JP2020090248A

JP2020090248A - Control apparatus for vehicle

Info

Publication number: JP2020090248A
Application number: JP2018230046A
Authority: JP
Inventors: 博文百瀬; Hirobumi Momose
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-12-07
Filing date: 2018-12-07
Publication date: 2020-06-11

Abstract

To more reliably notify an occupant that a shift position is not switched to a parking range when a vehicle is parked.SOLUTION: When an occupant's getting-off action is detected in the case where a shift position of a vehicle is in a state except a parking range during the halting of the vehicle, braking torque of the vehicle is set lower than stop torque required to maintain the halting of the vehicle so that the vehicle can behave. Subsequently, it is immediately set equal to or higher than the stop torque so as to stop the vehicle.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.

特許文献１には、車両用電子キーシステムの降車警告装置であって、車両の停車時のシフト位置がパーキングレンジ以外のレンジにセットされ、かつ、電源モードがアクセサリモードの状態で電子キーを携帯するユーザーの降車を検出した場合、ユーザーの位置情報に基づいて、ユーザーの方向に向けて警告音を発するように構成された降車警告装置が記載されている。 Patent Document 1 discloses a dismounting warning device for an electronic key system for a vehicle, in which a shift position when the vehicle is stopped is set to a range other than a parking range, and an electronic key is carried in a power supply mode in an accessory mode. When the user's getting off is detected, the getting-off warning device configured to emit a warning sound toward the direction of the user based on the position information of the user is described.

特開２０１７−０４３２５４号公報JP, 2017-043254, A

特許文献１の降車警告装置は、車両駐車時のシフト位置の切り替え忘れをユーザーに的確に報知することを狙いとして、警告音をユーザーの方向に向けて発するよう構成したものである。しかし、音響による警告方法には、依然としてユーザーに届かない、あるいはユーザーに認識されない虞が残る。また、警告音が何を示すのか、ユーザーがすぐに理解できないことも考えられる。 The disembarkation warning device of Patent Document 1 is configured to emit a warning sound toward the user in order to accurately notify the user of forgetting to switch the shift position when the vehicle is parked. However, the acoustic warning method may still not reach the user or may not be recognized by the user. It is also possible that the user may not immediately understand what the warning sound indicates.

本発明は、以上の課題に鑑みてなされたものであり、車両駐車時に、シフト位置がパーキングレンジに切り替えられていないことを乗員により確実に報知するよう改良された車両の制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides an improved vehicle control device that reliably notifies the occupant that the shift position is not switched to the parking range when the vehicle is parked. With the goal.

本発明の車両の制御装置は、車両の停止中であって、車両のシフト位置がパーキングレンジ以外の状態にある場合において、乗員の降車動作を検知した場合に、車両の制動トルクを、車両の停止を保持するのに必要な停止トルクよりも小さなトルクにして車両を挙動させる。制御装置は、制動トルクを、停止トルク以上のトルクにして、車両を停止させる。 The vehicle control device of the present invention, when the vehicle is stopped and the shift position of the vehicle is in a state other than the parking range, when the unloading operation of the occupant is detected, the braking torque of the vehicle is set to The vehicle behaves with a torque smaller than the stop torque required to hold the stop. The control device sets the braking torque to a torque equal to or greater than the stop torque to stop the vehicle.

本発明によれば、車両駐車時にシフト位置がパーキングレンジに切り替えられていない場合には、車両を一瞬、挙動させることで、シフト位置の切り替え忘れが警告される。車両の挙動による警告であれば、ドライバーにも認識され易く、また、車両が駆動可能な状態であることも理解し易い。従って、ドライバーに、シフト位置がパーキングレンジに切り替えられていないことを、より確実に報知することができる。 According to the present invention, when the shift position is not switched to the parking range when the vehicle is parked, the vehicle behaves for a moment to warn that the shift position is forgotten to be switched. If the warning is due to the behavior of the vehicle, it is easily recognized by the driver, and it is easy to understand that the vehicle can be driven. Therefore, it is possible to more reliably notify the driver that the shift position has not been switched to the parking range.

