JP2020106908A - 運転支援装置、運転支援方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の照灯の反射光による眩しさを軽減しうる運転操作を支援する。【解決手段】運転支援装置１０は、自車両の前照灯により照らされる前方車両を可視光で撮像した可視光画像と、前方車両からの赤外線を撮像した赤外線画像と、前方車両までの距離を測定した距離情報とを取得する取得部１２と、可視光画像の輝度が第１基準値以上であり、赤外線画像の輝度が第２基準値以下である条件を満たす前方車両の一部領域を特定する特定部１４と、特定部１４により特定された前方車両の一部領域の可視光画像における輝度を第１基準値未満にするために必要な前方車両までの推奨車間距離を算出する算出部１６と、前方車両と自車両の車間距離が算出部１６により算出された推奨車間距離未満となるか否かを予測する予測部１７と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法およびプログラムに関する。

自車両の前方に位置する対向車を検出し、対向車に向けてハイビームが照らされないように車両の前照灯の配光を自動的に制御する技術が知られている。また、人や動物等の熱源を赤外線カメラで検知し、人や動物等にもハイビームが照らされないように前照灯の配光を制御する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３−８６７３９号公報

本発明者は、自車両の照灯の反射光によって自車両の運転者が感じる眩しさに着目し、自車両の運転者が感じる眩しさを軽減できればより好ましいと考えた。

本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、自車両の照灯の反射光による眩しさを軽減しうる運転操作を支援する技術を提供することを目的とする。

本発明のある態様の運転支援装置は、自車両の前照灯により照らされる前方車両を可視光で撮像した可視光画像と、前方車両からの赤外線を撮像した赤外線画像と、前方車両までの距離を測定した距離情報とを取得する取得部と、可視光画像の輝度が第１基準値以上であり、赤外線画像の輝度が第２基準値以下である条件を満たす前方車両の一部領域を特定する特定部と、特定部により特定された前方車両の一部領域の可視光画像における輝度を第１基準値未満にするために必要な前方車両までの推奨車間距離を算出する算出部と、前方車両と自車両の車間距離が算出部により算出された推奨車間距離未満となるか否かを予測する予測部と、を備える。

本発明の別の態様は、運転支援方法である。この方法は、自車両の前照灯により照らされる前方車両を可視光で撮像した可視光画像と、前方車両からの赤外線を撮像した赤外線画像と、前方車両までの距離を測定した距離情報とを取得するステップと、可視光画像の輝度が第１基準値以上であり、赤外線画像の輝度が第２基準値以下である条件を満たす前方車両の一部領域を特定するステップと、特定された前方車両の一部領域の可視光画像における輝度を第１基準値未満にするために必要な前方車両までの推奨車間距離を算出するステップと、前方車両と自車両の車間距離が算出された推奨車間距離未満となるか否かを予測するステップと、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、自車両の照灯の反射光による眩しさを軽減しうる運転操作を支援できる。

自車両の前照灯の照明光が前方車両により反射される様子を模式的に示す図である。 実施の形態に係る運転支援装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。 可視光画像を模式的に示す図である。 赤外線画像を模式的に示す図である。 実施の形態に係る運転支援方法を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

図１は、自車両５０の前照灯３２の照明光５２が前方車両６０により反射される様子を模式的に示す図である。図１は、信号待ちなどのために停車している前方車両６０に接近して自車両５０が停車している状態を示している。前照灯３２からの照明光５２は、主に前方車両６０の後部に入射し、そのうちの特定箇所６２（反射箇所ともいう）にて強く反射されている。特定箇所６２からの反射光５４が運転者５６の目に向かうと、運転者５６は眩しさを感じる。本発明者は、運転者５６が感じる眩しさを軽減できれば好ましいと考えた。

本実施の形態では、自車両５０の照灯の反射光５４が眩しい状況を適切に検知することで、運転者５６が感じる眩しさを低減しうる運転操作を支援するための技術を提供する。具体的には、自車両５０に設けられる可視光カメラ２２および赤外線カメラ２４が撮像する画像と、自車両５０に設けられる距離センサ２６が測定する距離情報とに基づいて、反射光５４が眩しい状況を検知する。つづいて、反射光５４の眩しさを軽減しうる前方車両６０までの車間距離（推奨車間距離ともいう）を算出し、次の信号待ちなどで前方車両６０に接近しようとする際に反射光５４が眩しくない推奨車間距離が維持されるように運転者５６の運転操作を支援する。

