JP2004058918A - Information presenting device for controlling following of vehicle distance - Google Patents

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JP2004058918A JP2002222636A JP2002222636A JP2004058918A JP 2004058918 A JP2004058918 A JP 2004058918A JP 2002222636 A JP2002222636 A JP 2002222636A JP 2002222636 A JP2002222636 A JP 2002222636A JP 2004058918 A JP2004058918 A JP 2004058918A
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Hiroshi Shimizu
清水　洋志
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an information presenting device for controlling the following of a vehicle distance allowing a driver to easily recognize the change of a preceding vehicle including the change direction of a preceding vehicle irrespective of a long or short target vehicle distance when the preceding vehicle is changed due to the interruption of a new preceding vehicle and the leaving of the preceding vehicle. <P>SOLUTION: A preceding vehicle changeover detection means 3 for determining that the preceding vehicle detected by a vehicle distance sensor 8 is changed is provided. A following control information display device 14 is provided with changed preceding vehicle position marks 14c, 14c, interruption direction marks 14d, 14d, and leaving direction marks 14e, 14e. A controller 10 for controlling the following is provided with a preceding vehicle changeover condition display presenting means 5 for lighting the changed preceding vehicle position mark 14c, the interruption direction mark 14d or the leaving direction mark 14e in accordance with the behavior of a new interruption preceding vehicle or the leaving of the preceding vehicle based on the determination that the preceding vehicle is changed. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車が存在するとき、ドライバーがセットした車速を上限とし、先行車との車間距離を保ちながら追従走行する先行車追従走行制御システム等が搭載された車両に適用される車間追従制御用情報提示装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車間追従制御用情報提示装置としては、例えば、特開平５−３８９９１号公報に記載のものが知られている。この従来公報には、自車両と先行車との車間距離をセグメント表示するものが記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車間追従制御用情報提示装置にあっては、比較的に車速が低い状況では、目標車間距離が高速時に比して短いので、先行車が新たな割込や離脱により変更された場合、車間距離の変化も高速時に比して小さく、先行車の変更を即座に認識しにくいという課題があった。
【０００４】
ちなみに、目標車間距離は、例えば、追従走行状態において先行車が停止したと仮定したときに自車両が先行車に追いつくまでの時間を一定とする車間時間により与える場合、目標車間距離＝車間時間×自車速となり、自車速が低車速であるほど目標車間距離は短くなってしまう。
【０００５】
本発明は、上記課題に着目してなされたもので、新たな先行車割込や先行車離脱により先行車が変更された場合、目標車間距離の長短にかかわらず、ドライバーが先行車の変更方向を含め容易に先行車の変更を認識することができる車間追従制御用情報提示装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、先行車の位置を示す先行車位置表示部を有する表示手段と、先行車の検出に基づいて、前記先行車位置表示部の作動を制御する先行車表示制御手段と、を備えた車間追従制御用情報提示装置において、前記表示手段に、先行車表示部の隣接位置に変更先行車位置と変更方向を表示する変更先行車表示部を設けると共に、前記先行車表示制御手段は、先行車変更判断手段により先行車が変更されたとの判断に基づき、新たな割込先行車、若しくは、離脱先行車の挙動に応じた変更先行車位置と変更方向を示す表示指令を前記変更先行車表示部に出力する手段とした。
【０００７】
ここで、「車間追従制御」とは、先行車が存在しないとき、ドライバーがセットした車速を維持し、先行車が存在するとき、ドライバーがセットした車速を上限とし、先行車との車間距離を保ちながら追従走行する制御をいう。
【０００８】
「表示手段」とは、例えば、ドライバーが視認できるインストルメントパネル等に設けられるディスプレイ表示や液晶モニタ等をいう。
【０００９】
「先行車位置表示部の作動を制御」とは、例えば、先行車を模したマークによるディスプレイ表示の点灯や点滅を制御することをいう。
【００１０】
【発明の効果】
よって、本発明の車間追従制御用情報提示装置にあっては、先行車が変更されたとの判断に基づき、新たな割込先行車、若しくは、離脱先行車の挙動に応じて変更先行車位置と変更方向を表示するようにしたため、新たな先行車割込や先行車離脱により先行車が変更された場合、目標車間距離の長短にかかわらず、ドライバーが先行車の変更方向を含め容易に先行車の変更を認識することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車間追従制御用情報提示装置を実現する実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１２】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
第１実施例の車間追従制御用情報提示装置は、請求項１，請求項２，請求項７に係る発明に対応し、図１は第１実施例の車間追従制御用情報提示装置を示すブロック図である。
【００１３】
図１において、１は距離センサ（先行車検出手段）、２は車速センサ、３は先行車切替検出手段（先行車変更判断手段）、４は先行車切替警報報知手段（先行車警報制御手段）、５は先行車切替状態表示提示手段（先行車表示制御手段）である。
【００１４】
すなわち、自車速を検出するための車速センサ２と、先行車との車間距離を計測するレーザーレーダやミリ波レーダ等の距離センサ１を有し、前記車速センサ２により検出された自車速と、前記距離センサ１により検出された先行車との車間距離情報に基づき設定された目標設定車間距離で先行車に追従するように自車速を制御する車間追従制御装置である。
【００１５】
そして、自車両が追従している先行車が別の車両に切り替わったことを検出する先行車切替検出手段３を有し、該先行車切替検出手段３により先行車が別の車両に切り替わったことが検出されると、先行車切替警報報知手段４において、警報音を報知する。さらに、前記先行車切替検出手段３により先行車が別の車両に切り替わったことが検出されると、先行車切替状態表示提示手段５において、先行車が切り替わった時から待機時間Ｔｄを経過した後、先行車の切り替わり状態の表示を開始し、先行車の切り替わり状態の表示開始から一定時間Ｔｘの間、先行車の切り替わり状態を表示し、時間Ｔｘが経過すると定常的な追従状態表示に戻す構成である。
【００１６】
次に、図２は第１実施例の車間追従制御用情報提示装置が適用された具体例としての車間追従制御システムを示す図である。
【００１７】
図２において、６はセットスイッチ、７はキャンセルスイッチ、８は車間距離センサ、９は車両信号送出手段、１０は追従制御用コントローラ、１１はエンジン出力制御装置、１２は変速機制御装置、１３は制動制御装置、１４は追従制御情報表示器（表示手段）、１５は追従制御情報警報器（警報手段）である。
【００１８】
前記セットスイッチ６は、ドライバーが車間追従制御を開始するときに操作するスイッチで、スイッチ操作時の自車速が設定車速とされる。前記キャンセルスイッチ７は、ドライバーが車間追従制御を解除するときに操作するスイッチである。
【００１９】
前記車間距離センサ８は、前記距離センサ１と同様に、レーザーレーダやミリ波レーダ等により先行車の有無と、先行車の存在が検出されたときに送受時間により自車両と先行車との車間距離が計測される。
【００２０】
前記車両信号送出手段９は、車両信号として車速信号やブレーキスイッチ信号や電子制御スロットル開度信号等を追従制御用コントローラ１０に送出する。
【００２１】
前記追従制御用コントローラ１０は、オートマチックトランスミッション４がＤレンジのとき、車間距離センサ８からの情報により先行車の有無と車間距離と相対速度を測定する。そして、先行車がいないときは、ドライバーがセットした車速で定速走行する。セットした車速より遅い先行車がいると、ドライバーがセットした車速を上限とし、車速に応じた車間距離を保ちながら先行車に追従走行する。さらに、ドライバーがセットした車速より遅い先行車が現れたときは減速走行する。また、セットした車速より遅い先行車がいなくなったときは、セットした車速までゆっくりと加速走行する。
【００２２】
なお、この追従制御用コントローラ１０には、図１の先行車切替検出手段３と先行車切替警報報知手段４と先行車切替状態表示提示手段５が含まれる。
【００２３】
前記エンジン出力制御装置１１と変速機制御装置１２と制動制御装置１３は、前記追従制御用コントローラ１０での定速走行モード・減速走行モード・追従走行モード・加速走行モードに応じて、電子制御スロットルバルブの開閉によるエンジン出力の制御、変速機の変速段制御、ブレーキ液圧による制動制御の少なくとも一つの制御を実行する。
【００２４】
前記追従制御情報表示器１４は、自車両の位置を示す自車位置マーク１４ａ（自車位置表示部）と、先行車の位置を示す先行車位置マーク１４ｂ（先行車表示部）と、変更先行車の位置を先行車マーク１４ｂの両側部位置に表示する変更先行車位置マーク１４ｃ，１４ｃ（変更先行車表示部）と、変更先行車の割込方向を示す割込方向マーク１４ｄ，１４ｄ（変更方向を示す変更先行車表示部）と、変更先行車の離脱方向を示す離脱方向マーク１４ｅ，１４ｅ（変更方向を示す変更先行車表示部）と、を有する。
【００２５】
前記追従制御情報警報器１５は、ドライバーに対し音による警報を与える手段で、例えば、警報ブザー等が用いられる。
【００２６】
次に、作用を説明する。
【００２７】
［車間追従制御用情報提示処理］
図３は第１実施例装置の追従制御用コントローラ１０で実行される車間追従制御用情報提示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。このフローチャートはセットスイッチＯＮからスタートする。
【００２８】
ステップＳ１では、車間追従制御中か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ２へ移行し、ＮＯの場合は終了へ移行する。
【００２９】
ステップＳ２では、先行車切替信号が有りか否かが判断され、先行車切替信号が有りの場合はステップＳ３へ移行し、先行車切替信号無しの場合はステップＳ１へ戻る。
【００３０】
ステップＳ３では、ステップＳ２での先行車切替信号が有りという判断に基づいて、追従制御情報警報器１５により警報音を報知する。この警報音報知開始により表示開始タイマー値Ｔｓ（初期値はＴｓ＝０）の起動を開始する。
【００３１】
ステップＳ４では、制御キャンセル（キャンセルスイッチ７）か否かが判断され、ＮＯの場合はステップＳ５へ移行し、ＹＥＳの場合は終了へ移行する。
【００３２】
ステップＳ５では、先行車切替信号が有りか否かが判断され、先行車切替信号が有りの場合はステップＳ３へ戻り警報音の報知が維持されるか、新しい先行車切替りが発生したことで警報音を報知する。また、先行車切替信号無しの場合はステップＳ６へ移行する。
【００３３】
ステップＳ６では、表示開始タイマー値Ｔｓが切替り状態表示提示待機時間Ｔｄ以上となったか否かが判断され、表示開始タイマー値Ｔｓが待機時間Ｔｄに達しない場合には、ステップＳ４→ステップＳ５へ進む流れが繰り返される。表示開始タイマー値Ｔｓが待機時間Ｔｄに達するとステップＳ７へ移行する。
【００３４】
ステップＳ７では、ステップＳ６において、先行車切替信号有りの判断時点から待機時間Ｔｄを経過したとの判断に基づき、先行車切替り状態表示が開始される。この先行車切替り状態表示は、追従制御情報表示器１４の変更先行車位置マーク１４ｃ，１４ｃの一方を点灯すると共に、切り替わった先行車が新たに自車両の前方に割込んできた場合には、割込方向マーク１４ｄを点灯し、また、切り替わった先行車が自車両の直前に存在していた先行車の離脱による場合は離脱方向マーク１４ｅを点灯する。この表示開始により表示終了タイマー値Ｔｃ（初期値はＴｃ＝０）の起動を開始する。
【００３５】
ステップＳ８では、制御キャンセル（キャンセルスイッチ７）か否かが判断され、ＮＯの場合はステップＳ９へ移行し、ＮＯの場合は終了へ移行する。
【００３６】
ステップＳ９では、先行車切替信号が有りか否かが判断され、先行車切替信号が有りの場合はステップＳ３へ戻り警報音の報知が開始される。また、先行車切替信号無しの場合はステップＳ１０へ移行する。
【００３７】
ステップＳ１０では、表示終了タイマー値Ｔｃが切替り状態表示提示時間Ｔｘ以上となったか否かが判断され、表示終了タイマー値Ｔｃが切替り状態表示提示時間Ｔｘに達しない場合には、ステップＳ８→ステップＳ９へ進む流れが繰り返される。表示終了タイマー値Ｔｃが切替り状態表示提示時間Ｔｘに達するとステップＳ１１へ移行する。
【００３８】
ステップＳ１１では、追従制御情報表示器１４による切替り状態表示を終了し、ステップＳ１２へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１２では、先行車が存在する場合、例えば、追従制御情報表示器１４の自車位置マーク１４ａと先行車位置マーク１４ｂを点灯させる制御定常状態表示に戻る。
【００４０】
［車間追従制御用情報提示作用］
自車両が先行車を検出して車間追従制御状態に入ったとすると、図３のフローチャートで、ステップＳ１からステップＳ２へ進む。そして、ステップＳ２において、先行車切替検出手段３により自車両が追従している先行車が現在の追従している先行車から別の車両に切り替わったか否かをチェックする。先行車が切り替わっていなければ、追従制御を終了するまでこのチェックを繰り返し行う（ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ１．．．）。
【００４１】
そして、先行車が切り替わったと判断されたときは、まず、この切替りを検出した時間をＴｓ＝０とおく。そして、先行車が切り替わったことを知らせる警報音報知が行われる（ステップＳ３）。
【００４２】
そして、追従制御がキャンセルされることがないか、新たに先行車が切り替わったという信号が検出されていないか、先行車の切替り開始からの経過時間Ｔｓが一定時間である待機時間Ｔｄになるまでチェックを続ける（ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６．．．）。その間に追従制御がキャンセルされればそれで終了し、新たな先行車切替り信号が検出されれば、ステップＳ５からステップＳ３へ戻り、Ｔｓ＝０として、再び警報音報知を行う。
【００４３】
そして、制御キャンセルもなく、新たな先行車切替りもなく、Ｔｓ＝Ｔｄが経過したとき、ステップＳ６からステップＳ７へ進み、ステップＳ７において、先行車切替り状態表示を開始するものである。すなわち、Ｔｄは先行車切替り検出から先行車切替り状態表の開始までの待機時間をあらわすものである。そして、ステップＳ７では、先行車切替り状態表示を開始する時間を新たにＴｃ＝０とおく。
【００４４】
そして、追従制御がキャンセルされることがないか、新たに先行車が切り替わったという信号が検出されていないか、先行車の切替り状態表示の開始からの経過時間Ｔｃが一定時間Ｔｘになるまでチェックを続ける（ステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ１０．．．）。その間に追従制御がキャンセルされればそれで終了し、新たな先行車切替り信号が検出されれば、ステップＳ９からステップＳ３へ戻り、Ｔｓ＝０として、再び警報音報知を行う。
