JP2020091644A - 障害物検出システム、障害物特定装置、及び障害物特定装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両にとって注意すべき障害物を的確に特定できるようにする。【解決手段】道路８に存在する障害物１０を検出する障害物検出器３６と、前記障害物１０に関する障害物情報１２を送信する送信機３８と、を有する障害物検出装置２と、前記障害物情報１２を受信する車両４に搭載される障害物特定装置５６と、を備え、前記障害物特定装置５６は、１又は複数の前記障害物情報１２に基づいて、前記道路８に設定された基準点１６Ａからの前記道路８に沿った道なり距離Ｌが最短の障害物１０を注意対象障害物１０Ｓとして特定する注意対象障害物特定部５７を備える障害物検出システム１を構成した。【選択図】図１

Description

本発明は、障害物検出システム、障害物特定装置、及び障害物特定装置の制御方法に関する。

障害物を検出する道路インフラ設備を路上に設置し、道路インフラ設備が障害物の情報を路車間通信により車両に送信する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、車両の運転者からみて視認性が悪い箇所（例えば、ブラインドコーナー奥や、建物などの影など）の障害物を道路インフラ設備が検出し、障害物の情報を車両に送信することで、車両の運転者が障害物を認識できるようにしている。

特開２００３−３０７９６号公報

しかしながら、道路インフラ設備から障害物の情報が車両に送られた際、車両にとっては、その障害物が必ずしも障害にならないことがある。
また、複数の道路インフラ設備が車両の周囲に存在する場合、それぞれの道路インフラ設備から障害物の情報が車両に送信されることがある。この場合、従来の技術では、それぞれの道路インフラ設備から情報を受信した車両において、最も注意すべき障害物を、それらの情報から適切に特定することは困難であった。

本発明は、車両にとって注意すべき障害物を的確に特定できる障害物検出システム、障害物特定装置、及び障害物特定装置の制御方法を提供することを目的とする。

本発明は、経路に存在する障害物を検出する障害物検出器と、前記障害物に関する障害物情報を送信する送信機と、を有する障害物検出装置と、前記障害物情報を受信する車両に搭載される障害物特定装置と、を備え、前記障害物特定装置は、１又は複数の前記障害物情報に基づいて、前記経路に設定された基準点からの前記経路に沿った道なり距離が最短の障害物を注意対象障害物として特定する注意対象障害物特定部を備えることを特徴とする。

本発明は、上記障害物検出システムにおいて、前記基準点までの経路が直線とみなせる位置に、前記障害物検出装置が前記障害物の存在を検出する監視区間が設定されており、前記障害物検出装置、又は、前記障害物特定装置は、前記基準点の位置と、前記障害物が検出された位置との直線距離に基づいて、前記道なり距離を算出することを特徴とする。

本発明は、上記障害物検出システムにおいて、前記障害物の検出点が前記経路に設定されており、前記障害物検出装置は、前記基準点から前記検出点までの前記経路に沿った道なり距離を予め記憶する記憶部を有し、前記道なり距離を前記障害物情報に含めて前記送信機から送信することを特徴とする。

本発明は、上記障害物検出システムにおいて、前記注意対象障害物特定部は、前記道なり距離の基準点が複数存在する場合、自身の車両の進行方向に位置する前記基準点を選択し、当該基準点からの道なり距離が最短の障害物を注意対象障害物として特定することを特徴とする。

本発明は、上記障害物検出システムにおいて、前記車両に搭載される運転支援装置を備え、前記運転支援装置は、自身の車両の周辺に存在する物体が危険物体か否かを判定する判定部と、前記危険物体についての警報を出力する警報出力部と、前記危険物体を回避するための運転制御を実行する運転制御部と、を有し、前記障害物特定装置によって特定された前記注意対象障害物が、前記判定部の判定によって危険物体でないと判定された前記物体よりも自身の車両に近い場合、前記注意対象障害物について前記警報出力部から警報を出力し、および／又は、前記注意対象障害物を回避するための運転制御を前記運転制御部が実行することを特徴とする。

本発明は、上記障害物検出システムにおいて、前記運転支援装置は、前記障害物特定装置によって特定された前記注意対象障害物が、前記判定部の判定によって危険物体でないと判定された前記物体よりも自身の車両から遠い場合、前記警報の出力、および、運転制御のいずれも行わないことを特徴とする。

本発明は、上記障害物検出システムにおいて、前記運転支援装置は、前記判定部の判定によって危険物体であると判定された物体が存在する場合、前記注意対象障害物の有無に関係なく、前記危険物体について前記警報出力部から警報を出力し、および／又は、前記危険物体を回避するための運転制御を前記運転制御部が実行することを特徴とする。