本発明の実施の形態における自動駐車システムを模式的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows typically the automatic parking system in embodiment of this invention.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、各図において、同一または相当する部分には同一符号を付してその説明を簡略化ないし省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In each drawing, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be simplified or omitted.

図１は、本実施の形態における車両の駐車システムを模式的に示すブロック図である。本実施の形態における車両は、図１に示される自動駐車システム１を有する。自動駐車システム１は、自動駐車制御部１０と、警報制御部１１と、最小選択部１２とを備える。 FIG. 1 is a block diagram schematically showing a vehicle parking system in the present embodiment. The vehicle in the present embodiment has an automatic parking system 1 shown in FIG. The automatic parking system 1 includes an automatic parking control unit 10, a warning control unit 11, and a minimum selection unit 12.

自動駐車制御部１０の入力部には、図示しないカメラ、センサ等が接続されている。また、自動駐車制御部１０の出力部には、ステアリングアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、エンジンアクチュエータ等の車両の自動駐車制御に必要なアクチュエータを制御するＥＣＵが接続されている。 A camera, a sensor, and the like (not shown) are connected to the input unit of the automatic parking control unit 10. Further, an ECU that controls actuators such as a steering actuator, a brake actuator, and an engine actuator required for automatic parking control of the vehicle is connected to an output unit of the automatic parking control unit 10.

自動駐車制御部１０は、車両の駐車を支援する自動駐車制御を行なう。但し、自動駐車制御部１０による自動駐車制御はセミオートの制御であり、少なくともシフト位置の操作はドライバーが手動で行う必要がある。 The automatic parking control unit 10 performs automatic parking control that assists in parking a vehicle. However, the automatic parking control by the automatic parking control unit 10 is semi-automatic control, and at least the shift position must be manually operated by the driver.

具体的に、自動駐車制御部１０は、車両の駐車時に、カメラ画像及びセンサからの信号に基づいて駐車スペースを検出して、目標駐車位置を設定し、目標駐車位置までの目標経路を設定する。そして車両が目標経路に沿って移動するように、停止制動トルク、操舵角、吸気量等を算出して、各アクチュエータを制御するＥＣＵに出力し、車両の駐車を制御する。 Specifically, when the vehicle is parked, the automatic parking control unit 10 detects a parking space based on a camera image and a signal from a sensor, sets a target parking position, and sets a target route to the target parking position. .. Then, the stop braking torque, the steering angle, the intake air amount, and the like are calculated so that the vehicle moves along the target route, and are output to the ECU that controls each actuator to control the parking of the vehicle.

例えば、算出された停止制動トルクは、後述する最小選択部１２を介して、ブレーキＥＣＵ１５に出力される。ブレーキＥＣＵ１５は、図示しないブレーキアクチュエータに接続されている。ブレーキアクチュエータは、各車輪のホイールシリンダのブレーキ油圧を調整するアクチュエータである。ブレーキＥＣＵ１５は、最小選択部１２から入力された制動トルクが出力されるように、図示しないブレーキアクチュエータの操作量を決定し、操作量に応じてブレーキアクチュエータを制御する。 For example, the calculated stop braking torque is output to the brake ECU 15 via the minimum selection unit 12 described below. The brake ECU 15 is connected to a brake actuator (not shown). The brake actuator is an actuator that adjusts the brake hydraulic pressure of the wheel cylinder of each wheel. The brake ECU 15 determines the operation amount of a brake actuator (not shown) so that the braking torque input from the minimum selection unit 12 is output, and controls the brake actuator according to the operation amount.

