JP2004106708A - Vehicle speed control device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者のセット操作に基づく設定車速、もしくは、前記設定車速を上限として先行車との相対位置関係に基づき車速制御を実行する車両用車速制御装置の技術分野に属する。
【0002】
【従来の技術】
従来、車両用車速制御装置の表示装置としては、例えば、特開2000−118263号公報に記載のものが知られている。
【0003】
この従来公報には、車両用車速制御装置において使用される車速に関する情報(設定車速、セット上限車速、低速リミット車速)を、自車速と関連付けて領域表示することで、運転者が車速制御状態を容易に把握できるようにする技術が記載されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車両用車速制御装置の表示装置にあっては、車速制御開始後に、運転者の操作等を原因として制御が中断された状態において、制御解除前の設定車速での制御に復帰可能かどうか、あるいは、単に車速制御を開始することが可能かどうかを、表示された車速に関する情報そのものから運転者は知ることができない。
【0005】
すなわち、定速走行制御機能と先行車追従制御機能とを有する車両用車速制御装置は、クルーズシステムメインスイッチがON状態で走行車速50〜100km/hの場合に、セット/コーストスイッチを押したときの車速を設定車速として記憶し、車速制御を開始する。
【0006】
そして、車速制御開始後、例えば、ブレーキペダルを踏んだとき、セレクトレバーを「D」以外にしたとき、走行車速が約40km/hを下回ったとき等の理由により制御中断状態となった場合、これらの制御中断理由が解消され、走行車速が約50〜100km/hになると、リジューム/アクセラレートスイッチを押すことにより、制御中断前の設定車速での制御に復帰する。
【0007】
しかし、制御中断前の設定車速での制御に復帰可能であるという情報や車速制御が開始可能であるという直接情報が運転者に知らされていなく、運転者が制御復帰や制御開始を意図しても、制御復帰や制御開始の何れが可能であるかどうかが不明確であるのが実情である。
【0008】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、車速制御開始後に、運転者の操作等を原因として制御が中断された状態における制御復帰可能情報、あるいは、単なる制御開始可能情報を直接情報として運転者に知らせることができる車両用車速制御装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、運転者のセット操作に基づく設定車速、もしくは、前記設定車速を上限として先行車との相対位置関係に基づき車速制御を実行する車両用車速制御装置において、車速制御開始後、車速制御の中断による制御待機中であり、かつ、設定車速を記憶しているときに、記憶されている設定車速への復帰が可能であることを表示する復帰制御可能状態表示手段と、車速制御の開始指示が発生していないことによる制御待機中であり、かつ、車速が車速制御可能領域であるときに、車速制御が開始可能であることを表示する制御開始可能状態表示手段とのうち、すくなくとも一方の手段を備えた構成とした。
【0010】
ここで、「車速制御の中断による制御待機中」とは、例えば、車速制御解除条件のうち制御中断条件の成立により車速制御が中断された後、制御中断条件が解消し、元の車速制御への復帰を待機している走行状態をいう。
【0011】
「復帰制御可能状態表示手段」と「制御開始可能状態表示手段」は、走行中に運転者に対し各状態を視覚により認識(音声を伴っても可)させる手段で、例えば、表示装置の設定車速表示部を利用し、この設定車速表示部のセグメント表示された数字全体を点滅させたり、並んだ数字を左右入れ替え点滅させたり、数字を回転点滅させることで行う。また、設定車速表示部として、第1表示部と第2表示部とを設け、2種類の状態表示の区別化を図っても良い。さらに、復帰制御開始スイッチと車速制御開始スイッチとの位置関係に対応させて、第1表示部と第2表示部とを配置しても良い。
【0012】
【発明の効果】
よって、本発明にあっては、車速制御開始後、車速制御の中断による制御待機中であり、かつ、設定車速を記憶しているときに、復帰制御可能状態表示手段において、記憶されている設定車速への復帰が可能であることが表示され、もしくは、車速制御の開始指示が発生していないことによる制御待機中であり、かつ、車速が車速制御可能領域であるときに、制御開始可能状態表示手段において、車速制御が開始可能であることが表示されるため、車速制御開始後に運転者の操作等を原因として制御が中断された状態における制御復帰可能情報、あるいは、単なる制御開始可能情報を直接情報として運転者に知らせることができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両用車速制御装置を実現する実施の形態を、図面に基づいて説明する。
【0014】
(第1実施例)
まず、構成を説明する。
図1は第1実施例の車両用車速制御装置を示す全体システム構成図である。図1において、1はクルーズシステムメインスイッチ、2はセット/コーストスイッチ(車速制御開始スイッチ)、3はリジューム/アクセラレートスイッチ(復帰制御開始スイッチ)、4はキャンセルスイッチ、5は設定車間切り替えスイッチ、6は車間距離・相対速度センサ、7は車速センサ、8は表示装置、9は音声装置、10は制動力制御装置、11はエンジン出力制御装置、12はコントローラである。
【0015】
前記クルーズシステムメインスイッチ1は、車速制御(定速走行制御や先行車追従制御)を開始・解除するための操作器である。
【0016】
前記セット/コーストスイッチ2は、走行車速が約50〜100km/hのときに押すと、押したときの車速を設定車速として記憶し、車速制御を開始する機能と、車速制御中にスイッチを押し続けると設定車速を、例えば、5km/h刻みで下げる設定車速変更機能と、を有する操作器である。
【0017】
前記リジューム/アクセラレートスイッチ3は、車速制御中断状態で押すと、中断前に記憶されている設定車速による車速制御に復帰する機能と、車速制御中にスイッチを押し続けると設定車速を、例えば、5km/h刻みで上げる設定車速変更機能と、を有する操作器である。
【0018】
前記キャンセルスイッチ4は、車速制御(定速走行制御や先行車追従制御)を運転者の意図により中断するための操作器である。
【0019】
前記設定車間切り替えスイッチ5は、先行車追従制御状態においてスイッチを押す毎に、先行車と自車との車間距離を、例えば、「長」「中」「短」の3段階切り替え変更するための操作器である。
【0020】
前記車間距離・相対速度センサ6は、先行車と自車との車間距離と相対速度を検出するセンサで、例えば、前方に電波を照射し、先行車等から反射波を受信するレーザーレーダやミリ波レーダ等が用いられる。
【0021】
前記車速センサ7は、自車の車速を検出するセンサである。
【0022】
前記表示装置8は、車速制御装置の作動状態を運転者に提示する装置であり、視認し易い図形や数字を用いて各種状態の表示を行う。
【0023】
前記音声装置9は、制御の切替りや先行車接近状況をブザー音等の警報音として発する装置である。
【0024】
前記制動力制御装置10は、先行車追従制御を行うために自動ブレーキを作動させる装置で、例えば、ブレーキ液圧の調整を行うブースタコントロールユニット等が用いられる。
【0025】
前記エンジン出力制御装置11は、定速走行制御や先行車追従制御を行うためにエンジン出力を調整制御する装置で、例えば、エンジンコントロールユニットからの信号によりモータが作動してスロットルバルブを開閉する電子制御スロットル等が用いられる。
【0026】
前記コントローラ12は、各スイッチ1,2,3,4,5による運転者の指令を受け、車間距離・相対速度センサ6と車速センサ7からのセンサ情報に基づいて、車速制御指令を制動力制御装置9とエンジン出力制御装置10に与える。また、先行車追従制御情報等を運転者に与えるために表示装置8と音声装置9にも指令を与える。ここで、「車速制御」とは、先行車が捕捉されていないときには運転者が設定した設定車速により一定速走行をする定速車速制御機能と、先行車が捕捉されているときは運転者が設定した設定車速を上限として車速に応じた車間距離を保つ先行車追従制御機能とを持つ制御をいう。
【0027】