本発明は、経路に存在する障害物を検出し、前記障害物に関する障害物情報を送信する障害物検出装置から送信された前記障害物情報を受信する車両に搭載される障害物特定装置において、１又は複数の前記障害物情報に基づいて、前記経路に設定された基準点からの前記経路に沿った道なり距離が最短の障害物を注意対象障害物として特定する注意対象障害物特定部を備えることを特徴とする。

本発明は、経路に存在する障害物を検出し、前記障害物に関する障害物情報を送信する障害物検出装置から送信された前記障害物情報を受信する車両に搭載される障害物特定装置の制御方法において、１又は複数の前記障害物情報に基づいて、前記経路に設定された基準点からの前記経路に沿った道なり距離が最短の障害物を注意対象障害物として特定するステップを備えることを特徴とする。

本発明によれば、車両にとって注意すべき障害物を適切に特定できる。

本発明の実施形態に係る障害物検出システムの構成を模式的に示す図である。 障害物検出装置の機能的構成を示すブロック図である。 設置位置、基準位置、及び障害物位置の位置関係の説明図である。 車載システムの構成を示す図である。 障害物検出装置の障害物検出処理を示すフローチャートである。 障害物特定装置の注意対象障害物特定処理を示すフローチャートである。 複数の障害物検出装置によって障害物が検出されている状況の一例を示す図である。 運転支援装置の運転支援処理を示すフローチャートである。 検出物体、危険物体、及び注意対象障害物の存在状況の例を示す図である。 本発明の変形例に係る障害物検出システムを示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る障害物検出システム１の構成を模式的に示す図である。
障害物検出システム１は、車両４の運転者に障害物１０の存在を報知するシステムである。同図に示すように、障害物検出システム１は、車両４が走行する経路の一態様である道路８の設置される障害物検出装置２と、車両４に搭載される車載システム６と、を備え、これら障害物検出装置２と車載システム６とが路車間通信により通信する。この路車間通信を通じて、障害物検出装置２から車載システム６に、障害物１０に係る情報である障害物情報１２が報知される。

ここで本実施形態の障害物検出システム１では、基準領域１６が道路８の経路内に予め設定されている。基準領域１６は、車両４が走行中の道路８と、その車両４の運転者の死角になっている等の理由で、当該運転者からみて見通し（視認性）が悪い道路８と、が合流する箇所を含む領域である。かかる基準領域１６は、例えば交差点や、分岐路の分岐点、カーブの途中、曲がり角などに好適に設定される。
また、基準領域１６に繋がった１又は複数の道路８のそれぞれには、監視区間１８が設定されており、障害物検出システム１では、この監視区間１８に存在する物体（少なくとも車両４は該当する）が障害物１０として取り扱われ、障害物検出装置２の検出対象となる。

なお、監視区間１８から基準領域１６までの離間距離Ａは、ゼロであることが望ましいものの、障害物１０との接触等の危険を排除できる限りにおいて離間距離Ａはゼロ以上であってもよい。また監視区間１８の区間長Ｂ（区間の開始端、及び終端両端の各位置）は少なくとも障害物１０の検出を不可能にしない範囲であれば適宜に設定可能である。

障害物検出装置２のそれぞれは、監視区間１８に存在する1又は複数（図示例では複数）の障害物１０を検出し、それぞれの障害物１０の障害物情報１２を路車間通信により車載システム６に送信する装置である。
障害物検出装置２は、基準領域１６の近傍の建物や標識、信号機などの適宜の構造物に付設され、或いは、基準領域１６の近傍の所定位置に固定的に設置される。障害物検出装置２のそれぞれは、基準領域１６の周囲に設定された１又は複数の監視区間１８のそれぞれを対象として、各監視区間１８における障害物１０の有無を監視し、いずれかの監視区間において障害物１０を検出すると、その障害物１０の障害物情報１２を路車間通信により周囲の車両４に送信する。

各障害物検出装置２が１又は複数の障害物１０の各障害物情報１２を送信する際の路車間通信には、自身の周囲の不特定数の車両４に同時に同じ障害物情報１２を送信する、いわゆるブロードキャスト方式が用いられている。

障害物１０の障害物情報１２は、その障害物１０についての道なり距離Ｌを少なくとも含む情報である。道なり距離Ｌは、検出された障害物１０ごとに求められる距離であり、当該障害物１０から基準領域１６までの道路８に沿った距離（すなわち、経路に沿った距離）である。本実施形態では、基準領域１６の中心に基準点１６Ａが設定されており、道なり距離Ｌには、検出された障害物１０から基準点１６Ａまでの道路８に沿った距離が用いられる。

車載システム６は、周囲の障害物検出装置２のそれぞれから送信されてくる障害物情報１２に基づいて、最も注意すべき障害物１０を特定し、必要に応じて運転者に警報を出力するシステムである。