警報制御部１１には、車両の自動駐車制御が完了した際に、自動駐車制御部１０から停止完了信号が入力される。そのほかにも、警報制御部１１には、シフト位置信号、シートベルトＳＷ信号、カーテシＳＷ信号等の種々の信号が入力される。ここで、シフト位置信号は、車両のシフト位置のシフトポジションの位置を示す信号である。また、シートベルトＳＷ信号は、シートベルトの着用又は非着用を示す信号である。カーテシＳＷ信号は、カーテシランプのＯＮ又はＯＦＦを示す信号である。 A stop completion signal is input to the alarm control unit 11 from the automatic parking control unit 10 when the automatic parking control of the vehicle is completed. In addition, various signals such as a shift position signal, a seat belt SW signal, and a courtesy SW signal are input to the alarm control unit 11. Here, the shift position signal is a signal indicating the position of the shift position of the shift position of the vehicle. The seat belt SW signal is a signal indicating whether the seat belt is worn or not worn. The courtesy SW signal is a signal indicating ON or OFF of the courtesy lamp.

警報制御部２０には、画面１３及びスピーカー１４が接続されている。警報制御部１１は、入力された信号に基づいて、ドライバーへの画面１３による警報が必要な場合には、画面１３に画面警報指令を出力し、画面１３に警報を表示させる。また、警告音での警報が必要な場合には、スピーカー１４に音響警報指令を出力し、スピーカー１４から警告音を出力する。 The screen 13 and the speaker 14 are connected to the alarm control unit 20. Based on the input signal, the alarm control unit 11 outputs a screen alarm command to the screen 13 and displays the alarm on the screen 13 when the driver needs to be alarmed by the screen 13. In addition, when a warning sound is required, an audible warning command is output to the speaker 14, and the warning sound is output from the speaker 14.

特に、本実施の形態において警報制御部１１は、自動駐車システム１による車両の駐車時に、シフト位置がパーキングレンジ（以下「Ｐレンジ」）に切り替えられない場合に、警告指令を発する制御を実行する。この制御について、以下に詳細に説明する。 In particular, in the present embodiment, the alarm control unit 11 executes control for issuing a warning command when the shift position cannot be switched to the parking range (hereinafter referred to as “P range”) when the vehicle is parked by the automatic parking system 1. .. This control will be described in detail below.

本実施の形態における自動駐車システム１は、シフト操作を手動で行う必要があるセミオートの自動駐車システムである。即ち、車両駐車時、ドライバーのステアリング操作、ブレーキ操作、及び、アクセル操作は不要であるが、自動駐車システムによる車両の駐車後、ドライバーは、シフト位置をＲ（リバース）レンジ又はＤ（ドライブ）レンジから、Ｐレンジに切り替える操作を行い、駐車を完了させる必要がある。 The automatic parking system 1 in the present embodiment is a semi-automatic automatic parking system that requires manual shift operations. That is, when the vehicle is parked, the driver's steering operation, brake operation, and accelerator operation are unnecessary, but after parking the vehicle by the automatic parking system, the driver shifts the shift position to the R (reverse) range or the D (drive) range. Therefore, it is necessary to perform the operation of switching to the P range and complete the parking.

しかしながら車両は自動操作させるブレーキにて停止しているため、ドライバーはシフト位置のＰレンジへの切り替えを忘れたまま降車したり、あるいは降車しないまでもＰレンジへの切り替えが行われないまま、長時間停車したりする虞がある。 However, since the vehicle is stopped by the brake that is automatically operated, the driver dismounts without forgetting to switch the shift position to the P range, or the driver does not switch to the P range until the driver disengages. There is a risk of stopping for a while.

しかし、自動駐車システム１による停止は、油圧ブレーキによる停止であり、油圧確保のためにブレーキアクチュエータに負担がかかっている。従って、油圧保持は恒久的ではなく、アクチュエータの保護のため、例えば停車から所定時間経過後に油圧は解除される。シフト位置がＰレンジに切り替えられていない状態でブレーキの油圧が解除されると、意図せず車両が動きだす虞がある。従ってＰレンジへの切り替えは、ドライバーが行う必要のある操作である。 However, the stop by the automatic parking system 1 is a stop by the hydraulic brake, and the brake actuator is burdened to secure the hydraulic pressure. Therefore, maintaining the hydraulic pressure is not permanent, and for protection of the actuator, the hydraulic pressure is released, for example, after a lapse of a predetermined time after the vehicle is stopped. If the hydraulic pressure of the brake is released in a state where the shift position is not switched to the P range, the vehicle may unintentionally start moving. Therefore, switching to the P range is an operation that the driver needs to perform.