図2は第1実施例の車両用車速制御装置の操作ユニットを示す外観図であり、クルーズシステムメインスイッチ1と、セット/コーストスイッチ2と、リジューム/アクセラレートスイッチ3と、キャンセルスイッチ4と、設定車間切り替えスイッチ5とが、ステアリンググリップ13とステアリングスポーク14により構成されるステアリング装置の右側部にまとめて設置されている。ここで、セット/コーストスイッチ2とリジューム/アクセラレートスイッチ3とは、復帰制御開始スイッチであるリジューム/アクセラレートスイッチ3が上側位置に配置され、車速制御開始スイッチであるセット/コーストスイッチ2が下側位置に配置されている。これは、図3に示す第1表示部8fと第2表示部8gとの位置関係に対応させた配置としている。
【0028】
図3は第1実施例の車両用車速制御装置の表示装置8を示す外観図であり、システム故障表示部8aと、先行車検出表示部8bと、設定車間表示部8cと、自車マーク部8dと、メインスイッチ通電表示部8eと、設定車速表示部8fと、を有する。
【0029】
前記システム故障表示部8aは、車速制御システムに異常があることを知らせる。前記先行車検出表示部8bは、先行車検出の有無を知らせる。前記設定車間表示部8cは、設定車間切り替えスイッチ5で設定した車間を表示する。前記自車マーク部8dは、自車を表す表示であり、設定車間が変化しても常時点灯している。前記メインスイッチ通電表示部8eは、クルーズシステムメインスイッチ1がONになっていることを知らせる。
【0030】
前記設定車速表示部8fは、2セグメントで「1」の数字を表す数字表示セグメントと、7セグメントで「0」〜「9」の数字を表す2つの並設された数字表示セグメントと、により構成され、定速走行制御中や先行車追従制御中において、運転者がセットした設定車速を表示する。そして、前記設定車速表示部8fのうち、7セグメントで「0」〜「9」の数字を表す2つの並設された数字表示セグメントを、復帰制御可能状態表示を行う第1表示部8f1と、制御開始可能状態表示を行う第2表示部8f2として用いている。
【0031】
前記第1表示部8f1と第2表示部8f2は、セット/コーストスイッチ2とリジューム/アクセラレートスイッチ3の上下位置関係に対応させて、第1表示部8f1を1点鎖線で囲んだ上側の8つのセグメントで構成し、第2表示部8f2を2点鎖線で囲んだ下側の8つのセグメントで構成している。従って、セグメント8f3,8f4は、第1表示部8f1と第2表示部8f2とに共通して用いられる。
【0032】
そして、第1実施例では、記憶されている設定車速への復帰が可能である場合には第1表示部8f1を構成するセグメント全体を点滅させ、車速制御が開始可能である場合には第2表示部8f2を構成するセグメント全体を点滅させるようにしている。
【0033】
また、第2表示部8f2の下の位置に設定車間表示部8cが配置されているので、第1表示部8f1もしくは第2表示部8f2が単独で点滅した場合には、何れが点滅しているかの基準となる。
【0034】
次に、作用を説明する。
【0035】
[車速制御の復帰・開始の表示処理]
図4はコントローラ12にて実行される車速制御の復帰・開始の表示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【0036】
ステップS100では、運転者がクルーズシステムメインスイッチ1により車速制御開始操作をしたか否かが判断され、YESの場合はステップS101へ移行し、NOの場合はステップS100の判断でYESと判断されるまで待機する。
【0037】
ステップS101では、車速制御待機中か否かが判断され、YESの場合はステップS102へ移行し、NOの場合はENDへ移行する(車速制御中断待機中判断手段、車速制御開始待機中判断手段)。
【0038】
ここで、「車速制御中断待機中」とは、車速制御中断後、制御中断条件が解消された状況になったことをいう。ここで、車速制御中に下記に列挙する条件が成立する状態となった場合、車速制御が中断される。
(a) キャンセルスイッチ4を押したとき。
(b) ブレーキペダルを踏んだとき。
(c) セレクトレバーを「Dレンジ」以外のセレクト位置にしたとき。
(d) 走行車速が約40km/hを下回ったとき。
(e) ABS(アンチロックブレーキシステム)、TCS(トラクションコントロールシステム)、またはVDC(ビークルダイナミクスコントロールシステム)が作動したとき。
(f) レーダーが外部から強い電波を受けたとき。
【0039】
ステップS102では、運転者がセットした設定車速が記憶されているか否かが判断され、YESの場合はステップS103へ移行し、NOの場合はステップS104へ移行する(設定車速記憶判断手段)。
【0040】
ステップS103では、車速制御中断前に記憶されている設定車速による車速制御への復帰が可能であるセット車速復帰を、第1表示部8f1のセグメント全体を点滅させることにより表示する指令を出力する(復帰制御可能状態表示手段)。
【0041】
ステップS104では、車速が車速制御可能領域(例えば、走行車速50〜100km/h)に存在するか否かが判断され、YESの場合はステップS105へ移行し、NOの場合はENDへ移行する(車速領域判断手段)。
【0042】
ステップS105では、車速制御が開始可能である状態、つまり、車速制御待機状態であることを、第2表示部8f2のセグメント全体を点滅させることにより表示する指令を出力する(制御開始可能状態表示手段)。
【0043】
[車速制御の復帰・開始の表示作用]
定速走行制御機能と先行車追従制御機能とを有する車両用車速制御装置は、クルーズシステムメインスイッチ1がON状態で走行車速50〜100km/hの場合に、セット/コストスイッチ2を押したときの車速を設定車速として記憶し、車速制御を開始する。
【0044】
そして、車速制御開始後、キャンセルスイッチ4を押したとき、ブレーキペダルを踏んだとき、セレクトレバーを「Dレンジ」以外のセレクト位置にしたとき、走行車速が約40km/hを下回ったとき、ABS、TCS、またはVDCが作動したとき、レーダーが外部から強い電波を受けたとき、の制御中断条件の少なくとも一つの条件が成立したとき、車速制御が中断される。
【0045】
制御中断状態となった場合で、その後の運転者の操作等により制御中断条件が解消され、かつ、走行車速が約50〜100km/hになると、車速制御の復帰または車速制御の開始が可能となる。
【0046】
この車速制御の復帰・開始が可能な状態で、制御中断前の設定車速が記憶されている場合は、図4のフローチャートにおいて、ステップS100→ステップS101→ステップS102→ステップS103へと進む流れとなり、ステップS103では、記憶されている設定車速による車速制御への復帰が可能であることを、図5に示すように、第1表示部8f1のセグメント全体を点滅させることにより表示する指令が出力される。
【0047】
よって、運転者は、制御中断前の設定車速での制御に復帰可能であるという直接情報を、第1表示部8f1のセグメント全体点滅により知ることができ、この直接情報に基づいて、上側に配置されている第1表示部8f1と対応するように操作ユニットの上側位置に配置されているリジューム/アクセラレートスイッチ3を押すことにより、制御中断前の設定車速による車速制御に復帰させることができる。
【0048】
また、上記のように、車速制御の復帰・開始が可能な状態で、制御中断前の設定車速が記憶されていない場合は、図4のフローチャートにおいて、ステップS100→ステップS101→ステップS102→ステップS104→ステップS105へと進む流れとなり、ステップS105では、車速制御の開始が可能であることを、図6に示すように、第2表示部8f2の数字全体を点滅させることにより表示する指令が出力される。
【0049】
よって、運転者は、車速制御を開始可能であるという直接情報を、第2表示部8f2のセグメント全体点滅により知ることができ、この直接情報に基づいて、下側に配置されている第2表示部8f2と対応するように操作ユニットの下側位置に配置されているセット/コーストスイッチ2を押すことにより、押したときの車速を設定車速として記憶し、車速制御が開始される。
【0050】
次に、効果を説明する。
第1実施例の車両用車速制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【0051】