障害物検出装置２、及び車載システム６の構成について、以下、詳細に説明する。

図２は、障害物検出装置２の機能的構成を示すブロック図である。
同図に示すように、障害物検出装置２は、制御部３０と、記憶部３２と、路車間通信部３４と、障害物検出器３６と、を備える。
制御部３０は、障害物検出装置２の各部を中枢的に制御するものであり、例えばＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリデバイスとを備える。また記憶部３２は、各種データを記憶するものであり、例えばＨＤＤやＳＳＤなどのストレージ装置や、上記メモリデバイスを備える。

路車間通信部３４は、制御部３０の制御の下、車両４との間で路車間通信するものであり、障害物情報１２などの通信データをブロードキャストで送信する送信機３８を備える。なお、路車間通信部３４は、送信機３８の他に、車両４が送信する通信データを適宜の目的で受信するための受信機を備えても良い。

障害物検出器３６は、監視区間１８における障害物１０を検出する検出器である。この障害物検出器３６には、少なくとも監視区間１８を包含する検出範囲３９（図１）を有し、なおかつ、障害物１０までの距離を測距可能な検出信号４２を出力する検出器が用いられる。かかる検出器には、例えば、監視区間１８を探査範囲に含むミリ波レーダや、監視区間１８を撮影範囲に含むカメラなどを用いることができる。

制御部３０は、測距演算部４４と、道なり距離算出部４６と、障害物位置特定部４８と、して機能する。本実施形態では、制御部３０のプロセッサが、メモリデバイスやストレージ装置に格納されているプログラムを実行することで、これらの機能を実現している。これらの機能を、ＡＳＩＣやＩＣ回路などの専用の電気回路デバイスを用いて障害物検出器３６に実装することもできる。

測距演算部４４は、障害物検出器３６の検出信号４２に基づいて、検出された障害物１０ごとに距離Ｄ、及び障害物１０の方向α１を算出する。距離Ｄは、障害物検出器３６の設置位置Ｐｂと、障害物１０の検出タイミングにおいて当該障害物１０が位置した障害物位置Ｐｃとの間の距離である。本実施形態では、この方向α１は、障害物検出器３６に予め設定された基準方向Ｋに対する角度θ１によって数値化されている。
なお、これら距離Ｄ、及び方向α１の算出手法には、障害物検出器３６の種類に応じて、既存の適宜の測距手法を用いることができる。例えば障害物検出器３６がミリ波レーダである場合には、ミリ波の放射タイミングから障害物１０による反射波を検出するまでの時間に基づいて距離Ｄを求め、また反射波の到来方向に基づいて方向α１（角度θ１）を求めることができる。また例えば、障害物検出器３６がカメラである場合には、単眼カメラやステレオカメラの撮影データを画像処理して、距離Ｄ、及び方向α１を測定できる。

道なり距離算出部４６は、検出された障害物１０について、距離Ｄと、図３に示す距離Ｅ、及び角度θと、に基づいて、その障害物１０の道なり距離Ｌを算出する。なお、図３において、距離Ｄｎ、及び道なり距離Ｌｎは、ｎ台目に検出された障害物１０についての値であることを示す。
距離Ｅは、障害物検出器３６の設置位置Ｐｂと、基準領域１６の基準点１６Ａの位置である基準位置Ｐａとの間の距離である。
角度θは、障害物検出器３６から基準点１６Ａに至る直線と、障害物検出器３６から障害物１０に至る直線とが成す角度であり、障害物検出器３６の基準方向Ｋに対する基準位置Ｐａの角度θ０と、上記障害物１０の角度θ１と、の和算によって求められる。

本実施形態の障害物検出器３６では、設置位置Ｐｂ、基準位置Ｐａの座標、及び基準位置Ｐａの角度θ１が記憶部３２に予め格納されており、道なり距離算出部４６は、これらの値を用いて、距離Ｅ、及び角度θを算出する。座標の値には、地図上の位置を表現する任意の形態を用いることができるが、本実施形態では、経度及び緯度が用いられている。

また、ｎ台目の障害物１０の道なり距離Ｌｎは次のようにして求められる。
すなわち、図３に示すように、設置位置Ｐｂ、基準位置Ｐａ、及び障害物位置Ｐｃを頂点とする三角形において、障害物位置Ｐｃと基準位置Ｐａとの間の長さＦｎは、余弦定理に基づいて、次式（１）で表される。
長さＦｎ＝（Ｄｎ^２＋Ｅ^２−２Ｄｎ・Ｅ・ｃｏｓθ）^１／２ （１）

障害物検出システム１では、基準領域１６までの道路区間が直線とみなせる位置に各監視区間１８が設定されており、道なり距離Ｌｎが、式（１）の長さＦｎで精度良く近似される。このため、障害物検出器３６は、道なり距離Ｌｎとして、長さＦｎを式（１）を用いて算出する。