図２は、運転支援装置１０の機能構成を模式的に示すブロック図である。図示する各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組み合わせによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

運転支援装置１０は、車載ネットワーク４０を介して自車両５０に搭載される各種機器と接続される。車載ネットワーク４０には、可視光カメラ２２、赤外線カメラ２４、距離センサ２６、車載センサ２８、照灯制御装置３０、車両制御装置３４、表示装置３６、スピーカ３８などが接続される。車載ネットワーク４０は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）やイーサネット（登録商標）により構成される。運転支援装置１０の機能構成を詳述する前に周辺機器について説明する。

可視光カメラ２２は、自車両５０の周辺を撮像するよう構成され、前照灯３２の照明光５２により照らされる前方車両６０を可視光で撮像する。可視光カメラ２２の設置位置は問わないが、例えば車内のリアビューミラーの近傍に可視光カメラ２２を取り付けることができる。可視光カメラ２２は、いわゆるドライブレコーダ用のカメラであってもよい。可視光カメラ２２は、車両の室外のみを撮像するように構成されてもよいし、車両の室外および室内の双方を撮像するように構成されてもよい。

赤外線カメラ２４は、自車両５０の周辺からの赤外線を撮像するよう構成され、可視光カメラ２２の撮像範囲に含まれる前方車両６０を赤外線で撮像するよう配置される。赤外線カメラ２４は、いわゆる赤外線サーモグラフィであり、自車両５０の周辺の温度分布を画像化し、自車両５０の周辺に存在する熱源を特定できるようにする。赤外線カメラ２４は、波長２μｍ〜５μｍ程度の中赤外線を検出するよう構成されてもよいし、波長８μｍ〜１４μｍ程度の遠赤外線を検出するよう構成されてもよい。赤外線カメラ２４の設置位置は問わないが、例えば自車両５０のフロントバンパー付近に取り付けることができる。赤外線カメラ２４は、熱源からの赤外線を精度良く検出できるように車外に設けられることが望ましい。

距離センサ２６は、自車両５０の周辺に存在する対象物までの距離を測定するよう構成され、可視光カメラ２２の撮像範囲に含まれる前方車両６０までの距離を測定する。距離センサ２６の一例としては、超音波センサやレーダセンサであり、前方車両６０までの距離を測定するよう構成される。距離センサ２６の別の例は、ライダ（ＬｉＤＡＲ；Light Detection and Ranging）であり、前方車両６０の距離画像を取得するよう構成される。距離センサ２６の設置位置は問わないが、例えば自車両５０のフロントバンパー付近や車内のリアビューミラーの近傍に取り付けることができる。距離センサ２６は、可視光カメラ２２に近傍に設けられてもよく、可視光カメラ２２と一体化されたセンサモジュールを構成してもよい。

車載センサ２８は、車両に関する情報や車両の周辺状況に関する情報を取得するための機器である。車載センサ２８には、車速センサ、舵角センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、位置情報センサ（ＧＰＳセンサ）、ブレーキセンサなどが挙げられるが、これらに限定されるものではない。

照灯制御装置３０は、自車両５０の前照灯３２の動作を制御する。照灯制御装置３０は、例えば、前照灯３２のオンオフや、前照灯３２の上向き点灯（ハイビーム）および下向き点灯（ロービーム）の切替などをする。照灯制御装置３０は、前照灯３２の照射範囲、照射照度および照射方向の少なくとも一つを制御できるように構成されてもよい。照灯制御装置３０は、例えば、前照灯３２が照射可能な照射範囲の一部のみに照明光５２が照らされるようにしたり、照明光５２の照射方向を上下左右に移動させたり、照明光５２の照度を段階的に変化させたりしてもよい。

車両制御装置３４は、自車両５０の挙動を制御するための制御装置であり、自車両５０の駆動、制動および操舵のそれぞれを制御するエンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵおよびステアリングＥＣＵなどの動作を管理する。車両制御装置３４は、自車両５０が備える所定の運転支援機能を発揮されるよう構成されてもよい。車両制御装置３４は、例えば、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ；Adaptive Cruise Control）やレーン・キープ・アシスト（ＬＫＡＳ；Lane Keeping Assistance System）、衝突回避のための自動ブレーキ機能などを作動させてもよい。