【００４５】
そして、制御キャンセルもなく、新たな先行車切替りもなく、Ｔｃ＝Ｔｘが経過したとき、ステップＳ１０からステップＳ１１へ進み、ステップＳ１１において、先行車切替り状態表示を終了し、次のステップＳ１２へ進み、先行車追従状態の表示を定常表示に戻すものである。すなわち、Ｔｘは先行車の切替り状態表示提示時間をあらわすものである。
【００４６】
具体例として、追従走行中に左車線を走行中の車両が、自車両と先行車との間に割り込んだ場合の情報提示作用について説明する。
【００４７】
左車線を走行中の車両が、自車両の走行線側に割り込みを開始すると、車間距離センサ８により割り込み車両が検出され、先行車切替検出手段３から先行車切替信号が出力される。
【００４８】
この先行車切替信号の出力により追従制御情報警報器１５が警報音を出し、ドライバーに対し先行車の切り替えがあることが音により知らされる。つまり、ドライバーは前方を注視したままで、視線を追従制御情報表示器１４に移すことなく、先行車が切り替わることを知ることができる。
【００４９】
そして、割り込み車両の検出後、待機時間Ｔｄを経過すると、追従制御情報表示器１４の先行車位置マーク１４ｂが消され、同時に、左側の変更先行車位置マーク１４ｃと、この変更先行車位置マーク１４ｃの下の割込方向マーク１４ｄが点灯される。これにより、ドライバーは追従制御情報表示器１４を一瞥するだけで左車線からの車両割り込みにより先行車が切り替わることを視認することができる。ここで、先行車の切替り直後は、ドライバーが前方を注視している可能性が高いことを考慮し、変更先行車位置マーク１４ｃと割込方向マーク１４ｄの点灯を開始するまでに待機時間Ｔｄを設けることで、運転負荷の高いドライバーに対し煩わしさを与えなくすることができる。
【００５０】
そして、前記先行車の切替り状態の表示開始からＴｘ時間が経過すると、変更先行車位置マーク１４ｃと割込方向マーク１４ｄを消し、再び先行車位置マーク１４ｂを点灯する通常状態表示に戻される。
【００５１】
次に、効果を説明する。
第１実施例の車間追従制御用情報提示装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００５２】
（１）　自車両前方の先行車を検出する車間距離センサ８と、自車両の位置を示す自車位置マーク１４ａと、先行車の位置を示す先行車位置マーク１４ｂと、を有する追従制御情報表示器１４と、を備えた車間追従制御用情報提示装置において、前記車間距離センサ８にて検出された先行車が変更されたことを判断する先行車切替検出手段３を設け、追従制御情報表示器１４に、変更先行車位置マーク１４ｃ，１４ｃと割込方向マーク１４ｄ，１４ｄと離脱方向マーク１４ｅ，１４ｅを設けると共に、追従制御用コントローラ１０に、先行車が変更されたとの判断に基づき、新たな割込先行車、若しくは、離脱先行車の挙動に応じて変更先行車位置マーク１４ｃと割込方向マーク１４ｄまたは離脱方向マーク１４ｅを点灯させる先行車切替状態表示提示手段５を設けたため、新たな先行車割込や先行車離脱により先行車が変更された場合、目標車間距離の長短にかかわらず、ドライバーが先行車の変更方向を含め容易に先行車の変更を認識することができる。
【００５３】
（２）　先行車切替状態表示提示手段５は、先行車が変更であるとの判断時、判断時点から追従制御情報表示器１４への変更先行車表示開始までに待機時間Ｔｄを設けたため、運転負荷の高いドライバーに対し、先行車の切替り直後に視線を追従制御情報表示器１４へ移すという煩わしさを与えなくすることができる。すなわち、ドライバーの運転負荷を考慮した情報提示ができるという効果が期待できる。
【００５４】
（３）　ドライバーに警報を発令する追従制御情報警報器１５を設けると共に、追従制御用コントローラ１０に、先行車が変更されたとの判断に基づき、追従制御情報警報器１５に対し警報作動指令を出力する先行車切替警報報知手段４を設けたため、ドライバーは先行車変更が生じたことを、視線を移動させることなく前方を注視しながら明確に認識することができる。
【００５５】
（第２実施例）
第２実施例は、先行車切替り信号有りと判断された場合、切替り先行車が割込みによるものか、離脱によるものかによって待機時間を異なる時間に設定するようにした例である。
【００５６】
構成を説明すると、第２実施例の追従制御情報表示器としては、図５〜図８に示す追従制御情報表示器２４と、図９〜図１２に示す追従制御情報表示器３４との２通りものを用いている。
【００５７】
前記追従制御情報表示器２４は、図５〜図８に示すように、自車両の位置を示す自車位置マーク２４ａ（自車位置表示部）と、遠方の先行車の位置を示す先行車位置マーク２４ｂ（先行車表示部）および近い先行車の位置を示す先行車位置マーク２４ｂ’（先行車表示部）と、近い先行車マーク２４ｂ’の両側位置に変更先行車の位置を表示する変更先行車位置マーク２４ｃ，２４ｃ（変更先行車表示部）と、変更先行車の割込方向を示す割込方向マーク２４ｄ，２４ｄ（変更方向を示す変更先行車表示部）と、変更先行車の離脱方向を示す離脱方向マーク２４ｅ，２４ｅ（変更方向を示す変更先行車表示部）と、設定車速表示部２４ｆと、メインスイッチ通電表示部２４ｇと、設定車間表示部２４ｈと、車間自動システム故障表示部２４ｉと、を有する。
【００５８】
前記追従制御情報表示器３４は、図９〜図１２に示すように、自車両の位置を示す自車位置マーク３４ａ（自車位置表示部）と、先行車の位置を示す先行車位置マーク３４ｂ（先行車表示部）と、変更先行車の位置を先行車マーク３４ｂの下側位置に表示する変更先行車位置マーク３４ｃ（変更先行車表示部）と、変更先行車の割込方向を示す割込方向マーク３４ｄ，３４ｄ（変更方向を示す変更先行車表示部）と、変更先行車の離脱方向を示す離脱方向マーク３４ｅ，３４ｅ（変更方向を示す変更先行車表示部）と、設定車速表示部３４ｆと、メインスイッチ通電表示部３４ｇと、設定車間表示部３４ｈと、車間自動システム故障表示部３４ｉと、を有する。
【００５９】
なお、第２実施例の車間追従制御用情報提示装置における他の構成は、図１及び図２に示す第１実施例装置の構成と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００６０】
次に、作用を説明する。
【００６１】
［車間追従制御用情報提示作用］
車間追従制御用情報提示作用を図４に基づいて説明する。
【００６２】
まず、図４のステップＳ２０において、先行車切替検出手段３において、先行車が切り替わったと検出されると、次のステップＳ２１において、その先行車切替りが割込み車両による先行車切替りか、先行車が離脱したことによる先行車切替りかが判別される。そして、その先行車切替りが割込み車両による場合は、ステップＳ２２→ステップＳ２３へと進み、先行車切替情報提示パターン１により先行車切替り状態の情報を提示する。一方、先行車切替りが先行車が離脱したことによる場合は、ステップＳ２４→ステップＳ２５へと進み、先行車切替情報提示パターン２により先行車切替り状態の情報を提示する。
【００６３】
前記先行車切替情報提示パターン１は、先行車切替り検出からの経過時間Ｔｓが切替表示提示待機時間Ｔｄｗとなったときに、定常状態表示から割込みに対する切替り状態表示に切り替わり、割込みに対する切替り状態表示の開始からの経過時間Ｔｃが一定時間Ｔｆｗとなったときに、切り替わり状態表示を終了し、再び定常的な先行車追従状態表示に戻す。
【００６４】
一方、前記先行車切替情報提示パターン２は、先行車切替り検出からの経過時間Ｔｓが切替表示提示待機時間Ｔｄｒ（＜Ｔｄｗ）となったときに、定常状態表示から離脱に対する切替り状態表示に切り替わり、離脱に対する切替り状態表示の開始からの経過時間Ｔｃが一定時間Ｔｆｒ（＞Ｔｆｗ）となったときに、切り替わり状態表示を終了し、再び定常的な先行車追従状態表示に戻す。
【００６５】
ここで、切替表示提示待機時間Ｔｄｒ＜Ｔｄｗの関係が何故必要であるかについて簡単に説明する。切替表示提示待機時間ＴｄｒとＴｄｗは、先行車の切替直後は、ドライバーは前方に対する注意が高く、例え切替り直後に先行車切替り状態の表示を開始しても、ドライバーはその表示を先行車切替り直後に視線を移して見ることができないケースが多い。そこで、予め待機時間Ｔｄを設けることで、ドライバーに表示が切り替わったことを、余裕を持って認知してもらうことができる。そして、割込み時と先行車が離脱した時の状況を考えると、通常は明らかに割込み時の先行車切替り状況の方が、前方に対する注意時間が必要であると考えられる。そこで、切替表示提示待機時間を、Ｔｄｒ＜Ｔｄｗというように、割込み状況における待機時間Ｔｄｗを長くしているのである。
【００６６】
［先行車変更の表示例］
以下、先行車割込みシーンと先行車離脱シーンとを図５〜図８に示す追従制御情報表示器２４における表示例と、図９〜図１２に示す追従制御情報表示器３４における表示例により説明する。
【００６７】
・先行車割込みシーン例１（図５）
この例は、自車両と先行車との間に左方から車両が割り込んできた場合の例である。まず、遠方にいる先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク２４ａと先行車位置マーク２４ｂとが点灯している定常的な追従状態の表示である（図５上段）。
そして、高速道路等の合流地点のように、左方から車両が割り込んできて、その割込み車両を車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｗを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、左側の変更先行車位置マーク２４ｃと、その下にある割込方向マーク２４ｄとを点灯し、左方からの車両割込みであることを報知する（図５中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たに割り込んできた先行車を示す近い先行車位置マーク２４ｂ’を点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、左方からの割込みが完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク２４ｂ，２４ｃ，２４ｄを消し、新たに割り込んできた先行車を示す近い先行車位置マーク２４ｂ’を点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図５下段）。
【００６８】
・先行車割込みシーン例２（図６）
この例は、自車両と先行車との間に右方から車両が割り込んできた場合の例である。まず、遠方にいる先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク２４ａと先行車位置マーク２４ｂとが点灯している定常的な追従状態の表示である（図６上段）。
そして、高速道路の追い越し車線からの割込み等のように、右方から車両が割り込んできて、その割込み車両を車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｗを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、右側の変更先行車位置マーク２４ｃと、その下にある割込方向マーク２４ｄとを点灯し、右方からの車両割込みであることを報知する（図６中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たに割り込んできた先行車を示す近い先行車位置マーク２４ｂ’を点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、右方からの割込みが完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク２４ｂ，２４ｃ，２４ｄを消し、新たに割り込んできた先行車を示す近い先行車位置マーク２４ｂ’を点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図６下段）。
【００６９】
・先行車離脱シーン例１（図７）
この例は、自車両の直ぐ前の先行車が左方に離脱した場合の例である。まず、近くの先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク２４ａと先行車位置マーク２４ｂ’とが点灯している定常的な追従状態の表示である（図７上段）。
そして、高速道路での出口地点等のように、左方へ先行車が離脱し、その離脱車両の前方にいた車両を新たに先行車として車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｒを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、左側の変更先行車位置マーク２４ｃと、その上にある離脱方向マーク２４ｅとを点灯し、左方への車両離脱であることを報知する（図７中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク２４ｂを点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、左方への離脱が完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク２４ｂ’，２４ｃ，２４ｅを消し、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク２４ｂを点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図７下段）。
【００７０】
・先行車離脱シーン例２（図８）
この例は、自車両の直ぐ前の先行車が右方に離脱した場合の例である。まず、近くの先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク２４ａと先行車位置マーク２４ｂ’とが点灯している定常的な追従状態の表示である（図８上段）。
そして、高速道路での追い越し車線への離脱のように、右方へ先行車が離脱し、その離脱車両の前方にいた車両を新たに先行車として車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｒを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、右側の変更先行車位置マーク２４ｃと、その上にある離脱方向マーク２４ｅとを点灯し、右方への車両離脱であることを報知する（図８中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク２４ｂを点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、右方への離脱が完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク２４ｂ’，２４ｃ，２４ｅを消し、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク２４ｂを点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図８下段）。
【００７１】
・先行車割込みシーン例１（図９）
この例は、自車両と先行車との間に左方から車両が割り込んできた場合の例である。まず、遠方にいる先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク３４ａと先行車位置マーク３４ｂとが点灯している定常的な追従状態の表示である（図９上段）。
そして、高速道路等の合流地点のように、左方から車両が割り込んできて、その割込み車両を車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｗを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、左側の割込方向マーク３４ｄを点灯し、左方からの車両割込みであることを報知する（図９中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たに割り込んできた先行車を示す先行車位置マーク３４ｃを点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、左方からの割込みが完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク３４ｂ，３４ｄを消し、新たに割り込んできた先行車を示す近い先行車位置マーク３４ｃを点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図９下段）。
【００７２】
・先行車割込みシーン例２（図１０）
この例は、自車両と先行車との間に右方から車両が割り込んできた場合の例である。まず、遠方にいる先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク３４ａと先行車位置マーク３４ｂとが点灯している定常的な追従状態の表示である（図１０上段）。
そして、高速道路の追い越し車線からの割込み等のように、右方から車両が割り込んできて、その割込み車両を車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｗを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、右側の割込方向マーク３４ｄを点灯し、右方からの車両割込みであることを報知する（図１０中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たに割り込んできた先行車を示す先行車位置マーク３４ｃを点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、右方からの割込みが完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク３４ｂ，３４ｄを消し、新たに割り込んできた先行車を示す近い先行車位置マーク３４ｃを点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図１０下段）。