なお、以下では、各障害物１０について、特に区別する必要がない場合は、道なり距離Ｌｎ、及び距離Ｄｎのそれぞれを距離Ｌ、及び距離Ｄと表記する。

障害物位置特定部４８は、障害物位置Ｐｃの座標を特定するものであり、障害物１０について計測された距離Ｄや、距離Ｅ、角度θ１、θ、設置位置Ｐｂ及び基準位置Ｐａの座標値といった値を適宜に用いて障害物位置Ｐｃの座標値を算出する。

制御部３０は、検出された障害物１０の道なり距離Ｌが算出されると、路車間通信部３４を制御して、この道なり距離Ｌと、基準位置Ｐａ及び障害物位置Ｐｃの各々の座標値と、を含む障害物情報１２をブロードキャスト送信する。

図４は、車載システム６の構成を示す図である。
同図に示すように、車載システム６は、自己位置検出器５０と、運転支援装置５２と、路車間通信装置５４と、障害物特定装置５６と、を備え、それぞれが車両４に設けられた車載ネットワークに接続され、当該通信車載ネットワークを通じて通信する。車載ネットワークには、例えばＣＡＮ，ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＦｌｅｘＲａｙ(登録商標)、イーサネット（登録商標）等の適宜の通信プロトコルを用いたネットワークが用いられる。

自己位置検出器５０は、自身の車両４の現在位置（自己位置）の座標を特定するものであり、ＧＰＳ受信器を備え、ＧＰＳ信号に基づいて現在位置を特定し、運転支援装置５２に出力する。現在位置の特定手法には、適宜の既存技術を用いることができる。

運転支援装置５２は、運転者の安全な運転を支援する装置であり、周囲検出部６０と、危険判定部６２と、警報出力部６４と、運転制御部６６と、を備える。また運転支援装置５２は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ、或いはＥＣＵなどのハードウェア資源を有し、危険判定部６２の機能は、当該プロセッサ、或いはＥＣＵによって実現されている。

周囲検出部６０は、自身の車両４の前方、後方、及び／又は側方といった、自身の車両４の周囲に存在する物体を検出するものであり、例えばミリ波レーダや赤外線レーザ、カメラなどの検出器を備える。

危険判定部６２は、周囲検出部６０の検出結果と、自身の車両４の走行状態（走行速度や、走行経路、走行車線、現在位置など）と、に基づいて、周囲検出部６０によって検出された物体が危険物に成り得るか否かを判定する。例えば、自身の車両４から物体までの距離が所定の危険物判定閾値以下である等の理由により、当該物体が車両４に接触する可能性があると判定される場合、物体が危険物に成り得ると判定される。危険物判定閾値は、物体を危険物と見做すか否かを決定する距離に関する閾値であり、固定値、或いは、自身の車両４の走行状態（車速など）に応じた可変値のいずれであってもよい。また危険物判定閾値は公知の適宜の安全支援運転技術と同様にして決定される。以下では、周囲検出部６０で検出された物体であり、かつ、危険判定部６２によって危険物と成り得ると判定された物体を危険物体７０と言う。

警報出力部６４は、危険物体７０が周辺に存在する場合に、当該危険物体７０の存在を運転者に知らせる警報を適宜の態様で車内に出力するものであり、例えば表示装置や音声出力装置を備える。

運転制御部６６は、危険物体７０が周辺に存在する場合に、当該危険物体７０との接触を回避するための減速制御や操舵制御といった適宜の危険回避運転制御を実行するものであり、この危険回避運転制御によって、運転者の安全運転が支援される。運転制御部６６は、車両４が備えるＥＣＵに制御命令を出力し、当該ＥＣＵに車両４の各部（ブレーキやハンドルなど）の駆動制御を実行させることで、適宜の危険回避運転制御を行っており、かかる危険回避運転制御は、運転支援装置５２が備えるプロセッサ、或いはＥＣＵによって実行されている。

路車間通信装置５４は、障害物検出装置２との間で路車間通信するものであり、当該障害物検出装置２が送信する障害物情報１２を受信する受信機６８を備え、当該障害物情報１２を障害物特定装置５６に出力する。なお、路車間通信装置５４が受信機６８の他に、通信データを適宜の目的で障害物検出装置２に送信するための送信機を備えても良い。

障害物特定装置５６は、路車間通信を通じて得られた障害物情報１２に基づいて、注意すべき障害物１０（以下、「注意対象障害物１０Ｓ」と言う）を特定する注意対象障害物特定部５７を有した車載装置であり、注意対象障害物１０Ｓを特定すると、その障害物位置Ｐｃを運転支援装置５２に入力する。
また注意対象障害物特定部５７は、互いに異なる障害物１０に関する複数の障害物情報１２が短時間の間に得られている場合、それぞれの障害物１０の中から最も注意すべき障害物１０を注意対象障害物１０Ｓとして特定する。なお、この場合の注意対象障害物１０Ｓの特定の仕方については、後に詳述する。

