JP2020104120A - 曲げ加工システム及び曲げ加工方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ワークに対しパンチをプレス成形するたびに、各プレスラインにおけるプレス後の曲げ角を高精度に計測する。【解決手段】曲げ加工システムは、ワークを支持するダイと、ワークをプレスするパンチと、計測装置と、演算装置と、を備え、計測装置は、パンチの真下の中央計測箇所と、中央計測箇所よりもワーク送り方向上流側の複数の上流計測箇所と、中央計測箇所よりもワーク送り方向下流側の複数の下流計測箇所とを含み、演算装置は、中央計測箇所と、中央計測箇所に最も近い第１上流計測箇所と、中央センサに最も近い第１下流計測箇所についての各計測値に基づきプレス前曲げ角を算出し、少なくとも２つの上流計測箇所及び少なくとも２つの下流計測箇所についての計測値のプレス前後の差分に基づき、曲げ角変化量を算出し、プレス前曲げ角に曲げ角変化量を加算してプレス後曲げ角を算出する。【選択図】図５

Description

本発明は、板材などのワークを曲げ加工するための曲げ加工システム及び曲げ加工方法に関する。

従来から、長尺のダイとパンチを含む曲げ加工装置（例えば、プレスブレーキ装置）を用いて、板状のワークの一部又は全体を湾曲した形状に成形する曲げ加工方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。具体的に、この曲げ加工方法では、ワークをピッチ送りすることによりワークに対しパンチをプレスする位置（以下、「プレスライン」）をずらしながら、ワークに対して複数回のプレス曲げを行う。

このようなワークの曲げ加工作業は、ワークが目標どおりの形状に成形されているかを適宜確認しながら進められる。現状の確認作業では、複数（例えば５〜１０）のプレスラインに対して曲げ加工した後に、これらプレスラインに形成された曲げ角が目標とする曲げ角に一致するか否かの確認を、作業者がデプスゲージなどを用いて手作業で行っている。

特開２００９−９０２９３号公報

上述の確認作業では、プレスラインに形成された曲げ角が目標とする曲げ角から大きく乖離していた場合、乖離の生じていたプレスラインに対して再度プレスするために、ワークをピッチ送り方向とは逆方向に戻す必要が生じていた。これは作業者にとって手間と時間のかかる作業となっていた。このため、ワークに対しパンチをプレスするたびに、そのプレスラインに目標とする形状が形成されているかを確認できるシステムが望まれている。一方で、ワークの目標曲率が極めて小さい場合、言い換えれば各プレスラインに形成すべき目標の曲げ角が極めて小さい場合があり、上述のシステムを実現するためには、各プレスラインにおけるプレス後の曲げ角を高精度に計測できることが必要となる。

そこで、本発明は、ワークに対しパンチをプレスするたびに、各プレスラインにおけるプレス後の曲げ角を高精度に計測できる曲げ加工システム及び曲げ加工方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明に係る曲げ加工システムは、ピッチ送りされる板状のワークに対して曲げ成形を行う曲げ加工システムであって、ワーク送り方向に互いに離間する一対の反力部を有し、下方から前記ワークを支持するダイと、前記ワーク送り方向に対し直交する方向に延び、前記ダイの上方から前記一対の反力部の間に向かって下降することにより前記ワークをプレスするパンチと、前記ワーク上において前記ワーク送り方向に互いに離間して並ぶ少なくとも５つの箇所について、所定の基準面からの距離を計測する計測装置と、前記計測装置の複数の計測値に基づき、前記ワークにおけるプレス後の曲げ角を算出する演算装置と、を備え、前記ワーク上の前記少なくとも５つの箇所は、前記パンチの真下に位置する中央計測箇所と、前記中央計測箇所よりも前記ワーク送り方向の上流側に位置する複数の上流計測箇所と、前記中央計測箇所よりも前記ワーク送り方向の下流側に位置する複数の下流計測箇所とを含み、前記演算装置は、前記中央計測箇所、前記複数の上流計測箇所のうち前記中央計測箇所に最も近い第１上流計測箇所、及び前記複数の下流計測箇所のうち前記中央計測箇所に最も近い第１下流計測箇所に対して、前記計測装置が前記パンチによるプレス前に計測した計測値に基づき、前記パンチによるプレス前の曲げ角であるプレス前曲げ角を算出し、前記複数の上流計測箇所のうちの少なくとも２つの上流計測箇所と、前記複数の下流計測箇所のうちの少なくとも２つの下流計測箇所に対して、前記計測装置が前記パンチによるプレスの前後に計測した計測値の差分に基づき、曲げ角変化量を算出し、前記プレス前曲げ角に前記曲げ角変化量を加算することにより、前記パンチによるプレス後の曲げ角であるプレス後曲げ角を算出する。

上記の構成によれば、パンチの真下の中央計測箇所とそれに最も近い上流計測箇所及び下流計測箇所についての計測値に基づきプレス前曲げ角を算出するため、パンチをプレスする前の微小なプレス前曲げ角を精度良く算出できる。また、プレスによってどの程度曲げられたかを計測装置の計測値の差分で曲げ角変化量を算出し、プレス前曲げ角及び曲げ角変化量に基づき、プレス後曲げ角を算出するため、プレス後の曲げ角を高精度に算出することができる。従って、ワークに対しパンチをプレスするたびに、各プレスラインにおけるプレス後の曲げ角を高精度に計測できる。

上記の曲げ加工システムにおいて、前記ワーク上の前記第１上流計測箇所及び前記第１下流計測箇所は、前記ワーク送り方向における前記一対の反力部の間に配置されてもよい。この構成によれば、前記第１上流計測箇所及び前記第１下流計測箇所がワーク送り方向における一対の反力部の外側にある場合に比べて、プレス前曲げ角をより高精度に算出することができる。

上記の曲げ加工システムにおいて、前記演算装置は、前記ワーク送り方向における前記中央計測箇所と前記第１下流計測箇所との間に、前記ワークにおける既に前記パンチによりプレスされたプレス済み部が存在する場合には、前記プレス済み部に対して算出したプレス後曲げ角と、前記第１下流計測箇所についての計測値とを用いて、前記ワーク送り方向における前記中央計測箇所と前記第１下流計測箇所との間に前記プレス済み部が存在しなかったと仮定した場合の前記第１下流計測箇所についての計測値の推定値を算出し、
前記中央計測箇所及び前記第１上流計測箇所についての各計測値並びに前記推定値に基づき、前記プレス前曲げ角を算出してもよい。この構成によれば、プレス済み部に形成された曲げ形状の影響を排除してプレス前曲げ角を算出できるため、より高精度にプレス前曲げ角を算出することができる。