【００７３】
・先行車離脱シーン例１（図１１）
この例は、自車両の直ぐ前の先行車が左方に離脱した場合の例である。まず、近くの先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク３４ａと近い先行車位置マーク３４ｃとが点灯している定常的な追従状態の表示である（図１１上段）。
そして、高速道路での出口地点等のように、左方へ先行車が離脱し、その離脱車両の前方にいた車両を新たに先行車として車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｒを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、左側の離脱方向マーク３４ｅを点灯し、左方への車両離脱であることを報知する（図１１中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク３４ｂを点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、左方への離脱が完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク３４ｃ，３４ｅを消し、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク３４ｂを点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図１１下段）。
【００７４】
・先行車離脱シーン例２（図１２）
この例は、自車両の直ぐ前の先行車が右方に離脱した場合の例である。まず、近くの先行車を車間距離センサ８により捕捉している追従状態であり、表示は、自車位置マーク３４ａと遠方の先行車位置マーク３４ｂとが点灯している定常的な追従状態の表示である（図１２上段）。
そして、高速道路の追い越し車線への離脱等のように、右方へ先行車が離脱し、その離脱車両の前方にいた車両を新たに先行車として車間距離センサ８により捕捉すると、先行車が切り替わったと判断される。このとき、先行車切替り警報が一時的に報知される。そして、切替信号発生から待機時間Ｔｄｒを経過すると、所定時間Ｔｉまでの間は、右側の離脱方向マーク３４ｅを点灯し、右方への車両離脱であることを報知する（図１２中段）。
そして、所定時間Ｔｉから一定時間Ｔｘまでは、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク３４ｂを点滅することで先行車が切り替わっている状態であることを報知する。
そして、右方への離脱が完了する一定時間Ｔｘが経過すると、それ以降は、点灯していたマーク３４ｃ，３４ｅを消し、新たな先行車を示す遠方の先行車位置マーク３４ｂを点滅から点灯に変え、定常状態の先行車表示へ移行する（図１２下段）。
【００７５】
次に、効果を説明する。
この第２実施例の車間追従制御用情報提示装置にあっては、第１実施例の（１），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００７６】
（４）　先行車切替状態表示提示手段５は、割込時の待機時間Ｔｄｗを離脱時の待機時間Ｔｄｒに比べて長く設定したため、割込時であるか離脱時であるかにかかわらず、ドライバーの感覚に合致した待機時間経過後に、先行車の変更をドライバーが余裕を持って確認することができる。
すなわち、割込み時と離脱時における先行車切替え直後では、ドライバーが切替り状況に対する前方への注意時間が異なること、つまり、割込み車両による先行車切替り状態では離脱による先行車切替り状態と比して、その割込み車両の挙動の変化が大きいことが予想され、ドライバーは、通常、前方への注意を高めている状況であり、その前方注意時間の違いを考慮して、警報後から切替り状態表示を行う待機時間を割込み時に長くすることにより、ドライバーの前方注意が完了した時点で状態表示を確認しても、余裕を持って状態確認ができ、適正な情報提示ができるという効果が期待できる。
【００７７】
（５）　先行車切替状態表示提示手段５は、待機時間ＴｄｗまたはＴｄｒを経過した後、変更先行車の位置と方向を表示するマークを一定時間Ｔｉが経過するまで点灯させ、点灯終了後、所定時間Ｔｘが経過するまで新たな先行車の位置を示すマークを点滅させようにしたため、先行車変更が生じたことをより明確に認識することができる。すなわち、先行車が切り替わった直後からの経過時間に応じて、ドライバーが必要とする情報だけを順次提供することにより、より効率的な情報提供をすることができるという効果が期待できる。
【００７８】
（第３実施例）
この第３実施例は、車間距離の変化が自車両と先行車との接近を示す場合は、待機時間を延長するようにした例である。
【００７９】
構成については、第１実施例及び第２実施例で示した装置と同様であるので図示並びに説明を省略する。
【００８０】
次に、作用を説明する。
【００８１】
［車間追従制御用情報提示処理］
図１３は第３実施例装置の追従制御用コントローラ１０で実行される車間追従制御用情報提示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。このフローチャートはセットスイッチＯＮからスタートする。
【００８２】
ステップＳ３１では、車間追従制御中か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ３２へ移行し、ＮＯの場合は終了へ移行する。
【００８３】
ステップＳ３２では、車間距離センサ８からの送受信時間に基づいて、先行車切替前の車間距離Ｘｂを検出し、ステップＳ３３へ移行する（車間距離検出手段）。
【００８４】
ステップＳ３３では、先行車切替信号が有りか否かが判断され、先行車切替信号が有りの場合はステップＳ３４へ移行し、先行車切替信号無しの場合はステップＳ３１へ戻る。
【００８５】
ステップＳ３４では、ステップＳ３３での先行車切替信号が有りという判断に基づいて、車間距離センサ８からの送受信時間に基づいて、先行車切替後の車間距離Ｘａを検出し、ステップＳ３５へ移行する（車間距離検出手段）。
【００８６】
ステップＳ３５では、先行車切替後の車間距離Ｘａと、先行車切替前の車間距離Ｘｂとにより、車間距離変化Ｘ（＝Ｘａ−Ｘｂ）が算出され、ステップＳ３６へ移行する。
【００８７】
ステップＳ３６では、車間距離変化Ｘが車間距離変化設定値Ｘ０以下か否かが判断され、Ｘ≦Ｘ０で先行車への接近を示す場合はステップＳ３７へ移行し、Ｘ＞Ｘ０で先行車への接近を示さない場合はステップＳ３８へ移行する。
【００８８】
ステップＳ３７では、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄｓ１に設定され、ステップＳ３９へ移行する。
【００８９】
ステップＳ３８では、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄＬ１（＜Ｔｄｓ１）に設定され、ステップＳ３９へ移行する。
【００９０】
ステップＳ３９では、追従制御情報警報器１５により警報音を報知する。この警報音報知開始により表示開始タイマー値Ｔｓ（初期値はＴｓ＝０）の起動を開始する。
【００９１】
ステップＳ４０では、先行車切替信号検出から切替り表示提示待機時間Ｔｄｓ１またはＴｄＬ１を経過すると、先行車切替り状態表示が、切替り状態表示提示時間Ｔｘの間にわって実行される。
【００９２】
ステップＳ４１では、追従制御情報表示器１４による切替り状態表示を終了して制御定常状態表示に戻る。
【００９３】
［車間追従制御用情報提示作用］
自車両の前方の車両が離脱し、前方の車両の前を走行していた車両が新たな先行車となる時等で、例えば、切替前の車間距離Ｘｂに比べて切替後の車間距離Ｘａが長くなるような場合には、車間距離変化ＸがＸ０を超えることになり、図１３のフローチャートにおいて、ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４→ステップＳ３５→ステップＳ３６→ステップＳ３８→ステップＳ３９→ステップＳ４０→ステップＳ４１へ進む流れとなる。
【００９４】
そして、ステップＳ３８において、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄＬ１（＜Ｔｄｓ１）に設定され、先行車切替信号から短い待機時間ＴｄＬ１の経過した後、ステップＳ４０において、切替り状態が表示される。
【００９５】
一方、自車両と先行車との間に車両が割込み、この割込み車両が新たな先行車となる時等で、例えば、切替前の車間距離Ｘｂに比べて切替後の車間距離Ｘａが短くなるような場合には、車間距離変化ＸがＸ０以下または負の値となり、図１３のフローチャートにおいて、ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４→ステップＳ３５→ステップＳ３６→ステップＳ３７→ステップＳ３９→ステップＳ４０→ステップＳ４１へ進む流れとなる。
【００９６】
そして、ステップＳ３７において、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄｓ１（＞ＴｄＬ１）に設定され、先行車切替信号から長い待機時間ＴｄＬ１の経過後、ステップＳ４０において、切替り状態が表示される。
【００９７】
ここで、切替り表示提示待機時間Ｔｄを、新たな先行車が元の先行車より接近する場合の待機時間Ｔｄｓ１を、新たな先行車が元の先行車より遠くなる場合の待機時間ＴｄＬ１より長く設定したのは、新たな先行車が元の先行車より接近する場合には、ドライバーの前方への注意が、新たな先行車が元の先行車より遠くなる場合に比べ、より大きくなると考えられるからである。
【００９８】
そして、切替り状態表示に関しては、車間距離変化Ｘに関係なく、一定時間Ｔｘの間提示するものである。
【００９９】
次に、効果を説明する。
第３実施例の車間追従制御用情報提示装置にあっては、上記第１実施例の（１），（２），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【０１００】
（６）自車両と先行車との車間距離Ｘａ，Ｘｂを検出する車間距離検出ステップＳ３２およびＳ３４を設け、先行車切替状態表示提示手段５は、車間距離変化Ｘが自車両と先行車との接近を示す場合は、待機時間Ｔｄｓ１を延長するようにしたため、割込みか離脱かという先行車の切替り状況によらず、切り替わった先行車との車間距離に応じたドライバーの前方に対する注意時間に対応した切替り状態表示を開始することができ、ドライバーが前方注意を完了した時点で状態表示を確認しても、余裕を持って状態確認ができ、適正な情報提示ができるという効果が期待できる。
【０１０１】
（第４実施例）
この第４実施例は、自車両と先行車との相対車速の変化が自車両と先行車との接近を示す場合は、待機時間を延長するようにした例である。
【０１０２】
構成については、第１実施例及び第２実施例で示した装置と同様であるので図示並びに説明を省略する。
【０１０３】
次に、作用を説明する。
【０１０４】
［車間追従制御用情報提示処理］
図１４は第４実施例装置の追従制御用コントローラ１０で実行される車間追従制御用情報提示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。このフローチャートはセットスイッチＯＮからスタートする。
【０１０５】
ステップＳ５１では、車間追従制御中か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ５２へ移行し、ＮＯの場合は終了へ移行する。
【０１０６】
ステップＳ５２では、車間距離センサ８からの送受信時間に基づいて、先行車切替前の車間距離Ｘｂを検出し、この車間距離Ｘｂの微分演算により切替前の相対速度Ｖｂを検出し、ステップＳ５３へ移行する（相対速度検出手段）。
【０１０７】
ステップＳ５３では、先行車切替信号が有りか否かが判断され、先行車切替信号が有りの場合はステップＳ５４へ移行し、先行車切替信号無しの場合はステップＳ５１へ戻る。
【０１０８】
ステップＳ５４では、ステップＳ５３での先行車切替信号が有りという判断に基づいて、車間距離センサ８からの送受信時間に基づいて、先行車切替後の車間距離Ｘａを検出し、この車間距離Ｘａの微分演算により切替後の相対速度Ｖａを検出し、ステップＳ５５へ移行する（相対速度検出手段）。
【０１０９】
ステップＳ５５では、先行車切替後の相対速度Ｖａと、先行車切替前の相対速度Ｖｂとにより、相対速度変化Ｖ（＝Ｖａ−Ｖｂ）が算出され、ステップＳ５６へ移行する。
【０１１０】
ステップＳ５６では、相対速度変化Ｖが相対速度変化設定値Ｖ０以下か否かが判断され、Ｖ≦Ｖ０で先行車への接近を示す場合はステップＳ５７へ移行し、Ｖ＞Ｖ０で先行車への接近を示さない場合はステップＳ５８へ移行する。
【０１１１】
ステップＳ５７では、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄｓ２に設定され、ステップＳ５９へ移行する。
【０１１２】
ステップＳ５８では、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄＬ２（＜Ｔｄｓ２）に設定され、ステップＳ５９へ移行する。
【０１１３】
ステップＳ５９では、追従制御情報警報器１５により警報音を報知する。この警報音報知開始により表示開始タイマー値Ｔｓ（初期値はＴｓ＝０）の起動を開始する。
【０１１４】
ステップＳ６０では、先行車切替信号検出から切替り表示提示待機時間Ｔｄｓ２またはＴｄＬ２を経過すると、先行車切替り状態表示が、切替り状態表示提示時間Ｔｘの間にわって実行される。
【０１１５】
ステップＳ６１では、追従制御情報表示器１４による切替り状態表示を終了して制御定常状態表示に戻る。
【０１１６】
［車間追従制御用情報提示作用］
切替後の新たな先行車が加速したり、切替後の新たな先行車に対し自車両が減速するような状況等で、例えば、自車両に対し新たな先行車が離れてゆくような場合には、相対速度変化ＶがＶ０を超えることになり、図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ５１→ステップＳ５２→ステップＳ５３→ステップＳ５４→ステップＳ５５→ステップＳ５６→ステップＳ５８→ステップＳ５９→ステップＳ６０→ステップＳ６１へ進む流れとなる。
【０１１７】
そして、ステップＳ５８において、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄＬ２（＜Ｔｄｓ２）に設定され、先行車切替信号から短い待機時間ＴｄＬ２の経過した後、ステップＳ６０において、切替り状態が表示される。
【０１１８】
一方、切替後の新たな先行車が減速したり、切替後の新たな先行車に対し自車両が加速するような状況等で、例えば、自車両が新たな先行車に接近してゆくような場合には、相対速度変化ＶがＶ０以下または負の値となり、図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ５１→ステップＳ５２→ステップＳ５３→ステップＳ５４→ステップＳ５５→ステップＳ５６→ステップＳ５７→ステップＳ５９→ステップＳ６０→ステップＳ６１へ進む流れとなる。
【０１１９】
そして、ステップＳ５７において、切替り表示提示待機時間ＴｄがＴｄｓ２（＞ＴｄＬ２）に設定され、先行車切替信号から長い待機時間ＴｄＬ２の経過後、ステップＳ６０において、切替り状態が表示される。
【０１２０】
ここで、切替り表示提示待機時間Ｔｄを、新たな先行車に対し接近する場合の待機時間Ｔｄｓ２を、新たな先行車に対し遠ざかる場合の待機時間ＴｄＬ２より長く設定したのは、新たな先行車に対し接近する場合には、ドライバーの前方への注意が、新たな先行車に対し遠ざかる場合に比べ、より大きくなると考えられるからである。
【０１２１】
そして、切替り状態表示に関しては、相対速度変化Ｖに関係なく、一定時間Ｔｘの間提示するものである。
【０１２２】
次に、効果を説明する。
第４実施例の車間追従制御用情報提示装置にあっては、上記第１実施例の（１），（２），（３）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【０１２３】
（７）　自車両と先行車との相対速度Ｖａ，Ｖｂを検出する相対速度検出ステップＳ５２およびＳ５４を設け、先行車切替状態表示提示手段５は、相対速度変化Ｖが自車両と先行車との接近を示す場合は、待機時間Ｔｄｓ２を延長するようにしたため、相対速度変化Ｖをみることで先行車切替り後の切替り状況の変化、すなわち、相対速度変化Ｖが一定値Ｖ０以下のように、切替り後、自車両に接近してくる可能性があるシーンを推測して、ドライバーの前方に対する注意時間に対応した切替り状態表示を開始することができ、ドライバーが前方注意が完了した時点で状態表示を確認しても、余裕を持って状態確認ができ、適正な情報提示ができるという効果が期待できる。
【０１２４】
以上、本発明の車間追従制御用情報提示装置を第１実施例〜第４実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【０１２５】
例えば、先行車の切替り状態を表示する表示手段としては、変更先行車位置と変更方向を表示するものであれば、実施例にて示した以外にも様々な態様の表示手段とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の車間追従制御用情報提示装置を示すブロック図である。
【図２】第１実施例の車間追従制御用情報提示装置が適用された具体例としての車間追従制御システムを示す図である。
