JP2020104786A - 挙動情報推定方法及び挙動情報推定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
次に、本実施形態に係る挙動情報推定方法の流れについて説明する。図3は、本実施形態に係る挙動情報推定方法の流れの一例を示すフローチャートである。
ステップS2では、CPU21は、インターフェース制御部31によって、直立静止操作を促すための直立計測画面をスクリーン24に表示する。
ステップS2において直立静止データ42の取得が完了すると、傾斜静止計測工程であるステップS3に進む。ステップS3では、CPU21は、インターフェース制御部31によって、スクリーン24に傾斜静止操作を促すための傾斜計測画面を表示する。
直立静止計測(S2)及び傾斜静止計測(S3)の両方が完了すると(言い換えれば図3のステップS2及びS3の後)、CPU21は、座標変換規則の導出工程であるステップS4に進む。ステップS4では、CPU21は、変換規則導出部33によって、直立静止データ42及び傾斜静止データ43に基づいて、センサ座標系Sを乗物座標系Bに変換する座標変換規則を求めてメモリ22に記憶する(ステップS4)。具体的には、変換規則導出部33は、メモリ22に記憶された直立静止データ42及び傾斜静止データ43を用いて、センサ座標系Sを乗物座標系Bに変換するための回転行列を導出し、変換規則データ44としてメモリ22に記憶する。
ステップS5では、CPU21は、計測値記憶部32によって、自動二輪車2の走行状態における加速度センサ25及び角速度センサ26の計測値を、センサ座標系Sに従う計測データである走行データ45としてメモリ22に記憶する(ステップS5)。CPU21は、走行データ45を記憶すると、座標変換工程であるステップS6に進む。
ステップS6では、CPU21は、変換部34によって、メモリ22に変換規則データ44として記憶された回転行列Rbsを用いて、センサ座標系Sに従う走行データ45を、乗物座標系Bに従うデータに変換して変換済みデータ46として取得する(ステップS6)。すなわち、走行データ45に含まれる加速度センサ25の計測値が座標変換されることで、走行状態における自動二輪車2の乗物座標系Bに従う加速度が得られる。また、走行データ45に含まれる角速度センサ26の計測値が座標変換されることで、走行状態における自動二輪車2の乗物座標系Bに従う角速度が得られる。CPU21は、変換済みデータ46を取得すると、挙動推定工程であるステップS7に進む。
ステップS7では、CPU21は、変換済みデータ46を取得した後、挙動推定部35は、変換済みデータ46を用いて、車体5の挙動を推定する(ステップS7)。変換済みデータ46に含まれる加速度値及び角速度値は、乗物座標系Bに従う値であるため、従来の自動二輪車の車体の予め搭載される計測装置で取得した計測値と同じように、車体の種々の挙動情報の推定に利用可能である。このため、挙動推定部35は、従来の自動二輪車の車体に予め搭載される計測装置で取得した計測値に基づく従来の挙動情報推定手法を採用する。
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
2 :自動二輪車
5 :車体
9 :スタンド部材
10 :ハンドル
11 :端末ホルダ
20 :携帯端末
21 :CPU(処理装置)
22 :メモリ
23 :無線通信器
24 :スクリーン(表示装置)
25 :加速度センサ(3軸加速度センサ)
26 :角速度センサ
32 :計測値記憶部(静止計測値取得部)
35 :挙動推定部
41 :挙動情報推定プログラム
42 :直立静止データ
43 :傾斜静止データ
44 :変換規則データ
45 :走行データ
46 :変換済みデータ
Claims (10)
- 傾斜状態で走行可能でかつ、傾斜状態で乗物を自立静止するためのスタンド部材を備える乗物に対して取り付けられる3軸加速度センサを用いて、前記乗物の挙動情報を推定する挙動情報推定方法であって、
