JP2020095005A - 位置情報取得システム、位置情報取得装置、位置情報取得方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
複数の撮像装置と、位置情報取得装置とを備える位置情報取得システムであって、
前記位置情報取得装置は、
前記複数の撮像装置が夫々相異なる方向から撮像した、識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間の画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出手段と、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出手段によって算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得手段と、
を備えることを特徴とする。
識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出手段と、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出手段によって算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得手段と、
を備えることを特徴とする。
識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出ステップと、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップにおいて取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出ステップにおいて算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得ステップと、
を含むことを特徴とする。
コンピュータを、
識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出手段、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得手段、
前記情報取得手段によって取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出手段によって算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得手段、
として機能させることを特徴とする。
そして、フレームF1とFnとを重ね合わせたフレームFxにおける像の位置710a、710nの距離がLである場合を考える。この場合、撮像状況取得部238は、双方の第2光源102の像の大きさと、予めメモリ205に記憶されている既知である第2光源102の大きさとの対比の結果、上記距離L、及び、フレームレートに基づいて、第2光源102の移動速度を算出することができる。更に、撮像状況取得部238は、この移動速度に関する信頼度について、移動速度が遅いほど(距離Lが小さいほど)、当該速度信頼度が高くなるように設定する。
複数の撮像装置と、位置情報取得装置とを備える位置情報取得システムであって、
前記位置情報取得装置は、
前記複数の撮像装置が夫々相異なる方向から撮像した、識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間の画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出手段と、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出手段によって算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得手段と、
を備えることを特徴とする位置情報取得システム。
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報とは、前記撮像装置の光学特性に関わる情報であることを特徴とする付記1に記載の位置情報取得システム。
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報とは、前記位置情報取得対象の変位に関わる情報であることを特徴とする付記1又は2に記載の位置情報取得システム。
前記撮像装置は、逐次撮像を行って画像を出力しており、
前記位置情報取得対象の変位は、前記撮像装置によって出力された複数の画像を比較することによる前記位置情報取得対象の位置の移動の有無から求められることを特徴とする付記3に記載の位置情報取得システム。
前記信頼度情報取得手段によって取得された信頼度情報を、前記信頼度情報に対応する前記位置情報取得対象の識別情報と対応付けて保持する保持手段と、
前記信頼度情報取得手段による信頼度情報の取得後に、前記複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記複数の位置情報取得対象の位置を算出するよう前記算出手段を制御する算出制御手段と、
を備えることを特徴とする付記1〜4の何れか1つに記載の位置情報取得システム。
前記撮像装置の数は少なくとも3つ以上であり、
前記算出手段は、3つ以上の撮像装置の少なくとも2つの撮像装置からなる組で構成される撮像装置で撮像された画像に含まれる識別情報に基づいた光を検出することにより、前記複数の位置情報取得対象の前記空間における複数次元で定義される位置を算出し、
前記保持手段は、前記信頼度情報取得手段によって取得された信頼度情報を、前記信頼度情報に対応する前記位置情報取得対象の識別情報と前記少なくとも2つの撮像装置からなる組を特定する情報と対応付けて保持することを特徴とする付記5に記載の位置情報取得システム。
識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出手段と、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出手段によって算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得手段と、
を備えることを特徴とする位置情報取得装置。
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報とは、前記撮像装置の光学特性に関わる情報であることを特徴とする付記7に記載の位置情報取得装置。
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報とは、前記位置情報取得対象の変位に関わる情報であることを特徴とする付記7又は8に記載の位置情報取得装置。
前記撮像装置は、逐次撮像を行って画像を出力しており、
前記位置情報取得対象の変位は、前記撮像装置によって出力された複数の画像を比較することによる前記位置情報取得対象の位置の移動の有無から求められることを特徴とする付記9に記載の位置情報取得装置。
前記信頼度情報取得手段によって取得された信頼度情報を、前記信頼度情報に対応する前記位置情報取得対象の識別情報と対応付けて保持する保持手段と、
前記信頼度情報取得手段による信頼度情報の取得後に、前記複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記複数の位置情報取得対象の位置を算出するよう前記算出手段を制御する算出制御手段と、
を備えることを特徴とする付記7〜10の何れか1つに記載の位置情報取得装置。
前記撮像装置の数は少なくとも3つ以上であり、
前記算出手段は、3つ以上の撮像装置の少なくとも2つの撮像装置からなる組で構成される撮像装置で撮像された画像に含まれる識別情報に基づいた光を検出することにより、前記複数の位置情報取得対象の前記空間における複数次元で定義される位置を算出し、
