JP2020094820A - 物体追跡装置 - Google Patents
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Abstract
Description
追跡部22は、次のスキャンにおける対象物検出部21の検出結果を取得する(S103)。
10 レーザレーダ
21 対象物検出部
22 追跡部
23 位置情報収集部
V 車両(検出対象物)
Claims (3)
- 追跡対象領域内の複数の位置にレーザ光を照射して照射した前記レーザ光の反射光を受光する地上に設置されたレーザレーダと、
前記レーザレーダにおける前記反射光の受光結果に基づいて検出対象物の位置を検出する対象物検出部と、
前記対象物検出部で検出された前記検出対象物の位置に基づいて、前記検出対象物を追跡する追跡部と、
外部の送信装置から送信された前記追跡対象領域内に存在する前記検出対象物の位置情報を収集する位置情報収集部と、
を備え、
前記追跡部は、前記対象物検出部において前記検出対象物が検出されなくなった場合、前記位置情報収集部で収集された前記検出対象物の位置情報に基づいて、前記対象物検出部において検出されなくなった前記検出対象物を追跡する、物体追跡装置。 - 前記対象物検出部において前記検出対象物が検出されなくなった場合、前記位置情報収集部は、前記検出対象物が検出されなくなる前に前記対象物検出部で検出された当該検出対象物の位置に基づいて、前記位置情報を収集した前記検出対象物のうち、前記対象物検出部において検出されなくなった前記検出対象物に対応する前記検出対象物を特定し、
前記追跡部は、前記位置情報収集部で特定された前記検出対象物の位置情報に基づいて、前記対象物検出部において検出されなくなった前記検出対象物を追跡する、請求項1に記載の物体追跡装置。 - 前記追跡部は、前記位置情報収集部で収集された前記検出対象物の位置情報に基づいて前記検出対象物を追跡しているときに、追跡している前記検出対象物の位置から予め定められた範囲内に前記対象物検出部によって前記検出対象物が検出された場合、前記位置情報収集部で収集された前記検出対象物の位置情報に代えて前記対象物検出部で検出された前記検出対象物の位置に基づいて前記検出対象物を追跡する、請求項1又は2に記載の物体追跡装置。
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