表示装置３６は、液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどの表示デバイスであり、車両のセンターコンソールやダッシュボードの位置に取り付けられる。スピーカ３８は、ユーザ向けの案内や警告、注意喚起のための音声を出力する。

つづいて、運転支援装置１０の機能構成を詳述する。運転支援装置１０は、取得部１２、特定部１４、算出部１６、予測部１７、報知部１８および指令部２０を備える。

取得部１２は、自車両５０の周辺状況に関する情報を取得する。取得部１２は、可視光カメラ２２により撮像された可視光画像と、赤外線カメラ２４により撮像された赤外線画像と、距離センサ２６により測定された距離情報とを取得する。取得部１２は、車載センサ２８からの情報を取得してもよく、例えば、自車両５０の車速、ブレーキ操作量などの情報を取得してもよい。

図３は、可視光画像を模式的に示す図であり、図１に示す状況下で自車両５０の前方を撮像した可視光画像を示す。図示されるように、可視光画像には前方車両６０の後部や信号機７０が含まれるとともに、運転者５６が眩しさを感じる反射箇所６２やブレーキランプ６４Ｌ，６４Ｒが含まれている。可視光画像では、ランプが点灯しているブレーキランプ６４Ｌ，６４Ｒや信号機７０、自車両５０の前照灯３２の照明光５２が強く反射している反射箇所６２などが明るく写し出される。

図４は、赤外線画像を模式的に示す図であり、図１に示す状況下で自車両５０の前方を撮像した赤外線画像を示す。赤外線画像では、主に熱源となる温度の高い部分が明るく画像化されるが、熱の検知感度は距離の二乗に反比例する。そのため、熱源であっても自車両５０からの距離が大きい場合には赤外線画像において暗く画像化される。ランプが点灯しているブレーキランプ６４Ｌ，６４Ｒや、排気ガスが排出される前方車両６０のマフラー６６などは自車両５０からの距離が近い熱源であるため、明るく写し出される。一方、信号機７０は、自車両５０からの距離が遠い熱源であるため、暗く写し出される。

特定部１４は、取得部１２が取得する画像や距離情報に基づいて、運転者５６が眩しさを感じていると推定される前方車両６０の一部領域を特定する。特定部１４は、パターン認識などの解析技術を用いて可視光画像に含まれる前方車両６０を抽出し、前方車両６０が映る領域において可視光画像の輝度が第１基準値以上であり、赤外線画像の輝度が第２基準値以下である条件を満たす領域を特定する。第１基準値は、例えば一般的に人が眩しさを感じる程度の輝度が設定される。第２基準値は、例えば一般的な車両に設けられる熱源の温度に相当する輝度が設定され、ブレーキランプ６４Ｌ，６４Ｒの点灯時の温度を赤外線カメラ２４で撮像した場合の輝度に相当する。その結果、ブレーキランプ６４Ｌ，６４Ｒなどの発光源（熱源）ではなく、可視光の強度が高い部分（つまり、反射箇所６２）が反射光の眩しい領域として特定される。

特定部１４は、可視光カメラ２２および赤外線カメラ２４の撮像範囲や画角が異なる場合、実空間における撮像対象が一致するように補正処理を施してもよい。例えば、図１に示す例では、可視光カメラ２２が自車両５０の天井付近に設置される一方、赤外線カメラ２４が自車両５０の底部付近に設置されている。そこで、可視光カメラ２２および赤外線カメラ２４の撮像する画像の撮像範囲や画角が互いに一致するように、可視光画像および赤外線画像の少なくとも一方に対して補正処理を施してもよい。

特定部１４は、車両周辺の明るさに応じて第１基準値を可変としてもよい。例えば、市街地や道路灯が多いために夜間でも明るい場所では、第１基準値を相対的に大きな値とし、郊外や道路灯が少ないために夜間に暗闇となる場所では、第２基準値を相対的に小さな値としてもよい。特定部１４は、自車両５０に設けられる照度センサの値に基づいて第１基準値を可変としてもよいし、取得部１２が取得する可視光画像の輝度に基づいて第１基準値を可変としてもよい。

特定部１４は、車外の気温に基づいて第２基準値を可変としてもよい。例えば、夏季や日中などの外気温が相対的に高い状況下では、第２基準値を相対的に大きな値とし、冬季や夜間などの外気温が相対的に低い状況下では、第２基準値を相対的に小さな値としてもよい。特定部１４は、例えば自車両５０に設けられる外気温センサの計測値に基づいて第２基準値を可変とすることができる。