上記の曲げ加工システムにおいて、前記計測装置は、前記ワーク送り方向に互いに離間して並置された少なくとも５つの変位センサを含み、前記少なくとも５つの変位センサは、前記パンチの真下に配置され、前記基準面から前記中央計測箇所までの距離を計測する中央センサと、前記中央センサよりも前記ワーク送り方向の上流側に配置され、前記基準面から前記複数の上流計測箇所までの距離をそれぞれ計測する複数の上流センサと、前記中央センサよりも前記ワーク送り方向の下流側に配置され、前記基準面から前記複数の下流計測箇所までの距離をそれぞれ計測する複数の下流センサと、を含んでもよい。この構成によれば、計測箇所ごとに変位センサを用意するため、ワーク送り方向に隣り合う２つの計測箇所の間隔を容易に変更できる。

上記の曲げ加工システムにおいて、前記複数の上流センサは、前記第１上流センサよりも前記ワーク送り方向の上流側に配置された第２上流センサ及び第３上流センサを含み、前記複数の下流センサは、前記第１下流センサよりも前記ワーク送り方向の下流側に配置された第２下流センサ及び第３下流センサを含み、前記第１〜第３上流センサの各計測値の関係、及び前記第１〜第３下流センサの各計測値の関係が所定の関係を満たすか否かを判定し、前記第１〜第３上流センサの各計測値の関係が前記所定の関係を満たさない場合には、前記第１〜第３上流センサのいずれかに異常があると判定し、前記第１〜第３下流センサの各計測値の関係が前記所定の関係を満たさない場合には、前記第１〜第３下流センサのいずれかに異常があると判定する異常判定部を備えてもよい。この構成によれば、第１〜第３上流センサ並びに第１〜第３下流センサの計測値の信頼性を向上することができる。

また、上記の課題を解決するために、本発明に係る曲げ加工方法は、板状のワークをピッチ送りする作業と、ワーク送り方向に対し直交する方向に延びるパンチを前記ワークのプレス予定箇所に対しプレスすることにより、前記プレス予定位置に曲げ角を形成する作業とを繰り返して、前記ワークを曲げ加工する曲げ加工方法であって、前記ワークをピッチ送りした後に、前記ワーク送り方向に互いに離間して並ぶ前記ワーク上の少なくとも５つの箇所について、所定の基準面からの距離を計測し、前記５つの箇所が、前記パンチの真下に位置する中央計測箇所と、前記中央計測箇所よりも前記ワーク送り方向の上流側の複数の上流計測箇所と、前記中央計測箇所よりも前記ワーク送り方向の下流側の複数の下流計測箇所とを含む、プレス前計測工程と、前記中央計測箇所、前記複数の上流計測箇所のうち前記中央計測箇所に最も近い第１上流計測箇所、及び前記複数の下流計測箇所のうち前記中央計測箇所に最も近い第１下流計測箇所についての３つの計測値に基づき、前記パンチによるプレス前の曲げ角であるプレス前曲げ角を算出する、プレス前曲げ角算出工程と、前記パンチにより前記ワークの前記中央計測箇所をプレスするプレス工程と、前記パンチによるプレス後に、前記複数の上流計測箇所のうちの少なくとも２つの上流計測箇所と、前記複数の下流計測箇所のうちの少なくとも２つの下流計測箇所とを計測するプレス後計測工程と、前記プレス前計測工程と前記プレス後計測工程の計測値の差分に基づき、曲げ角変化量を算出する、変化量算出工程と、前記プレス前曲げ角に前記曲げ角変化量を加算ことにより、前記パンチによるプレス後の曲げ角であるプレス後曲げ角を算出する、プレス後曲げ角算出工程と、を含む。

上記の方法によれば、パンチの真下の真下に位置する中央計測箇所とそれに最も近い第１上流計測箇所及び第１下流計測箇所についての計測値に基づきプレス前曲げ角を算出するため、パンチをプレスする前の微小なプレス前曲げ角を精度良く算出できる。また、プレスによってどの程度曲げられたかをプレス前後の計測値の差分で曲げ角変化量を算出し、プレス前曲げ角及び曲げ角変化量に基づき、プレス後の曲げ角を算出するため、プレス後の曲げ角を高精度に算出することができる。従って、ワークに対しパンチをプレスするたびに、各プレスライン（プレス予定箇所）におけるプレス後の曲げ角を高精度に計測できる。

本発明によれば、ワークに対しパンチをプレス成形するたびに、各プレスラインにおけるプレス後の曲げ角を高精度に計測できる曲げ加工システム及び曲げ加工方法を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る曲げ加工システムの概略側面図である。 図１に示す曲げ加工システムの構成を示すブロック図である。 図１に示す曲げ加工装置により曲げ加工されるワークの一例である。 図１に示す曲げ加工システムの一部拡大側面断面図である。 曲げ角算出部による曲げ角算出処理の流れを示すフローチャートである。 プレス前曲げ角の算出について説明する模式図である。 プレス前曲げ角の算出での補正について説明する模式図である。 曲げ角変化量の算出に用いる、センサ位置とプレス前後の計測値の差分の関係を示すグラフである。 本発明の第２実施形態に係る曲げ加工システムの概略側面図である。

以下、本発明の実施の形態に係る曲げ加工システム及び曲げ加工方法について、図面を参照しながら説明する。

＜第１実施形態＞
（曲げ加工システム）
図１は、本発明の一実施形態に係る曲げ加工システム１Ａの概略側面図及び概略平面図である。図２は、曲げ加工システム１Ａの構成を示すブロック図である。曲げ加工システム１Ａは、ピッチ送りされる板状のワークＷに対して、目標とする曲面に近づくように曲げ加工するためのものである。具体的には、曲げ加工システム１Ａは、板状のワークＷをピッチ送りする作業と、ワークＷをピッチ送りする方向（以下、「ワーク送り方向」と呼ぶ。）に直交し、且つ鉛直方向に対して直交する方向に延びるパンチ１２をワークＷに押し付ける作業とを繰り返して、ワークＷを所定の形状に曲げ加工する。曲げ加工システム１Ａは、曲げ加工装置１０、変位センサ群（本発明の「計測装置」に相当）２０及び制御装置（本発明の「演算装置」に相当）３０を備える。

曲げ加工装置１０は、ワークＷに対してプレス曲げを行う。図１に示すように、曲げ加工装置１０は、ワークＷを下方から支持するダイ１１と、ダイ１１の上方に配置されたパンチ１２を含む。ダイ１１及びパンチ１２は、ワーク送り方向に対し直交する方向（図１紙面に垂直な方向）に長尺である。ワークＷは、ダイ１１及びパンチ１２の間にセットされる。なお、ワーク送り方向におけるダイ１１より上流側と下流側には、ダイ１１とともにワークＷを支持する複数のローラ１９が配置される。

図３に、本実施形態の曲げ加工システム１Ａにより曲げ加工されるワークＷの一例を示す。ワークＷは、比較的に大きな基板１０１である。図３に示した例では、ワークＷは、鉄道車両の側構体の一部であり、基板１０１は車両長手方向に延びる長方形状の外板である。また、基板１０１には、車両長手方向に並ぶ複数の窓用開口１０２と、ドア用開口１０３が形成されている。