前記乗物が直立したまま静止した直立静止状態と、前記スタンド部材が用いられて前記乗物が傾斜したまま静止した傾斜静止状態の2つの状態において、前記3軸加速度センサにより加速度計測値を取得する静止計測値取得工程と、
前記直立静止状態及び前記傾斜静止状態の前記加速度計測値に基づいて、前記乗物の走行状態における前記3軸加速度センサの加速度計測値を、前記乗物に対して予め規定される乗物座標系に従う値に変換して前記挙動情報を推定する挙動推定工程と、を有する、挙動情報推定方法。 - 前記乗物座標系は、互いに直交する前記乗物の前後軸、左右軸及び上下軸からなり、
前記3軸加速度センサには、互いに直交するセンサ第1軸、センサ第2軸及びセンサ第3軸からなるセンサ座標系が予め規定され、前記3軸加速度センサは、前記センサ座標系に従った3軸方向の加速度をそれぞれ計測し、
前記挙動推定工程は、
前記静止計測値取得工程で計測される前記加速度計測値に基づいて、前記センサ座標系を前記乗物座標系に変換する座標変換規則を導出し、記憶する変換規則導出段階と、
前記座標変換規則に基づいて、前記乗物の走行状態における前記3軸加速度センサの加速度計測値を前記乗物座標系に従う値に変換する変換段階と、を含む、請求項1に記載の挙動情報推定方法。 - 前記静止計測値取得工程では、前記直立静止状態及び前記傾斜静止状態の各々において、予め定める計測時間にわたって計測される複数の前記加速度計測値を取得し、
前記挙動推定工程では、前記直立静止状態及び前記傾斜静止状態の各々の前記複数の加速度計測値に基づいて、前記乗物の走行状態における前記3軸加速度センサの加速度計測値を前記乗物座標系に従う値に変換する、請求項1又は2に記載の挙動情報推定方法。 - 前記静止計測値取得工程では、前記計測時間にわたって計測された前記複数の加速度計測値のばらつき度合が所定の設定値より大きかった場合、新たに予め定める計測時間にわたって計測された複数の加速度計測値を取得する、請求項3に記載の挙動情報推定方法。
- 前記静止計測値取得工程は、前記直立静止状態及び前記傾斜静止状態の各々における前記加速度計測値の取得が完了した場合に、前記加速度計測値の取得の完了を報知する報知段階を含む、請求項1〜4のいずれか1項に記載の挙動情報推定方法。
- 前記静止計測値取得工程では、操作者による取得指示があってから予め定める待機時間経過後に計測される前記3軸加速度センサ計測値を取得する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の挙動情報推定方法。
- 前記静止計測値取得工程は、前記乗物が前記直立静止状態及び前記傾斜静止状態のいずれかの状態をとるよう操作者に対して指示する表示画面を表示装置に表示する指示段階を含む、請求項1〜6のいずれか1項に記載の挙動情報推定方法。
- 前記3軸加速度センサには、互いに直交するセンサ第1軸、センサ第2軸及びセンサ第3軸からなるセンサ座標系が予め規定され、
前記3軸加速度センサは、前記センサ座標系における前記センサ第1軸、前記センサ第2軸及び前記センサ第3軸の各々の方向の加速度を計測するとともに、前記センサ第1軸、前記センサ第2軸及び前記センサ第3軸の各々の回りの角速度を計測するように構成される、請求項1〜7のいずれか1項に記載の挙動情報推定方法。 - 前記3軸加速度センサは、装着者によって姿勢及び位置の少なくともいずれかかが選択可能に、前記乗物に着脱可能に構成されている、請求項1〜8のいずれか1項に記載の挙動情報推定方法。
- 傾斜状態で走行可能な乗物に対して取り付けられる3軸加速度センサを用いて、前記乗物の挙動情報を推定する挙動情報推定プログラムであって、
コンピュータを、
前記乗物が直立したまま静止した直立静止状態と、前記乗物が傾斜したまま静止した傾斜静止状態の2つの状態において、前記3軸加速度センサにより加速度計測値を取得する静止計測値取得部、及び、
前記直立静止状態及び前記傾斜静止状態の前記加速度計測値に基づいて、前記乗物に対して予め規定される乗物座標系に従う加速度計測値を推定する挙動推定部、として機能させる、挙動情報推定プログラム。
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