KR102159357B1 - Smart cruise control system of the vehicle - Google Patents

Smart cruise control system of the vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR102159357B1
KR102159357B1 KR1020140082587A KR20140082587A KR102159357B1 KR 102159357 B1 KR102159357 B1 KR 102159357B1 KR 1020140082587 A KR1020140082587 A KR 1020140082587A KR 20140082587 A KR20140082587 A KR 20140082587A KR 102159357 B1 KR102159357 B1 KR 102159357B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
preceding vehicle
module
following
cruise control
Prior art date
Application number
KR1020140082587A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20160004115A (en
Inventor
안현찬
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020140082587A priority Critical patent/KR102159357B1/en
Publication of KR20160004115A publication Critical patent/KR20160004115A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102159357B1 publication Critical patent/KR102159357B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은, 크루즈 컨트롤 실행 시, 차량의 전방영상을 촬영하는 카메라모듈, 상기 카메라모듈과 연동하며, 상기 차량의 전방에서 주행하는 선행차량 검출시, 검출값을 출력하는 레이더모듈, 상기 전방영상 및 상기 검출값 중 적어도 하나로 상기 선행차량을 인식하며, 상기 선행차량 인식시 클러스터에 심볼 또는 인식음을 출력하는 선행차량인식모듈 및 상기 선행차량이 인식되고 선행차량 추종명령이 입력되면, 상기 선행차량의 주행 방향에 대응되게 조향각을 제어하며, 상기 검출값을 기반으로 산출된 차간거리가 설정된 기준차간거리로 유지되게 차속을 제어하는 제어모듈을 포함하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제공한다.The present invention provides a camera module for capturing a front image of a vehicle when a cruise control is executed, a radar module interlocking with the camera module and outputting a detection value when a preceding vehicle traveling in front of the vehicle is detected, the front image and A preceding vehicle recognition module that recognizes the preceding vehicle with at least one of the detection values and outputs a symbol or a recognition sound to the cluster when the preceding vehicle is recognized, and when the preceding vehicle is recognized and a preceding vehicle follow command is input, the preceding vehicle It provides a smart cruise control system for a vehicle including a control module that controls a steering angle to correspond to a driving direction and controls a vehicle speed such that an inter-vehicle distance calculated based on the detected value is maintained at a set reference inter-vehicle distance.

Description

자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템{Smart cruise control system of the vehicle}Smart cruise control system of the vehicle

본 발명은 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 크루즈 컨트롤 실행 시, 선행차량의 주행방향에 대응되게 조향각 및 차속을 제어하기 용이한 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a smart cruise control system of a vehicle, and more particularly, to a smart cruise control system of a vehicle that facilitates controlling a steering angle and a vehicle speed to correspond to a driving direction of a preceding vehicle when the cruise control is executed.

최근 스마트 크루즈 컨트롤(SCC, Smart Cruise Control) 시스템을 적용한 차량이 증가하고 있다.Recently, the number of vehicles to which a smart cruise control (SCC) system is applied is increasing.

스마트 크루즈 컨트롤 시스템이란, 레이더를 사용하여 선행차량과의 차간 거리를 측정하여 차간 거리를 유지하도록 차량을 제어하는 시스템이다. The smart cruise control system is a system that controls a vehicle to maintain the distance between vehicles by measuring the distance between vehicles with a preceding vehicle using a radar.

즉, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 운전자 개입 없이 엔진과 브레이크를 제어하여 차량의 속도를 유지하고 선행차량과의 차간 거리를 조절한다.That is, the smart cruise control system maintains the vehicle speed by controlling the engine and brake without driver intervention and adjusts the distance between the vehicle and the preceding vehicle.

기존의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 운전자가 차량의 속도를 설정하고 설정된 속도로 차량을 제어하는 과정에서 운전자의 의중과 다른 차량 제어가 발생하거나 또는 불필요한 차량의 엔진 구동이나 브레이크 제동이 발생할 수 있다.In the existing smart cruise control system, when the driver sets the vehicle speed and controls the vehicle at the set speed, vehicle control different from the driver's intention may occur, or unnecessary vehicle engine driving or brake braking may occur.

최근들어, 운전자가 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 실행 시, 특정 선행 차량을 따라가기를 원하는 경우 주변의 위험을 감지하면서 자동으로 조향을 하며 선행차량을 추적하여, 주행하기 위한 연구가 진행 중에 있다.In recent years, when a driver wants to follow a specific preceding vehicle when executing the smart cruise control system, research is underway to automatically steer while detecting surrounding dangers and track the preceding vehicle to drive.