但し、ワークＷは、必ずしも鉄道車両の側構体の一部である必要はなく、鉄道車両の屋根構体の一部であってもよい。あるいは、ワークＷは、鉄道車両の流線形の先頭車両の一部であって、プレス曲げによって円錐状やその他の複雑な形状に加工されてもよい。さらには、ワークＷは、例えば、船舶の船体の一部であってもよいし、建設機械の筐体の一部であってもよい。

ワークＷの曲げ加工を開始する前に、ワークＷ上におけるパンチ１２をプレスするプレス予定位置（プレスライン，プレス箇所）Ｐと、プレス予定位置Ｐに形成する予定の目標曲げ角αとが予め計画される。なお、以下では、便宜上、予め定められたプレス予定位置Ｐについて、そのプレス予定位置Ｐが既にパンチ１２によりプレスされた箇所（プレス済み部）か否かで区別せず、「プレスラインＰ」と称して説明する。図３には、ワークＷに対し定められた複数のプレスラインＰの一部（ｉ番目、ｉ＋１番目、ｉ＋２番目にプレスされる予定のプレスラインＰ_ｉ，Ｐ_ｉ＋１，Ｐ_ｉ＋２）が示されている。複数のプレスラインＰは、ワークＷの特定の方向、すなわちダイ１１の上でピッチ送りされる方向に互いに離間するように定められている。

図１に戻って、曲げ加工装置１０におけるパンチ１２の上方には、ダイ１１と同程度の長さの固定フレーム１３が配置されている。固定フレーム１３の両側端部は、複数のロッド１４によりダイ１１の両側端部に連結されている。

上述したパンチ１２は、可動フレーム１５に保持されている。可動フレーム１５は、鉛直方向に摺動可能にロッド１４に支持されている。可動フレーム１５と固定フレーム１３の間には、複数の油圧シリンダ１６が設けられている。油圧シリンダ１６は、可動フレーム１５を介してパンチ１２をワークＷに押し付けたりワークＷから離間させたりする。油圧シリンダ１６は、制御装置３０により制御される。制御装置３０についての詳細は後述する。

ダイ１１は、ワーク送り方向に互いに離間する一対の反力部１１ａ，１１ｂを有する。ワークＷは、これら一対の反力部１１ａ，１１ｂの間の中間位置にプレスラインＰが来るようにピッチ送りされる。そして、上述したパンチ１２が、ダイ１１の上方から、ダイ１１の一対の反力部１１ａ，１１ｂの間に向かって下降することにより、ワークＷがプレスされる。こうして、ワークＷのプレスラインＰに曲げ部分が成形される。この曲げ部分の形状（即ち、曲げ角の大きさ）は、パンチ１２のストローク量に依存する。

変位センサ群２０は、ワークＷより下方（ダイ１１の上端部より下方）に位置し、かつワーク送り方向に互いに離間して並置された少なくとも５つの変位センサにより構成される。図２に示すように、本実施形態では、変位センサ群２０は、中央センサ２１、第１上流センサ２２、第２上流センサ２３、第３上流センサ２４、第１下流センサ２５、第２下流センサ２６、及び第３下流センサ２７を含む。変位センサ群２０が含む変位センサ２１〜２７は、所定の基準面（例えば一対の反力部１１ａ，１１ｂの下端部を通過する水平な面）からワークＷまでの鉛直方向の距離をそれぞれ計測する。変位センサ群２０が含む変位センサ２１〜２７は、例えば、接触式センサである。

図４は、曲げ加工装置１０の一部拡大側面断面図である。中央センサ２１、第１上流センサ２２、第２上流センサ２３、第３上流センサ２４、第１下流センサ２５、第２下流センサ２６、及び第３下流センサ２７は、隣り合う２つのセンサ間の間隔が予め定めた距離となるようにワーク送り方向に並んでいる。以下、ワークＷにおいて、変位センサ２１〜２７が変位を計測する箇所（本例では、接触式センサである変位センサ２１〜２７とワークＷとの接触位置）を、それぞれ計測位置Ｍ１〜Ｍ７と称する。変位センサ２１〜２７は、ワークＷ上の計測位置Ｍ１〜Ｍ７に上面視してそれぞれ重なる。

中央センサ２１は、パンチ１２の真下に配置されている。ここで、「パンチ１２の真下」の「真下」とは、厳密に真下である必要はなく、実質的に真下にあればよい。例えば、平面視したときにパンチ１２と中央センサ２１とのズレが、一対の反力部１１ａ，１１ｂの間隔の２０％の範囲内にある場合は、「中央センサ２１がパンチ１２の真下にある」と解される。

第１上流センサ２２、第２上流センサ２３及び第３上流センサ２４は、中央センサ２１よりもワーク送り方向の上流側に配置される。また、第１下流センサ２５、第２下流センサ２６、及び第３下流センサ２７は、中央センサ２１よりもワーク送り方向の下流側に配置される。

第１上流センサ２２は、３つの上流センサ２２〜２４のうち中央センサ２１に最も近い位置に配置されている。また、第１下流センサ２５は、３つの下流センサ２５〜２７のうち中央センサ２１に最も近い位置に配置されている。第１上流センサ２２及び第１下流センサ２５は、ワーク送り方向における一対の反力部１１ａ，１１ｂの間に配置される。すなわち、第１上流センサ２２は、ワーク送り方向における上流側の反力部１１ａと中央センサ２１の間に配置され、第１下流センサ２５は、ワーク送り方向における下流側の反力部１１ｂと中央センサ２１の間に配置される。

第２上流センサ２３は、第１上流センサ２２よりもワーク送り方向の上流側に配置され、第３上流センサ２４は、第２上流センサ２３よりもワーク送り方向の上流側に配置されている。また、第２上流センサ２３及び第３上流センサ２４は、ダイ１１の外側、すなわちダイ１１よりもワーク送り方向の上流側に配置されている。第２下流センサ２６は、第１下流センサ２５よりもワーク送り方向の下流側に配置され、第３下流センサ２７は、第２下流センサ２６よりもワーク送り方向の下流側に配置されている。第２下流センサ２６及び第３下流センサ２７は、ダイ１１の外側、すなわちダイ１１よりもワーク送り方向の下流側に配置されている。

制御装置３０は、各種の演算処理を実行するＣＰＵなどの演算部と、当該演算部で実行される演算のための各種プログラムを記憶するハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶部を有する。図２には、制御装置３０の機能的構成が示されている。制御装置３０は、曲げ加工制御部３１、曲げ角算出部３２、及び異常判定部３３を含み、これらの機能部３１〜３３は、上記ＣＰＵ等のハードウェア及び上記ＲＯＭ等に記憶されたソフトウェア等を組み合わせて構築される。制御装置３０は１つのユニットにより構成されていなくてもよく、複数のユニットにより構成されてもよい。

曲げ加工制御部３１は、曲げ加工装置１０の動作を制御する。具体的には、曲げ加工制御部３１は、ワークＷに対してパンチ１２が所定のストローク量だけ押し付けられるよう、油圧シリンダ１６を駆動する。

曲げ角算出部３２は、曲げ角算出処理を実行する。曲げ角算出処理では、曲げ角算出部３２は、上記の７つの変位センサ２１〜２７の計測値に基づき、ワークＷにおけるパンチ１２によるプレス後の曲げ角を算出する。