そこで、警報制御部１１は、Ｐレンジへの切り替え忘れを、まず、画面１３による画像警報とスピーカー１４による音響警報にて、ドライバーに警告する。 Therefore, the alarm control unit 11 first warns the driver of forgetting to switch to the P range by an image alarm by the screen 13 and an acoustic alarm by the speaker 14.

具体的に、警報制御部１１は、自動駐車制御部１０から、車両の停車完了信号を受領した場合、シフト位置信号を読み取り、シフト位置がＰレンジであるか否かを判別する。更に、シフト位置がＰレンジではないと判別された場合、乗員の降車動作としてシートベルトの解除又は車両のドア開放を検出する。ここでシートベルトの解除は、シートベルトＳＷ信号を読み取ることで検出される。車両のドア開放は、カーテシＳＷ信号を読み取り、カーテシライトがＯＮとなったことを検出した場合に検出される。 Specifically, when the warning control unit 11 receives a vehicle stop completion signal from the automatic parking control unit 10, the warning control unit 11 reads the shift position signal and determines whether the shift position is in the P range. Further, when it is determined that the shift position is not in the P range, the release of the seat belt or the opening of the vehicle door is detected as the occupant's dismounting operation. Here, the release of the seat belt is detected by reading the seat belt SW signal. The door opening of the vehicle is detected when the courtesy SW signal is read and it is detected that the courtesy light is turned on.

警報制御部１１は、シートベルトの解除又は車両のドア開放を検出した場合、画面１３に画面警報指令を出力すると共に、スピーカー１４に音響警報指令を出力する。これにより、画面１３からは画面警報が、スピーカー１４からは音響警報が、ドライバーに発せられ、ドライバーにシフトの切り替えが警告される。 When detecting release of the seat belt or opening of the vehicle door, the alarm control unit 11 outputs a screen alarm command to the screen 13 and an acoustic alarm command to the speaker 14. As a result, a screen alarm is issued from the screen 13 and an audible alarm is issued from the speaker 14, and the driver is warned of shift switching.

警告の結果、ドライバーがシフト位置の切り替えを実行すれば警報は解除される。しかし、Ｐレンジへの切り替えが実行されない場合、警報制御部１１は、次に、車両の挙動によるドライバーへの警告を行なう制御を実行する。 As a result of the warning, if the driver switches the shift position, the alarm is canceled. However, when the switching to the P range is not executed, the alarm control unit 11 then executes control for issuing a warning to the driver due to the behavior of the vehicle.

具体的に、警報制御部１１は、最小選択部１２に、警報制度トルクを出力する。警報制動トルクは、車両の停車状態を保持するための保持トルクより小さく、かつ、車両の停止に最低限必要となる停止トルクより小さな値に設定されている。 Specifically, the alarm control unit 11 outputs the alarm system torque to the minimum selection unit 12. The warning braking torque is set to a value smaller than the holding torque for holding the stopped state of the vehicle and smaller than the minimum stop torque required to stop the vehicle.

上述したように、最小選択部１２には、警報制動トルクと共に、自動駐車制御部１０から停止制動トルクが入力されている。ここで、停止制動トルクは、上述した自動駐車制御部１０から出力される制動トルクであって、車両の停止が完了した状態では、車両の停車状態を保持するための保持トルクが、自動駐車制御部１０から入力されている。 As described above, the stop braking torque is input to the minimum selection unit 12 from the automatic parking control unit 10 together with the alarm braking torque. Here, the stop braking torque is the braking torque output from the above-described automatic parking control unit 10, and when the vehicle is completely stopped, the holding torque for holding the stopped state of the vehicle is the automatic parking control. It is input from the section 10.