【図３】第１実施例装置の追従制御用コントローラで実行される車間追従制御用情報提示処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第２実施例装置の追従制御用コントローラで実行される車間追従制御用情報提示処理を示すフローチャートである。
【図５】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器２４を用いた場合の先行車割込みシーン例１を示す作用説明図である。
【図６】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器２４を用いた場合の先行車割込みシーン例２を示す作用説明図である。
【図７】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器２４を用いた場合の先行車離脱シーン例１を示す作用説明図である。
【図８】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器２４を用いた場合の先行車離脱シーン例２を示す作用説明図である。
【図９】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器３４を用いた場合の先行車割込みシーン例１を示す作用説明図である。
【図１０】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器３４を用いた場合の先行車割込みシーン例２を示す作用説明図である。
【図１１】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器３４を用いた場合の先行車離脱シーン例１を示す作用説明図である。
【図１２】第２実施例装置で表示手段として追従制御情報表示器３４を用いた場合の先行車離脱シーン例２を示す作用説明図である。
【図１３】第３実施例装置の追従制御用コントローラで実行される車間追従制御用情報提示処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】第４実施例装置の追従制御用コントローラで実行される車間追従制御用情報提示処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　距離センサ（先行車検出手段）
２　車速センサ
３　先行車切替検出手段（先行車変更判断手段）
４　先行車切替警報報知手段（先行車警報制御手段）
５　先行車切替状態表示提示手段（先行車表示制御手段）
６　セットスイッチ
７　キャンセルスイッチ
８　車間距離センサ
９　車両信号送出手段
１０　追従制御用コントローラ
１１　エンジン出力制御装置
１２　変速機制御装置
１３　制動制御装置
１４　追従制御情報表示器（表示手段）
１４ａ　自車位置マーク（自車位置表示部）
１４ｂ　先行車位置マーク（先行車表示部）
１４ｃ　変更先行車位置マーク（変更先行車表示部）
１４ｄ　割込方向マーク（変更方向を示す変更先行車表示部）
１４ｅ　離脱方向マーク（変更方向を示す変更先行車表示部）
１５　追従制御情報警報器（警報手段）
２４　追従制御情報表示器（表示手段）
２４ａ　自車位置マーク（自車位置表示部）
２４ｂ，２４ｂ’　先行車位置マーク（先行車表示部）
２４ｃ　変更先行車位置マーク（変更先行車表示部）
２４ｄ　割込方向マーク（変更方向を示す変更先行車表示部）
２４ｅ　離脱方向マーク（変更方向を示す変更先行車表示部）
３４　追従制御情報表示器（表示手段）
３４ａ　自車位置マーク（自車位置表示部）
３４ｂ　先行車位置マーク（先行車表示部）
３４ｃ　変更先行車位置マーク（変更先行車表示部）
３４ｄ　割込方向マーク（変更方向を示す変更先行車表示部）
３４ｅ　離脱方向マーク（変更方向を示す変更先行車表示部）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention is applied to a vehicle equipped with a preceding vehicle following-running control system or the like, in which when a preceding vehicle is present, a vehicle speed set by a driver is set as an upper limit and a following vehicle runs while keeping a distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle. It belongs to the technical field of a control information presentation device.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, as an inter-vehicle follow-up control information presentation device, for example, a device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-38991 is known. This conventional publication discloses a segment display of the inter-vehicle distance between a host vehicle and a preceding vehicle.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional inter-vehicle follow-up control information presenting device, when the vehicle speed is relatively low, the target inter-vehicle distance is shorter than at a high speed, so the preceding vehicle is changed by a new interruption or departure. In this case, there is a problem that the change in the inter-vehicle distance is smaller than that at the time of high speed, and it is difficult to immediately recognize the change of the preceding vehicle.
[0004]
Incidentally, the target inter-vehicle distance is, for example, when given by an inter-vehicle time that makes the time until the own vehicle catches up with the preceding vehicle assuming that the preceding vehicle stops in the following running state, target inter-vehicle distance = inter-vehicle time × The own vehicle speed is set, and the target inter-vehicle distance becomes shorter as the own vehicle speed is lower.
[0005]
The present invention has been made in view of the above problem, and when a preceding vehicle is changed due to a new preceding vehicle interrupt or a preceding vehicle leaving, regardless of the length of the target inter-vehicle distance, the driver can change the direction of the preceding vehicle. It is an object of the present invention to provide an inter-vehicle follow-up control information presentation device that can easily recognize a change in a preceding vehicle.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a display means having a preceding vehicle position display unit for indicating a position of a preceding vehicle, and a preceding vehicle display for controlling the operation of the preceding vehicle position display unit based on detection of the preceding vehicle. And an inter-vehicle follow-up control information presentation device, comprising: a display unit for displaying a changed preceding vehicle position and a changing direction at a position adjacent to the preceding vehicle display unit; The vehicle display control means displays a change preceding vehicle position and a change direction according to the behavior of the new interrupting preceding vehicle or the leaving preceding vehicle based on the determination that the preceding vehicle has been changed by the preceding vehicle change determining means. A means for outputting a command to the changed preceding vehicle display unit.
[0007]
Here, `` inter-vehicle follow-up control '' means that when there is no preceding vehicle, the vehicle speed set by the driver is maintained, and when there is a preceding vehicle, the vehicle speed set by the driver is set as the upper limit, and the inter-vehicle distance with the preceding vehicle is set. This refers to control for following the vehicle while keeping it.
[0008]
The "display means" refers to, for example, a display display or a liquid crystal monitor provided on an instrument panel or the like that can be visually recognized by a driver.
[0009]
“Controlling the operation of the preceding vehicle position display unit” means, for example, controlling lighting or blinking of the display on the display with a mark imitating the preceding vehicle.
[0010]
【The invention's effect】
Therefore, in the inter-vehicle follow-up control information presenting device of the present invention, based on the determination that the preceding vehicle has been changed, a new interrupting preceding vehicle, or a changed preceding vehicle position according to the behavior of the leaving preceding vehicle. Since the direction of change is displayed, if the preceding vehicle is changed due to a new preceding vehicle interruption or departure from the preceding vehicle, regardless of the length of the target inter-vehicle distance, the driver can easily check the direction of the preceding vehicle including the change direction of the preceding vehicle. Changes can be recognized.
[0011]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment for realizing an inter-vehicle follow-up control information presentation device of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0012]
(First embodiment)
First, the configuration will be described.
The inter-vehicle follow-up control information presenting apparatus of the first embodiment corresponds to the invention according to claims 1, 2 and 7, and FIG. 1 is a block diagram showing the inter-vehicle follow-up control information presenting apparatus of the first embodiment. FIG.
[0013]
In FIG. 1, 1 is a distance sensor (preceding vehicle detecting means), 2 is a vehicle speed sensor, 3 is preceding vehicle switching detecting means (preceding vehicle change determining means), and 4 is preceding vehicle switching warning informing means (preceding vehicle alarm controlling means). Reference numeral 5 denotes preceding vehicle switching state display presenting means (preceding vehicle display control means).
[0014]
That is, a vehicle speed sensor 2 for detecting the own vehicle speed, and a distance sensor 1 such as a laser radar or a millimeter wave radar for measuring an inter-vehicle distance to a preceding vehicle, the own vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 2, An inter-vehicle follow-up control device that controls the own vehicle speed so as to follow the preceding vehicle at a target set inter-vehicle distance set based on the inter-vehicle distance with the preceding vehicle detected by the distance sensor 1.
