHPの機能構成の一例を説明するブロック図である。図16に示すように、HHP20aは制御部25aを有する。制御部25aは、環境温度信号入力部81と、ヘッド温度信号入力部82と、ヘッド温度取得部83と、定数補正部84と、補正実行判定部85とを有する。また、補正実行判定部85は、環境温度変化率検知部851と、ヘッド温度変化率検知部852とを有する。これらの機能部は、CPU33がファームウェアを実行すること等により実現されるが、ASICやFPGA等の電子回路により実現されても良い。
図17は、本実施形態に係る制御部による処理の一例を示すフローチャートである。
ここで、図18は、IJ記録ヘッド24aの温度TiとIJ記録ヘッド24aの近傍の環境温度Taの時間変化の一例を説明する図である。図18において、横軸は時間を示し、縦軸は温度を示している。グラフ131はIJ記録ヘッド24aの温度Tiの時間変化を示し、グラフ132は環境温度Taの時間変化を示す。
次に、第2の実施形態に係るHHP20bについて説明する。
図19は、本実施形態に係るHHPの機能構成の一例を説明するブロック図である。図19に示すように、HHP20bはNVRAM67bと、制御部25bを有する。また、NVRAM67bは補正情報記憶部671bを有し、制御部25bは補正実行制御部86と、補正時間計測部87と、機能制限部88とを有する。
次に、図20は、本実施形態に係る制御部による処理の一例を示すフローチャートである。ここでは第1の実施形態との相違点を中心に説明する。
次に、第3の実施形態に係るHHP20cについて説明する。
図23は、本実施形態に係るHHPの機能構成の一例を説明するブロック図である。図23に示すように、HHP20cは制御部25cと、IJ記録ヘッド24cとを有する。また、制御部25cは補正実行制御部86cと、残量検知部89とを有し、IJ記録ヘッド24cは残量記憶部241を有する。
図24は、本実施形態に係る制御部による補正判定処理の一例を示すフローチャートである。ステップS241〜S245の処理は、図21のステップS211〜S216の処理と同様であるため、ここでは説明を省略する。
12 印刷媒体
20、20a、20b、20c HHP
23 IJ記録ヘッド駆動回路
24、24a、24c IJ記録ヘッド
241 残量記憶部
25、25a、25b、25c 制御部
26 OPU
261 表示部
30 ナビゲーションセンサ
31 ジャイロセンサ
33 CPU
34 位置算出回路
42 ナビゲーションセンサI/F
43 センサタイミング生成部
44、44a IJ記録ヘッド制御部
45 ジャイロセンサI/F
61 ノズル
64 ヘッド温度センサ
65 環境温度センサ
66 AD変換器
67、67b NVRAM
671、671b 補正情報記憶部
68 AD変換器I/F
69A ヒータ駆動回路
69B ヒータ
70 I2C CTL
81 環境温度信号入力部
82 ヘッド温度信号入力部
83 ヘッド温度取得部
84 定数補正部
85 補正実行判定部
851 環境温度変化率検知部
852 ヘッド温度変化率検知部
86 補正実行制御部
87 補正時間計測部
88 機能制限部
89 残量検知部
RL、TL 定数
Ti IJ記録ヘッドの温度
Ta 環境温度
ΔTi ヘッド温度変化率
ΔTa 環境温度変化率
TH1 ヘッド温度変化率閾値
TH2 環境温度変化率閾値
TH3 変化率差閾値
tth 補正時間閾値
RLdl、TLdl 下限値
RLul、TLul 上限値
Vth 有効温度閾値
Dth 残量閾値
Claims (16)
- 吐出ノズルから印刷媒体に液体を吐出する記録ヘッドと、
画像データに基づき、前記吐出ノズルからの前記液体の吐出を制御する吐出制御部と、
前記記録ヘッドの温度に応じた電気信号を出力するヘッド温度検出部と、
定数を用いた変換式により、前記電気信号に基づく検出値を変換し、前記記録ヘッドの温度を取得するヘッド温度取得部と、
前記記録ヘッド近傍の環境温度を検出する環境温度検出部と、
前記環境温度を含む補正情報に基づき、前記定数を補正する定数補正部と、
前記記録ヘッドの温度の時間変化、及び前記環境温度の時間変化に基づき、前記定数補正部による補正を実行するか否かを判定する補正実行判定部と、を有する
液体吐出装置。 - 印刷媒体上を移動しながら、吐出ノズルから前記印刷媒体に液体を吐出する記録ヘッドと、
移動面における前記吐出ノズルの位置を検出する位置検出部と、
前記吐出ノズルの位置と、画像データと、に基づき、前記吐出ノズルから前記液体を吐出させる吐出制御部と、
前記記録ヘッドの温度に応じた電気信号を出力するヘッド温度検出部と、
定数を用いた変換式により、前記電気信号に基づく検出値を変換し、前記記録ヘッドの温度を取得するヘッド温度取得部と、
前記記録ヘッド近傍の環境温度を検出する環境温度検出部と、
前記環境温度を含む補正情報に基づき、前記定数を補正する定数補正部と、
前記記録ヘッドの温度の時間変化、及び前記環境温度の時間変化に基づき、前記定数補正部による補正を実行するか否かを判定する補正実行判定部と、を有する