본 발명의 목적은, 스마트 크루즈 컨트롤 실행 시, 특정 선행 차량의 주행방향에 대응되게 조향각 및 차속을 제어하기 용이한 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제공함에 있다.It is an object of the present invention to provide a smart cruise control system for a vehicle in which it is easy to control a steering angle and a vehicle speed to correspond to a driving direction of a specific preceding vehicle when performing smart cruise control.

본 발명에 따른 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은, 스마트 크루즈 컨트롤 실행 시, 차량의 전방영상을 촬영하는 카메라모듈, 상기 카메라모듈과 연동하며, 상기 차량의 전방에서 주행하는 선행차량 검출시, 검출값을 출력하는 레이더모듈, 상기 전방영상 및 상기 검출값 중 적어도 하나로 상기 선행차량을 인식하며, 상기 선행차량 인식시 클러스터에 심볼 또는 인식음을 출력하는 선행차량인식모듈 및 상기 선행차량이 인식되고 선행차량 추종명령이 입력되면, 상기 선행차량의 주행 방향에 대응되게 조향각을 제어하며, 상기 검출값을 기반으로 산출된 차간거리가 설정된 기준차간거리로 유지되게 차속을 제어하는 제어모듈을 포함할 수 있다.The smart cruise control system of a vehicle according to the present invention, when executing the smart cruise control, interlocks with a camera module for photographing a front image of the vehicle, the camera module, and when detecting a preceding vehicle traveling in front of the vehicle, the detected value is An output radar module, a preceding vehicle recognition module that recognizes the preceding vehicle with at least one of the front image and the detection value, and outputs a symbol or recognition sound to the cluster when the preceding vehicle is recognized, and the preceding vehicle is recognized and follows the preceding vehicle When a command is input, the steering angle is controlled to correspond to the driving direction of the preceding vehicle, and a control module for controlling the vehicle speed so that the inter-vehicle distance calculated based on the detected value is maintained at a set reference inter-vehicle distance.

상기 선행차량인식모듈은, 상기 전방영상을 영상처리하여 상기 선행차량 및 주행차선을 인식하거나, 또는 상기 검출값이 설정임계값과 매칭되면 상기 선행차량을 인식할 수 있다.The preceding vehicle recognition module may recognize the preceding vehicle and the driving lane by image processing the front image, or recognize the preceding vehicle when the detection value matches a set threshold value.

상기 선행차량인식모듈은, 상기 전방영상을 영상처리하여 상기 선행차량 및 주행차선을 제1 차 인식하고, 상기 검출값이 설정임계값과 매칭되면 상기 선행차량을 제2 차 인식하여, 상기 제1, 2 차 인식결과를 통하여 상기 선행차량을 최종인식할 수 있다.The preceding vehicle recognition module performs image processing on the front image to first recognize the preceding vehicle and the driving lane, and when the detection value matches a set threshold value, the preceding vehicle is recognized second, and the first , The preceding vehicle can be finally recognized through the second recognition result.

상기 제어모듈은, 상기 차량인식모듈이 상기 선행차량을 미인식하면 설정된 정속주행 모드로 동작하여, 설정된 종속차속으로 주행되게 제어할 수 있다.When the vehicle recognition module does not recognize the preceding vehicle, the control module may operate in a set cruise mode and control to run at a set dependent vehicle speed.

상기 제어모듈은, 상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 미입력되면 추종주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량과 설정된 추종차간거리로 유지되게 추종차속으로 주행되게 제어할 수 있다.The control module recognizes the preceding vehicle and operates in a following driving mode when the preceding vehicle following command is not input, thereby controlling the driving at a following vehicle speed to be maintained at a distance between the preceding vehicle and a set following vehicle.

상기 제어모듈은, 상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 입력되면 추종조향주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량의 주행방향에 대응하게 상기 조향각 및 상기 기준차간거리로 유지되게 차속을 제어할 수 있다.The control module recognizes the preceding vehicle and operates in a following steering driving mode when the preceding vehicle follow command is input, and controls the vehicle speed to be maintained at the steering angle and the reference vehicle distance corresponding to the driving direction of the preceding vehicle. I can.

본 발명에 따른 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은, 상기 차량의 후방에서 접근하는 추월차량을 감지하는 후방차량인식모듈을 더 포함할 수 있다.The smart cruise control system for a vehicle according to the present invention may further include a rear vehicle recognition module that detects an overtaking vehicle approaching from the rear of the vehicle.

