JP2020101413A - 測位システム、情報処理装置、及び、測位校正プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態の測位システム300を適用した倉庫1の室内を示す図である。ここでは、倉庫1の室内の二次元的な位置をXY座標を用いて説明する。
このような測位システム300Aでは、校正モードにおいて、無線端末機200Aの受信部230Aが発信器4Aから発信されるIDを読み取ることで、QRコード4のIDの変わりに読み取ったIDを利用して、分類器112の校正を行えばよい。
(付記1)
情報処理装置と無線端末機とを含む、測位システムであって、
前記情報処理装置は、
学習モードにおいて、ノードから放射される信号の無線端末機による受信強度を表す受信強度データと、前記無線端末機が存在する領域を表す領域データとを機械学習によって学習する学習機能を有し、測位モードにおいて、前記ノードから放射される信号の前記無線端末機による受信強度を表す受信強度データに基づいて前記無線端末機が存在する領域を分類し、前記領域の分類と、前記領域の分類の信頼度とを出力する分類器と、
前記信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する信頼度判定部と、
前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記分類器を校正モードに切り替えて、前記無線端末機又は校正用無線端末機によって複数の前記領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、制御部と
を有し、
前記無線端末機は、
前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記複数の領域で前記信号を受信する信号受信部と、
前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記情報処理装置に送信する通信部と
を有する、測位システム。
(付記2)
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機に、前記信号を受信する前記複数の領域を巡る順路を表示させる、付記1記載の測位システム。
(付記3)
前記複数の領域には、それぞれ、前記無線端末機又は校正用無線端末機が読み取り可能で前記複数の領域に関連付けられた関連データを表すバーコード、又は、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機と通信可能で前記複数の領域に関連付けられた関連データを出力する近距離無線装置が配置されており、
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機によって前記バーコードが読み取られることで得られた関連データ、又は、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機が前記近距離無線装置から受信した関連データと、前記複数の領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データとを前記分類器に入力する、付記1記載の測位システム。
(付記4)
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機によって受信される複数の前記信号の受信強度から、前記複数の信号を受信した位置同士の間で前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置における受信強度を補間して求め、前記求めた受信強度と、前記前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を含む領域の領域分類データとを前記分類器に入力する、付記3記載の測位システム。
(付記5)
前記無線端末機又は前記校正用無線端末機は、慣性センサを有し、
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記複数の信号を受信した位置同士の間で前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置における受信強度を補間して求める際に、前記慣性センサによって検出される慣性データから得られる前記無線端末機又は前記校正用無線端末機の速度又は変位を用いて前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を特定し、前記特定した位置における受信強度を補間して求め、前記求めた受信強度と、前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を含む領域の領域分類データとを前記分類器に入力する、付記4記載の測位システム。
(付記6)
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を表示する表示データを前記無線端末機又は校正用無線端末機に表示させる、付記3乃至5のいずれか一項記載の測位システム。
(付記7)
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記複数の領域における前記信号の受信強度を表す受信強度データの取得を要求するメッセージを前記無線端末機又は校正用無線端末機に表示させる、付記1乃至6のいずれか一項記載の測位システム。
(付記8)
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記分類器が前記領域を分類する精度が所定精度以上になり、かつ、前記複数の領域のうちの所定割合以上が網羅されるまで、前記領域で得られる受信強度データと、当該領域を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、付記1乃至7のいずれか一項記載の測位システム。
(付記9)
学習モードにおいて、ノードから放射される信号の無線端末機による受信強度を表す受信強度データと、前記無線端末機が存在する領域を表す領域データとを機械学習によって学習する学習機能を有し、測位モードにおいて、前記ノードから放射される信号の前記無線端末機による受信強度を表す受信強度データに基づいて前記無線端末機が存在する領域を分類し、前記領域の分類と、前記領域の分類の信頼度とを出力する分類器と、
前記信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する信頼度判定部と、
前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記分類器を校正モードに切り替えて、前記無線端末機又は校正用無線端末機によって複数の前記領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、制御部と
を含む、情報処理装置。
(付記10)
学習モードにおいて、ノードから放射される信号の無線端末機による受信強度を表す受信強度データと、前記無線端末機が存在する領域を表す領域データとを機械学習によって学習する学習機能を有し、測位モードにおいて、前記ノードから放射される信号の前記無線端末機による受信強度を表す受信強度データに基づいて前記無線端末機が存在する領域を分類し、前記領域の分類と、前記領域の分類の信頼度とを出力する分類器と、
前記信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する信頼度判定部と、
を含む情報処理装置の前記分類器を校正する測位校正プログラムであって、
コンピュータが、前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記分類器を校正モードに切り替えて、前記無線端末機又は校正用無線端末機によって複数の前記領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、測位校正プログラム。