特定部１４は、取得した赤外線画像の輝度差に基づいて第２基準値を可変としてもよい。例えば、ブレーキランプ６４Ｌ，６４Ｒの光源が消費電力の小さいＬＥＤであって点灯直後の場合には、相対的に温度が低く、赤外線画像において低輝度となるために発光源として抽出することが困難になることが考えられる。そこで、可視光画像において高輝度であり、かつ、赤外線画像において相対的に高輝度となる領域を発光源であるとみなし、発光源とみなされた領域の赤外線画像における輝度から所定値を引いた値を第２基準値としてもよい。つまり、赤外線画像における各領域の輝度差（相対値）に基づいて特定領域を特定してもよい。この場合、発光源とみなされた領域よりも赤外線画像において輝度がさらに低い（つまり温度が低い）と判定される領域のみが特定領域の候補となりうる。

特定部１４は、前方車両６０の一部に眩しい領域が特定される場合、前方車両６０の個体を識別するための識別情報をさらに特定してもよい。特定部１４は、例えば、可視光画像に含まれる前方車両６０のナンバープレート６８に記載される文字や数字を読み取って前方車両６０の個体識別が可能となるようにしてもよい。自車両５０の運転者５６が眩しいと感じる領域は、前方車両６０の車種などに応じて異なりうるためである。特定部１４は、ナンバープレート６８が読み取れない場合などに前方車両６０の輪郭や特徴部分の形状などを個体識別情報として特定してもよく、画像認識やパターンマッチングなどの技術を用いて前方車両６０の個体識別情報を特定してもよい。前方車両６０の個体識別情報を特定することにより、前方車両６０の入れ替わりが生じているか否かを判定できる。

特定部１４は、自車両５０および前方車両６０の双方が信号待ちなどで停車している場合に前方車両６０の眩しい領域を特定してもよい。例えば、自車両５０の車速がゼロであり、自車両５０と前方車両６０の車間距離が所定値以内（例えば５ｍ以内）の場合に眩しい領域を特定するようにしてもよい。自車両５０が前方車両６０に接近した状態で眩しい領域を特定することで、眩しい領域の検出精度を高めることができる。なお、特定部１４は、自車両５０の走行中に前方車両６０の眩しい領域を特定してもよいし、自車両５０と前方車両６０の車間距離が所定値を超える（例えば５ｍを超える）場合に眩しい領域を特定してもよい。

算出部１６は、特定部１４により前方車両６０の一部に眩しい領域が特定される場合、眩しさを軽減するために必要な前方車両６０までの推奨車間距離を算出する。算出部１６は、例えば、信号が青になって前方車両６０が前に進み、自車両５０と前方車両６０の車間距離が大きくなるときに可視光画像における前方車両６０の一部の眩しい領域の輝度と、前方車両６０までの距離との相関を取り、眩しい領域の輝度が第１基準値未満となる推奨車間距離を算出する。例えば、信号が赤になって前方車両６０が停止し、自車両５０と前方車両６０の車間距離が小さくなるときに可視光画像における前方車両６０の一部の眩しい領域の輝度と、前方車両６０までの距離との相関を取り、眩しい領域の輝度が第１基準値未満となる推奨車間距離を算出する。算出部１６は、算出した推奨車間距離を保持する。

算出部１６は、特定部１４が特定する前方車両６０の個体識別情報に対応付けて推奨車間距離を保持してもよい。例えば、自車両５０がある程度の時間または距離を走行することによって前方車両の入れ替わりが生じる場合、算出部１６は、入れ替わりの生じた複数の前方車両の個体のそれぞれについて推奨車間距離を算出し、複数の前方車両のそれぞれの個体識別情報に対応付けて推奨車間距離を保持してもよい。

算出部１６は、個体識別情報が同一となる前方車両６０について複数のタイミングで推奨車間距離の候補値を算出し、複数の推奨車間距離の候補値に基づいて推奨車間距離を算出してもよい。算出部１６は、複数の候補値の算術平均値、中央値、最頻値のいずれかを推奨車間距離として決定してもよく、複数の候補値のうちの最大値（つまり、最長の車間距離）を推奨車間距離として決定してもよい。