(1) 運転者のセット操作に基づく設定車速、もしくは、前記設定車速を上限として先行車との相対位置関係に基づき車速制御を実行する車両用車速制御装置において、車速制御開始後、車速制御の中断による制御待機中であるか否かを判断する車速制御中断待機中判断ステップS101と、車速制御開始から車速制御待機中となる前までの設定車速を記憶しているか否かを判断する設定車速記憶判断ステップS102と、車速制御中断待機中であり、かつ、設定車速を記憶しているときに、記憶されている設定車速への復帰が可能であることを表示する復帰制御可能状態表示ステップS103と、を備えたため、車速制御開始後に、運転者の操作等を原因として制御が中断された状態において、記憶されている設定車速による車速制御に復帰可能であるという制御復帰可能情報を直接情報として運転者に知らせることができる。
【0052】
(2) 運転者のセット操作に基づく設定車速、もしくは、前記設定車速を上限として先行車との相対位置関係に基づき車速制御を実行する車両用車速制御装置において、車速制御開始後、車速制御の中断もしくは開始指示が発生していないことによる制御待機中であるか否かを判断する待機中判断ステップS101と、車速制御待機中となる前の設定車速を記憶しているか否かを判断する設定車速記憶判断ステップS102と、車速が車速制御可能領域に存在するか否かを判断する車速領域判断ステップS104と、車速制御待機中であり、かつ、設定車速を記憶しているときには、記憶されている設定車速への復帰が可能であることを表示する復帰制御可能状態表示ステップS103と、車速制御待機中であり、かつ、車速が車速制御可能領域に存在するときには、車速制御が開始可能であることを表示する制御開始可能状態表示ステップS105と、を備えたため、車速制御開始後に、運転者の操作等を原因として制御が中断された状態において、記憶されている設定車速による車速制御に復帰可能であるという制御復帰可能情報と、車速制御を開始することが可能であるという単なる制御開始可能情報と、を直接情報として運転者に知らせることができる。
【0053】
(3) 復帰制御開始スイッチであるリジューム/アクセラレートスイッチ3と車速制御開始スイッチであるセット/コーストスイッチ2とをそれぞれ別個に設けると共に、リジューム/アクセラレートスイッチ3とセット/コーストスイッチ2との上下位置関係に対応させて、第1表示部8f1と第2表示部8f2とを配置したため、運転者に対し操作対象となるスイッチ位置を教示するガイド機能を発揮することができ、車速制御復帰操作と車速制御開始操作を容易に行うことができる。
【0054】
(4) 表示装置8は、設定車速をデジタル表示する設定車速表示部8fを備えると共に、該設定車速表示部8fは、数字表示セグメントの略上半分のセグメントからなる第1表示部8f1と、数字表示セグメントの略下半分のセグメントからなる第2表示部8f2とを有し、復帰制御可能状態表示ステップS103は、記憶されている設定車速への復帰が可能である場合に第1表示部8f1のセグメント全体を点滅させ、制御開始可能状態表示ステップS105は、車速制御が開始可能である場合に第2表示部8f2のセグメント全体を点滅させるようにしたため、視覚刺激を与えるセグメント全体点滅動作により、運転者に対し車速制御復帰可能状態であることと車速制御開始可能状態であることを知らせることができる。
【0055】
(5) 第2表示部8f2の下の位置に設定車間表示部8cが配置されているため、第1表示部8f1もしくは第2表示部8f2が単独で点滅した場合には、何れが点滅しているかの基準となり、運転者は復帰制御可能状態であるか、車速制御開始可能状態であるかの判別が容易となる。
【0056】
(第2実施例)
第2実施例の車両用車速制御装置は、横方向に並んだセグメントを左右入れ替え点滅させることにより、運転者に対し車速制御復帰可能状態であることと車速制御開始可能状態であることを知らせるようにした例である。
【0057】
すなわち、第2実施例の表示装置8は、設定車速をデジタル表示する設定車速表示部8fを備えると共に、該設定車速表示部8fは、数字表示セグメントの略上半分のセグメントからなる第1表示部8f1と、数字表示セグメントの略下半分のセグメントからなる第2表示部8f2とを有し、復帰制御可能状態表示ステップS103は、記憶されている設定車速への復帰が可能である場合に第1表示部8f1の横方向に並んだセグメントを左右入れ替え点滅させる指令を出力し(図7)、制御開始可能状態表示ステップS105は、車速制御が開始可能である場合に第2表示部8f2の横方向に並んだセグメントを左右入れ替え点滅させる指令を出力するようにしている(図8)。
【0058】
なお、他の構成は第1実施例装置と同様であり、表示方法以外の作用も第1実施例装置と同様であるため、他の構成及び作用については説明を省略する。
【0059】
次に、効果を説明する。
第2実施例の車両用車速制御装置にあっては、第1実施例装置の(1),(2),(3),(5)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【0060】
(6) 表示装置8は、設定車速をデジタル表示する設定車速表示部8fを備えると共に、該設定車速表示部8fは、数字表示セグメントの略上半分のセグメントからなる第1表示部8f1と、数字表示セグメントの略下半分のセグメントからなる第2表示部8f2とを有し、復帰制御可能状態表示ステップS103は、記憶されている設定車速への復帰が可能である場合に第1表示部8f1の横方向に並んだセグメントを左右入れ替え点滅させ、制御開始可能状態表示ステップS105は、車速制御が開始可能である場合に第2表示部8f2の横方向に並んだセグメントを左右入れ替え点滅させるようにしたため、視覚刺激を与える横方向に並んだセグメントの左右入れ替え点滅動作により、運転者に対し車速制御復帰可能状態であることと車速制御開始可能状態であることを知らせることができる。
【0061】
(第3実施例)
第3実施例の車両用車速制御装置は、セグメントを回転点滅させることにより、運転者に対し車速制御復帰可能状態であることと車速制御開始可能状態であることを知らせるようにした例である。
【0062】
すなわち、第3実施例の表示装置8は、設定車速をデジタル表示する設定車速表示部8fを備えると共に、該設定車速表示部8fは、数字表示セグメントの略上半分のセグメントからなる第1表示部8f1と、数字表示セグメントの略下半分のセグメントからなる第2表示部8f2とを有し、復帰制御可能状態表示ステップS103は、記憶されている設定車速への復帰が可能である場合に第1表示部8f1の並んだセグメントを回転点滅させる指令を出力し(図9)、制御開始可能状態表示ステップS105は、車速制御が開始可能である場合に第2表示部8f2の並んだセグメントを回転点滅させる指令を出力するようにしている(図示していなが第2表示部8f2において図9と同様の回転点滅動作)。
【0063】
なお、他の構成は第1実施例装置と同様であり、表示方法以外の作用も第1実施例装置と同様であるため、他の構成及び作用については説明を省略する。
【0064】
次に、効果を説明する。
第3実施例の車両用車速制御装置にあっては、第1実施例装置の(1),(2),(3),(5)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【0065】
(7) 表示装置8は、設定車速をデジタル表示する設定車速表示部8fを備えると共に、該設定車速表示部8fは、数字表示セグメントの略上半分のセグメントからなる第1表示部8f1と、数字表示セグメントの略下半分のセグメントからなる第2表示部8f2とを有し、復帰制御可能状態表示ステップS103は、記憶されている設定車速への復帰が可能である場合に第1表示部8f1の並んだ2つのセグメントを回転点滅させ、制御開始可能状態表示ステップS105は、車速制御が開始可能である場合に第2表示部8f2の並んだ2つのセグメントを回転点滅させるようにしたため、視覚刺激を与える並んだ2つのセグメントの回転点滅動作により、運転者に対し車速制御復帰可能状態であることと車速制御開始可能状態であることを知らせることができる。
【0066】
以上、本発明の車両用車速制御装置を第1実施例〜第3実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの第1実施例〜第3実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【0067】
例えば、第1実施例〜第3実施例では、復帰制御可能状態表示部と制御開始可能状態表示部として、表示装置の設定車速表示部を利用する例を示したが、新たに復帰制御可能状態表示部と制御開始可能状態表示部を設けたり、音声案内を伴って表示したりしても良く、要するに、走行中に運転者に対し各状態を視覚により認識させる表示部であれば、実施例の表示部に限定されない。
【0068】
第1実施例〜第3実施例では、第1表示部と第2表示部のセグメント全体を点滅させたり、並んだ数字のセグメントを左右入れ替え点滅させたり、並んだセグメントを回転点滅させることで、復帰制御可能状態表示と制御開始可能状態表示とを行う例を示したが、点滅以外、あるいは、点滅と共に色を変えたり、明るさを変える等による表示としても良い。