異常判定部３３は、上流センサ２２〜２４に異常があるか否か、及び下流センサ２５〜２７のいずれかに異常があるか否かを判定する。

次に、曲げ角算出部３２による曲げ角算出処理の流れについて、図５を参照して説明する。

まず曲げ角算出処理が実行されるタイミングについて説明する。曲げ角算出処理は、パンチ１２の真下にプレスラインＰがくるようにワークＷがピッチ送りされるたびに実行される。詳しく説明すると、曲げ加工システム１Ａによる曲げ加工方法では、ワークＷの曲げ加工を開始する前に、ワークＷに対して、プレス予定のプレスラインＰと、プレスラインＰに形成する予定の目標曲げ角αとが予め計画される。その後、曲げ加工装置１０を用いたワークＷの曲げ加工において、パンチ１２の鉛直下方にプレスラインＰがくるようにワーク送り方向にワークＷをピッチ送りする作業と、当該プレスラインＰに目標曲げ角αが形成されるようにパンチ１２をプレスする作業とが交互に繰り返される。曲げ角算出処理では、プレスラインＰに目標とする曲げ角αが形成されたか否かの判定用に、パンチ１２によるプレスによってプレスラインＰに形成された曲げ角（以下、「プレス後曲げ角」と称する。）を算出する。

［プレス前計測］
曲げ角算出処理では、ピッチ送りされた直後のワークＷのプレスラインＰにパンチ１２をプレスする前に、まず変位センサ群２０の各変位センサでワークＷまでの鉛直方向の距離を計測する。具体的には、曲げ角算出部３２は、変位センサ群２０から計測値を取得し、プレス前計測データとして制御装置３０の記憶部に記憶する（ステップＳ１：プレス前計測工程）。つまり、プレス前計測データには、中央センサ２１、第１上流センサ２２、第２上流センサ２３、第３上流センサ２４、第１下流センサ２５、第２下流センサ２６、及び第３下流センサ２７からの７つの計測値が含まれる。

［プレス前曲げ角の算出］
プレス前計測の後、曲げ角算出部３２は、プレス前計測データが含む７つの計測値のうち、中央センサ２１、第１上流センサ２２及び第１下流センサ２５の計測値に基づき、パンチ１２によるプレス前の曲げ角であるプレス前曲げ角を算出する（ステップＳ２：プレス前曲げ角算出工程）。

プレス前曲げ角の算出方法について、図６を参照して具体的に説明する。図６は、プレス前曲げ角の算出について説明する模式図である。図６に示した例は、ｉ番目のプレスラインＰ_ｉに対してパンチ１２でプレスする前に、当該プレスラインＰ_ｉの曲げ角A_ｉを算出するものとして説明する。なお、通常、ワークＷは平板であり、パンチ１２でプレスする前のプレスラインＰ_ｉの曲げ角A_ｉは極めて小さいが、図６では、分りやすさの観点から、実際に算出される曲げ角A_ｉより強調して大きく示している。

図６には、ワークＷにおける中央センサ２１の計測位置Ｍ１（中央計測箇所）、第１上流センサ２２の計測位置Ｍ２（第１上流計測箇所）、及び第１下流センサ２５の計測位置Ｍ５（第１下流計測箇所）が示されている。また、図６では、直前にプレスしたｉ−１番目のプレスラインＰ_ｉ−１が、第１下流センサ２５の計測位置Ｍ５よりワーク送り方向下流側に配置されている。

曲げ角算出部３２は、中央センサ２１、第１上流センサ２２、及び第１下流センサ２５の計測値、並びに、中央センサ２１と第１上流センサ２２の間のワーク送り方向の距離、及び、中央センサ２１と第１下流センサ２５の間のワーク送り方向の距離から、計測位置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ５の近似円弧Ｗ’（具体的には近似円弧Ｗ’の曲率半径）を求める。曲げ角算出部３２は、求めた近似円弧Ｗ’に内接する多角形であって、隣り合うプレスラインＰ間の距離（プレスピッチ）を各辺の長さとする多角形を求める。なお、図６では、プレスラインＰ_ｉ−１，Ｐ_ｉ間のプレスピッチを符号a_ｉ−１で示し、プレスラインＰ_ｉ，Ｐ_ｉ＋１間のプレスピッチを符号a_ｉで示す。曲げ角算出部３２は、この多角形における頂点を中央センサ２１の計測位置Ｍ１の外角を、プレス前曲げ角A_ｉとして幾何学的に算出する。

［プレス前曲げ角の算出における補正］
上記のプレス前曲げ角の算出方法は、ワークＷにおける第１上流センサ２２の計測位置Ｍ２から第１下流センサ２５の計測位置Ｍ５にわたって、ワーク形状が円弧に概ね近似されることを前提とする。しかし、ワーク送り方向における中央センサ２１と第１下流センサ２５との間（つまり、ワークにおける計測位置Ｍ１と計測位置Ｍ５の間）に、プレスラインＰ、すなわち既にパンチ１２で曲げ加工された箇所が存在すると、この前提が崩れることになる。このため、本実施形態では、曲げ角算出部３２は、ワーク送り方向における中央センサ２１と第１下流センサ２５との間に、プレスラインＰ、つまりワークＷにおける既にパンチ１２によりプレスされたプレス済み部が存在する場合には、第１下流センサ２５による計測値に対して補正を行う。

プレス前曲げ角の算出における補正について、図７を参照して具体的に説明する。図７は、プレス前曲げ角の算出における補正について説明する模式図である。図７に示した例でも、図６の例と同様、ｉ番目のプレスラインＰ_ｉに対してパンチ１２でプレスする前に、当該プレスラインＰ_ｉの曲げ角を算出するものとして説明する。図７には、ワークＷにおける中央センサ２１の計測位置Ｍ１及び第１下流センサ２５の計測位置Ｍ５が示されている。また、図７の例では、ワークＷ上の計測位置Ｍ１と計測位置Ｍ５の間（ワーク送り方向における中央センサ２１と第１下流センサ２５との間）に１つのプレスラインＰ、すなわち直前にプレスしたプレスラインＰ_ｉ−１のみが存在する場合が示される。

図７では、ワークＷ上の計測位置Ｍ１と計測位置Ｍ５の間（ワーク送り方向における中央センサ２１と第１下流センサ２５との間）にプレスラインＰ_ｉ−１が存在しなかったと仮定した場合の第１下流センサ２５による計測位置がＭ５’で示されている。曲げ角算出部３２は、ワーク送り方向における中央センサ２１と第１下流センサ２５との間にプレスラインＰ_ｉ−１が存在しなかったと仮定した場合の第１下流センサ２５による計測値を推定する。