算出部１６に保持される前方車両６０の個体識別情報および推奨車間距離は、所定条件を満たした後に消去されてもよい。例えば、前方車両６０を検出してから一定時間または一定距離を走行する間に同じ個体識別情報の前方車両が特定されない場合にその個体識別情報に対応付けられる推奨車間距離を消去してもよい。また、算出部１６は、個体識別情報が特定される回数を保持し、特定回数に応じて保持する個体識別情報に優先順位を付与してもよい。具体的には、特定回数が多いほど優先順位を高くし、優先順位が一定以上の個体識別情報に対応付けられる推奨車間距離を保持する一方で、優先順位の低い個体識別情報に対応付けられる推奨車間距離を消去するようにしてもよい。これにより、限られたメモリ容量を有効的に利用できる。

予測部１７は、自車両５０が前方車両６０に接近し、前方車両６０と自車両５０の車間距離が算出部１６により算出された推定車間距離未満となるか否かを予測する。予測部１７は、前方車両６０と自車両５０の車間距離が前方車両６０の個体識別情報に対応付けられた推奨車間距離未満となるか否かを予測する。予測部１７は、例えば、自車両５０と前方車両６０の車間距離が推奨車間距離より大きい状況下において、自車両５０と前方車両６０の車間距離がさらに小さくなって前方車両６０に対応付けられた推奨車間距離未満となる可能性が高いことを未然に予測する。予測部１７は、例えば、距離センサ２６が測定する自車両５０と前方車両６０までの距離が推奨車間距離よりも大きい所定の基準値以下となる場合に、自車両５０が前方車両６０に接近して推奨車間距離未満の車間になると予測する。予測部１７は、自車両５０と前方車両６０の車間距離が推奨車間距離より大きい状況下において、自車両５０のブレーキが作動していない場合や自車両５０のアクセルが踏み込まれている場合に自車両５０が前方車両６０に接近して推奨車間距離未満の車間距離になると予測してもよい。予測部１７は、自車両５０と前方車両６０の車間距離が推奨車間距離より大きい状況下において、前方車両６０のブレーキランプが点灯している場合に自車両５０が前方車両６０に接近して推奨車間距離未満の車間距離になると予測してもよい。

予測部１７は、前方車両６０の後方で自車両５０が停車するか否かをさらに予測してもよい。予測部１７は、例えば、可視光画像に黄信号または赤信号が含まれる場合や、一時停止などの標識が含まれる場合に前方車両６０の後方で自車両５０が停車することを予測してもよい。予測部１７は、可視光画像において前方車両６０が占める領域が所定の基準値以上に大きくなる場合に前方車両６０の後方で自車両５０が停車する可能性が高いと予測してもよい。予測部１７は、自車両５０の車速やブレーキ作動状態などに基づいて自車両５０が停車することを予測してもよく、自車両５０のブレーキ操作やアクセルを緩める操作に基づく自車両５０の速度低下を検出して自車両５０の停車を予測してもよい。

報知部１８は、推奨車間距離が算出された前方車両６０に自車両５０が接近する場合に前方車両６０までの距離が推奨車間距離以上となるように自車両５０の運転者５６に報知する。報知部１８は、予測部１７により前方車両６０に自車両５０が接近すると予測される場合に、前方車両６０の個体識別情報に対応付けられる推奨車間距離に基づいて、前方車両６０までの距離が推奨車間距離未満となる前に自車両５０の運転者５６に報知する。報知部１８は、予測部１７による接近予測に基づいて、前方車両６０までの距離が推奨車間距離よりも大きい状況下で報知を開始することで、前方車両６０の近傍に自車両５０が接近するのを未然に防ぎ、前方車両６０までの距離を推奨車間距離以上に維持できる。

報知部１８は、前方車両６０の後方で自車両５０が停車すると予測される場合に、前方車両６０の個体識別情報に対応付けられる推奨車間距離に基づいて、前方車両６０までの距離が推奨車間距離未満となる前に自車両５０の運転者５６に報知してもよい。報知部１８は、予測部１７による停車予測に基づいて、前方車両６０までの距離が推奨車間距離よりも大きい状況下で報知を開始することで、前方車両６０の近傍に自車両５０が接近して停車するのを未然に防ぎ、信号待ちといった自車両５０の停車時における前方車両６０までの距離を推奨車間距離以上に維持できる。