110 制御装置
111 制御部
112 分類器
113 信頼度判定部
200、200A、200B 無線端末機
220 表示部
230 QRコードリーダ
230A NFCの受信部
260B ジャイロ
300、300A、300B 測位システム
Claims (10)
- 情報処理装置と無線端末機とを含む、測位システムであって、
前記情報処理装置は、
学習モードにおいて、ノードから放射される信号の無線端末機による受信強度を表す受信強度データと、前記無線端末機が存在する領域を表す領域データとを機械学習によって学習する学習機能を有し、測位モードにおいて、前記ノードから放射される信号の前記無線端末機による受信強度を表す受信強度データに基づいて前記無線端末機が存在する領域を分類し、前記領域の分類と、前記領域の分類の信頼度とを出力する分類器と、
前記信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する信頼度判定部と、
前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記分類器を校正モードに切り替えて、前記無線端末機又は校正用無線端末機によって複数の前記領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、制御部と
を有し、
前記無線端末機は、
前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記複数の領域で前記信号を受信する信号受信部と、
前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記情報処理装置に送信する通信部と
を有する、測位システム。 - 前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機に、前記信号を受信する前記複数の領域を巡る順路を表示させる、請求項1記載の測位システム。
- 前記複数の領域には、それぞれ、前記無線端末機又は校正用無線端末機が読み取り可能で前記複数の領域に関連付けられた関連データを表すバーコード、又は、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機と通信可能で前記複数の領域に関連付けられた関連データを出力する近距離無線装置が配置されており、
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機によって前記バーコードが読み取られることで得られた関連データ、又は、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機が前記近距離無線装置から受信した関連データと、前記複数の領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データとを前記分類器に入力する、請求項1記載の測位システム。 - 前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機によって受信される複数の前記信号の受信強度から、前記複数の信号を受信した位置同士の間で前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置における受信強度を補間して求め、前記求めた受信強度と、前記前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を含む領域の領域分類データとを前記分類器に入力する、請求項3記載の測位システム。
- 前記無線端末機又は前記校正用無線端末機は、慣性センサを有し、
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記複数の信号を受信した位置同士の間で前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置における受信強度を補間して求める際に、前記慣性センサによって検出される慣性データから得られる前記無線端末機又は前記校正用無線端末機の速度又は変位を用いて前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を特定し、前記特定した位置における受信強度を補間して求め、前記求めた受信強度と、前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を含む領域の領域分類データとを前記分類器に入力する、請求項4記載の測位システム。 - 前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を表示する表示データを前記無線端末機又は校正用無線端末機に表示させる、請求項3乃至5のいずれか一項記載の測位システム。
- 前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記複数の領域における前記信号の受信強度を表す受信強度データの取得を要求するメッセージを前記無線端末機又は校正用無線端末機に表示させる、請求項1乃至6のいずれか一項記載の測位システム。
- 前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記分類器が前記領域を分類する精度が所定精度以上になり、かつ、前記複数の領域のうちの所定割合以上が網羅されるまで、前記領域で得られる受信強度データと、当該領域を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、請求項1乃至7のいずれか一項記載の測位システム。
- 学習モードにおいて、配置されるノードから放射される信号の無線端末機による受信強度を表す受信強度データと、前記無線端末機が存在する領域を表す領域データとを機械学習によって学習する学習機能を有し、測位モードにおいて、前記ノードから放射される信号の前記無線端末機による受信強度を表す受信強度データに基づいて前記無線端末機が存在する領域を分類し、前記領域の分類と、前記領域の分類の信頼度とを出力する分類器と、
前記信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する信頼度判定部と、
前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記分類器を校正モードに切り替えて、前記無線端末機又は校正用無線端末機によって複数の前記領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、制御部と
を含む、情報処理装置。 - 学習モードにおいて、ノードから放射される信号の無線端末機による受信強度を表す受信強度データと、前記無線端末機が存在する領域を表す領域データとを機械学習によって学習する学習機能を有し、測位モードにおいて、前記ノードから放射される信号の前記無線端末機による受信強度を表す受信強度データに基づいて前記無線端末機が存在する領域を分類し、前記領域の分類と、前記領域の分類の信頼度とを出力する分類器と、
前記信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する信頼度判定部と、
を含む情報処理装置の前記分類器を校正する測位校正プログラムであって、
コンピュータが、前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記分類器を校正モードに切り替えて、前記無線端末機又は校正用無線端末機によって複数の前記領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、測位校正プログラム。
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2018
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