[0015]
The vehicle has a preceding vehicle switching detecting means 3 for detecting that the preceding vehicle that the own vehicle is following has been switched to another vehicle, and the preceding vehicle has been switched to another vehicle by the preceding vehicle switching detecting means 3. Is detected, the preceding vehicle switching warning notifying unit 4 notifies a warning sound. Further, when the preceding vehicle switching detecting means 3 detects that the preceding vehicle has been switched to another vehicle, the preceding vehicle switching state display presenting means 5 waits for a standby time Td after the preceding vehicle is switched. A configuration for starting to display the switching state of the preceding vehicle, displaying the switching state of the preceding vehicle for a certain time Tx from the start of displaying the switching state of the preceding vehicle, and returning to the steady following state display after the time Tx has elapsed. It is.
[0016]
Next, FIG. 2 is a diagram showing an inter-vehicle follow-up control system as a specific example to which the inter-vehicle follow-up control information presentation device of the first embodiment is applied.
[0017]
In FIG. 2, 6 is a set switch, 7 is a cancel switch, 8 is an inter-vehicle distance sensor, 9 is a vehicle signal transmitting means, 10 is a controller for following control, 11 is an engine output control device, 12 is a transmission control device, and 13 is a transmission control device. A braking control device, 14 is a tracking control information display (display means), and 15 is a tracking control information alarm (warning means).
[0018]
The set switch 6 is operated when the driver starts the following distance control, and the own vehicle speed at the time of operating the switch is set as the set vehicle speed. The cancel switch 7 is a switch operated when the driver releases the following distance control.
[0019]
Similarly to the distance sensor 1, the inter-vehicle distance sensor 8 determines the distance between the host vehicle and the preceding vehicle based on the presence or absence of the preceding vehicle using a laser radar or a millimeter wave radar and the transmission / reception time when the presence of the preceding vehicle is detected. The distance is measured.
[0020]
The vehicle signal transmitting means 9 transmits a vehicle speed signal, a brake switch signal, an electronic control throttle opening signal and the like to the follow-up control controller 10 as vehicle signals.
[0021]
When the automatic transmission 4 is in the D range, the following control controller 10 measures presence / absence of a preceding vehicle, an inter-vehicle distance, and a relative speed based on information from the inter-vehicle distance sensor 8. If there is no preceding vehicle, the vehicle travels at a constant speed set by the driver. If there is a preceding vehicle that is slower than the set vehicle speed, the vehicle will follow the preceding vehicle while maintaining the inter-vehicle distance according to the vehicle speed with the upper limit of the vehicle speed set by the driver. Furthermore, when a preceding vehicle that is slower than the vehicle speed set by the driver appears, the vehicle decelerates. When there is no preceding vehicle slower than the set vehicle speed, the vehicle slowly accelerates to the set vehicle speed.
[0022]
The following control controller 10 includes the preceding vehicle switching detecting means 3, the preceding vehicle switching warning notifying means 4 and the preceding vehicle switching state display presenting means 5 of FIG.
[0023]
The engine output control device 11, the transmission control device 12, and the braking control device 13 control the electronically controlled throttle according to the constant speed traveling mode, the deceleration traveling mode, the following traveling mode, and the acceleration traveling mode of the following control controller 10. At least one of control of engine output by opening and closing of a valve, speed control of a transmission, and braking control by brake fluid pressure is executed.
[0024]
The following control information display 14 includes an own vehicle position mark 14a (own vehicle position display unit) indicating the position of the own vehicle, a preceding vehicle position mark 14b (preceding vehicle display unit) indicating the position of the preceding vehicle, Changed preceding vehicle position marks 14c, 14c (changed preceding vehicle display section) for displaying the position of the car on both sides of the preceding vehicle mark 14b, and interrupt direction marks 14d, 14d (changed) indicating the interrupted direction of the changed preceding vehicle. A change preceding vehicle display portion indicating the direction) and release direction marks 14e and 14e (change preceding vehicle display portion indicating the change direction) indicating the departure direction of the changed preceding vehicle.
[0025]
The follow-up control information alarm 15 is means for giving an alarm by sound to the driver, and for example, an alarm buzzer or the like is used.
[0026]
Next, the operation will be described.
[0027]
[Vehicle following control information presentation processing]
FIG. 3 is a flowchart showing the flow of the inter-vehicle follow-up control information presentation processing executed by the follow-up control controller 10 of the first embodiment. Each step will be described below. This flowchart starts with the set switch ON.
[0028]
In step S1, it is determined whether or not the following distance control is being performed. If the determination is YES, the process proceeds to step S2, and if the determination is NO, the process proceeds to end.
[0029]
In step S2, it is determined whether or not there is a preceding vehicle switching signal. If there is a preceding vehicle switching signal, the process proceeds to step S3, and if there is no preceding vehicle switching signal, the process returns to step S1.
[0030]
In step S3, a warning sound is issued by the tracking control information alarm 15 based on the determination in step S2 that there is a preceding vehicle switching signal. With the start of the alarm sound notification, the start of the display start timer value Ts (the initial value is Ts = 0) is started.
[0031]
In step S4, it is determined whether or not the control is canceled (cancel switch 7). If NO, the process proceeds to step S5, and if YES, the process proceeds to end.
[0032]
In step S5, it is determined whether or not there is a preceding vehicle switching signal. If there is a preceding vehicle switching signal, the process returns to step S3 to maintain the alarm sound notification or that a new preceding vehicle switching has occurred. Notifies the alarm sound. If there is no preceding vehicle switching signal, the process proceeds to step S6.
[0033]
In step S6, it is determined whether or not the display start timer value Ts has exceeded the switching state display presentation standby time Td. If the display start timer value Ts has not reached the standby time Td, the process proceeds from step S4 to step S5. The forward flow is repeated. When the display start timer value Ts reaches the standby time Td, the process proceeds to step S7.
[0034]
In step S7, the preceding vehicle switching state display is started in step S6 based on the determination that the standby time Td has elapsed from the point in time when the preceding vehicle switching signal is present. This preceding vehicle switching state display turns on one of the changed preceding vehicle position marks 14c and 14c of the follow-up control information display 14 and turns on when the switched preceding vehicle is newly interrupted in front of the own vehicle. The turn-on direction mark 14d is turned on, and when the preceding vehicle that has been switched is due to the departure of the preceding vehicle existing immediately before the host vehicle, the departure direction mark 14e is turned on. The start of the display starts the display end timer value Tc (the initial value is Tc = 0).
[0035]
In step S8, it is determined whether or not the control is canceled (cancel switch 7). If NO, the process proceeds to step S9, and if NO, the process proceeds to end.
[0036]
In step S9, it is determined whether or not there is a preceding vehicle switching signal. If there is a preceding vehicle switching signal, the process returns to step S3, and the alarm sound is started. If there is no preceding vehicle switching signal, the process proceeds to step S10.
[0037]
In step S10, it is determined whether or not the display end timer value Tc has exceeded the switching state display presentation time Tx. If the display end timer value Tc has not reached the switching state display presentation time Tx, step S8 → The flow of proceeding to step S9 is repeated. When the display end timer value Tc reaches the switching state display presentation time Tx, the process proceeds to step S11.
[0038]
In step S11, the display of the switching state by the follow-up control information display 14 ends, and the process proceeds to step S12.
[0039]
In step S12, when there is a preceding vehicle, for example, the control returns to the control steady state display in which the own vehicle position mark 14a and the preceding vehicle position mark 14b of the follow-up control information display 14 are turned on.
[0040]
[Information presentation for inter-vehicle tracking control]
Assuming that the own vehicle detects the preceding vehicle and enters the following distance control state, the process proceeds from step S1 to step S2 in the flowchart of FIG. In step S2, the preceding vehicle switching detection unit 3 checks whether the preceding vehicle that the own vehicle is following has switched from the current following vehicle to another vehicle. If the preceding vehicle has not been switched, this check is repeated until the following control is completed (step S1 → step S2 → step S1 ...).
[0041]
When it is determined that the preceding vehicle has been switched, first, the time at which this switching is detected is set to Ts = 0. Then, an alarm sound is issued to notify that the preceding vehicle has been switched (step S3).
[0042]
Then, the following control is not canceled, a signal indicating that the preceding vehicle has been newly switched is not detected, or the elapsed time Ts from the start of switching of the preceding vehicle becomes the standby time Td which is a fixed time. (Step S4 → Step S5 → Step S6 ...). If the follow-up control is canceled during that time, the process ends. If a new preceding vehicle switching signal is detected, the process returns from step S5 to step S3, sets Ts = 0, and issues an alarm sound again.
[0043]
When Ts = Td has elapsed without any control cancellation and no new preceding vehicle switching, the process proceeds from step S6 to step S7, and in step S7, the preceding vehicle switching state display is started. That is, Td represents the standby time from the detection of the preceding vehicle switching to the start of the preceding vehicle switching state table. Then, in step S7, the time for starting the preceding vehicle switching state display is newly set to Tc = 0.
[0044]
Then, the following control is not canceled, a signal indicating that the preceding vehicle has been newly switched is not detected, or the elapsed time Tc from the start of the display of the switching state of the preceding vehicle becomes a predetermined time Tx. The check is continued (step S8 → step S9 → step S10 ...). If the follow-up control is canceled during that time, the process ends. If a new preceding vehicle switching signal is detected, the process returns from step S9 to step S3, sets Ts = 0, and issues an alarm sound again.
[0045]
When Tc = Tx has elapsed without any control cancellation and no new preceding vehicle switching, the process proceeds from step S10 to step S11. In step S11, the preceding vehicle switching state display is terminated, and the next step S12 is performed. Then, the display of the preceding vehicle following state is returned to the normal display. That is, Tx represents the switching state display presentation time of the preceding vehicle.
[0046]
As a specific example, a description will be given of an information presenting operation in a case where a vehicle traveling in the left lane during a following operation interrupts between the own vehicle and the preceding vehicle.
[0047]
When a vehicle running in the left lane starts interrupting on the traveling lane side of the own vehicle, the inter-vehicle distance sensor 8 detects the interrupted vehicle, and the preceding vehicle switching detection unit 3 outputs a preceding vehicle switching signal.
[0048]
The output of the preceding vehicle switching signal causes the follow-up control information alarm 15 to emit an alarm sound, so that the driver is notified by sound that the preceding vehicle has been switched. That is, the driver can know that the preceding vehicle is to be switched without moving his line of sight to the follow-up control information display 14 while gazing forward.
[0049]
When the waiting time Td elapses after the detection of the interrupted vehicle, the preceding vehicle position mark 14b on the follow-up control information display 14 is erased, and at the same time, the left changed preceding vehicle position mark 14c and the changed preceding vehicle position mark 14c Is turned on. Thus, the driver can visually recognize that the preceding vehicle is switched due to the vehicle interruption from the left lane only by glance at the following control information display 14. Here, immediately after switching of the preceding vehicle, in consideration of the possibility that the driver is gazing at the front ahead, the waiting time Td is required until the lighting of the changed preceding vehicle position mark 14c and the interruption direction mark 14d starts. Is provided, it is possible to prevent a driver having a high driving load from being bothered.
[0050]
Then, when the time Tx elapses from the start of displaying the switching state of the preceding vehicle, the changed preceding vehicle position mark 14c and the interruption direction mark 14d are erased, and the display returns to the normal state display in which the preceding vehicle position mark 14b is turned on again.
[0051]
Next, effects will be described.
The following effects can be obtained in the inter-vehicle follow-up control information presentation device of the first embodiment.
[0052]
(1) Following control information display including an inter-vehicle distance sensor 8 for detecting a preceding vehicle ahead of the own vehicle, an own vehicle position mark 14a indicating the position of the own vehicle, and a preceding vehicle position mark 14b indicating the position of the preceding vehicle. Following information, the preceding vehicle switching detecting means 3 for determining that the preceding vehicle detected by the following distance sensor 8 has been changed is provided, and the following control information display device is provided. 14 are provided with changed preceding vehicle position marks 14c, 14c, interrupt direction marks 14d, 14d, and departure direction marks 14e, 14e, and the follow-up controller 10 determines that a new preceding vehicle has been changed. A preceding vehicle switching state in which the preceding vehicle position mark 14c and the interruption direction mark 14d or the exit direction mark 14e are turned on in accordance with the behavior of the preceding vehicle or the preceding vehicle. Since the display / presentation means 5 is provided, when the preceding vehicle is changed due to a new preceding vehicle interruption or leaving the preceding vehicle, regardless of the length of the target inter-vehicle distance, the driver can easily identify the preceding vehicle including the change direction of the preceding vehicle. You can recognize the change.
[0053]
(2) When the preceding vehicle switching state display presenting means 5 determines that the preceding vehicle is a change, the waiting time Td is provided from the time of the determination to the start of the display of the changed preceding vehicle on the follow-up control information display 14, so that the driving is performed. It is possible to prevent a driver with a heavy load from having to move his / her gaze to the follow-up control information display 14 immediately after switching the preceding vehicle. That is, an effect that information can be presented in consideration of the driving load of the driver can be expected.