この推定には、プレス済みのプレスラインＰ_ｉ−１に対する曲げ角算出処理での算出結果を用いる。具体的には、曲げ角算出処理では、最終的に後述するステップＳ７で、パンチ１２によるプレス後の曲げ角であるプレス後曲げ角Bを算出する。算出されたプレス後曲げ角Ｂは、プレス後計測データとして制御装置３０の記憶部に記憶されている。プレスラインＰ_ｉ−１に対して算出したプレス後曲げ角をB_ｉ−１とし、計測位置Ｍ５の実測値と計測位置Ｍ５’の推定される計測値との差分（つまり、計測位置Ｍ５と計測位置Ｍ５’の距離）をΔZとすると、下記の式（１）が成り立つ。
ΔZ＝（X−a_ｉ−１cosγ）tan（B_ｉ−１＋γ）−（X−a_ｉ−１cosγ）tanγ ・・・（１）
ここで、γは、プレスラインＰとプレスラインＰ_ｉ−１とを結ぶ面と水平面とのなす角であり、Xは、ワーク送り方向における中央センサ２１と第１下流センサ２５との距離であり、a_ｉ−１は、プレスラインＰ_ｉ−１，Ｐ間のプレスピッチである。

さらに、プレスラインＰとプレスラインＰ_ｉ−１とを結ぶ面と水平面とのなす角をγが微小である（｜γ｜≪０）ことから、上記式（１）は、下記式（２）のように近似される。
ΔZ≒（X−a_ｉ−１）tanB_ｉ−１ ・・・（２）

こうして実際の計測位置Ｍ５と、中央センサ２１と第１下流センサ２５との間にプレスラインＰ_ｉ−１が存在しなかったと仮定した場合に推定される計測位置Ｍ５’との差分ΔZが得られる。曲げ角算出部３２は、第１下流センサ２５による計測値の代わりに、計測値からΔZを減算した推定値を用いて、図６と同様の方法で、近似円弧Ｗ’’（図７の破線参照）を求め、プレス前曲げ角A_ｉを算出する。

以上のように、曲げ角算出部３２は、ワーク送り方向における中央センサ２１と第１下流センサ２５との間に、プレスラインＰが存在する場合には第１下流センサ２５の計測値を補正する。つまり、プレス前曲げ角算出工程では、まず曲げ角算出部３２は、ワーク送り方向における中央センサ２１と第１下流センサ２５との間にプレスラインＰが存在するか否かを判定する。この判定は、例えば中央センサ２１と第１下流センサ２５の間隔Xと、プレスラインＰ_ｉ−１，Ｐ_ｉ間のプレスピッチa_ｉ−１とに基づき実行可能である。曲げ角算出部３２は、中央センサ２１と第１下流センサ２５との間にプレスラインＰが存在しない場合は、補正が不要であるため、図６の例で示した方法でプレス前曲げ角を算出する。曲げ角算出部３２は、中央センサ２１と第１下流センサ２５との間にプレスラインＰが存在する場合は、図７の例で示した方法のように、中央センサ２１と第１下流センサ２５との間にプレスラインＰが存在しないと仮定した場合の第１下流センサ２５の計測値の推定値を求め、この推定値を用いてプレス前曲げ角を算出する。

なお、図７の例では、ワーク送り方向における中央センサ２１と第１下流センサ２５との間に１つのプレスラインＰのみが存在する場合が説明されたが、ワーク送り方向における中央センサ２１と第１下流センサ２５との間にプレスラインＰが複数存在する場合も同様の補正を行なう。すなわち、ワーク送り方向における中央センサ２１と第１下流センサ２５との間に複数のプレスラインＰが存在しなかったと仮定した場合の第１下流センサ２５の計測位置Ｍ５’を幾何的に求める。

［プレス成形の実行］
プレス前曲げ角を算出した後、曲げ加工制御部３１は、パンチ１２を下降させて、ワークＷの中央位置をプレスする（ステップＳ３：プレス工程）。

［プレス後計測］
ワークＷがパンチ１２によりプレスされた後、曲げ角算出部３２は、変位センサ群２０から計測値を取得し、プレス後計測データとして記憶する（ステップＳ４：プレス後計測工程）。つまり、プレス後計測データには、中央センサ２１、第１上流センサ２２、第２上流センサ２３、第３上流センサ２４、第１下流センサ２５、第２下流センサ２６、及び第３下流センサ２７からの７つの計測値が含まれる。

［プレス前後の曲げ角変化量の算出］
曲げ角算出部３２は、プレス前計測とプレス後計測とで計測された計測値の差分に基づき、プレス前後の曲げ角の変化量である曲げ角変化量を算出する（ステップＳ５：変化量算出工程）。

曲げ角変化量の算出について、図８を参照して説明する。図８は、変位センサ２１〜２７の位置とプレス前後の計測値の差分との関係を示すグラフである。横軸は、ワーク送り方向に並ぶ各変位センサ２１〜２７の位置を示しており、例えば最上流にある第３上流センサ２４からの距離である。縦軸は、各変位センサ２１〜２７のプレス後の計測値とプレス前の計測値との差分である。このグラフ上に、変位センサ２１〜２７の計測結果をプロットした点が、それぞれ、点Ｑ１〜Ｑ７で示される。なお、このグラフでは、横軸が点Ｑ１を通過しているが、横軸は点Ｑ１を通過していなくてもよい。さらに、このグラフ上に、上流センサ２２〜２４についての３つのプロット点Ｑ２〜Ｑ４の近似直線Ｌ１と、下流センサ２５〜２７についての３つのプロット点Ｑ５〜Ｑ７の近似直線Ｌ２が示される。曲げ角算出部３２は、近似直線Ｌ１とＬ２とのなす角を、曲げ角変化量Δθとして算出する。具体的には、近似直線Ｌ１の傾きに相当する、横軸と近似直線Ｌ１のなす角θ１と、近似直線Ｌ２の傾きに相当する、横軸と近似直線Ｌ２のなす角θ２とから、曲げ角変化量Δθを下記式（３）で求める。
Δθ＝｜θ１｜＋｜θ２｜ ・・・（３）

近似直線Ｌ１，Ｌ２の求め方は、特に限定されない。例えば、２点Ｑｉ，Ｑｊを結ぶ直線の傾きをθijと表すとすると、近似直線Ｌ１，Ｌ２は、下記式（４）で表わすθ１，θ２を傾きとする直線として求めてもよい。
θ１＝（θ₂₃＋θ₃₄＋θ₂₄）／３， θ２＝（θ₅₆＋θ₆₇＋θ₅₇）／３ ・・・（４）
また、近似直線Ｌ１，Ｌ２は、最小二乗法で求めた直線であってもよい。

［計測異常の判定］
本実施形態の曲げ角変化量Δθの算出では、異常判定部３３が、第１〜第３上流センサ２２〜２４の各計測値の関係が所定の関係を満たすか否かを判定する。各計測値の関係が所定の関係を満たすとは、図８の第１〜第３上流センサ２２〜２４についてのプロットＱ２，Ｑ３，Ｑ４がほぼ同じ直線上にあるという関係にあることである。具体的には、異常判定部３３は、上記の２点を結ぶ直線の傾きに相当する角θ₂₃，θ₃₄，θ₂₄がほぼ同じ値にあるか、より詳しくは｜θ₂₃−θ₃₄｜，｜θ₂₃−θ₂₄｜，｜θ₃₄−θ₂₄｜が所定の閾値T以内である場合に、プロットＱ２，Ｑ３，Ｑ４がほぼ同じ直線上にあると判定する。