【0069】
第1実施例〜第3実施例では、復帰制御可能状態表示と制御開始可能状態表示とを共に行う例を示したが、復帰制御可能状態表示のみの表示を行うものも本発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1実施例の車両用車速制御装置を示す全体システム図である。
【図2】第1実施例の車両用車速制御装置の操作ユニットを示す外観図である。
【図3】第1実施例の車両用車速制御装置の表示装置を示す外観図である。
【図4】第1実施例の車両用車速制御装置のコントローラにて実行される車速制御の復帰・開始の表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図5】第1実施例装置の表示装置において復帰制御可能状態を第1表示部のセグメント全体点滅により表示している状態を示す図である。
【図6】第1実施例装置の表示装置において制御開始可能状態を第2表示部のセグメント全体点滅により表示している状態を示す図である。
【図7】第2実施例装置の表示装置において復帰制御可能状態を第1表示部の並んだ2つのセグメントの左右入れ替え点滅により表示している状態を示す図である。
【図8】第2実施例装置の表示装置において制御開始可能状態を第2表示部の並んだ2つのセグメントの左右入れ替え点滅により表示している状態を示す図である。
【図9】第3実施例装置の表示装置において復帰制御可能状態を第1表示部の並んだ2つのセグメントの回転点滅により表示している状態を示す図である。
【符号の説明】
1 クルーズシステムメインスイッチ
2 セット/コーストスイッチ(車速制御開始スイッチ)
3 リジューム/アクセラレートスイッチ(復帰制御開始スイッチ)
4 キャンセルスイッチ
5 設定車間切り替えスイッチ
6 車間距離・相対速度センサ
7 車速センサ
8 表示装置
8f 設定車速表示部
8f1 第1表示部
8f2 第2表示部
9 音声装置
10 制動力制御装置
11 エンジン出力制御装置
12 コントローラ
13 ステアリンググリップ
14 ステアリングスポーク
ステップS101 車速制御中断待機中判断手段、車速制御開始待機中判断手段ステップS102 設定車速記憶判断手段
ステップS103 復帰制御可能状態表示手段
ステップS104 車速領域判断手段
ステップS105 制御開始可能状態表示手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention belongs to the technical field of a vehicle speed control device for executing a vehicle speed control based on a set vehicle speed based on a driver's set operation or a relative positional relationship with a preceding vehicle with the set vehicle speed being an upper limit.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, as a display device of a vehicle speed control device for a vehicle, for example, a display device described in JP-A-2000-118263 is known.
[0003]
In this conventional publication, the information on the vehicle speed (set vehicle speed, set upper limit vehicle speed, low speed limit vehicle speed) used in the vehicle speed control device is displayed in a region in association with the own vehicle speed, so that the driver can control the vehicle speed control state. A technique is described that makes it easy to grasp.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the display device of the conventional vehicle speed control device, after the vehicle speed control is started, if the control is interrupted due to a driver's operation or the like, it is possible to return to the control at the set vehicle speed before the release of the control. The driver cannot know from the displayed information on the vehicle speed itself whether or not it is possible to simply start the vehicle speed control.
[0005]
That is, when the cruise system main switch is ON and the traveling vehicle speed is 50 to 100 km / h, when the set / coast switch is pressed, the vehicle speed control device having the constant speed traveling control function and the preceding vehicle following control function is used. Is stored as the set vehicle speed, and vehicle speed control is started.
[0006]
After the vehicle speed control is started, for example, when the brake pedal is depressed, when the select lever is set to other than “D”, when the traveling vehicle speed falls below about 40 km / h, the control is interrupted, When these control interruption reasons are eliminated and the traveling vehicle speed becomes about 50 to 100 km / h, the control returns to the control at the set vehicle speed before the control interruption by pressing the resume / accelerate switch.
[0007]
However, the driver is not informed of the information that the control can be returned to the control at the set vehicle speed before the control interruption or the direct information that the vehicle speed control can be started. In fact, it is unclear whether control return or control start is possible.
[0008]