[0054]
(3) A follow-up control information alarm 15 that issues a warning to the driver is provided, and an alarm operation command is output to the follow-up control information alarm 15 to the follow-up control controller 10 based on the determination that the preceding vehicle has been changed. Is provided, the driver can clearly recognize that a change in the preceding vehicle has occurred while watching the front without moving his / her line of sight.
[0055]
(Second embodiment)
The second embodiment is an example in which when it is determined that there is a preceding vehicle switching signal, the standby time is set to a different time depending on whether the preceding vehicle to be switched is due to interruption or leaving.
[0056]
Explaining the configuration, the tracking control information display of the second embodiment includes a tracking control information display 24 shown in FIGS. 5 to 8 and a tracking control information display 34 shown in FIGS. 9 to 12. I use something.
[0057]
As shown in FIGS. 5 to 8, the following control information display 24 includes an own vehicle position mark 24 a (own vehicle position display unit) indicating the position of the own vehicle, and a preceding vehicle position indicating the position of a distant preceding vehicle. The preceding vehicle position mark 24b '(preceding vehicle display unit) indicating the position of the preceding vehicle mark 24b (preceding vehicle display unit), and the modified preceding vehicle displaying the position of the modified preceding vehicle on both sides of the nearby preceding vehicle mark 24b'. Vehicle position marks 24c, 24c (changed preceding vehicle display section), interrupt direction marks 24d, 24d (changed preceding vehicle display section indicating the changed direction) indicating the interrupted direction of the changed preceding vehicle, and departure direction of the changed preceding vehicle. (E.g., a preceding vehicle display indicating a change direction), a set vehicle speed display 24f, a main switch energization display 24g, a set headway display 24h, and a headway automatic system failure display 24i. When Having.
[0058]
As shown in FIGS. 9 to 12, the following control information display 34 includes a vehicle position mark 34a (own vehicle position display section) indicating the position of the vehicle, and a preceding vehicle position mark 34b indicating the position of the preceding vehicle. (Preceding vehicle display portion), a changed preceding vehicle position mark 34c (changed preceding vehicle display portion) for displaying the position of the changed preceding vehicle below the preceding vehicle mark 34b, and a split indicating the interrupted direction of the changed preceding vehicle. Entering direction marks 34d, 34d (changed preceding vehicle display section indicating the change direction), release direction marks 34e, 34e indicating the separation direction of the changed preceding vehicle (changed preceding vehicle display section indicating the change direction), and set vehicle speed display section 34f, a main switch energization display section 34g, a set inter-vehicle display section 34h, and an inter-vehicle automatic system failure display section 34i.
[0059]
The other configuration of the inter-vehicle follow-up control information presentation device of the second embodiment is the same as the configuration of the first embodiment device shown in FIGS. 1 and 2, and therefore illustration and description are omitted.
[0060]
Next, the operation will be described.
[0061]
[Information presentation for inter-vehicle tracking control]
The inter-vehicle follow-up control information presentation operation will be described with reference to FIG.
[0062]
First, in step S20 of FIG. 4, when the preceding vehicle switching detecting means 3 detects that the preceding vehicle has been switched, in the next step S21, whether the preceding vehicle switching is the preceding vehicle switching by the interrupted vehicle or the preceding vehicle is switched. It is determined whether the preceding vehicle has been switched due to the departure. When the preceding vehicle switching is performed by the interrupted vehicle, the process proceeds from step S22 to step S23, and information on the preceding vehicle switching state is presented by the preceding vehicle switching information presentation pattern 1. On the other hand, when the preceding vehicle switching is based on the departure of the preceding vehicle, the process proceeds from step S24 to step S25, and information on the preceding vehicle switching state is presented by the preceding vehicle switching information presentation pattern 2.
[0063]
The preceding vehicle switching information presentation pattern 1 switches from the steady state display to the switching state display for interruption when the elapsed time Ts from the detection of the preceding vehicle switching becomes the switching display presentation standby time Tdw, and performs the switching for interruption. When the elapsed time Tc from the start of the state display has reached the fixed time Tfw, the switching state display ends, and the display returns to the steady preceding vehicle following state display again.
[0064]
On the other hand, when the elapsed time Ts from the preceding vehicle switching detection becomes the switching display presentation standby time Tdr (<Tdw), the preceding vehicle switching information presentation pattern 2 changes from the steady state display to the switching state display for leaving. When the elapsed time Tc from the start of the switching state display for the switching and the departure has reached a certain time Tfr (> Tfw), the switching state display is ended, and the display returns to the steady preceding vehicle following state display again.
[0065]
Here, the reason why the relationship of the switching display presentation standby time Tdr <Tdw is necessary will be briefly described. The switching display presentation standby times Tdr and Tdw are such that immediately after the preceding vehicle is switched, the driver pays more attention to the front, and even if the display of the preceding vehicle switching state is started immediately after the switching, the driver displays the preceding vehicle switching state. In many cases, it is not possible to shift the line of sight immediately after switching to see. Therefore, by providing the standby time Td in advance, it is possible to allow the driver to recognize with a margin that the display has been switched. Considering the situations at the time of interruption and when the preceding vehicle has left, it is usually considered that the preceding vehicle switching situation at the time of interruption obviously requires more attention to the front. Therefore, the standby time Tdw in the interrupt situation is lengthened such that Tdr <Tdw.
[0066]
[Display example of preceding vehicle change]
Hereinafter, the preceding vehicle interruption scene and the preceding vehicle leaving scene will be described with reference to display examples on the tracking control information display 24 shown in FIGS. 5 to 8 and display examples on the tracking control information display 34 shown in FIGS. 9 to 12. .
[0067]
・ Example 1 of preceding vehicle interruption scene (Fig. 5)
This example is an example of a case where a vehicle is interrupted between the host vehicle and the preceding vehicle from the left. First, the following state is a following state in which a distant preceding vehicle is captured by the inter-vehicle distance sensor 8, and the display is a steady following state in which the own vehicle position mark 24a and the preceding vehicle position mark 24b are lit. (The upper part of FIG. 5).
Then, when the vehicle is interrupted from the left like a junction such as an expressway and the interrupted vehicle is captured by the inter-vehicle distance sensor 8, it is determined that the preceding vehicle has been switched. At this time, the preceding vehicle switching warning is temporarily notified. When the standby time Tdw has elapsed from the generation of the switching signal, the left preceding vehicle position mark 24c on the left and the interruption direction mark 24d thereunder are turned on until the predetermined time Ti, and the vehicle from the left is turned on. It notifies that it is an interruption (the middle part of FIG. 5).
Then, from the predetermined time Ti to the certain time Tx, the close preceding vehicle position mark 24b 'indicating the newly interrupted preceding vehicle blinks to notify that the preceding vehicle is being switched.
Then, after a lapse of a predetermined time Tx in which the interruption from the left is completed, the lit marks 24b, 24c, and 24d are turned off thereafter, and a near preceding vehicle position mark 24b 'indicating the newly interrupted preceding vehicle. Is changed from blinking to lighting, and the display is shifted to a steady state preceding vehicle display (lower part in FIG. 5).
[0068]
・ Example 2 of preceding vehicle interruption scene (Fig. 6)
This example is a case where the vehicle is interrupted from the right between the host vehicle and the preceding vehicle. First, the following state is a following state in which a distant preceding vehicle is captured by the inter-vehicle distance sensor 8, and the display is a steady following state in which the own vehicle position mark 24a and the preceding vehicle position mark 24b are lit. (The upper part of FIG. 6).
Then, when the vehicle is interrupted from the right side, as in the case of an interruption from an overtaking lane on an expressway, and the interrupted vehicle is captured by the inter-vehicle distance sensor 8, it is determined that the preceding vehicle has switched. At this time, the preceding vehicle switching warning is temporarily notified. When the standby time Tdw elapses from the generation of the switching signal, the right preceding vehicle position mark 24c and the interruption direction mark 24d thereunder are turned on until the predetermined time Ti, and the vehicle from the right is turned on. An interrupt is notified (FIG. 6, middle).
Then, from the predetermined time Ti to the certain time Tx, the close preceding vehicle position mark 24b 'indicating the newly interrupted preceding vehicle blinks to notify that the preceding vehicle is being switched.
After a lapse of a predetermined time Tx at which the interruption from the right is completed, the lights 24b, 24c, and 24d are turned off thereafter, and a near preceding vehicle position mark 24b 'indicating the preceding vehicle that has been newly interrupted. Is changed from blinking to lighting, and the display is shifted to the preceding vehicle display in a steady state (the lower part in FIG. 6).
[0069]
・ Previous vehicle leaving scene example 1 (Fig. 7)
This example is an example in a case where a preceding vehicle immediately before the own vehicle has left to the left. First, the following state is a following state in which a nearby preceding vehicle is captured by the inter-vehicle distance sensor 8, and the display is a display of a steady following state in which the own vehicle position mark 24a and the preceding vehicle position mark 24b 'are lit. (The upper part of FIG. 7).
Then, when the preceding vehicle leaves to the left, such as at an exit point on an expressway, and the vehicle ahead of the leaving vehicle is newly captured by the inter-vehicle distance sensor 8, it is determined that the preceding vehicle has switched. Is done. At this time, the preceding vehicle switching warning is temporarily notified. When the standby time Tdr elapses from the generation of the switching signal, the left preceding vehicle position mark 24c and the departure direction mark 24e thereon are turned on until the predetermined time Ti, and the vehicle departs to the left. Is notified (FIG. 7, middle).
Then, from the predetermined time Ti to the certain time Tx, the distant preceding vehicle position mark 24b indicating a new preceding vehicle is blinked to notify that the preceding vehicle is being switched.
After a lapse of a predetermined time Tx in which the leftward departure is completed, the lit marks 24b ', 24c, and 24e are turned off and the distant preceding vehicle position mark 24b indicating a new preceding vehicle flashes. From the start to the lighting, and shifts to the display of the preceding vehicle in the steady state (the lower part in FIG. 7).
[0070]
-Example 2 of the preceding vehicle leaving scene (Fig. 8)
This example is an example in a case where a preceding vehicle immediately before the own vehicle has left to the right. First, the following state is a following state in which a nearby preceding vehicle is captured by the inter-vehicle distance sensor 8, and the display is a display of a steady following state in which the own vehicle position mark 24a and the preceding vehicle position mark 24b 'are lit. (The upper part of FIG. 8).
Then, as in the case of a departure to an overtaking lane on an expressway, the preceding vehicle departs to the right, and the vehicle in front of the departed vehicle is newly captured as the preceding vehicle by the inter-vehicle distance sensor 8, and the preceding vehicle is switched. It is determined that At this time, the preceding vehicle switching warning is temporarily notified. When the standby time Tdr elapses from the generation of the switching signal, the right preceding vehicle position mark 24c and the departure direction mark 24e thereon are turned on until the predetermined time Ti, and the vehicle departs to the right. Is notified (FIG. 8, middle).
Then, from the predetermined time Ti to the certain time Tx, the distant preceding vehicle position mark 24b indicating a new preceding vehicle is blinked to notify that the preceding vehicle is being switched.
After a lapse of a predetermined time Tx in which the rightward departure is completed, the lit marks 24b ', 24c, and 24e are turned off, and the distant preceding vehicle position mark 24b indicating a new preceding vehicle flashes. , And the display shifts to the steady state preceding vehicle display (lower part in FIG. 8).
[0071]
・ Example 1 of preceding vehicle interruption scene (Fig. 9)
This example is an example of a case where a vehicle is interrupted between the host vehicle and the preceding vehicle from the left. First, the following state is a following state in which a distant preceding vehicle is captured by the inter-vehicle distance sensor 8, and the display is a steady following state in which the own vehicle position mark 34a and the preceding vehicle position mark 34b are lit. (The upper part of FIG. 9).
Then, when the vehicle is interrupted from the left like a junction such as an expressway and the interrupted vehicle is captured by the inter-vehicle distance sensor 8, it is determined that the preceding vehicle has been switched. At this time, the preceding vehicle switching warning is temporarily notified. When the standby time Tdw elapses from the generation of the switching signal, the left interruption direction mark 34d is lit up to the predetermined time Ti to notify that the vehicle is interrupted from the left (middle section in FIG. 9).
Then, from the predetermined time Ti to the fixed time Tx, the preceding vehicle position mark 34c indicating the newly interrupted preceding vehicle blinks to notify that the preceding vehicle is being switched.
After a lapse of a predetermined time Tx in which the interruption from the left is completed, the lit marks 34b and 34d are thereafter erased, and the near preceding vehicle position mark 34c indicating the newly interrupted preceding vehicle is blinked. The display is changed to lighting, and the display shifts to the display of the preceding vehicle in a steady state (the lower part in FIG. 9).