そして、異常判定部３３は、第１〜第３上流センサ２２〜２４の各計測値の関係が上述の関係を満たす場合、具体的に、｜θ₂₃−θ₃₄｜，｜θ₂₃−θ₂₄｜，｜θ₃₄−θ₂₄｜がいずれも所定の閾値T以内である場合には、第１〜第３上流センサ２２〜２４がいずれも正常であると判定する。異常判定部３３は、第１〜第３上流センサ２２〜２４の各計測値の関係が上述の関係を満たさない場合、具体的に、｜θ₂₃−θ₃₄｜，｜θ₂₃−θ₂₄｜，｜θ₃₄−θ₂₄｜のいずれかが所定の閾値Tより大きい場合には、第１〜第３上流センサ２２〜２４のいずれかに異常があると判定する。

異常判定部３３は、同様の方法で、第１〜第３下流センサ２５〜２７の各計測値の関係が所定の関係を満たすか否かを判定する。そして、異常判定部３３は、第１〜第３下流センサ２５〜２７の各計測値の関係が上述の関係を満たさない場合、第１〜第３下流センサ２５〜２７のいずれかに異常があると判定する。

［プレス後曲げ角の算出］
曲げ角変化量を算出した後、曲げ角算出部３２は、プレス前曲げ角Aに曲げ角変化量Δθを加算することにより、パンチ１２によるプレス後の曲げ角であるプレス後曲げ角Bを算出する（ステップＳ６：プレス後曲げ角算出工程）。従って、プレスラインＰ_ｉのプレス後曲げ角B_ｉは、プレスラインＰ_ｉについて求めたプレス前曲げ角A_ｉ及び曲げ角変化量Δθ_ｉを用いて、下記式（５）のように示される。
B_ｉ = A_ｉ ＋Δθ_ｉ ・・・（５）

曲げ角算出部３２は、算出したプレスラインＰ_ｉのプレス後曲げ角B_ｉを、プレス後計測データとして制御装置３０の記憶部に記憶し、曲げ角算出処理を終了する。

こうして得られたプレスラインＰ_ｉのプレス後曲げ角B_ｉは、プレスラインＰ_ｉの目標曲げ角αと比較される。プレスラインＰ_ｉに目標曲げ角αが形成されていると判断された場合、次のプレスラインＰ_ｉ＋１にプレスするためにワークＷはピッチ送りされる。プレスラインＰ_ｉに目標曲げ角αが形成されていないと判断された場合、再度パンチ１２を下降させてプレスラインＰ_ｉにプレスし、上述のステップＳ３〜Ｓ６を実行する。なお、プレスラインＰ_ｉのプレス後曲げ角B_ｉとプレスラインＰ_ｉの目標曲げ角αとの比較は、作業者により行われてもよいし、制御装置３０により行われてもよい。

以上に説明したように、本実施形態に係る曲げ加工システム１Ａによれば、プレス後曲げ角を算出するために、まずプレス前計測を実行する。例えば目標曲げ角αが０．１°以下である場合など、各プレスラインＰに形成する予定の目標曲げ角αが極めて小さい場合がある。このような場合、ワークＷの歪みなどの影響によるワークＷの湾曲が無視できない。そこで、本実施形態では、パンチ１２の真下の中央センサ２１とそれに最も近い第１上流センサ２２及び第１下流センサ２５の計測値に基づきプレス前曲げ角を算出して、パンチ１２をプレスする前の微小なプレス前曲げ角を精度良く算出する。また、プレスによってどの程度曲げられたかを変位センサ２２〜２７の計測値の変化量（差分）で曲げ角変化量を算出する。パンチ１２によるプレス前後の計測値の差により求めた曲げ角変化量は、ワークＷの自重やワークＷの支持状態などによる影響を極力排除した値である。こうして求めたプレス前曲げ角及び曲げ角変化量に基づき、プレス後曲げ角を算出する。このため、プレス後の曲げ角を高精度に算出することができる。従って、ワークＷに対しパンチ１２をプレスするたびに、各プレスラインＰにおけるプレス後曲げ角を高精度に計測できる。

また、本実施形態では、第１上流センサ２２による計測箇所である計測位置Ｍ２及び第１下流センサ２５による計測箇所である計測位置Ｍ５がワーク送り方向における一対の反力部１１ａ，１１ｂの間に配置される。このため、計測位置Ｍ２及び計測位置Ｍ５がワーク送り方向における一対の反力部１１ａ，１１ｂの外側にある場合に比べて、プレス前曲げ角をより高精度に算出することができる。

また、本実施形態では、曲げ角算出部３２が、ワークＷ上の計測位置Ｍ１と計測位置Ｍ５の間（言い換えればワーク送り方向における中央センサ２１と第１下流センサ２５との間）に、プレスラインＰ、すなわちワークＷにおける既にパンチ１２によりプレスされたプレス済み部が存在する場合には、プレス済み部に対して算出したプレス後曲げ角と、第１下流センサ２５の計測値とを用いて、ワークＷ上の計測位置Ｍ１と計測位置Ｍ５の間にプレス済み部が存在しなかったと仮定した場合の第１下流センサ２５による計測値の推定値を算出する。そして、中央センサ２１及び第１上流センサ２２の計測値並びに推定値に基づき、プレス前曲げ角を算出する。これにより、プレス済み部に形成された曲げ形状の影響を排除してプレス前曲げ角を算出できるため、より高精度にプレス前曲げ角を算出することができる。

また、本実施形態では、異常判定部３３が第１〜第３上流センサ２２〜２４の各計測値の関係、及び第１〜第３下流センサ２５〜２７の各計測値の関係が所定の関係を満たすか否かを判定し、第１〜第３上流センサ２２〜２４の各計測値の関係が所定の関係を満たさない場合には、第１〜第３上流センサ２２〜２４のいずれかに異常があると判定し、第１〜第３下流センサ２５〜２７の各計測値の関係が所定の関係を満たさない場合には、第１〜第３下流センサ２５〜２７のいずれかに異常があると判定する。このため、第１〜第３上流センサ２２〜２４並びに第１〜第３下流センサ２５〜２７の計測値の信頼性を向上することができる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る曲げ加工システム１Ｂについて、図９を参照して説明する。本実施形態では、ワークＷを昇降する複数の昇降装置５０を備える。なお、以下の説明では、便宜上、パンチ１２が延びる方向をＸ方向、ワーク送り方向をＹ方向、鉛直上向き方向をＺ方向と呼ぶこともある。