The present invention has been made in view of the above-described problem. After the vehicle speed control is started, control resumable information in a state where control is interrupted due to a driver's operation or the like, or mere control startable information is directly transmitted to the vehicle. It is an object of the present invention to provide a vehicle speed control device that can inform a driver of the vehicle speed.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, in the present invention, a vehicle speed control device for executing a vehicle speed control based on a relative position relationship with a preceding vehicle with the set vehicle speed set as an upper limit or a set vehicle speed based on a driver's set operation, After the vehicle speed control is started, when the vehicle speed control is suspended due to interruption of the vehicle speed control, and when the set vehicle speed is stored, a return control enabled state display that indicates that it is possible to return to the stored set vehicle speed is possible. Means and a control startable state display for indicating that the vehicle speed control can be started when the vehicle is in a control standby state due to no start instruction of the vehicle speed control being issued and the vehicle speed is in the vehicle speed controllable region. Among them, at least one of the means is provided.
[0010]
Here, "during control standby due to suspension of vehicle speed control" means, for example, that after the vehicle speed control is suspended due to the satisfaction of the control suspension condition among the vehicle speed control release conditions, the control suspension condition is resolved and the vehicle speed control returns to the original vehicle speed control. Means a running state waiting for the return of the vehicle.
[0011]
The "return control-possible state display means" and "control start-possible state display means" are means for allowing the driver to visually recognize each state during traveling (although it may be accompanied by a voice). By using the vehicle speed display unit, the whole number displayed in the segment of the set vehicle speed display unit is blinked, the arranged numbers are switched right and left, and the numbers are rotated and blinked. Further, a first display unit and a second display unit may be provided as the set vehicle speed display unit to distinguish between the two types of status display. Further, the first display unit and the second display unit may be arranged corresponding to the positional relationship between the return control start switch and the vehicle speed control start switch.
[0012]
【The invention's effect】
Therefore, according to the present invention, after the vehicle speed control is started, the vehicle is in the control standby state due to the suspension of the vehicle speed control, and when the set vehicle speed is stored, the reset control enabled state display means displays the stored setting. It is displayed that it is possible to return to the vehicle speed, or control is possible when the vehicle speed is in the vehicle speed controllable area while the control is in a standby state because the vehicle speed control start instruction has not been issued. On the display means, it is displayed that the vehicle speed control can be started, so that the control returnable information in a state where the control is interrupted due to the driver's operation or the like after the start of the vehicle speed control, or the simple control startable information is displayed. The driver can be notified directly as information.
[0013]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment for realizing a vehicle speed control device for a vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings.
[0014]
(First embodiment)
First, the configuration will be described.