상기 제어모듈은, 상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 입력되고 상기 추월차량이 감지되면 추종주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량과 설정된 추종차간거리로 유지되게 추종차속으로 주행되게 제어할 수 있다.The control module recognizes the preceding vehicle, operates in a following driving mode when the preceding vehicle following command is input and the passing vehicle is detected, and controls the driving at the following vehicle speed to be maintained at a distance between the preceding vehicle and a set following vehicle. I can.

본 발명에 따른 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은, 스마트 크루즈 컨트롤 실행 시, 인식한 선행차량의 진행 방향에 대응하게 조향각 및 선행차량과의 차간거리를 일정하게 유지하게 차속을 자동 제어할 수 있음으로써, 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있는 이점이 있다.The smart cruise control system of a vehicle according to the present invention can automatically control a vehicle speed to maintain a constant steering angle and an inter-vehicle distance to the preceding vehicle in correspondence with the recognized direction of travel of the preceding vehicle when the smart cruise control is executed, There is an advantage that can improve the driver's convenience.

도 1은 본 발명에 따른 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 대한 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동차의 크루즈 컨트롤 시스템에서 선행차량 및 추월차량을 인식하는 일 예를 나타낸 도이다.
도 3 내지 도 5는 도 1에 나타낸 제어모듈을 통하여 스마트 크루즈 컨트롤 실행시 선행차량에 대응하게 주행하는 일련의 과정을 나타낸 예시도이다.1 is a control block diagram showing a control configuration for a smart cruise control system of a vehicle according to the present invention.
2 is a view showing an example of recognizing a preceding vehicle and a passing vehicle in the cruise control system of a vehicle according to the present invention.
3 to 5 are exemplary diagrams showing a series of processes of driving corresponding to a preceding vehicle when smart cruise control is executed through the control module shown in FIG. 1.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and are common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification may be used as meanings that can be commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not interpreted ideally or excessively unless explicitly defined specifically.

이하에서는 도면을 참조하여 실시예를 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 대한 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.1 is a control block diagram showing a control configuration for a smart cruise control system of a vehicle according to the present invention.

도 1를 참조하면, 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은, 카메라모듈(110), 레이더모듈(120), 선행차량인식모듈(130), 후방차량인식모듈(140) 및 제어모듈(150)을 포함할 수 있다.1, a smart cruise control system of a vehicle includes a camera module 110, a radar module 120, a preceding vehicle recognition module 130, a rear vehicle recognition module 140, and a control module 150. I can.

카메라모듈(110)은 제어모듈(150)의 제어에 따라 동작하며, 차량의 전방영상을 촬영할 수 있다.The camera module 110 operates under the control of the control module 150 and may take a front image of the vehicle.

실시 예에서, 카메라모듈(110)은 상기 차량의 전방영상을 촬영하는 것으로 설명하지만, 상기 차량의 전방 및 측방영상을 촬영할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.In an embodiment, the camera module 110 is described as capturing a front image of the vehicle, but may shoot a front and side image of the vehicle, but is not limited thereto.

즉, 카메라모듈(110)은 상기 전방영상을 촬영하는 이미지 센서를 포함할 수 있다.That is, the camera module 110 may include an image sensor that photographs the front image.

레이더모듈(120)은 카메라모듈(120)과 연동하며, 상기 차량의 전방에서 주행하는 선행차량(미도시)을 검출할 수 있다.The radar module 120 interlocks with the camera module 120 and may detect a preceding vehicle (not shown) traveling in front of the vehicle.

즉, 레이더모듈(120)은 상기 차량의 전방으로 설정된 각도로 레이저신호를 송신하고, 상기 선행차량이 주행하는 경우 상기 선행차량에서 반사된 레이저신호를 수신하여, 상기 선행차량을 검출할 수 있다.That is, the radar module 120 may transmit a laser signal at an angle set to the front of the vehicle, and when the preceding vehicle is traveling, receive a laser signal reflected from the preceding vehicle to detect the preceding vehicle.

따라서, 레이더모듈(120)은 상기 선행차량이 검출되는 경우 수신되는 상기 레이저신호에 대응하는 검출값을 출력할 수 있다.Accordingly, the radar module 120 may output a detection value corresponding to the received laser signal when the preceding vehicle is detected.