複数の昇降装置５０は、互いに協動して１つのワークＷを昇降する装置である。複数の昇降装置５０は、上記のプレス前計測及びプレス後計測の際にワークＷを持ち上げる。なお、複数の昇降装置５０は、ワークＷのピッチ送りも行ってもよい。本実施形態では、曲げ加工装置１０のワーク送り方向における上流側に、複数（例えば４つ）の昇降装置５０ａがダイ１１の延びる方向に並んで配置され、曲げ加工装置１０のワーク送り方向における下流側に、複数（例えば４つ）の昇降装置５０ｂがダイ１１の延びる方向に並んで配置される。但し、昇降装置５０ａ，５０ｂの数や配置は特に制限されない。

各昇降装置５０は、保持部５１と、保持部５１を移動させる移動装置５２を有する。本実施形態では、ワークＷの端縁に支持具６１が取り付けられている。支持具６１は、ワークＷの端部を把持し、当該端部に固定される固定部６２と、保持部５１に保持される被保持部６３を有する。被保持部６３は、Ｘ方向に棒状に延びており、保持部５１は、上方に開口した、被保持部６３に係合可能なフック形状である。移動装置５２により保持部５１を移動させて棒状に延びる被保持部６３を引っ掛けることにより、保持部５１は被保持部６３を保持する。

移動装置５２は、互いに直交する３軸方向、具体的には上述のＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に保持部５１を移動させる。移動装置５２は、Ｘ方向移動モジュール５３、Ｙ方向移動モジュール５４及びＺ方向移動モジュール５５を備える。本実施形態における移動装置５２では、下方からＹ方向移動モジュール５４、Ｘ方向移動モジュール５３及びＺ方向移動モジュール５５の順に連結される。

より詳しくは、Ｙ方向移動モジュール５４は、Ｙ方向に延びる第１ベース部（図示せず）と、第１ベース部に対してＹ方向に移動可能な第１スライド部（図示せず）と、第１ベース部に対してＹ方向に第１スライド部をスライド駆動させる第１駆動部（図示せず）を有する。第１ベース部は、例えば台座５６上に配置される。

Ｘ方向移動モジュール５３は、Ｘ方向に延びる第２ベース部（図示せず）と、第２ベース部に対してＸ方向に移動可能な第２スライド部（図示せず）と、第２ベース部に対してＸ方向に第２スライド部をスライド駆動させる第２駆動部（図示せず）を有する。第２ベース部は、第１スライド部に固定され、当該第１スライド部と一体的に移動する。

Ｚ方向移動モジュール５５は、Ｚ方向に延びる第３ベース部５５ａと、第３ベース部５５ａに対してＺ方向に移動可能な第３スライド部５５ｂと、第３ベース部５５ａに対してＺ方向に第３スライド部５５ｂをスライド駆動させる第３駆動部（図示せず）を有する。第３ベース部５５ａは、第２スライド部に固定され、当該第２スライド部と一体的に移動する。また、保持部５１は、第３スライド部５５ｂに固定され、第３スライド部５５ｂと一体的に移動する。

移動装置５２の上述した第１駆動部、第２駆動部及び第３駆動部は、制御装置３０により制御される。即ち、制御装置３０は、曲げ加工装置１０の動作だけでなく、昇降装置５０の動作も制御する。

本実施形態では、上述したプレス前計測及びプレス後計測が、ワークＷがダイ１１やローラ１９により支持された状態ではなく、昇降装置５０により持ち上げられた状態で行われる。

具体的には、第１実施形態で説明した曲げ角算出処理において、ステップＳ１の前に、昇降装置５０によるワークＷを持ち上げる工程が入り、ステップＳ１とステップＳ３の間に、昇降装置５０によるワークＷをダイ１１上に下す工程が入る。また、ステップＳ４の前に、昇降装置５０によるワークＷを持ち上げる工程が入り、ステップＳ４の後に、昇降装置５０によるワークＷをダイ１１上に下す工程が入る。

本実施形態でも、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態では、プレス前計測及びプレス後計測が、ワークＷがダイ１１やローラ１９により支持された状態ではなく、昇降装置５０により持ち上げられた状態で行われる。このため、計測時のワークＷの支持状態を明確に把握することができる。これにより、例えば、ワークＷの自重による撓み量を容易に推定することができ、撓み量を考慮して、プレス後曲げ角を精度良く算出することが可能になる。

＜その他の実施形態＞
本発明は上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

例えば、上記実施形態では、変位センサ２１〜２７は、それぞれ接触式センサであったが、変位センサ２１〜２７は、レーザセンサなどの別の種類の変位センサであってもよい。また、上記実施形態では、上記実施形態では、本発明の計測装置に対応する変位センサ群２０が少なくとも５つ（７つ）の変位センサにより構成されていたが、本発明の計測装置は、４つ以下の変位センサにより構成されていてもよい。本発明の計測装置は、パンチの真下に位置する中央計測箇所と、中央計測箇所よりもワーク送り方向の上流側に位置する複数の上流計測箇所と、中央計測箇所よりもワーク送り方向の下流側に位置する複数の下流計測箇所を含む、ワーク上の少なくとも５つの箇所を計測するものであればよい。つまり、本発明の計測装置は、中央計測箇所、複数の上流計測箇所及び複数の下流計測箇所を含むワーク上の少なくとも５つの箇所のうち、複数箇所を計測できる変位センサを含んでもよい。例えば本発明の計測装置は、ラインセンサ（一次元センサ）又は面センサ（二次元センサ）であってもよい。例えばラインセンサを用いて上述したワーク上の少なくとも５つの箇所のうちの複数箇所について計測する場合、当該ラインセンサは、それが計測するライン上に前記複数箇所が含まれるように配置すればよい。

また、上記実施形態では、曲げ角算出部３２は、プレス後曲げ角の算出工程において、中央センサ２１以外の全ての変位センサ２２〜２７を用いてプレス後曲げ角を算出したが、本発明はこれに限定されない。例えば、曲げ角算出部３２は、第２及び第３上流センサ２３，２４並びに第２及び第３下流センサ２６，２７の計４つの変位センサの計測値に基づき、プレス後曲げ角を算出してもよい。

また、上記実施形態では、変位センサ群２０が７つの変位センサ２１〜２７により構成されていたが、例えば本発明の曲げ加工システムは、５つの変位センサ、すなわち中央センサと、２つの上流センサ、及び２つの下流センサを備える構成であってもよい。この場合、プレス後曲げ角の算出工程において、プレス後曲げ角は、２つの上流センサ及び２つの下流センサの計４つの変位センサにより算出される。

上記実施形態では、制御装置３０が曲げ角算出部３２として機能したが、曲げ角の算出は、曲げ加工装置１０を制御する制御装置３０と異なる別の演算装置が行なってもよい。

また、上記実施形態では、第１上流センサ２２及び第１下流センサ２５は、ワーク送り方向における一対の反力部１１ａ，１１ｂの間に配置されたが、一対の反力部１１ａ，１１ｂの間隔が比較的狭い場合には、第１上流センサ２２及び第１下流センサ２５は、ワーク送り方向における一対の反力部１１ａ，１１ｂの外側に配置されてもよい。また、一対の反力部１１ａ，１１ｂの間隔が比較的広い場合には、第２上流センサ２３及び第２下流センサ２６は、ワーク送り方向における一対の反力部１１ａ，１１ｂの間に配置されてもよい。