FIG. 1 is an overall system configuration diagram showing a vehicle speed control device of a first embodiment. In FIG. 1, 1 is a cruise system main switch, 2 is a set / coast switch (vehicle speed control start switch), 3 is a resume / accelerate switch (return control start switch), 4 is a cancel switch, 5 is a set headway switch, 6 is an inter-vehicle distance / relative speed sensor, 7 is a vehicle speed sensor, 8 is a display device, 9 is an audio device, 10 is a braking force control device, 11 is an engine output control device, and 12 is a controller.
[0015]
The cruise system
[0016]
When the set /
[0017]
When the resume / accelerate
[0018]
The
[0019]
Each time the switch is pressed in the preceding vehicle following control state, the set inter-vehicle
[0020]
The inter-vehicle distance /
[0021]
The
[0022]
The
[0023]
The
[0024]
The braking
[0025]
The engine output control device 11 is a device that adjusts and controls the engine output in order to perform constant speed traveling control and preceding vehicle follow-up control. For example, an electronic device that operates a motor in response to a signal from an engine control unit to open and close a throttle valve. A control throttle or the like is used.
[0026]
The
[0027]
FIG. 2 is an external view showing an operation unit of the vehicle speed control device of the first embodiment, and includes a cruise system
[0028]
FIG. 3 is an external view showing the
[0029]
The system
[0030]
The set vehicle
[0031]
The first display unit 8f1 and the second display unit 8f2 correspond to the upper / lower positional relationship between the set /
[0032]
In the first embodiment, when the vehicle can be returned to the stored set vehicle speed, the entire segment configuring the first display section 8f1 is blinked, and when the vehicle speed control can be started, the second segment is started. The entire segment constituting the display section 8f2 is made to blink.
[0033]
In addition, since the set
[0034]
Next, the operation will be described.
[0035]
[Display processing of return / start of vehicle speed control]
FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the display process of the return / start of the vehicle speed control executed by the
[0036]
In step S100, it is determined whether or not the driver has performed the vehicle speed control start operation using the cruise system
[0037]
In step S101, it is determined whether or not the vehicle speed control is in standby. If the determination is YES, the process proceeds to step S102. If the determination is NO, the process proceeds to END (vehicle speed control interruption standby determination unit, vehicle speed control start standby determination unit). .
[0038]
Here, "waiting for vehicle speed control interruption" means that after the vehicle speed control is interrupted, the control interruption condition is eliminated. Here, when the conditions listed below are satisfied during the vehicle speed control, the vehicle speed control is interrupted.
(A) When the cancel
(B) When the brake pedal is depressed.
(C) When the select lever is set to a select position other than “D range”.
(D) When the traveling vehicle speed falls below about 40 km / h.
(E) When ABS (anti-lock brake system), TCS (traction control system) or VDC (vehicle dynamics control system) is activated.
(F) When the radar receives strong radio waves from outside.
[0039]
In step S102, it is determined whether the set vehicle speed set by the driver is stored. If YES, the process proceeds to step S103, and if NO, the process proceeds to step S104 (set vehicle speed storage determining means).
[0040]
In step S103, a command is output to display the set vehicle speed recovery that allows the vehicle to return to the vehicle speed control based on the set vehicle speed stored before the vehicle speed control is interrupted by blinking the entire segment of the first display unit 8f1 ( Return controllable state display means).
[0041]
In step S104, it is determined whether or not the vehicle speed exists in the vehicle speed controllable region (for example, the traveling vehicle speed is 50 to 100 km / h). If YES, the process proceeds to step S105, and if NO, the process proceeds to END ( Vehicle speed area determination means).
[0042]
In step S105, a command is output to display a state in which the vehicle speed control can be started, that is, a vehicle speed control standby state by blinking the entire segment of the second display unit 8f2 (control startable state display means). ).
[0043]
[Indication of return / start of vehicle speed control]
The vehicle speed control device having the constant speed traveling control function and the preceding vehicle following control function is configured such that when the cruise system
[0044]
After the vehicle speed control is started, when the cancel
[0045]
When the control is interrupted and the driver's operation cancels the control interruption condition and the traveling vehicle speed becomes about 50 to 100 km / h, the vehicle speed control can be restored or the vehicle speed control can be started. Become.
[0046]
When the set vehicle speed before the control is interrupted is stored in a state where the vehicle speed control can be returned and started, the flow proceeds to step S100 → step S101 → step S102 → step S103 in the flowchart of FIG. In step S103, a command is output to display that the return to vehicle speed control based on the stored set vehicle speed is possible by blinking the entire segment of first display unit 8f1, as shown in FIG. .
[0047]
Therefore, the driver can know the direct information that the control can be returned to the control at the set vehicle speed before the control is interrupted by blinking the entire segment of the first display unit 8f1, and based on this direct information, the driver is disposed on the upper side. By pressing the resume / accelerate
[0048]
Further, as described above, when the vehicle speed control can be returned / started and the set vehicle speed before the control interruption is not stored, in the flowchart of FIG. 4, step S100 → step S101 → step S102 → step S104. → The flow proceeds to step S105. At step S105, a command to display that the vehicle speed control can be started by blinking the entire number of the second display unit 8f2 as shown in FIG. 6 is output. You.
[0049]
Therefore, the driver can know the direct information that the vehicle speed control can be started by blinking the entire segment of the second display unit 8f2, and based on this direct information, the second display arranged on the lower side. By pressing the set /
[0050]
Next, effects will be described.
In the vehicle speed control device of the first embodiment, the following effects can be obtained.
[0051]
(1) A vehicle speed control device for executing a vehicle speed control based on a set vehicle speed based on a driver's set operation or a relative positional relationship with a preceding vehicle with the set vehicle speed as an upper limit. Vehicle speed control suspension standby determination step S101 for determining whether the vehicle is waiting for control due to suspension, and a set vehicle speed for determining whether the set vehicle speed from the start of vehicle speed control to before vehicle speed control standby is stored. A storage determination step S102, and a return control enabled state display step S103 for displaying that it is possible to return to the stored set vehicle speed when the vehicle speed control is suspended and the set vehicle speed is stored. After the vehicle speed control is started, if the control is interrupted due to the driver's operation or the like, the vehicle speed control is restored to the stored set vehicle speed. It is possible to inform the driver of the control returnable information indicating that the driver can return to the vehicle as direct information.