선행차량인식모듈(130)은 카메라모듈(110)에서 촬영한 상기 전방영상 및 레이더모듈(120)에서 출력된 상기 검출값 중 적어도 하나를 기반으로 상기 선행차량을 인식할 수 있다.The preceding vehicle recognition module 130 may recognize the preceding vehicle based on at least one of the front image captured by the camera module 110 and the detected value output from the radar module 120.

즉, 선행차량인식모듈(130)은 상기 전방영상에서 상기 선행차량 및 주행차선을 인식할 수 있으며, 상기 검출값이 설정임계값과 매칭되면 상기 선행차량을 인식할 수 있다.That is, the preceding vehicle recognition module 130 may recognize the preceding vehicle and the driving lane in the front image, and when the detection value matches a set threshold value, the preceding vehicle may be recognized.

이때, 선행차량인식모듈(130)은 상기 전방영상 및 상기 검출값 중 어느 하나만으로 상기 선행차량을 인식하거나, 또는 상기 전방영상으로 상기 선행차량을 제1차 인식하고, 상기 검출값을 기반으로 상기 선행차량을 제2 차 인식한 후 상기 제1, 2 차 인식결과에 따라 상기 선행차량을 최종인식할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.At this time, the preceding vehicle recognition module 130 recognizes the preceding vehicle with only one of the front image and the detection value, or first recognizes the preceding vehicle with the front image, and based on the detection value, the preceding vehicle After recognizing the preceding vehicle for the second time, the preceding vehicle may be finally recognized according to the results of the first and second recognition, and the present invention is not limited thereto.

또한, 선행차량인식모듈(130)은 상기 선행차량을 인식하면 클러스터(미도시)에 심볼 또는 운전자가 인식하도록 인식음을 출력할 수 있다.In addition, when the preceding vehicle is recognized, the preceding vehicle recognition module 130 may output a symbol to a cluster (not shown) or a recognition sound for the driver to recognize.

후방차량인식모듈(140)은 상기 차량의 후방에서 접근하는 추월차량을 감지할 수 있다.The rear vehicle recognition module 140 may detect an overtaking vehicle approaching from the rear of the vehicle.

즉, 후방차량인식모듈(140)은 상기 차량의 후방 및 상기 차량의 후측방에서 접근하는 상기 추월차량을 감지할 수 있으며, 감지결과를 제어모듈(150)로 출력할 수 있다.That is, the rear vehicle recognition module 140 may detect the overtaking vehicle approaching from the rear of the vehicle and from the rear side of the vehicle, and may output a detection result to the control module 150.

제어모듈(150)은 운전자로부터 스마트 크루즈 컨트롤 실행명령이 입력되면, 스마트 크루즈 컨트롤을 실행시킨다.The control module 150 executes the smart cruise control when a command to execute the smart cruise control is input from the driver.

이때, 제어모듈(150)은 스마트 크루즈 컨트롤 실행시, 카메라모듈(110), 레이더모듈(120) 및 후방차량인식모듈(140)을 동작시켜, 상기 선행차량 및 상기 추월차량을 인식하도록 제어할 수 있다.At this time, the control module 150 can control to recognize the preceding vehicle and the passing vehicle by operating the camera module 110, the radar module 120, and the rear vehicle recognition module 140 when executing the smart cruise control. have.

여기서, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 인식한 결과 상기 선행차량을 미인식하면 설정된 정속주행 모드로 동작하여 상기 차량이 설정된 종속차속으로 주행되게 제어할 수 있다.Here, the control module 150 may operate in a set cruise mode when the preceding vehicle is not recognized as a result of recognition from the preceding vehicle recognition module 130 and control the vehicle to travel at a set dependent vehicle speed.

제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 인식한 결과 상기 선행차량을 인식하고, 운전자로부터 선행차량 추종명령이 미입력되면 설정된 추종주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량과 설정된 추종차간거리로 유지되게 추종차속으로 주행되게 제어할 수 있다.The control module 150 recognizes the preceding vehicle as a result of the recognition from the preceding vehicle recognition module 130, and operates in a set following driving mode when a preceding vehicle following command is not input from the driver, so that the distance between the preceding vehicle and the set following vehicle is It can be controlled to run at the following vehicle speed to be maintained.

또한, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 인식한 결과 상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 입력되면 설정된 추종조향주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량의 주행방향에 대응하게 상기 조향각 및 상기 기준차간거리로 유지되게 차속을 제어할 수 있다.In addition, the control module 150 recognizes the preceding vehicle as a result of recognition from the preceding vehicle recognition module 130, and operates in a set following steering driving mode when the preceding vehicle following command is input, corresponding to the driving direction of the preceding vehicle. Thus, the vehicle speed can be controlled to be maintained at the steering angle and the reference distance.