前記保持手段は、前記信頼度情報取得手段によって取得された信頼度情報を、前記信頼度情報に対応する前記位置情報取得対象の識別情報と前記少なくとも2つの撮像装置からなる組を特定する情報と対応付けて保持することを特徴とする付記11に記載の位置情報取得装置。
識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出ステップと、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップにおいて取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出ステップにおいて算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得ステップと、
を含むことを特徴とする位置情報取得方法。
コンピュータを、
識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出手段、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得手段、
前記情報取得手段によって取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出手段によって算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
Claims (14)
- 複数の撮像装置と、位置情報取得装置とを備える位置情報取得システムであって、
前記位置情報取得装置は、
前記複数の撮像装置が夫々相異なる方向から撮像した、識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間の画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出手段と、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出手段によって算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得手段と、
を備えることを特徴とする位置情報取得システム。 - 前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報とは、前記撮像装置の光学特性に関わる情報であることを特徴とする請求項1に記載の位置情報取得システム。
- 前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報とは、前記位置情報取得対象の変位に関わる情報であることを特徴とする請求項1又は2に記載の位置情報取得システム。
- 前記撮像装置は、逐次撮像を行って画像を出力しており、
前記位置情報取得対象の変位は、前記撮像装置によって出力された複数の画像を比較することによる前記位置情報取得対象の位置の移動の有無から求められることを特徴とする請求項3に記載の位置情報取得システム。 - 前記信頼度情報取得手段によって取得された信頼度情報を、前記信頼度情報に対応する前記位置情報取得対象の識別情報と対応付けて保持する保持手段と、
前記信頼度情報取得手段による信頼度情報の取得後に、前記複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記複数の位置情報取得対象の位置を算出するよう前記算出手段を制御する算出制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の位置情報取得システム。 - 前記撮像装置の数は少なくとも3つ以上であり、
前記算出手段は、3つ以上の撮像装置の少なくとも2つの撮像装置からなる組で構成される撮像装置で撮像された画像に含まれる識別情報に基づいた光を検出することにより、前記複数の位置情報取得対象の前記空間における複数次元で定義される位置を算出し、
前記保持手段は、前記信頼度情報取得手段によって取得された信頼度情報を、前記信頼度情報に対応する前記位置情報取得対象の識別情報と前記少なくとも2つの撮像装置からなる組を特定する情報と対応付けて保持することを特徴とする請求項5に記載の位置情報取得システム。 - 識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出手段と、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出手段によって算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得手段と、
を備えることを特徴とする位置情報取得装置。 - 前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報とは、前記撮像装置の光学特性に関わる情報であることを特徴とする請求項7に記載の位置情報取得装置。
- 前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報とは、前記位置情報取得対象の変位に関わる情報であることを特徴とする請求項7又は8に記載の位置情報取得装置。
- 前記撮像装置は、逐次撮像を行って画像を出力しており、
前記位置情報取得対象の変位は、前記撮像装置によって出力された複数の画像を比較することによる前記位置情報取得対象の位置の移動の有無から求められることを特徴とする請求項9に記載の位置情報取得装置。 - 前記信頼度情報取得手段によって取得された信頼度情報を、前記信頼度情報に対応する前記位置情報取得対象の識別情報と対応付けて保持する保持手段と、
前記信頼度情報取得手段による信頼度情報の取得後に、前記複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記複数の位置情報取得対象の位置を算出するよう前記算出手段を制御する算出制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項7〜10の何れか1項に記載の位置情報取得装置。 - 前記撮像装置の数は少なくとも3つ以上であり、
前記算出手段は、3つ以上の撮像装置の少なくとも2つの撮像装置からなる組で構成される撮像装置で撮像された画像に含まれる識別情報に基づいた光を検出することにより、前記複数の位置情報取得対象の前記空間における複数次元で定義される位置を算出し、
前記保持手段は、前記信頼度情報取得手段によって取得された信頼度情報を、前記信頼度情報に対応する前記位置情報取得対象の識別情報と前記少なくとも2つの撮像装置からなる組を特定する情報と対応付けて保持することを特徴とする請求項11に記載の位置情報取得装置。 - 識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出ステップと、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップにおいて取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出ステップにおいて算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得ステップと、
を含むことを特徴とする位置情報取得方法。 - コンピュータを、
識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出手段、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得手段、
前記情報取得手段によって取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出手段によって算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
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