液体吐出装置。 - 前記定数補正部は、
前記定数補正部による補正の時に前記ヘッド温度検出部により出力された前記電気信号に基づく前記検出値と、前記定数補正部による補正の時に前記環境温度検出部により検出された前記環境温度と、を含む補正情報に基づき、前記定数を補正する請求項1、又は2に記載の液体吐出装置。 - 前記補正実行判定部は、
前記記録ヘッドの温度の時間変化に基づいて取得されるヘッド温度変化率が予め定められたヘッド温度変化率閾値以下で、前記環境温度の時間変化に基づき取得される環境温度変化率が予め定められた環境温度変化率閾値以下で、且つ前記ヘッド温度変化率と前記環境温度変化率の差の絶対値が予め定められた変化率差閾値以下となった時に、前記補正を実行する
請求項1乃至3の何れか1項に記載の液体吐出装置。 - 前記液体吐出装置の状態に基づき、前記補正の実行を制御する補正実行制御部と、を有する
請求項1乃至4の何れか1項に記載の液体吐出装置。 - 前記記録ヘッドの識別情報と、前記識別情報に対応付けられた前記補正情報と、を記憶する補正情報記憶部を有し、
前記補正実行制御部は、
前記液体吐出装置に装着された前記記録ヘッドの識別情報が前記補正情報記憶部に記憶され、且つ前記識別情報に対応付けられた前記補正情報が前記補正情報記憶部に記憶されている場合に、前記定数補正部に前記補正をさせない
請求項5に記載の液体吐出装置。 - 前記記録ヘッドの識別情報と、前記識別情報に対応付けられた前記補正情報と、前記識別情報に対応付けられた補正確定フラグ情報と、を記憶する補正情報記憶部を有し、
前記補正実行制御部は、
前記補正確定フラグ情報がオンである場合、又は、前記補正情報記憶部に記憶された前記補正情報を用いた前記変換式により、前記検出値を変換して取得される前記記録ヘッドの温度が、予め定められた有効温度範囲以内の場合に、前記定数補正部に前記補正を実行させない
請求項5、又は6に記載の液体吐出装置。 - 前記補正実行制御部は、
前記補正確定フラグ情報がオフであって、且つ、前記補正情報記憶部に記憶された前記補正情報を用いた前記変換式により、前記検出値を変換して取得される前記記録ヘッドの温度が、予め定めた有効温度範囲外の場合に、前記補正を実行させる
請求項7に記載の液体吐出装置。 - 前記補正を開始した後の経過時間を計測する補正時間計測部を有し、
前記補正実行制御部は、
前記補正を開始した後の経過時間が、予め定められた補正時間閾値を超えた場合に、前記定数補正部に前記補正を中止させる
請求項5乃至8の何れか1項に記載の液体吐出装置。 - 前記補正実行制御部が前記定数補正部に前記補正を中止させた場合に、前記液体吐出装置が備える機能の一部を制限する機能制限部を有する
請求項9に記載の液体吐出装置。 - 前記機能制限部は、前記記録ヘッドが前記印刷媒体に前記液体を吐出する機能を制限する
請求項10に記載の液体吐出装置。 - 前記補正実行制御部が前記定数補正部に前記補正を中止させた場合に、前記補正の失敗を示す通知を表示する表示部を有する
請求項9乃至11の何れか1項に記載の液体吐出装置。 - 前記記録ヘッド内の前記液体の残量を記憶する残量記憶部を有し、
前記補正実行制御部は、
前記記録ヘッド内の前記液体の残量が予め定められた残量閾値以下の場合に、前記定数補正部に前記補正を実行させない
請求項5乃至12の何れか1項に記載の液体吐出装置。 - 前記残量記憶部は、前記記録ヘッドに設けられている
請求項13に記載の液体吐出装置。 - 記録ヘッドに含まれる吐出ノズルから印刷媒体に液体を吐出する記録工程と、
画像データに基づき、前記吐出ノズルからの前記液体の吐出を制御する吐出制御工程と、
前記記録ヘッドの温度に応じた電気信号を出力するヘッド温度検出工程と、
定数を用いた変換式により、前記電気信号に基づく検出値を変換し、前記記録ヘッドの温度を取得するヘッド温度取得工程と、
前記記録ヘッド近傍の環境温度を検出する環境温度検出工程と、
前記環境温度を含む補正情報に基づき、前記定数を補正する定数補正工程と、
前記記録ヘッドの温度の時間変化、及び前記環境温度の時間変化に基づき、前記定数補正工程における補正を実行するか否かを判定する補正実行判定工程と、を含む
液体吐出方法。 - 液体吐出装置を、
記録ヘッドに含まれる吐出ノズルから印刷媒体に液体を吐出する記録部、
画像データに基づき、前記吐出ノズルからの前記液体の吐出を制御する吐出制御部、
前記記録ヘッドの温度に応じた電気信号を出力するヘッド温度検出部、
定数を用いた変換式により、前記電気信号に基づく検出値を変換し、前記記録ヘッドの温度を取得するヘッド温度出力部、
前記記録ヘッド近傍の環境温度を検出する環境温度検出部、
前記環境温度を補正情報に基づき、前記定数を補正する定数補正部、
前記記録ヘッドの温度の時間変化、及び前記環境温度の時間変化に基づき、前記定数補正部による補正を実行するか否かを判定する補正実行判定部、
として機能させるためのプログラム。
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