かかる障害物特定装置５６は、例えばＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリデバイス、及び、ＳＳＤやＨＤＤなどのストレージ装置などを備えたコンピュータ、又はＥＣＵを有し、これらコンピュータ、又はＥＣＵによって、注意対象障害物特定部５７の機能が実現されている。

次いで、障害物検出装置２の動作について説明する。

図５は、障害物検出装置２の障害物検出処理を示すフローチャートである。
制御部３０は、障害物検出器３６の検出信号４２に基づいて、監視区間１８に障害物１０が存在するか否かを判断する（ステップＳａ１）。障害物１０が存在する場合（ステップＳａ１：Ｙｅｓ）、制御部３０は、その障害物１０について道なり距離Ｌを算出し（ステップＳａ２）、また障害物位置Ｐｃの座標を特定する（ステップＳａ３）。そして、制御部３０は、道なり距離Ｌと、障害物位置Ｐｃの座標と、基準位置Ｐａの座標と、を含む障害物情報１２を生成し、路車間通信部３４を制御して障害物情報１２をブロードキャスト送信する（ステップＳａ４）。
制御部３０は、これらステップＳａ１〜Ｓａ４の処理を繰り返し実行しており、監視区間１８に障害物１０が存在する間は、障害物情報１２が間欠的にブロードキャスト送信される。なお、ブロードキャスト送信の送信間隔は適宜に設定される。

次いで、車載システム６の動作について説明する。
図６は、障害物特定装置５６の注意対象障害物特定処理を示すフローチャートである。
この注意対象障害物特定処理では、障害物情報１２に基づいて注意対象障害物１０Ｓが特定され、その障害物位置Ｐｃが運転支援装置５２に出力される。
具体的には、同図に示すように、障害物特定装置５６は、車両４の周囲から送信されてくる障害物情報１２が路車間通信装置５４によって受信されたか否かを繰り返し判断する（ステップＳｂ１）。１又は複数の障害物情報１２が所定時間内に受信された場合（ステップＳｂ１：Ｙｅｓ）、障害物特定装置５６は、障害物情報１２に基づいて注意対象障害物１０Ｓを次のようにして特定する。

障害物特定装置５６は、先ず、１又は複数の障害物情報１２のうち、障害物１０が自身の車両４を示しているものを除外する（ステップＳｂ２）。具体的には、障害物情報１２には、障害物１０の座標値を示す障害物位置Ｐｃが含まれているため、障害物特定装置５６は、その障害物位置Ｐｃが自身の車両４の現在位置と一致するか否かに基づいて、自身の車両４を障害物１０とした障害物情報１２を特定し、その障害物情報１２を除外する。なお、障害物位置Ｐｃと自身の車両４の現在位置との一致性の判断においては、例えば車両４の車速や、路車間通信の受信間隔などに応じて増大するマージンが障害物位置Ｐｃに設定される。

次いで、障害物特定装置５６は、１又は複数の障害物情報１２が示す１又は複数の基準位置Ｐａの中から、自身の車両４にとって障害が発生し得る基準点１６Ａの基準位置Ｐａを選択する（ステップＳｂ３）。具体的には、障害物特定装置５６は、１又は複数の基準位置Ｐａのうち、車両４の進行方向に位置する基準位置Ｐａを選択する。この場合において、複数の基準位置Ｐａが車両４の進行方向に位置する場合は、車両４から直近のものが選択される。なお、進行方向を特定する手法には、例えば現在位置の推移に基づいて特定する手法などの公知の適宜の手法を用いることができる。

そして障害物特定装置５６は、ステップＳｂ３において、いずれかの基準位置Ｐａが選択された場合には（ステップＳｂ４：Ｙｅｓ）、その基準位置Ｐａから道なり距離Ｌが最も短い障害物１０を注意対象障害物１０Ｓとして特定する（ステップＳｂ５）。その後、障害物特定装置５６は、運転支援装置５２を通じて警報を出力するために、注意対象障害物１０Ｓの障害物位置Ｐｃを運転支援装置５２に出力する（ステップＳｂ６）。

図７は、複数の障害物検出装置２が障害物１０を検出している状況の一例を示す図である。
図示例では、２箇所の基準位置Ｐａ１、Ｐａ２の周囲に３つの障害物１０が存在しており、この場合には、これら３つの障害物１０のそれぞれについて障害物情報１２が、各基準位置Ｐａに対応する障害物検出装置２からブロードキャスト送信される。