이때, 제어모듈(150)은 상기 추종조향주행 모드로 동작 중 후방차량인식모듈(140)로부터 상기 추월차량을 인식하면, 상기 추종주행 모드로 동작하거나, 또는 상기 정속동작 모드로 동작되게 제어할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.At this time, when the control module 150 recognizes the overtaking vehicle from the rear vehicle recognition module 140 while operating in the following steering driving mode, the control module 150 may operate in the following driving mode or control to be operated in the constant speed operation mode. However, it is not limited thereto.

본 발명에 따른 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 선행차량의 주행방향에 대응하게 조향각 및 차속을 제어할 수 있음으로써, 운전자가 조향을 지속적으로 변경하거나, 차속을 수동으로 조절하지 않을 수 있도록 함으로써, 편의성을 증대시킬 수 있는 이점이 있다.The smart cruise control system of a vehicle according to the present invention can control the steering angle and vehicle speed in response to the driving direction of the preceding vehicle, so that the driver can continuously change the steering or not manually adjust the vehicle speed, thereby convenience There is an advantage that can increase

도 2는 본 발명에 따른 자동차의 크루즈 컨트롤 시스템에서 선행차량 및 추월차량을 인식하는 일 예를 나타낸 도이다.2 is a view showing an example of recognizing a preceding vehicle and a passing vehicle in the cruise control system of a vehicle according to the present invention.

도 2를 참조하면, 자동차의 크루즈 컨트롤 시스템은 도 1에서 상술한 바와 같이 차량의 전방에서 주행하는 선행차량(1)을 카메라모듈(110) 및 레이더모듈(120)에서 검출할 수 있다.Referring to FIG. 2, the cruise control system of a vehicle may detect a preceding vehicle 1 traveling in front of the vehicle as described above in FIG. 1 by the camera module 110 and the radar module 120.

즉, 제1 영역(s1)은 선행차량(1)을 검출하기 위한 카메라모듈(110) 및 레이더모듈(120)의 검출 영역일 수 있다.That is, the first area s1 may be a detection area of the camera module 110 and the radar module 120 for detecting the preceding vehicle 1.

또한, 후방차량인식모듈(140)은 카메라모듈(110) 및 레이더모듈(120)이 동작할때, 상기 차량의 후방에서 접근하는 추월차량(3)을 검출인식할 수 있다.In addition, the rear vehicle recognition module 140 may detect and recognize the overtaking vehicle 3 approaching from the rear of the vehicle when the camera module 110 and the radar module 120 operate.

여기서, 후방차량인식모듈(140)은 상기 차량의 후측방에서 접근하는 추월차량(3)을 감지하기 위하여, 상기 차량의 후방좌측을 감지하는 제2 영역(s2) 및 상기 차량의 후방우측을 감지하는 제3 영역(s3)을 가진다.Here, the rear vehicle recognition module 140 detects a second area (s2) sensing the rear left side of the vehicle and the rear right side of the vehicle in order to detect the passing vehicle 3 approaching from the rear side of the vehicle. It has a third area (s3).

즉, 후방차량인식모듈(140)은 제2, 3 영역(s2, s3)으로 접근하는 추월차량(3)을 검출인식할 수 있다. That is, the rear vehicle recognition module 140 may detect and recognize the passing vehicle 3 approaching the second and third areas s2 and s3.

도 3 내지 도 5는 도 1에 나타낸 제어모듈을 통하여 스마트 크루즈 컨트롤 실행시 선행차량에 대응하게 주행하는 일련의 과정을 나타낸 예시도이다.3 to 5 are exemplary diagrams showing a series of processes of driving corresponding to a preceding vehicle when smart cruise control is executed through the control module shown in FIG. 1.

도 3을 참조하면, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 선행차량(1)을 인식하면, 설정된 추종주행 모드로 동작하여, 선행차량(1)과 차량(2)이 설정된 추종차간거리(d1)로 유지되게 추종차속으로 주행되게 제어한다.3, when the control module 150 recognizes the preceding vehicle 1 from the preceding vehicle recognition module 130, the control module 150 operates in a set following driving mode, and the preceding vehicle 1 and the vehicle 2 are set following. It controls to be driven at the following vehicle speed to be maintained at the inter-vehicle distance d1.