[0072]
・ Example 2 of preceding vehicle interruption scene (Fig. 10)
This example is a case where the vehicle is interrupted from the right between the host vehicle and the preceding vehicle. First, the following state is a following state in which a distant preceding vehicle is captured by the inter-vehicle distance sensor 8, and the display is a steady following state in which the own vehicle position mark 34a and the preceding vehicle position mark 34b are lit. (The upper part of FIG. 10).
Then, when the vehicle is interrupted from the right side, as in the case of an interruption from an overtaking lane on an expressway, and the interrupted vehicle is captured by the inter-vehicle distance sensor 8, it is determined that the preceding vehicle has switched. At this time, the preceding vehicle switching warning is temporarily notified. Then, when the standby time Tdw elapses from the generation of the switching signal, the right interruption direction mark 34d is lit up to a predetermined time Ti to notify that the vehicle is interrupted from the right side (middle in FIG. 10).
Then, from the predetermined time Ti to the fixed time Tx, the preceding vehicle position mark 34c indicating the newly interrupted preceding vehicle blinks to notify that the preceding vehicle is being switched.
After a lapse of a predetermined time Tx at which the interruption from the right is completed, the lit marks 34b and 34d are thereafter erased, and the near preceding vehicle position mark 34c indicating the newly interrupted preceding vehicle is blinked. The display is switched to lighting, and the display shifts to the display of the preceding vehicle in a steady state (the lower part in FIG. 10).
[0073]
・ Previous vehicle leaving scene example 1 (Fig. 11)
This example is an example in a case where a preceding vehicle immediately before the own vehicle has left to the left. First, the following state is a following state in which a nearby preceding vehicle is captured by the inter-vehicle distance sensor 8, and the display is a steady following state display in which the own vehicle position mark 34a and the nearby preceding vehicle position mark 34c are lit. (The upper part of FIG. 11).
Then, when the preceding vehicle leaves to the left, such as at an exit point on an expressway, and the vehicle ahead of the leaving vehicle is newly captured by the inter-vehicle distance sensor 8, it is determined that the preceding vehicle has switched. Is done. At this time, the preceding vehicle switching warning is temporarily notified. When the standby time Tdr elapses from the generation of the switching signal, the left departure direction mark 34e is lit up to the predetermined time Ti to notify that the vehicle has departed to the left (the middle part in FIG. 11).
Then, from the predetermined time Ti to the certain time Tx, the distant preceding vehicle position mark 34b indicating a new preceding vehicle blinks to notify that the preceding vehicle is being switched.
Then, after a lapse of a predetermined time Tx in which the leftward departure is completed, the lit marks 34c and 34e are thereafter erased, and the distant preceding vehicle position mark 34b indicating a new preceding vehicle is changed from blinking to lighting. Then, the display shifts to the display of the preceding vehicle in the steady state (the lower part in FIG. 11).
[0074]
・ Previous vehicle leaving scene example 2 (Fig. 12)
This example is an example in a case where a preceding vehicle immediately before the own vehicle has left to the right. First, the following state is a following state in which a nearby preceding vehicle is captured by the inter-vehicle distance sensor 8, and the display is a steady following state in which the own vehicle position mark 34a and the distant preceding vehicle position mark 34b are lit. (The upper part of FIG. 12).
When the preceding vehicle leaves to the right, as in the case of leaving the expressway in the overtaking lane, and the vehicle ahead of the leaving vehicle is newly captured by the inter-vehicle distance sensor 8, the preceding vehicle is switched. It is determined that At this time, the preceding vehicle switching warning is temporarily notified. When the standby time Tdr elapses from the generation of the switching signal, the right departure direction mark 34e is lit up to the predetermined time Ti to notify that the vehicle has departed to the right (middle in FIG. 12).
Then, from the predetermined time Ti to the certain time Tx, the distant preceding vehicle position mark 34b indicating a new preceding vehicle blinks to notify that the preceding vehicle is being switched.
After a lapse of a predetermined time Tx in which the departure to the right is completed, thereafter, the lit marks 34c and 34e are erased, and the distant preceding vehicle position mark 34b indicating a new preceding vehicle is changed from blinking to lighting. Then, the display shifts to the display of the preceding vehicle in the steady state (the lower part in FIG. 12).
[0075]
Next, effects will be described.
The following information can be obtained in addition to the effects (1) and (3) of the first embodiment in the inter-vehicle follow-up control information presentation device of the second embodiment.
[0076]
(4) Since the preceding vehicle switching state display / presentation means 5 sets the standby time Tdw at the time of interruption longer than the standby time Tdr at the time of departure, the driver regardless of whether it is at the time of interruption or at the time of departure. After the elapse of the standby time that matches the feeling of the driver, the driver can confirm the change of the preceding vehicle with a margin.
That is, immediately after the preceding vehicle is switched at the time of interruption and at the time of departure, the driver has a different time to pay attention to the switching condition ahead. That is, the preceding vehicle switching state by the interrupting vehicle is different from the preceding vehicle switching state by leaving. As a result, it is expected that the change in the behavior of the interrupted vehicle is large, and the driver usually raises his attention to the forward direction. By extending the standby time for display at the time of interruption, even if the status display is checked when the driver's forward attention is completed, the status can be checked with plenty of time and the effect that proper information can be presented can be expected. .
[0077]
(5) After the standby time Tdw or Tdr has elapsed, the preceding vehicle switching state display / presentation means 5 lights the mark indicating the position and direction of the changed preceding vehicle until a predetermined time Ti has elapsed. Since the mark indicating the position of the new preceding vehicle is caused to blink until the time Tx has elapsed, it is possible to more clearly recognize that the preceding vehicle has changed. That is, by sequentially providing only the information required by the driver in accordance with the elapsed time immediately after the preceding vehicle is switched, an effect that more efficient information can be provided can be expected.
[0078]
(Third embodiment)
The third embodiment is an example in which the standby time is extended when the change in the inter-vehicle distance indicates the approach between the host vehicle and the preceding vehicle.
[0079]
Since the configuration is the same as that of the device shown in the first and second embodiments, illustration and description are omitted.
[0080]
Next, the operation will be described.
[0081]
[Vehicle following control information presentation processing]
FIG. 13 is a flowchart showing the flow of the inter-vehicle follow-up control information presentation processing executed by the follow-up control controller 10 of the third embodiment, and each step will be described below. This flowchart starts with the set switch ON.
[0082]
In step S31, it is determined whether or not the following distance control is being performed. If YES, the process proceeds to step S32, and if NO, the process proceeds to end.
[0083]
In step S32, the inter-vehicle distance Xb before switching to the preceding vehicle is detected based on the transmission / reception time from the inter-vehicle distance sensor 8, and the process proceeds to step S33 (inter-vehicle distance detecting means).
[0084]
In step S33, it is determined whether or not there is a preceding vehicle switching signal. When there is a preceding vehicle switching signal, the process proceeds to step S34, and when there is no preceding vehicle switching signal, the process returns to step S31.
[0085]
In step S34, based on the determination that there is a preceding vehicle switching signal in step S33, the inter-vehicle distance Xa after the preceding vehicle switching is detected based on the transmission / reception time from the inter-vehicle distance sensor 8, and the process proceeds to step S35. Inter-vehicle distance detecting means).
[0086]
In step S35, an inter-vehicle distance change X (= Xa-Xb) is calculated based on the inter-vehicle distance Xa after the preceding vehicle switching and the inter-vehicle distance Xb before the preceding vehicle switching, and the process proceeds to step S36.
[0087]
In step S36, it is determined whether or not the inter-vehicle distance change X is equal to or less than the inter-vehicle distance change set value X0. If X ≦ X0 indicates approach to the preceding vehicle, the process proceeds to step S37. If no approach is indicated, the process moves to step S38.
[0088]
In step S37, the switching display presentation standby time Td is set to Tds1, and the process proceeds to step S39.
[0089]
In step S38, the switching display presentation standby time Td is set to TdL1 (<Tds1), and the routine goes to step S39.
[0090]
In step S39, an alarm sound is issued by the tracking control information alarm device 15. With the start of the alarm sound notification, the start of the display start timer value Ts (the initial value is Ts = 0) is started.
[0091]
In step S40, when the switching display presentation standby time Tds1 or TdL1 has elapsed from the detection of the preceding vehicle switching signal, the preceding vehicle switching state display is executed during the switching state display presentation time Tx.
[0092]
In step S41, the switching state display by the follow-up control information display 14 ends, and the control returns to the control steady state display.
[0093]
[Information presentation for inter-vehicle tracking control]
When the vehicle in front of the own vehicle leaves and the vehicle that was running in front of the vehicle in front becomes a new preceding vehicle, for example, the inter-vehicle distance Xa after switching is smaller than the inter-vehicle distance Xb before switching. If it becomes longer, the inter-vehicle distance change X exceeds X0, and in the flowchart of FIG. 13, step S31 → step S32 → step S33 → step S34 → step S35 → step S36 → step S38 → step S39 → The flow proceeds from step S40 to step S41.
[0094]
Then, in step S38, the switching display presentation standby time Td is set to TdL1 (<Tds1), and after a short standby time TdL1 has elapsed since the preceding vehicle switching signal, the switching state is displayed in step S40.
[0095]
On the other hand, when the vehicle interrupts between the host vehicle and the preceding vehicle, and the interrupted vehicle becomes a new preceding vehicle, for example, the inter-vehicle distance Xa after the switching becomes shorter than the inter-vehicle distance Xb before the switching. In this case, the inter-vehicle distance change X is equal to or less than X0 or a negative value. In the flowchart of FIG. 13, step S31 → step S32 → step S33 → step S34 → step S35 → step S36 → step S37 → step S39 → step S40 → The flow proceeds to step S41.
[0096]
Then, in step S37, the switching display presentation standby time Td is set to Tds1 (> TdL1), and after a long standby time TdL1 has elapsed from the preceding vehicle switching signal, the switching state is displayed in step S40.
[0097]
Here, the switching display presentation standby time Td, the standby time Tds1 when the new preceding vehicle approaches the original preceding vehicle, and the standby time TdL1 when the new preceding vehicle is farther from the original preceding vehicle are set longer. It is assumed that the driver's attention to the front is greater when the new preceding vehicle approaches the original preceding vehicle than when the new preceding vehicle is farther from the original preceding vehicle. Because.
[0098]
The switching state display is presented for a fixed time Tx regardless of the inter-vehicle distance change X.
[0099]
Next, effects will be described.
The following information can be obtained in addition to the effects (1), (2), and (3) of the first embodiment in the inter-vehicle follow-up control information presentation device of the third embodiment.
[0100]
(6) Inter-vehicle distance detection steps S32 and S34 for detecting the inter-vehicle distances Xa and Xb between the own vehicle and the preceding vehicle are provided. When the approach is indicated, the waiting time Tds1 is extended, so that it corresponds to the driver's caution time in front of the switched preceding vehicle according to the inter-vehicle distance, regardless of the switching situation of the preceding vehicle such as interruption or departure. The switching state display can be started, and even if the driver confirms the state display at the time of completing the caution ahead, it is possible to expect the effect that the state can be checked with a margin and proper information can be presented.
[0101]
(Fourth embodiment)
The fourth embodiment is an example in which the standby time is extended when the change in the relative vehicle speed between the host vehicle and the preceding vehicle indicates the approach between the host vehicle and the preceding vehicle.
[0102]
Since the configuration is the same as that of the device shown in the first and second embodiments, illustration and description are omitted.
[0103]
Next, the operation will be described.
[0104]
[Vehicle following control information presentation processing]
FIG. 14 is a flowchart showing the flow of the following distance control information presentation processing executed by the following control controller 10 of the fourth embodiment, and each step will be described below. This flowchart starts with the set switch ON.
[0105]
In step S51, it is determined whether or not the following distance control is being performed. If YES, the process proceeds to step S52. If NO, the process proceeds to end.
[0106]
In step S52, the inter-vehicle distance Xb before switching to the preceding vehicle is detected based on the transmission / reception time from the inter-vehicle distance sensor 8, the relative speed Vb before switching is detected by differential operation of the inter-vehicle distance Xb, and the process proceeds to step S53. (Relative speed detecting means).
[0107]
In step S53, it is determined whether or not there is a preceding vehicle switching signal. If there is a preceding vehicle switching signal, the process proceeds to step S54, and if there is no preceding vehicle switching signal, the process returns to step S51.
[0108]
In step S54, the inter-vehicle distance Xa after the preceding vehicle is switched is detected based on the transmission / reception time from the inter-vehicle distance sensor 8 based on the determination that the preceding vehicle switching signal is present in step S53, and the differential of the inter-vehicle distance Xa is calculated. The relative speed Va after switching is detected by calculation, and the process proceeds to step S55 (relative speed detecting means).
[0109]
In step S55, the relative speed change V (= Va−Vb) is calculated from the relative speed Va after the preceding vehicle switching and the relative speed Vb before the preceding vehicle switching, and the process proceeds to step S56.