最小選択部１２は、保持トルクと警報制動トルクとを比較して、これらの制動トルクのうち、小さいほうの制動トルクを選択し、ブレーキＥＣＵ１５に出力する。上述したように、警報制動トルクは保持トルクより小さい制動トルクであるので、警報制御部１１から警報制動トルクが出力された場合には、最小選択部１２では警報制動トルクが選択され、ブレーキＥＣＵ１５に出力される。 The minimum selection unit 12 compares the holding torque with the alarm braking torque, selects the smaller braking torque of these braking torques, and outputs it to the brake ECU 15. As described above, the alarm braking torque is smaller than the holding torque, and therefore, when the alarm braking torque is output from the alarm controller 11, the minimum selector 12 selects the alarm braking torque and the brake ECU 15 outputs the alarm braking torque. Is output.

ブレーキＥＣＵ１５は、入力された制動トルクに応じて、ブレーキアクチュエータの操作量を決定し、ブレーキアクチュエータを制御する。警報制御部１１から、警報制動トルクが出力された場合、ブレーキアクチュエータの操作量は、警報制動トルクに応じたものとなる。これによりブレーキアクチュエータの油圧は、一瞬、解除され、停止していた車両が挙動する。なお、この車両の挙動は、ブレーキアクチュエータの保護のため、自動駐車によるブレーキ油圧が解除されるよりも前に、実行するものとする。 The brake ECU 15 determines the operation amount of the brake actuator according to the input braking torque and controls the brake actuator. When the alarm braking torque is output from the alarm control unit 11, the operation amount of the brake actuator corresponds to the alarm braking torque. As a result, the hydraulic pressure of the brake actuator is momentarily released, and the stopped vehicle behaves. It should be noted that this behavior of the vehicle is executed before the brake hydraulic pressure is released by automatic parking in order to protect the brake actuator.

警報制御部１１は、警報制動トルクの信号を一度だけ出力するので、ブレーキＥＣＵ１５に警報制動トルクが出力されるのは一瞬であり、その後は再び、自動駐車制御部１０から出力される保持トルクが最小選択部１２において選択されて、ブレーキＥＣＵ１５に伝達される。従って、ブレーキＥＣＵ１５は、ブレーキアクチュエータの油圧を一瞬解除した後、再び、保持トルクに応じた油圧に戻し、車両を停止状態に戻す。 Since the alarm control unit 11 outputs the alarm braking torque signal only once, the alarm braking torque is output to the brake ECU 15 for a moment, and thereafter, the holding torque output from the automatic parking control unit 10 is again output. It is selected by the minimum selection unit 12 and transmitted to the brake ECU 15. Therefore, the brake ECU 15 releases the hydraulic pressure of the brake actuator for a moment and then returns it to the hydraulic pressure according to the holding torque again to return the vehicle to the stopped state.

以上の制御により、車両の駐車時に、シフト位置がＰレンジに切り替えられていないことが検出され、画面警報や音響警報によっても、Ｐレンジへの切り替えが行われない場合、車両を一瞬の間、挙動させる。これによりドライバーに、シフト位置の切り替え忘れが警告される。音響や画面による警告である場合、警告を行ったとしても、ドライバーがそれと気付かずに、シフト位置の操作がされない状態が続く虞がある。しかし、車両を一瞬挙動させれば、ドライバーは車両が駆動しうる状態にあることを直ちに認識することができる。従って、ドライバーのシフト位置の切り替え忘れをより確実に警告することができる。 With the above control, when the vehicle is parked, it is detected that the shift position is not switched to the P range, and if the switch to the P range is not performed even by the screen alarm or the audible alarm, the vehicle is momentarily Make it behave. This alerts the driver that he/she has forgotten to change the shift position. In the case of a warning by sound or screen, even if the warning is given, the driver may not notice it and the state where the shift position is not operated may continue. However, if the vehicle behaves for a moment, the driver can immediately recognize that the vehicle is in a drivable state. Therefore, it is possible to more reliably warn the driver of forgetting to switch the shift position.