이때, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 선행차량(1)을 미인식하면 설정된 정속주행 모드로 동작하여, 설정된 종속차속으로 주행되게 제어할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.In this case, when the preceding vehicle 1 is not recognized from the preceding vehicle recognition module 130, the control module 150 may operate in a set cruise mode and control to run at a set dependent vehicle speed, but is not limited thereto.

도 4를 참조하면, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 선행차량(1)을 인식하고 선행차량 추종명령이 입력되면, 추종조향주행 모드로 동작하여 선행차량(1)의 주행 방향에 대응되게 차량(2)의 조향각 및 차속을 제어할 수 있다.4, the control module 150 recognizes the preceding vehicle 1 from the preceding vehicle recognition module 130, and when a preceding vehicle following command is input, the control module 150 operates in the following steering driving mode to drive the preceding vehicle 1 The steering angle and vehicle speed of the vehicle 2 can be controlled to correspond to the direction.

이때, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 선행차량(1)이 촬영된 전방영상으로부터 선행차량(1)의 차선을 인식한 결과를 통하여 차량(2)의 조향각을 선행차량(1)의 주행 방향에 대응하게 조절할 수 있다.At this time, the control module 150 determines the steering angle of the vehicle 2 through the result of recognizing the lane of the preceding vehicle 1 from the front image photographed by the preceding vehicle 1 from the preceding vehicle recognition module 130. It can be adjusted according to the driving direction of 1).

여기서, 제어모듈(150)은 선행차량(1)의 주행방향(화살표)으로 이동하는 경우, 차량(2)도 선행차량(1)과 동일하게 차간거리(d2)를 유지하면서 화살표 방향으로 이동할 수 있다.Here, when the control module 150 moves in the driving direction (arrow) of the preceding vehicle 1, the vehicle 2 can also move in the direction of the arrow while maintaining the inter-vehicle distance d2 in the same manner as the preceding vehicle 1. have.

도 5를 참조하면, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 선행차량(1)을 인식하고 선행차량 추종명령이 입력되면, 추종조향주행 모드로 동작하여 선행차량(1)의 주행 방향에 대응되게 차량(2)의 조향각 및 차속을 제어할 수 있다.Referring to FIG. 5, the control module 150 recognizes the preceding vehicle 1 from the preceding vehicle recognition module 130, and when a preceding vehicle following command is input, the control module 150 operates in the following steering driving mode to drive the preceding vehicle 1 The steering angle and vehicle speed of the vehicle 2 can be controlled to correspond to the direction.

이때, 제어모듈(150)은 선행차량(1)의 주행 방향에 대응되게 차량(2)의 조향각을 제어하기 이전에 후방차량인식모듈(140)로부터 후방에서 접근하는 추월차량(3)의 인식결과를 전달받는다.At this time, the control module 150 is a result of recognition of the overtaking vehicle 3 approaching from the rear from the rear vehicle recognition module 140 before controlling the steering angle of the vehicle 2 to correspond to the driving direction of the preceding vehicle 1 Receive.

여기서, 제어모듈(150)은 추월차량(3)이 인식되면 차량(2)을 선행차량(1)의 주행방향에 대응되게 조향각을 제어하지 않으며, 현재 진행 방향으로 지속운행되게 제어할 수 있다.Here, when the overtaking vehicle 3 is recognized, the control module 150 does not control the steering angle of the vehicle 2 to correspond to the driving direction of the preceding vehicle 1, but may control the vehicle 2 to continue running in the current driving direction.

즉, 제어모듈(150)은 추월차량(3)이 인식되면 상기 추종조향주행 모드를 정속주행 모드 또는 추종주행 모드로 변경하여 동작할 수 있다.That is, when the overtaking vehicle 3 is recognized, the control module 150 may operate by changing the following steering driving mode to a constant speed driving mode or a following driving mode.

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Terms such as "include", "consist of", or "have" described above, unless otherwise stated, mean that the corresponding component may be included, and thus other components are not excluded. It should be interpreted as being able to further include other components.

이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments have been illustrated and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, various modifications may be made by the operator, and these modifications should not be understood individually from the technical spirit or prospect of the present invention.