[0052]
(2) In a vehicle speed control device that executes vehicle speed control based on a set vehicle speed based on a driver's set operation or a relative positional relationship with a preceding vehicle with the set vehicle speed being an upper limit, after the vehicle speed control is started, the vehicle speed control is started. Standby determination step S101 for determining whether control is suspended due to no interruption or start instruction, and setting for determining whether the set vehicle speed before the vehicle speed control is suspended is stored. A vehicle speed storage determination step S102, a vehicle speed region determination step S104 for determining whether or not the vehicle speed is in a vehicle speed controllable region, and a vehicle speed control standby state and stored when the set vehicle speed is stored. A return controllable state display step S103 for displaying that it is possible to return to the set vehicle speed, and a vehicle speed control standby state, and the vehicle speed can be controlled. And control start possible state display step S105 for displaying that the vehicle speed control can be started when the vehicle is in the area, so that the control is interrupted due to the driver's operation or the like after the start of the vehicle speed control. It is possible to directly inform the driver of the control resumable information that the vehicle speed control can be returned to the stored vehicle speed control and the mere control startable information that the vehicle speed control can be started. it can.
[0053]
(3) A resume / accelerate
[0054]
(4) The
[0055]
(5) Since the set
[0056]
(Second embodiment)
The vehicle speed control device for a vehicle according to the second embodiment switches the left and right segments in the horizontal direction to blink left and right so as to notify the driver that the vehicle speed control can be returned and that the vehicle speed control can be started. This is an example.
[0057]
That is, the
[0058]
The other configuration is the same as that of the first embodiment, and the operation other than the display method is the same as that of the first embodiment. Therefore, the description of the other configuration and operation is omitted.
[0059]
Next, effects will be described.
In the vehicle speed control device of the second embodiment, the following effects can be obtained in addition to the effects (1), (2), (3) and (5) of the first embodiment device.
[0060]
(6) The
[0061]
(Third embodiment)
The vehicle speed control device for a vehicle according to the third embodiment is an example in which the segments are rotated and blinked to notify the driver that the vehicle speed control can be returned and that the vehicle speed control can be started.
[0062]
That is, the
[0063]
The other configuration is the same as that of the first embodiment, and the operation other than the display method is the same as that of the first embodiment. Therefore, the description of the other configuration and operation is omitted.
[0064]
Next, effects will be described.
In the vehicle speed control device of the third embodiment, the following effects can be obtained in addition to the effects (1), (2), (3) and (5) of the first embodiment.
[0065]
(7) The
[0066]
As described above, the vehicle speed control device of the present invention has been described based on the first to third embodiments. However, the specific configuration is not limited to the first to third embodiments. Without departing from the spirit of the invention claimed in each claim of the claims, changes and additions of the design are allowed.
[0067]
For example, in the first to third embodiments, the example in which the set vehicle speed display unit of the display device is used as the return controllable state display unit and the control startable state display unit has been described. A display unit and a control startable state display unit may be provided, or may be displayed with voice guidance. In short, if the display unit allows the driver to visually recognize each state during traveling, the embodiment It is not limited to the display unit.
[0068]
In the first to third embodiments, the entire segments of the first display unit and the second display unit are made to blink, the segments of the arranged numbers are switched right and left, and the arranged segments are rotated and blinked. Although an example in which the display of the return controllable state and the display of the control startable state are performed has been described, a display other than blinking, or a change in color or brightness with blinking may be used.
[0069]
In the first to third embodiments, an example has been described in which both the return controllable state display and the control startable state display are performed. However, the present invention includes a display that displays only the return controllable state display.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall system diagram showing a vehicle speed control device of a first embodiment.
FIG. 2 is an external view illustrating an operation unit of the vehicle speed control device according to the first embodiment.
FIG. 3 is an external view showing a display device of the vehicle speed control device of the first embodiment.
FIG. 4 is a flowchart showing a flow of a display process for returning / starting the vehicle speed control executed by the controller of the vehicle speed control device for the vehicle of the first embodiment.
FIG. 5 is a diagram showing a state in which the return controllable state is displayed by blinking the entire segment of the first display unit on the display device of the first embodiment device.
FIG. 6 is a diagram showing a state in which a control startable state is displayed by blinking the entire segment of the second display unit on the display device of the first embodiment device.
FIG. 7 is a diagram showing a state in which a return controllable state is displayed on the display device of the device of the second embodiment by flashing left and right of two segments arranged in a first display unit.
FIG. 8 is a diagram showing a state in which a control startable state is displayed by switching the left and right of two segments arranged in the second display section on the display device of the second embodiment device.
FIG. 9 is a diagram showing a state in which a return controllable state is displayed by rotating and blinking two segments arranged in a first display unit on the display device of the third embodiment.