報知部１８は、前方車両６０の後方で自車両５０が停車すると予測される場合にのみ自車両５０の運転者５６に報知をし、自車両５０が前方車両６０に接近したまま走行を継続すると予測される場合には報知をしないようにしてもよい。報知部１８は、自車両５０が前方車両６０に接近したまま走行を継続すると予測される場合においても報知してよく、推奨車間距離以上の車間が維持されたまま走行できるように自車両５０の運転者５６に報知してもよい。

報知部１８は、表示装置３６やスピーカ３８を通じて運転者５６に視覚的な報知および音声による報知の少なくとも一方を行う。報知部１８は、例えば、前方車両６０に自車両５０が接近する場合に「車間距離を取りましょう」や「反射光が眩しくなります」といったメッセージで報知する。報知部１８は、前方車両６０までの距離が推奨車間距離に近づいていることを示す報知をしてもよく、推奨車間距離までの残り距離を報知してもよい。報知部１８は、前方車両６０までの距離が推奨車間距離に近づくにつれて「ピピピピ」といった断続的な警報音の間隔を徐々に短くしたり、音量を大きくしたり、警報音の内容を変更したりしてもよい。

指令部２０は、予測部１７により前方車両６０の後方で自車両５０が停車することが予測される場合、前方車両６０までの距離が推奨車間距離以上となる位置で自車両５０が停車するように車両制御装置３４に指令する。指令部２０は、例えば、前方車両６０から推奨車間距離だけ離れた位置で自車両５０が停車するように車両制御装置３４に指令して自動ブレーキを作動させる。これにより、自車両５０の運転者５６が眩しさを感じない、または、感じにくい位置に自車両５０を自動的に停車させることができる。

指令部２０は、前方車両６０の後方で自車両５０が走行している際に前方車両６０までの距離が推奨車間距離以上に維持されたまま自車両５０が走行するように車両制御装置３４に指令してもよい。指令部２０は、予測部１７により前方車両６０と自車両５０の車間距離が推奨車間距離未満になると予測される場合、例えば、自車両５０が加速して前方車両６０に接近することが予測される場合、自車両５０のエンジン出力を緩めたりブレーキを作動させたりすることによって前方車両６０との車間距離が推奨車間距離以上に維持されるようにする。これにより、自車両５０の運転者５６が眩しさを感じない状況下で運転操作ができるように運転を支援できる。

指令部２０は、前方車両６０に推奨車間距離以内に接近した状態で自車両５０が停車した場合、照灯制御装置３０に指令をして前照灯３２の照射範囲、照射照度および照射方向の少なくとも一つを変化させてもよい。例えば、自車両５０の運転者５６が感じる眩しさが軽減されるように、前照灯３２を照灯したり、前照灯３２の照度を低下させたりしてもよい。これにより、前方車両６０までの車間距離を推奨車間距離以上にできなかった場合であっても、運転者５６が感じる眩しさを自動的に軽減することができる。

図５は、実施の形態に係る運転支援方法を示すフローチャートである。前照灯３２がオンである場合（Ｓ１０のＹ）、可視光画像、赤外線画像および距離情報を取得する（Ｓ１２）。可視光画像、赤外線画像および距離情報に基づいて反射光に起因する前方車両６０の眩しい領域の有無を判定し、眩しい領域が特定されれば（Ｓ１４のＹ）、眩しさを軽減しうる前方車両６０までの推奨車間距離を算出する（Ｓ１６）。その後、前方車両６０に接近した場合（Ｓ１８のＹ）、推奨車間距離が確保されるように運転者に報知し、および／または、自動ブレーキが作動するように指令する（Ｓ２０）。前照灯３２がオフである場合（Ｓ１０のＮ）にはＳ１２〜Ｓ２０の処理をスキップし、眩しい領域が特定されない場合（Ｓ１４のＮ）にはＳ１６〜Ｓ２０の処理をスキップする。また、前方車両に接近していなければ（Ｓ１８のＮ）、Ｓ２０の処理をスキップする。

本実施の形態によれば、可視光画像に基づいて単に眩しい領域を特定するのではなく、赤外線画像に基づいて熱源ではない領域を特定するため、前照灯３２の照明光５２の反射が眩しい領域を精度良く特定できる。また、自車両５０が前方車両６０から離れることで眩しさを軽減しうる車間距離を「推奨車間距離」として算出することで、反射光の眩しさを感じる距離まで自車両５０が前方車両６０に接近することを防ぐことができる。したがって、本実施の形態によれば、自車両５０の前照灯の反射光を適切に検出し、眩しさを防ぐための適切な対策を取ることができる。