また、上記実施形態で図や式を用いて説明された、プレス前曲げ角の算出における補正方法や、計測異常の判定方法は、本発明を制限するものではなく、種々の変更が可能である。

１Ａ，１Ｂ ：曲げ加工システム
１０ ：曲げ加工装置
１１ ：ダイ
１１ａ，１１ｂ：反力部
１２ ：パンチ
２０ ：変位センサ群（計測装置）
２１ ：中央センサ
２２ ：第１上流センサ
２３ ：第２上流センサ
２４ ：第３上流センサ
２５ ：第１下流センサ
２６ ：第２下流センサ
２７ ：第３下流センサ
３０ ：制御装置（演算装置）
Ｗ ：ワーク

Claims (6)

1. ピッチ送りされる板状のワークに対して曲げ成形を行う曲げ加工システムであって、
   ワーク送り方向に互いに離間する一対の反力部を有し、下方から前記ワークを支持するダイと、
   前記ワーク送り方向に対し直交する方向に延び、前記ダイの上方から前記一対の反力部の間に向かって下降することにより前記ワークをプレスするパンチと、
   前記ワーク上において前記ワーク送り方向に互いに離間して並ぶ少なくとも５つの箇所について、所定の基準面からの距離を計測する計測装置と、
   前記計測装置の複数の計測値に基づき、前記ワークにおけるプレス後の曲げ角を算出する演算装置と、を備え、
   前記ワーク上の前記少なくとも５つの箇所は、前記パンチの真下に位置する中央計測箇所と、前記中央計測箇所よりも前記ワーク送り方向の上流側に位置する複数の上流計測箇所と、前記中央計測箇所よりも前記ワーク送り方向の下流側に位置する複数の下流計測箇所とを含み、
   前記演算装置は、
   前記中央計測箇所、前記複数の上流計測箇所のうち前記中央計測箇所に最も近い第１上流計測箇所、及び前記複数の下流計測箇所のうち前記中央計測箇所に最も近い第１下流計測箇所に対して、前記計測装置が前記パンチによるプレス前に計測した計測値に基づき、前記パンチによるプレス前の曲げ角であるプレス前曲げ角を算出し、
   前記複数の上流計測箇所のうちの少なくとも２つの上流計測箇所と、前記複数の下流計測箇所のうちの少なくとも２つの下流計測箇所に対して、前記計測装置が前記パンチによるプレスの前後に計測した計測値の差分に基づき、曲げ角変化量を算出し、
   前記プレス前曲げ角に前記曲げ角変化量を加算することにより、前記パンチによるプレス後の曲げ角であるプレス後曲げ角を算出する、曲げ加工システム。
2. 前記ワーク上の前記第１上流計測箇所及び前記第１下流計測箇所は、前記ワーク送り方向における前記一対の反力部の間に配置される、請求項１に記載の曲げ加工システム。
3. 前記演算装置は、前記ワーク送り方向における前記中央計測箇所と前記第１下流計測箇所との間に、前記ワークにおける既に前記パンチによりプレスされたプレス済み部が存在する場合には、前記プレス済み部に対して算出したプレス後曲げ角と、前記第１下流計測箇所についての計測値とを用いて、前記ワーク送り方向における前記中央計測箇所と前記第１下流計測箇所との間に前記プレス済み部が存在しなかったと仮定した場合の前記第１下流計測箇所についての計測値の推定値を算出し、
   前記中央計測箇所及び前記第１上流計測箇所についての各計測値並びに前記推定値に基づき、前記プレス前曲げ角を算出する、請求項１又は２に記載の曲げ加工システム。
4. 前記計測装置は、前記ワーク送り方向に互いに離間して並置された少なくとも５つの変位センサを含み、
   前記少なくとも５つの変位センサは、
   前記パンチの真下に配置され、前記基準面から前記中央計測箇所までの距離を計測する中央センサと、
   前記中央センサよりも前記ワーク送り方向の上流側に配置され、前記基準面から前記複数の上流計測箇所までの距離をそれぞれ計測する複数の上流センサと、
   前記中央センサよりも前記ワーク送り方向の下流側に配置され、前記基準面から前記複数の下流計測箇所までの距離をそれぞれ計測する複数の下流センサと、を含む、請求項１に記載の曲げ加工システム。
5. 前記複数の上流センサは、前記第１上流センサよりも前記ワーク送り方向の上流側に配置された第２上流センサ及び第３上流センサを含み、
   前記複数の下流センサは、前記第１下流センサよりも前記ワーク送り方向の下流側に配置された第２下流センサ及び第３下流センサを含み、
   前記第１〜第３上流センサの各計測値の関係、及び前記第１〜第３下流センサの各計測値の関係が所定の関係を満たすか否かを判定し、前記第１〜第３上流センサの各計測値の関係が前記所定の関係を満たさない場合には、前記第１〜第３上流センサのいずれかに異常があると判定し、前記第１〜第３下流センサの各計測値の関係が前記所定の関係を満たさない場合には、前記第１〜第３下流センサのいずれかに異常があると判定する異常判定部を備える、請求項４に記載の曲げ加工システム。
6. 板状のワークをピッチ送りする作業と、ワーク送り方向に対し直交する方向に延びるパンチを前記ワークのプレス予定箇所に対しプレスすることにより、前記プレス予定箇所に曲げ角を形成する作業とを繰り返して、前記ワークを曲げ加工する曲げ加工方法であって、
   前記ワークをピッチ送りした後に、前記ワーク送り方向に互いに離間して並ぶ前記ワーク上の少なくとも５つの箇所について、所定の基準面からの距離を計測し、前記５つの箇所が、前記パンチの真下に位置する中央計測箇所と、前記中央計測箇所よりも前記ワーク送り方向の上流側の複数の上流計測箇所と、前記中央計測箇所よりも前記ワーク送り方向の下流側の複数の下流計測箇所とを含む、プレス前計測工程と、
   前記中央計測箇所、前記複数の上流計測箇所のうち前記中央計測箇所に最も近い第１上流計測箇所、及び前記複数の下流計測箇所のうち前記中央計測箇所に最も近い第１下流計測箇所についての３つの計測値に基づき、前記パンチによるプレス前の曲げ角であるプレス前曲げ角を算出する、プレス前曲げ角算出工程と、
   前記パンチにより前記ワークの前記中央計測箇所をプレスするプレス工程と、
   前記パンチによるプレス後に、前記複数の上流計測箇所のうちの少なくとも２つの上流計測箇所と、前記複数の下流計測箇所のうちの少なくとも２つの下流計測箇所とを計測するプレス後計測工程と、
   前記プレス前計測工程と前記プレス後計測工程の計測値の差分に基づき、曲げ角変化量を算出する、変化量算出工程と、
   前記プレス前曲げ角に前記曲げ角変化量を加算ことにより、前記パンチによるプレス後の曲げ角であるプレス後曲げ角を算出する、プレス後曲げ角算出工程と、を含む、曲げ加工方法。
   

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