[Explanation of symbols]
1 Cruise system main switch
2 sets / coast switch (vehicle speed control start switch)
3 Resume / Accelerate switch (Return control start switch)
4 Cancel switch
5 Set inter-vehicle changeover switch
6 Inter-vehicle distance / relative speed sensor
7 Vehicle speed sensor
8 Display device
8f Set vehicle speed display
8f1 First display unit
8f2 Second display unit
9 Audio equipment
10. Braking force control device
11 Engine output control device
12 Controller
13 Steering grip
14 Steering spokes
Step S101 Vehicle speed control interruption standby determination means, vehicle speed control start standby determination means Step S102 Set vehicle speed storage determination means
Step S103: Return controllable state display means
Step S104 Vehicle speed area determination means
Step S105: Control startable state display means
Claims (7)
車速制御開始後、車速制御の中断による制御待機中であるか否かを判断する車速制御中断待機中判断手段と、
車速制御開始から車速制御中断待機中となる前までの設定車速を記憶しているか否かを判断する設定車速記憶判断手段と、
車速制御中断待機中であり、かつ、設定車速を記憶しているときに、記憶されている設定車速への復帰が可能であることを表示する復帰制御可能状態表示手段と、
を備えたことを特徴とする車両用車速制御装置。A set vehicle speed based on a driver's set operation, or a vehicle speed control device for executing a vehicle speed control based on a relative positional relationship with a preceding vehicle with the set vehicle speed as an upper limit,
After the start of the vehicle speed control, a vehicle speed control interruption standby determining unit for determining whether or not the vehicle is in a control standby due to the suspension of the vehicle speed control,
Setting vehicle speed storage determining means for determining whether or not the set vehicle speed from the start of the vehicle speed control to before the vehicle speed control is suspended is stored;
While the vehicle speed control interruption standby, and, when the set vehicle speed is stored, return control enabled state display means for displaying that it is possible to return to the stored set vehicle speed,
A vehicle speed control device for a vehicle, comprising:
車速制御の開始指示が発生していないことによる制御待機中であるか否かを判断する車速制御開始待機中判断手段と、
車速が車速制御可能領域に存在するか否かを判断する車速領域判断手段と、
車速制御開始待機中であり、かつ、車速が車速制御可能領域であるときに、車速制御が開始可能であることを表示する制御開始可能状態表示手段と、
を備えたことを特徴とする車両用車速制御装置。The vehicle speed control device according to claim 1,
Vehicle speed control start standby determining means for determining whether or not control standby is being performed because no vehicle speed control start instruction has been issued;
Vehicle speed region determining means for determining whether or not the vehicle speed is in a vehicle speed controllable region;
Control start possible state display means for displaying that vehicle speed control can be started when the vehicle speed control is on standby and the vehicle speed is in the vehicle speed controllable region,
A vehicle speed control device for a vehicle, comprising:
復帰制御開始スイッチと車速制御開始スイッチとをそれぞれ別個に設けると共に、復帰制御開始スイッチと車速制御開始スイッチとの位置関係に対応させて、復帰制御可能状態表示手段と制御開始可能状態表示手段とを配置したことを特徴とする車両用車速制御装置。The vehicle speed control device according to claim 2,
A return control start switch and a vehicle speed control start switch are separately provided, and the return control enable state display means and the control start enable state display means are associated with the positional relationship between the return control start switch and the vehicle speed control start switch. A vehicle speed control device for a vehicle, wherein the vehicle speed control device is disposed.
前記表示装置は、設定車速をデジタル表示する設定車速表示部を備えると共に、該設定車速表示部は、数字表示セグメントの略上半分のセグメントからなる第1表示部と、数字表示セグメントの略下半分のセグメントからなる第2表示部とを有し、
前記復帰制御可能状態表示手段は、記憶されている設定車速への復帰が可能である場合に第1表示部もしくは第2表示部のうち一方のセグメント全体を点滅させ、
前記制御開始可能状態表示手段は、車速制御が開始可能である場合に第1表示部もしくは第2表示部のうち他方のセグメント全体を点滅させることを特徴とする車両用車速制御装置。In the vehicle speed control device according to any one of claims 2 or 3,
The display device includes a set vehicle speed display unit that digitally displays a set vehicle speed, and the set vehicle speed display unit includes a first display unit including a substantially upper half segment of a number display segment, and a substantially lower half of a number display segment. And a second display unit consisting of segments of
The return controllable state display means blinks the entire one segment of the first display unit or the second display unit when it is possible to return to the stored set vehicle speed,
The vehicle speed control device for a vehicle, wherein the control startable state display means blinks the entire other segment of the first display unit or the second display unit when the vehicle speed control can be started.
前記表示装置は、設定車速をデジタル表示する設定車速表示部を備えると共に、該設定車速表示部は、数字表示セグメントの略上半分のセグメントからなる第1表示部と、数字表示セグメントの略下半分のセグメントからなる第2表示部とを有し、
前記復帰制御可能状態表示手段は、記憶されている設定車速への復帰が可能である場合に第1表示部もしくは第2表示部のうち一方において、横方向に並んだセグメントを左右入れ替え点滅させ、
前記制御開始可能状態表示手段は、車速制御が開始可能である場合に第1表示部もしくは第2表示部のうち他方において、横方向に並んだセグメントを左右入れ替え点滅させることを特徴とする車両用車速制御装置。In the vehicle speed control device according to any one of claims 2 or 3,
The display device includes a set vehicle speed display unit that digitally displays a set vehicle speed, and the set vehicle speed display unit includes a first display unit including a substantially upper half segment of a number display segment, and a substantially lower half of a number display segment. And a second display unit consisting of segments of
The return control-possible state display means, when it is possible to return to the stored set vehicle speed, in one of the first display unit and the second display unit, makes the left and right segments alternately blink left and right,
The control start possible state display means switches the left and right segments arranged in the horizontal direction on the other of the first display unit and the second display unit and blinks when the vehicle speed control can be started. Vehicle speed control device.
前記表示装置は、設定車速をデジタル表示する設定車速表示部を備えると共に、該設定車速表示部は、数字表示セグメントの略上半分のセグメントからなる第1表示部と、数字表示セグメントの略下半分のセグメントからなる第2表示部とを有し、
前記復帰制御可能状態表示手段は、記憶されている設定車速への復帰が可能である場合に第1表示部もしくは第2表示部のうち一方において、セグメントを回転点滅させ、
前記制御開始可能状態表示手段は、車速制御が開始可能である場合に第1表示部もしくは第2表示部のうち他方において、セグメントを回転点滅させることを特徴とする車両用車速制御装置。In the vehicle speed control device according to any one of claims 2 or 3,
The display device includes a set vehicle speed display unit that digitally displays a set vehicle speed, and the set vehicle speed display unit includes a first display unit including a substantially upper half segment of a number display segment, and a substantially lower half of a number display segment. And a second display unit consisting of segments of
The return control-enabled state display means causes the segment to rotate and blink on one of the first display unit and the second display unit when the return to the stored set vehicle speed is possible,
A vehicle speed control device for a vehicle, wherein the control startable state display means causes a segment to rotate and flash on the other of the first display unit and the second display unit when vehicle speed control can be started.
前記復帰制御可能状態表示手段および制御開始可能状態表示手段の位置に対する基準表示を設けたことを特徴とする車両用車速制御装置。The vehicle speed control device according to any one of claims 2 to 6,
A vehicle speed control device for a vehicle, further comprising a reference display for the positions of the return controllable state display means and the control startable state display means.
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JP2002272422A JP2004106708A (en) | 2002-09-19 | 2002-09-19 | Vehicle speed control device for vehicle |
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JP2002272422A JP2004106708A (en) | 2002-09-19 | 2002-09-19 | Vehicle speed control device for vehicle |
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