Claims (8)

크루즈 컨트롤 실행 시, 차량의 전방영상을 촬영하는 카메라모듈;
상기 카메라모듈과 연동하며, 상기 차량의 전방에서 주행하는 선행차량 검출시, 검출값을 출력하는 레이더모듈;
상기 전방영상 및 상기 검출값 중 적어도 하나로 상기 선행차량을 인식하며, 상기 선행차량 인식시 클러스터에 심볼 또는 인식음을 출력하는 선행차량인식모듈; 및
상기 선행차량이 인식되고 선행차량 추종명령이 입력되면, 상기 선행차량의 주행 방향에 대응되게 조향각을 제어하며, 상기 검출값을 기반으로 산출된 차간거리가 설정된 기준차간거리로 유지되게 차속을 제어하되, 상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 미입력되면 추종주행 모드로 동작하여 상기 선행차량과 설정된 추종차간거리로 유지되도록 추종차속으로 주행되게 제어하는 제어모듈;
을 포함하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.A camera module for photographing a front image of the vehicle when the cruise control is executed;
A radar module interlocking with the camera module and outputting a detection value when detecting a preceding vehicle traveling in front of the vehicle;
A preceding vehicle recognition module for recognizing the preceding vehicle with at least one of the front image and the detection value, and outputting a symbol or a recognition sound to a cluster when the preceding vehicle is recognized; And
When the preceding vehicle is recognized and a preceding vehicle following command is input, the steering angle is controlled to correspond to the driving direction of the preceding vehicle, and the vehicle speed is controlled so that the inter-vehicle distance calculated based on the detected value is maintained at a set reference inter-vehicle distance. And a control module for recognizing the preceding vehicle and operating in a following driving mode when the preceding vehicle following command is not input, and controlling the driving at a following vehicle speed to be maintained at a distance between the preceding vehicle and a set following vehicle;
Smart cruise control system of a car comprising a. 제 1 항에 있어서,
상기 선행차량인식모듈은,
상기 전방영상을 영상처리하여 상기 선행차량 및 주행차선을 인식하거나, 또는 상기 검출값이 설정임계값과 매칭되면 상기 선행차량을 인식하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method of claim 1,
The preceding vehicle recognition module,
A smart cruise control system for a vehicle that recognizes the preceding vehicle and the driving lane by image processing the front image, or recognizes the preceding vehicle when the detection value matches a set threshold value. 제 1 항에 있어서,
상기 선행차량인식모듈은,
상기 전방영상을 영상처리하여 상기 선행차량 및 주행차선을 제1 차 인식하고, 상기 검출값이 설정임계값과 매칭되면 상기 선행차량을 제2 차 인식하여, 상기 제1, 2 차 인식결과를 통하여 상기 선행차량을 최종인식하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method of claim 1,
The preceding vehicle recognition module,
The front image is image-processed to first recognize the preceding vehicle and the driving lane, and when the detection value matches a set threshold value, the preceding vehicle is second-recognized, and through the first and second recognition results. A smart cruise control system of a vehicle that finally recognizes the preceding vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 선행차량인식모듈이 상기 선행차량을 미인식하면 설정된 정속주행 모드로 동작하여, 설정된 정속차속으로 주행되게 제어하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method of claim 1,
The control module,
When the preceding vehicle recognition module does not recognize the preceding vehicle, it operates in a set cruise mode and controls the vehicle to travel at a set cruise speed. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 입력되면 추종조향주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량의 주행방향에 대응하게 상기 조향각 및 상기 기준차간거리로 유지되게 차속을 제어하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method of claim 1,
The control module,
Smart cruise control of a vehicle that recognizes the preceding vehicle and operates in a following steering driving mode when the preceding vehicle follow command is input, and controls the vehicle speed to be maintained at the steering angle and the reference distance in correspondence with the driving direction of the preceding vehicle. system. 제 1 항에 있어서,
상기 차량이 주행 중인 차선의 옆 차선 후방에서 접근하는 추월차량을 감지하는 후방차량인식모듈;을 더 포함하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method of claim 1,
A smart cruise control system for a vehicle further comprising a; rear vehicle recognition module for detecting an overtaking vehicle approaching from the rear of the lane next to the lane on which the vehicle is running. 제 7 항에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 입력되고 상기 추월차량이 감지되면 추종주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량과 설정된 추종차간거리로 유지되게 추종차속으로 주행되게 제어하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method of claim 7,
The control module,
Smart cruise control of a vehicle that recognizes the preceding vehicle, operates in a following driving mode when the preceding vehicle following command is input and the overtaking vehicle is detected, and controls the vehicle to run at the following vehicle speed so that the distance between the preceding vehicle and the set following vehicle is maintained. system.
KR1020140082587A 2014-07-02 2014-07-02 Smart cruise control system of the vehicle KR102159357B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140082587A KR102159357B1 (en) 2014-07-02 2014-07-02 Smart cruise control system of the vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140082587A KR102159357B1 (en) 2014-07-02 2014-07-02 Smart cruise control system of the vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160004115A KR20160004115A (en) 2016-01-12
KR102159357B1 true KR102159357B1 (en) 2020-09-23