以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、各表示例に示す構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。

上述の実施の形態では、運転支援装置１０が報知部１８および指令部２０の双方を具備する場合について説明した。変形例においては、報知部１８および指令部２０の一方のみが設けられてもよい。つまり、運転支援装置は、推奨車間距離を確保するための報知のみを実行してもよいし、推奨車間距離を確保するための自動ブレーキ制御のみを実行してもよい。

１０…運転支援装置、１２…取得部、１４…特定部、１６…算出部、１７…算出部、１８…報知部、２０…指令部、２２…可視光カメラ、２４…赤外線カメラ、２６…距離センサ、３２…前照灯、３４…車両制御装置、５０…自車両、５２…照明光、５４…反射光、５６…運転者、６０…前方車両、６２…反射箇所。

Claims (7)

1. 自車両の前照灯により照らされる前方車両を可視光で撮像した可視光画像と、前記前方車両からの赤外線を撮像した赤外線画像と、前記前方車両までの距離を測定した距離情報とを取得する取得部と、
   前記可視光画像の輝度が第１基準値以上であり、前記赤外線画像の輝度が第２基準値以下である条件を満たす前記前方車両の一部領域を特定する特定部と、
   前記特定部により特定された前記前方車両の一部領域の前記可視光画像における輝度を前記第１基準値未満にするために必要な前記前方車両までの推奨車間距離を算出する算出部と、
   前記前方車両と自車両の車間距離が前記算出部により算出された推奨車間距離未満となるか否かを予測する予測部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記予測部により前記前方車両と自車両の車間距離が前記推奨車間距離未満になると予測される場合に自車両の運転者に報知する報知部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記特定部は、前記条件を満たす前記前方車両の一部領域を特定する場合に前記前方車両の個体を識別するための識別情報をさらに特定し、
   前記算出部は、前記識別情報に対応付けて前記前方車両の個体ごとに前記推奨車間距離を算出し、
   前記予測部は、前記識別情報が特定された前方車両と自車両の車間距離がその前方車両に対応付けられた推奨車間距離未満となるか否かを予測し、
   前記報知部は、前記識別情報が特定された前方車両と自車両の車間距離がその前方車両に対応付けられた推奨車間距離未満になると予測される場合に自車両の運転者に報知することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記予測部は、前記前方車両の後方で自車両が停車するか否かをさらに予測し、
   前記報知部は、前記予測部により前記前方車両の後方で自車両が停車すると予測される場合、前記前方車両までの距離が前記推奨車間距離以上となる位置で自車両が停車するように自車両の運転者に報知することを特徴とする請求項２または３に記載の運転支援装置。
5. 前記予測部により前記前方車両と自車両の車間距離が前記推奨車間距離未満になると予測される場合に、前記前方車両までの距離が前記推奨車間距離以上となるように自車両の駆動および制動の少なくとも一つを制御する車両制御装置に指令する指令部をさらに備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
6. 自車両の前照灯により照らされる前方車両を可視光で撮像した可視光画像と、前記前方車両からの赤外線を撮像した赤外線画像と、前記前方車両までの距離を測定した距離情報とを取得するステップと、
   前記可視光画像の輝度が第１基準値以上であり、前記赤外線画像の輝度が第２基準値以下である条件を満たす前記前方車両の一部領域を特定するステップと、
   前記特定された前記前方車両の一部領域の前記可視光画像における輝度を前記第１基準値未満にするために必要な前記前方車両までの推奨車間距離を算出するステップと、
   前記前方車両と自車両の車間距離が前記算出された推奨車間距離未満となるか否かを予測するステップと、を備えることを特徴とする運転支援方法。
7. 自車両の前照灯により照らされる前方車両を可視光で撮像した可視光画像と、前記前方車両からの赤外線を撮像した赤外線画像と、前記前方車両までの距離を測定した距離情報とを取得する機能と、
   前記可視光画像の輝度が第１基準値以上であり、前記赤外線画像の輝度が第２基準値以下である条件を満たす前記前方車両の一部領域を特定する機能と、
   前記特定された前記前方車両の一部領域の前記可視光画像における輝度を前記第１基準値未満にするために必要な前記前方車両までの推奨車間距離を算出する機能と、
   前記前方車両と自車両の車間距離が前記算出された推奨車間距離未満となるか否かを予測する機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするプログラム。

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