[0110]
In step S56, it is determined whether or not the relative speed change V is equal to or less than the relative speed change set value V0. If V ≦ V0 indicates an approach to the preceding vehicle, the process proceeds to step S57, and if V> V0, the process proceeds to step S57. If no approach is indicated, the process moves to step S58.
[0111]
In step S57, the switching display presentation standby time Td is set to Tds2, and the flow shifts to step S59.
[0112]
In step S58, the switching display presentation standby time Td is set to TdL2 (<Tds2), and the flow shifts to step S59.
[0113]
In step S59, the follow-up control information alarm 15 notifies an alarm sound. With the start of the alarm sound notification, the start of the display start timer value Ts (the initial value is Ts = 0) is started.
[0114]
In step S60, when the switching display presentation standby time Tds2 or TdL2 has elapsed since the detection of the preceding vehicle switching signal, the preceding vehicle switching state display is executed during the switching state display presentation time Tx.
[0115]
In step S61, the switching state display by the follow-up control information display 14 ends, and the control returns to the control steady state display.
[0116]
[Information presentation for inter-vehicle tracking control]
In a situation where the new preceding vehicle after switching is accelerating or the own vehicle is decelerating with respect to the new preceding vehicle after switching, for example, when the new preceding vehicle moves away from the own vehicle Means that the relative speed change V exceeds V0, and in the flowchart of FIG. 14, the process goes to step S51 → step S52 → step S53 → step S54 → step S55 → step S56 → step S58 → step S59 → step S60 → step S61. It is a flow to go.
[0117]
Then, in step S58, the switching display presentation standby time Td is set to TdL2 (<Tds2), and after a short standby time TdL2 has elapsed since the preceding vehicle switching signal, the switching state is displayed in step S60.
[0118]
On the other hand, in a situation where the new preceding vehicle after switching is decelerating or the own vehicle accelerates with respect to the new preceding vehicle after switching, for example, when the own vehicle approaches the new preceding vehicle, In this case, the relative speed change V becomes equal to or less than V0 or a negative value. In the flowchart of FIG. 14, step S51 → step S52 → step S53 → step S54 → step S55 → step S56 → step S57 → step S59 → step S60 → The flow proceeds to step S61.
[0119]
Then, in step S57, the switching display presentation standby time Td is set to Tds2 (> TdL2), and after a long standby time TdL2 has elapsed from the preceding vehicle switching signal, the switching state is displayed in step S60.
[0120]
Here, the switching display presentation standby time Td, the standby time Tds2 when approaching a new preceding vehicle, and the standby time TdL2 when approaching a new preceding vehicle are set longer than the new preceding vehicle This is because when approaching to the vehicle, the driver's attention to the front is considered to be greater than when the driver moves away from the new preceding vehicle.
[0121]
The switching state display is presented for a fixed time Tx regardless of the relative speed change V.
[0122]
Next, effects will be described.
In the following information control apparatus according to the fourth embodiment, the following effects can be obtained in addition to the effects (1), (2), and (3) of the first embodiment.
[0123]
(7) Relative speed detection steps S52 and S54 for detecting relative speeds Va and Vb between the host vehicle and the preceding vehicle are provided, and the preceding vehicle switching state display / presentation means 5 sets the relative speed change V between the host vehicle and the preceding vehicle. When the approach is indicated, the standby time Tds2 is extended, so that the change in the switching situation after the preceding vehicle is changed by watching the relative speed change V, that is, the relative speed change V is equal to or less than the constant value V0. After switching, it is possible to start a switching state display corresponding to the driver's attention time ahead by guessing a scene that may approach the host vehicle, and when the driver completes forward attention. Even if the status display is checked, the effect that the status can be checked with a margin and proper information presentation can be expected can be expected.
[0124]
As described above, the information presentation apparatus for following-up control according to the present invention has been described based on the first to fourth embodiments. However, the specific configuration is not limited to these embodiments. Changes and additions in design are permitted without departing from the spirit of the invention according to each claim of the scope.
[0125]
For example, as the display means for displaying the switching state of the preceding vehicle, various display means other than those shown in the embodiment may be used as long as they display the changed preceding vehicle position and the change direction. it can.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating an inter-vehicle follow-up control information presentation device according to a first embodiment.
FIG. 2 is a diagram showing an inter-vehicle follow-up control system as a specific example to which the inter-vehicle follow-up control information presentation device of the first embodiment is applied.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a flow of an inter-vehicle follow-up control information presentation process executed by a follow-up control controller of the first embodiment apparatus.
FIG. 4 is a flowchart illustrating an inter-vehicle follow-up control information presentation process executed by a follow-up control controller of the second embodiment device.
FIG. 5 is an operation explanatory diagram showing an example 1 of a preceding vehicle interrupt scene when a follow-up control information display 24 is used as a display means in the device of the second embodiment.
FIG. 6 is an operation explanatory diagram showing an example 2 of a preceding vehicle interrupt scene when a follow-up control information display 24 is used as a display means in the device of the second embodiment.
FIG. 7 is an operation explanatory diagram showing an example 1 of a preceding vehicle leaving scene when a follow-up control information display 24 is used as a display means in the device of the second embodiment.
FIG. 8 is an operation explanatory view showing an example 2 of a preceding vehicle leaving scene when the following control information display 24 is used as a display means in the device of the second embodiment.
FIG. 9 is an operation explanatory diagram showing a preceding vehicle interrupt scene example 1 in a case where the follow-up control information display 34 is used as a display means in the device of the second embodiment.
FIG. 10 is an operation explanatory diagram showing a preceding vehicle interrupt scene example 2 when the follow-up control information display 34 is used as a display means in the device of the second embodiment.
FIG. 11 is an operation explanatory diagram showing a preceding vehicle leaving scene example 1 in a case where the follow-up control information display 34 is used as a display means in the device of the second embodiment.
FIG. 12 is an operation explanatory diagram showing an example 2 of a preceding vehicle leaving scene when the following control information display is used as a display means in the device of the second embodiment.
FIG. 13 is a flowchart illustrating a flow of an inter-vehicle follow-up control information presentation process executed by the follow-up control controller of the third embodiment device.
FIG. 14 is a flowchart illustrating a flow of an inter-vehicle follow-up control information presentation process executed by the follow-up control controller of the fourth embodiment device.
[Explanation of symbols]
1 Distance sensor (preceding vehicle detection means)
2 Vehicle speed sensor
3 preceding vehicle switching detection means (preceding vehicle change determination means)
4 preceding vehicle switching warning notification means (preceding vehicle warning control means)
5 preceding vehicle switching state display presenting means (preceding vehicle display control means)
6 Set switch
7 Cancel switch
8 Inter-vehicle distance sensor
9 Vehicle signal transmission means
10 Tracking controller
11 Engine output control device
12 Transmission control device
13 Braking control device
14 Tracking control information display (display means)
14a Own vehicle position mark (own vehicle position display section)
14b preceding vehicle position mark (preceding vehicle display part)
14c Change preceding vehicle position mark (change preceding vehicle display section)
14d Interruption direction mark (changed preceding vehicle display indicating the change direction)
14e Departure direction mark (changed preceding vehicle display indicating change direction)
15 Tracking control information alarm (alarm means)
24 Tracking control information display (display means)
24a Vehicle position mark (vehicle position display)
24b, 24b 'preceding vehicle position mark (preceding vehicle display section)
24c Change ahead vehicle position mark (change ahead vehicle display section)
24d Interruption direction mark (changed preceding vehicle display indicating the change direction)
24e Departure direction mark (changed preceding vehicle display indicating the change direction)
34 Follow-up control information display (display means)
34a Own vehicle position mark (own vehicle position display section)
34b preceding vehicle position mark (preceding vehicle display section)
34c Change preceding vehicle position mark (change preceding vehicle display section)
34d Interruption direction mark (change preceding vehicle display part indicating change direction)
34e Departure direction mark (changed preceding vehicle display part indicating change direction)

Claims (7)

自車両前方の先行車を検出する先行車検出手段と、
自車両の位置を示す自車位置表示部と、先行車の位置を示す先行車位置表示部と、を有する表示手段と、
先行車の検出に基づいて、前記先行車位置表示部の作動を制御する先行車表示制御手段と、
を備えた車間追従制御用情報提示装置において、
前記先行車検出手段にて検出された先行車が変更されたことを判断する先行車変更判断手段を設け、
前記表示手段に、先行車表示部の隣接位置に変更先行車位置と変更方向を表示する変更先行車表示部を設けると共に、
前記先行車表示制御手段は、前記先行車変更判断手段により先行車が変更されたとの判断に基づき、新たな割込先行車、若しくは、離脱先行車の挙動に応じた変更先行車位置と変更方向を示す表示指令を前記変更先行車表示部に出力することを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。Preceding vehicle detecting means for detecting a preceding vehicle ahead of the own vehicle;
Display means having an own-vehicle position display unit indicating the position of the own vehicle, and a preceding vehicle position display unit indicating the position of the preceding vehicle;
Preceding vehicle display control means for controlling the operation of the preceding vehicle position display unit based on the detection of the preceding vehicle;
In the inter-vehicle follow-up control information presentation device having
A preceding vehicle change determining means for determining that the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detecting means has been changed is provided,
The display means includes a changed preceding vehicle display unit that displays the changed preceding vehicle position and the changing direction at a position adjacent to the preceding vehicle display unit,
The preceding vehicle display control means, based on the determination that the preceding vehicle has been changed by the preceding vehicle change determining means, changes a new preceding vehicle or a changed preceding vehicle position and a change direction according to the behavior of the leaving preceding vehicle. And outputting a display command indicating the following to the changed preceding vehicle display unit. 請求項１に記載された車間追従制御用情報提示装置において、
前記先行車表示制御手段は、先行車が変更であるとの判断時、判断時点から変更先行車表示部への表示開始までに待機時間を設けることを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。The inter-vehicle follow-up control information presentation device according to claim 1,
The preceding vehicle display control means provides an inter-vehicle follow-up control information presentation device, wherein when determining that the preceding vehicle is changed, a waiting time is provided from the time of the determination to the start of display on the changed preceding vehicle display unit. 請求項２に記載された車間追従制御用情報提示装置において、
前記先行車表示制御手段は、割込時の待機時間を離脱時の待機時間に比べて長く設定することを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。The inter-vehicle follow-up control information presentation device according to claim 2,
The preceding vehicle display control means sets the standby time at the time of interruption longer than the standby time at the time of departure. 請求項２に記載された車間追従制御用情報提示装置において、
自車両と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段を設け、
前記先行車表示制御手段は、車間距離の変化が自車両と先行車との接近を示す場合は、待機時間を延長することを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。The inter-vehicle follow-up control information presentation device according to claim 2,
Providing inter-vehicle distance detection means for detecting the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle,
The inter-vehicle follow-up control information presentation device, wherein the preceding vehicle display control means extends a standby time when a change in the inter-vehicle distance indicates an approach between the host vehicle and the preceding vehicle. 請求項２に記載された車間追従制御用情報提示装置において、
自車両と先行車との相対車速を検出する相対車速検出手段を設け、
前記先行車表示制御手段は、相対車速の変化が自車両と先行車との接近を示す場合は、待機時間を延長することを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。The inter-vehicle follow-up control information presentation device according to claim 2,
Providing relative vehicle speed detection means for detecting the relative vehicle speed between the own vehicle and the preceding vehicle,
The inter-vehicle follow-up control information presentation device, wherein the preceding vehicle display control means extends a standby time when a change in the relative vehicle speed indicates an approach between the host vehicle and the preceding vehicle. 請求項２ないし請求項５の何れかに記載された車間追従制御用情報提示装置において、
前記先行車表示制御手段は、待機時間を経過した後、変更先行車の位置と方向を表示する変更先行車表示部を一定時間が経過するまで点灯させ、点灯終了後、所定時間が経過するまで新たな先行車の位置を示す先行車表示部を点滅させることを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。An inter-vehicle follow-up control information presentation device according to any one of claims 2 to 5,
The preceding vehicle display control means turns on a changed preceding vehicle display section that displays the position and direction of the changed preceding vehicle after a lapse of the standby time until a predetermined time has elapsed, and after the lighting is completed, until a predetermined time elapses. An inter-vehicle follow-up control information presenting apparatus characterized by blinking a preceding vehicle display section indicating a position of a new preceding vehicle. 請求項１ないし請求項６の何れかに記載された車間追従制御用情報提示装置において、
ドライバーに警報を発令する警報手段を設けると共に、
前記先行車変更判断手段により先行車が変更されたとの判断に基づき、前記警報手段に対し警報作動指令を出力する先行車警報制御手段を設けたことを特徴とする車間追従制御用情報提示装置。The inter-vehicle follow-up control information presentation device according to any one of claims 1 to 6,
In addition to providing warning means to issue warnings to drivers,
An inter-vehicle follow-up control information presentation device, further comprising: a preceding vehicle alarm control unit that outputs an alarm activation command to the alarm unit based on a determination that the preceding vehicle has been changed by the preceding vehicle change determination unit.
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