一方、障害物特定装置５６が上述の注意対象障害物特定処理を実行することにより、３つの障害物１０のうち、障害物位置Ｐｃ１の障害物１０と、自身の車両４との距離が所定のマージンＭ以内であるため、この障害物１０についての障害物情報１２が上記ステップＳｂ２の処理により除外される。
また、２箇所の基準位置Ｐａ１、Ｐａ２のうち、基準位置Ｐａ１が自身の車両４の進行方向Ｇに位置するため、この基準位置Ｐａ１が、上記ステップＳｂ３の処理により、自身の車両４にとって障害が発生し得る基準位置Ｐａとして選択される。
そして、この基準位置Ｐａ１の周囲には２つの障害物１０が存在するが、上記ステップＳｂ５の処理により、２つの障害物１０のうち、道なり距離Ｌが最も短い障害物位置Ｐｃ２に位置する障害物１０が注意対象障害物１０Ｓとして特定される。

このように、上述の注意対象障害物特定処理によれば、複数の障害物１０が存在し、それぞれの障害物１０が互いに異なる基準位置Ｐａの周囲に存在する場合であっても、自身の車両４にとって障害が発生し得る基準位置Ｐａを基準に、そこから道なりに（経路に沿って）最も近い障害物１０が注意対象障害物１０Ｓとして確実に特定されることとなる。

図８は、運転支援装置５２の運転支援処理を示すフローチャートである。
運転支援装置５２は、少なくとも車両４が走行している間、周囲の物体を検出し（ステップＳｃ１）、検出された物体（以下、「検出物体７１」と言う）が危険物体７０であるか否かを判定する（ステップＳｃ２）。検出物体７１が危険物体７０と判定された場合には（ステップＳｃ２：Ｙｅｓ）、運転支援装置５２は、当該危険物体７０の運転者への警報、及び／又は、危険回避運転制御を実行する（ステップＳｃ３）。

一方、検出物体７１が危険物体７０でないと判定された場合（ステップＳｃ２：Ｎｏ）、運転支援装置５２は、注意対象障害物１０Ｓの障害物位置Ｐｃが障害物特定装置５６から入力されているか否かを判定する（ステップＳｃ４）。
障害物位置Ｐｃが入力されている場合（ステップＳｃ４：Ｙｅｓ）、運転支援装置５２は、注意対象障害物１０Ｓと検出物体７１との対比に基づき、注意対象障害物１０Ｓが自身の車両４にとって注意すべきか障害物に該当するか否かを判断する（ステップＳｃ５）。かかる判断は、自身の車両４の現在位置から注意対象障害物１０Ｓまでの距離（以下、「注意対象障害物距離」と言う）が検出物体７１までの距離（以下、「検出対象物距離」と言う）よりも小さく、かつ、注意対象障害物距離が上記危険物判定閾値以下であるか否かによって判断される。これら注意対象障害物距離、及び検出対象物距離の算出手法には、運転支援装置５２が検出物体７１と危険物判定閾値とを比較する際に用いる手法（例えば、自身の車両４から対象物までの直線距離など）が適用される。

そして、注意対象障害物１０Ｓが注意すべき障害物１０に該当する場合（ステップＳｃ５：Ｙｅｓ）、運転支援装置５２は、その注意対象障害物１０Ｓについて警報を出力する（ステップＳｃ６）。

図９は、検出物体７１、危険物体７０、及び注意対象障害物１０Ｓの存在状況の例を示す図である。
上述した運転支援処理によれば、同図のケースＡに示すように、危険物体７０、及び注意対象障害物１０Ｓの両方が車両４の周囲に存在する場合（図８：ステップＳｃ２：Ｙｅｓ）、危険物体７０を回避するための安全運転支援動作が行われる。

一方、危険物体７０が車両４の周囲に存在しないものの、検出物体７１、及び注意対象障害物１０Ｓの両方が周囲に存在する場合（ステップＳｃ２：Ｎｏ、かつ、ステップＳｃ４：Ｙｅｓ）、ケースＢに示すように、運転支援装置５２が危険でないと判定した検出物体７１の検出物体距離よりも注意対象障害物距離が大きいときには、注意対象障害物１０Ｓは、注意すべき障害物１０には該当しないと判断される（ステップＳｃ５：Ｎｏ）。

これとは逆に、ケースＣに示すように、運転支援装置５２が危険でないと判定した検出物体７１の検出物体距離よりも注意対象障害物距離が小さいときには、注意対象障害物１０Ｓは、注意すべき障害物１０に該当すると判断され（ステップＳｃ５：Ｙｅｓ）、運転支援装置５２から警報が出力される。これにより、死角に位置する等して運転支援装置５２では検出されていないものの、危険物判定閾値の距離以内に、障害物検出装置２によって障害物１０が検出されている場合には、当該障害物１０について警報が出力され、運転者に知らされることとなる。なお、警報の出力に加え、或いは、警報の出力に代えて、運転支援装置５２が注意対象障害物１０Ｓを回避するための安全運転制御を実行してもよい。

本実施形態によれば次のような効果を奏する。

本実施形態の障害物特定装置５６は、１又は複数の障害物情報１２に基づいて、道路８に設定された基準点１６Ａからの道路８に沿った道なり距離Ｌが最短の障害物１０を注意対象障害物１０Ｓとして特定する。
このように、道なり距離Ｌを比較して注意対象障害物１０Ｓを特定することで、例えば基準点１６Ａから障害物１０までの直線距離を、道路形状を無視して単純に求めて比較する場合に比べ、最も障害となり得る障害物１０、すなわち最も注意すべき障害物１０を的確に特定できる。

本実施形態では、基準点１６Ａまでの経路が直線とみなせる位置に監視区間１８が設定されており、障害物検出装置２は、基準点１６Ａの基準位置Ｐａと、障害物１０の障害物位置Ｐｃとの直線距離に基づいて道なり距離Ｌを算出する。
これにより、基準点１６Ａから監視区間１８までの道路８の形状等を障害物検出装置２に予め設定し、或いは、道路８の形状等を特定するための地図データを参照せずとも、障害物検出装置２が妥当な精度で道なり距離Ｌを求めることができる。特に、地図データを参照せずとも道なり距離Ｌが求められるので、複数の障害物検出装置２のそれぞれが参照する地図データのバージョン等の違いに起因して、それぞれの障害物検出装置２が算出する道なり距離Ｌにズレが生じることもない。

本実施形態の障害物特定装置５６は、道なり距離Ｌの基準点１６Ａが複数存在する場合、自身の車両４の進行方向Ｇに位置する基準点１６Ａを選択し、当該基準点１６Ａからの道なり距離Ｌが最短の障害物１０を注意対象障害物１０Ｓとして特定する。
これにより、自身の車両４にとって障害が発生し得る基準点１６Ａが選択され、当該基準点１６Ａの周囲の障害物１０の中から注意対象障害物１０Ｓが特定されるので、注意すべき障害物１０が、より的確に特定される。

本実施形態の運転支援装置５２は、危険物体７０か否かを判定した検出物体７１よりも、障害物特定装置５６によって特定された注意対象障害物１０Ｓの方が、自身の車両４に近い場合に、注意対象障害物１０Ｓについて警報を出力する。
これにより、死角に位置する等して運転支援装置５２では検出されない障害物１０についても、当該障害物１０について警報を出力し、運転者に知らさることができる。
なお、運転支援装置５２は、注意対象障害物１０Ｓについて警報出力と共に、或いは、警報出力に代えて、注意対象障害物１０Ｓを回避するための運転制御を実行してもよい。

本実施形態の運転支援装置５２は、危険物体７０か否かを判定した検出物体７１よりも、障害物特定装置５６によって特定された注意対象障害物１０Ｓの方が、自身の車両４から遠い場合、前記警報の出力、および、運転制御のいずれも行わない。
これにより、運転支援装置５２が危険と判定しないような障害物１０についてまで、警報出力や運転制御が無駄に行われることを防止できる。

本実施形態の運転支援装置５２は、危険物体７０であると判定された物体が存在する場合、注意対象障害物１０Ｓの有無に関係なく、危険物体７０について警報を出力し、および／又は、危険物体７０を回避するための運転制御を実行する。
これにより、運転支援装置５２が危険物体７０を検出している場合は、障害物特定装置５６によって注意対象障害物１０Ｓが特定されているときでも、危険物体７０についての警報出力や運転制御を行うことができる。

なお、上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形及び応用が可能である。

例えば、上述した実施形態において、障害物検出装置２が障害物１０の道なり距離Ｌを算出したが、車両４の障害物特定装置５６が道なり距離Ｌを算出してもよい。この場合、障害物検出装置２は、例えば上記式（１）の各変数の値を障害物情報１２に含めてブロードキャスト送信する。

例えば、上述した実施形態において、障害物１０の検出のために、区間長Ｂの監視区間１８を道路に設定した。しかしながら、監視区間１８に代えて、図１０に示すように、区間長Ｂが略ゼロと見做せる検出点１９を設定してもよい。この場合、障害物位置Ｐｃは常に検出点１９に固定されるので、検出点１９から基準点１６Ａまでの道なり距離Ｌも常に一定となる。したがって、この道なり距離Ｌを予め測定などして障害物検出装置２の記憶部３２に格納し、障害物検出装置２は、障害物１０を検出した場合、記憶部３２から道なり距離Ｌを読み出し、障害物情報１２に含めて送信することで、上記式（１）に基づく道なり距離Ｌの算出を省略することができる。
なお、本変形例において、障害物検出器３６には、検出点１９における障害物１０の有無を検出できるものであれば、任意の検出器を用いることができる。

上述した実施形態において、障害物検出装置２は、車両４のほかに、道路８を往来する任意の物体（例えば通行者など）を障害物１０として検出してもよい。
この場合において、障害物検出装置２は、障害物１０の種類（自動四輪車や自動二輪車、自転車、人など）、移動速度、及び移動方向などの情報を障害物情報１２に含めて送信してもよい。これにより、障害物特定装置５６において、障害物１０の種類、移動速度、及び移動方向などの情報に基づいて、注意すべき障害物１０を、より的確に特定できる。

上述した実施形態で図示したブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、その構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

本発明は、道路８を走行する車両４に限らず、他の任意の経路を走行する車両に適用できる。

１ 障害物検出システム
２ 障害物検出装置
４ 車両
８ 道路
１０ 障害物
１０Ｓ 注意対象障害物
１２ 障害物情報
１６Ａ 基準点
１８ 監視区間
１９ 検出点
３２ 記憶部
３６ 障害物検出器
３８ 送信機
５２ 運転支援装置
５６ 障害物特定装置
５７ 注意対象障害物特定部
６２ 危険判定部（判定部）
６４ 警報出力部
６６ 運転制御部
６８ 受信機
７０ 危険物体
７１ 検出物体
Ｇ 進行方向
Ｌ 道のり距離
Ｐａ 基準位置
Ｐｂ 設置位置
Ｐｃ 障害物位置

Claims (9)

1. 経路に存在する障害物を検出する障害物検出器と、前記障害物に関する障害物情報を送信する送信機と、を有する障害物検出装置と、
   前記障害物情報を受信する車両に搭載される障害物特定装置と、を備え、
   前記障害物特定装置は、
   １又は複数の前記障害物情報に基づいて、前記経路に設定された基準点からの前記経路に沿った道なり距離が最短の障害物を注意対象障害物として特定する注意対象障害物特定部
   を備えることを特徴とする障害物検出システム。
2. 前記基準点までの経路が直線とみなせる位置に、前記障害物検出装置が前記障害物の存在を検出する監視区間が設定されており、
   前記障害物検出装置、又は、前記障害物特定装置は、
   前記基準点の位置と、前記障害物が検出された位置との直線距離に基づいて、前記道なり距離を算出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の障害物検出システム。
3. 前記障害物の検出点が前記経路に設定されており、
   前記障害物検出装置は、
   前記基準点から前記検出点までの前記経路に沿った道なり距離を予め記憶する記憶部を有し、
   前記道なり距離を前記障害物情報に含めて前記送信機から送信する
   ことを特徴とする請求項１に記載の障害物検出システム。
4. 前記注意対象障害物特定部は、
   前記道なり距離の基準点が複数存在する場合、自身の車両の進行方向に位置する前記基準点を選択し、当該基準点からの道なり距離が最短の障害物を注意対象障害物として特定する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の障害物検出システム。
5. 前記車両に搭載される運転支援装置を備え、
   前記運転支援装置は、
   自身の車両の周辺に存在する物体が危険物体か否かを判定する判定部と、
   前記危険物体についての警報を出力する警報出力部と、
   前記危険物体を回避するための運転制御を実行する運転制御部と、を有し、
   前記障害物特定装置によって特定された前記注意対象障害物が、前記判定部の判定によって危険物体でないと判定された前記物体よりも自身の車両に近い場合、前記注意対象障害物について前記警報出力部から警報を出力し、および／又は、前記注意対象障害物を回避するための運転制御を前記運転制御部が実行する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の障害物検出システム。
6. 前記運転支援装置は、
   前記障害物特定装置によって特定された前記注意対象障害物が、前記判定部の判定によって危険物体でないと判定された前記物体よりも自身の車両から遠い場合、前記警報の出力、および、運転制御のいずれも行わない
   ことを特徴とする請求項５に記載の障害物検出システム。
7. 前記運転支援装置は、
   前記判定部の判定によって危険物体であると判定された物体が存在する場合、前記注意対象障害物の有無に関係なく、前記危険物体について前記警報出力部から警報を出力し、および／又は、前記危険物体を回避するための運転制御を前記運転制御部が実行する
   ことを特徴とする請求項５または６に記載の障害物検出システム。
8. 経路に存在する障害物を検出し、前記障害物に関する障害物情報を送信する障害物検出装置から送信された前記障害物情報を受信する車両に搭載される障害物特定装置において、
   １又は複数の前記障害物情報に基づいて、前記経路に設定された基準点からの前記経路に沿った道なり距離が最短の障害物を注意対象障害物として特定する注意対象障害物特定部
   を備えることを特徴とする障害物特定装置。
9. 経路に存在する障害物を検出し、前記障害物に関する障害物情報を送信する障害物検出装置から送信された前記障害物情報を受信する車両に搭載される障害物特定装置の制御方法において、
   １又は複数の前記障害物情報に基づいて、前記経路に設定された基準点からの前記経路に沿った道なり距離が最短の障害物を注意対象障害物として特定するステップ
   を備えることを特徴とする障害物特定装置の制御方法。

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