なお、本実施の形態では、セミオートの自動駐車制御により車両が駐車制御された場合であって、シフト位置がＰレンジに切り替えられない場合に、車両を一瞬挙動させることで、警告を発する場合について説明した。しかし、本実施の形態で説明した車両を一瞬の間挙動させる制御は、自動駐車制御の場合に限られず、車両が停止時、シフト位置がＰレンジに切り替えられていない状態で、乗員の降車動作を検出した場合に適用することができる。 In the present embodiment, a case where the vehicle is parked by the semi-automatic automatic parking control, and when the shift position cannot be switched to the P range, the vehicle behaves for a moment to issue a warning. explained. However, the control for causing the vehicle to behave for a moment as described in the present embodiment is not limited to the case of the automatic parking control. When the vehicle is stopped, the shift position is not switched to the P range, and the occupant's exit operation is performed. Can be applied when detected.

また、Ｐレンジに切り替えられていない状態で、乗員の降車を検出した場合に限られず、例えば、駐車制御後、一定時間、シフト位置がＰレンジに切り替えられない場合に、車両の挙動による警告を行うこととしてもよい。 Further, the present invention is not limited to the case where the occupant getting off the vehicle is detected in the state where the P range is not switched. For example, when the shift position cannot be switched to the P range for a certain period of time after parking control, a warning due to the behavior of the vehicle is issued. It may be done.

また、本実施の形態では、画面１３及びスピーカー１４による警告によってもＰレンジへの切り替えが行われない場合にのみ、車両の挙動による警告を行う場合について説明した。しかし、画面１３及びスピーカー１４による警告と同時に車両の挙動による警告を行ってもよいし、画面１３及びスピーカー１４による警告は行わないこととしてもよい。 Further, in the present embodiment, the case has been described in which the warning based on the behavior of the vehicle is issued only when the P range is not switched even by the warning from the screen 13 and the speaker 14. However, the warning by the behavior of the vehicle may be issued simultaneously with the warning by the screen 13 and the speaker 14, or the warning by the screen 13 and the speaker 14 may not be issued.

また、車両のブレーキアクチュエータの油圧を一瞬開放することで、車両を挙動させる制御について説明した。この場合において停車直前の進行方向とは逆方向に車両が推進するようにしてもよい。これにより、より確実に切り替え忘れの報知を行うことができる。 Further, the control for causing the vehicle to behave by momentarily releasing the hydraulic pressure of the brake actuator of the vehicle has been described. In this case, the vehicle may be propelled in a direction opposite to the traveling direction immediately before stopping. As a result, it is possible to more reliably notify that switching has been forgotten.

なお、以上の実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、この実施の形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。 In the above embodiments, when the number of each element, the number, the amount, the range, or the like is referred to, the reference is made unless otherwise specified or in principle specified by the number. The invention is not limited in number. Further, the structure and the like described in this embodiment are not necessarily essential to the present invention, unless otherwise specified or clearly specified in principle.

１自動駐車システム
１０自動駐車制御部
１１警報制御部
１２最小選択部
１３画面
１４スピーカー
１５ブレーキＥＣＵ 1 Automatic Parking System 10 Automatic Parking Control Unit 11 Alarm Control Unit 12 Minimum Selection Unit 13 Screen 14 Speaker 15 Brake ECU

Claims

When the vehicle is stopped and the shift position of the vehicle is in a state other than the parking range, when the unloading operation of the occupant is detected,
After making the vehicle behaviour, the braking torque of the vehicle is set to a torque smaller than the stop torque required to hold the stop of the vehicle,
Stopping the vehicle with a torque equal to or greater than the stop torque,
A vehicle control device characterized by the above.