Family

ID=55170091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140082587A KR102159357B1 (en) 2014-07-02 2014-07-02 Smart cruise control system of the vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102159357B1 (en)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101985074B1 (en) * 2016-04-28 2019-09-03 현대자동차주식회사 Adaptive cruise control apparatus and method thereof
US10562531B2 (en) 2016-04-28 2020-02-18 Hyundai Motor Company Adaptive cruise control apparatus and method thereof
KR102286007B1 (en) 2016-12-01 2021-08-05 한화디펜스 주식회사 following cruise control method and following cruise control device
US20190329770A1 (en) * 2018-04-27 2019-10-31 Honda Motor Co., Ltd. System and method for lane level hazard prediction
CN110053614A (en) * 2019-05-15 2019-07-26 长春师范大学 A kind of Vehicular intelligent cruising device based on mobile internet
KR20190104474A (en) 2019-08-20 2019-09-10 엘지전자 주식회사 Apparatus and method for controlling the driving of a vehicle
KR20220082312A (en) 2020-12-10 2022-06-17 정윤규 Automatic Sensor Caterpillar Electric Wheelchair

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004058918A (en) * 2002-07-31 2004-02-26 Nissan Motor Co Ltd Information presenting device for controlling following of vehicle distance
JP2005157754A (en) * 2003-11-26 2005-06-16 Nissan Motor Co Ltd Device for preventing lane deviation
JP2005258570A (en) * 2004-03-09 2005-09-22 Fuji Heavy Ind Ltd Operation supporting device for vehicle
JP2013173383A (en) 2012-02-23 2013-09-05 Nippon Soken Inc Tracking control apparatus for vehicle
JP2014075049A (en) * 2012-10-04 2014-04-24 Denso Corp Vehicle platooning device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004058918A (en) * 2002-07-31 2004-02-26 Nissan Motor Co Ltd Information presenting device for controlling following of vehicle distance
JP2005157754A (en) * 2003-11-26 2005-06-16 Nissan Motor Co Ltd Device for preventing lane deviation
JP2005258570A (en) * 2004-03-09 2005-09-22 Fuji Heavy Ind Ltd Operation supporting device for vehicle
JP2013173383A (en) 2012-02-23 2013-09-05 Nippon Soken Inc Tracking control apparatus for vehicle
JP2014075049A (en) * 2012-10-04 2014-04-24 Denso Corp Vehicle platooning device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160004115A (en) 2016-01-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102159357B1 (en) Smart cruise control system of the vehicle
JP6158523B2 (en) Inter-vehicle distance control device
US10384681B2 (en) Vehicle cruise control device and cruise control method
US10345443B2 (en) Vehicle cruise control apparatus and vehicle cruise control method
US20120253629A1 (en) Driving support apparatus for vehicle
US7742864B2 (en) Vehicle surroundings monitoring apparatus and traveling control system incorporating the apparatus
KR102178433B1 (en) Auto emergency braking system and method for recognizing pedestrian of the same
JP6353525B2 (en) Method for controlling the speed of a host vehicle and system for controlling the speed of a host vehicle
US11142200B2 (en) Vehicular adaptive cruise control with enhanced vehicle control
US8983750B2 (en) Driving support apparatus for vehicle
US9574538B2 (en) Idling stop control system for vehicle
US20160357186A1 (en) Autonomous driving system and method for same
US10246038B2 (en) Object recognition device and vehicle control system
CN107004366B (en) Vehicle control device and vehicle control method
MX2018008919A (en) Vehicle driving assist control method and control device.
KR102192256B1 (en) Intergrated sensor system of the vehicles
JP2020500784A (en) Method for automatically adjusting the speed of a motorcycle
JP2016215761A (en) Traveling control device of vehicle
EP2980389A1 (en) Travel controlling device and travel controlling system
JP2018001800A (en) Vehicle control device and vehicle control method
JP6354659B2 (en) Driving support device
JP2017087906A (en) Vehicle control device
JP6573526B2 (en) Vehicle driving support control device
US20150258992A1 (en) Vehicle control device
US11507085B2 (en) Vehicle control apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant