JP2020078806A - ワイヤ曲げ方法および装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ワイヤの曲げ戻りと捻じれ変形の不良品を大幅に減少させる。【解決手段】 装置本体のヘッド回転軸に回転自在とされたヘッド本体と、ワイヤ案内筒と、ワイヤ切断部と、前記ワイヤの先端部分を通過案内し、前記本体の正面に対し、直行方向に延びる棒状のマンドレルと、それの回りに回転可能に嵌装された円盤状の曲げスリーブと、その外表面に突設された曲げ凸部と、前記曲げスリーブの回動手段とを備えるものを使用する。マンドレルの端面にワイヤの案内と曲げ案内のアール部を設ける。ワイヤの曲げ戻りと、捻じり変形を検出する第１、第２カメラを、ヘッド本体に設ける。ワイヤをマンドレルのアール部から突出させ、曲げスリーブを回動させ曲げ凸部で曲げ、第１カメラが曲げ具合を検出する。また、ワイヤを曲げた後に第２カメラが捻じり変形具合を検出し、捻じり変形角度が零となるようにヘッド本体の首振り補正を行う。【選択図】 図１０

Description

本発明は、ワイヤ曲げ方法および装置に関するものである。

従来のワイヤ曲げ方法として、本出願人が開発し特許を取得したものがある（特許文献１）。それは次のものである。装置本体のヘッド回転軸に着脱自在とされたヘッド本体と、該ヘッド本体の一側面たるワイヤ送り方向に平行な正面に設けられ、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内する案内筒と、前記本体の先端付近に設けられた切断部と、前記ヘッド本体の先端に設けられ、前記ワイヤの先端部分を通過案内し、前記本体の正面に対し、直行方向に延びる棒状のマンドレルと、該マンドレルを中心に貫通させ、前記ヘッド本体の第1凹所内で、かつ、それの回りに回転可能に嵌装された円盤状の曲げスリーブと、該曲げスリーブの外表面に突設された曲げ凸部と、前記曲げスリーブの回動手段と、前記曲げスリーブとマンドレルを一体的に進退させる手段と、前記切断部の駆動手段とを備えるものである。

そして、前記マンドレルのヘッド本体の正面に露出している端面には、直径上に沿う案内溝と、該案内溝のワイヤ送り方向前方の他端において、円周方向に沿う案内面が連続して形成され、これらの案内溝の対する案内面の境界部には、ワイヤの最小屈曲半径を決めるノーズ部が形成され、ワイヤをマンドレルの案内溝から繰り出し、曲げスリーブを回動させて曲げ凸部で曲げるようにしたワヤ曲げ装置を使用する。

そして、曲げ作業に先立ち、マンドレル回りの曲げスリーブの回動角に対し、実際のワイヤの屈曲角度または屈曲角度または屈曲半径を計測し、このような計測点を複数求め、これをコンピュータに入力し、直角座標一方軸に曲げスリーブ回動角、他方軸にワイヤ屈曲角度または屈強半径をとり、前記計測値をプロットし、これらの点をもとに曲線または折れ線もしくは曲線と折れ線で関係線を求め、それを記憶させておく。

曲げ作業に際し、コンピュータに設定屈曲角度または屈曲半径を入力し、これに対し前記関係線から曲げスリーブの回動角を求め、該回動角に応じた信号を曲げスリーブ回動モータに与えて曲げスリーブを回動させ、ワイヤを屈曲するのである。

特許第４５５４７８１号公報

しかしながら、ワイヤの曲げ戻り現象と、屈曲後のワイヤの捻じれによる変形により、不良品として廃毀せざるを得ないものがあった。

本発明は上記課題を解決し、ワイヤのスプリング・バック現象（曲げ戻り現象）と、屈曲後のワイヤの捻じれによる変形により、不良品として廃毀せざるを得ないものを、大幅に減少させる方法および装置を提供することを目的とする。

本発明の第１課題解決手段の方法は、装置本体のヘッド回転軸に回転自在とされたヘッド本体と、該ヘッド本体の一側面たるワイヤ送り方向に平行な正面に設けられ、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内する案内筒と、前記本体の先端付近に設けられた切断部と、前記ヘッド本体の先端に設けられ、前記ワイヤの先端部分を通過案内し、前記本体の正面に対し、直行方向に延びる棒状のマンドレルと、該マンドレルを中心に貫通させ、前記ヘッド本体の第1凹所内で、かつ、それの回りに回転可能に嵌装された円盤状の曲げスリーブと該曲げスリーブの外表面でマンドレル付近に突設された曲げ凸部と、前記曲げスリーブの回動手段と、前記曲げスリーブとマンドレルを一体的に進退させる手段と、前記切断部の駆動手段とを備えるものを使用する。
前記マンドレルのヘッド本体の正面に露出している端面には、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内し、かつ、曲げ案内となるアール部を設ける。
そして、スプリング・バック現象を検出するように、ワイヤが曲げられた部分を狙った第１カメラを、支柱から張り出したアームを介して、マンドレルと曲げスリーブの表面が露出しているヘッド本体正面に設ける。
曲げ作業において、ワイヤを送ってマンドレル端面のアール部を通過して突出させ、曲げスリーブを回動させて曲げ凸部で曲げ、第１カメラが曲げ具合を検出し、規定内なら次の作業に入り、
規定外なら、曲げ角度が許容範囲を超えないときは、曲げスリーブを戻して再び曲げて第１カメラで検出し、この作業を繰り返し、規定範囲になった時、次の作業に入るワイヤ曲げ方法である。

本発明の第２課題解決手段の方法は、装置本体のヘッド回転軸に回転自在とされたヘッド本体と、該ヘッド本体の一側面たるワイヤ送り方向に平行な正面に設けられ、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内する案内筒と、前記本体の先端付近に設けられた切断部と、前記ヘッド本体の先端に設けられ、前記ワイヤの先端部分を通過案内し、前記本体の正面に対し、直行方向に延びる棒状のマンドレルと、該マンドレルを中心に貫通させ、前記ヘッド本体の第1凹所内で、かつ、それの回りに回転可能に嵌装された円盤状の曲げスリーブと該曲げスリーブの外表面でマンドレル付近に突設された曲げ凸部と、前記曲げスリーブの回動手段と、前記曲げスリーブとマンドレルを一体的に進退させる手段と、前記切断部の駆動手段とを備えるものを使用する。
前記マンドレルのヘッド本体の正面に露出している端面には、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内し、かつ、曲げ案内となるアール部を設ける。
そして、ワイヤ曲げの捻じり変形現象を検出するように、ワイヤが曲げられた部分を狙った第２カメラを支柱から張り出したアームを介して、ヘッド本体のワイヤ送り方向先端側端面に設ける。
曲げ作業において、ワイヤを送って前記マンドレル端面のアール部を通過して突出させ、曲げスリーブを回動させて曲げ凸部で曲げ、ワイヤを送った後に第２カメラが捻じり具合を検出し、捻じり変形角度が規定内なら次の作業に入り、
捻じり変形角度が規定外なら、ヘッド本体を回転軸線まわりに回動させて、捻じり変形角度が零となるように首振り補正を行い、捻じり変形角度が規定範囲になった時、次の作業に入るワイヤ曲げ方法である。

本発明の第３課題解決手段の装置は、
装置本体のヘッド回転軸に回転自在とされたヘッド本体と、該ヘッド本体の一側面たるワイヤ送り方向に平行な正面に設けられ、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内する案内筒と、前記本体の先端付近に設けられた切断部と、前記ヘッド本体の先端に設けられ、前記ワイヤの先端部分を通過案内し、前記本体の正面に対し、直行方向に延びる棒状のマンドレルと、該マンドレルを中心に貫通させ、前記ヘッド本体の第1凹所内で、かつ、それの回りに回転可能に嵌装された円盤状の曲げスリーブと、該曲げスリーブの外表面でマンドレル付近に突設された曲げ凸部と、前記曲げスリーブの回動手段と、前記曲げスリーブとマンドレルを一体的に進退させる手段と、前記切断部の駆動手段とを備え、
前記マンドレルのヘッド本体の正面に露出している端面には、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内し、かつ、曲げ案内となるアール部が設けられており、
スプリング・バック現象を検出するように、ワイヤが曲げられた部分を狙った第１カメラが、支柱から張り出したアームを介して、マンドレルと曲げスリーブの表面が露出しているヘッド本体正面に設けられているワイヤ曲げ装置である。

本発明の第４課題解決手段の装置は、装置本体のヘッド回転軸に回転自在とされたヘッド本体と、該ヘッド本体の一側面たるワイヤ送り方向に平行な正面に設けられ、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内する案内筒と、前記本体の先端付近に設けられた切断部と、前記ヘッド本体の先端に設けられ、前記ワイヤの先端部分を通過案内し、前記本体の正面に対し、直行方向に延びる棒状のマンドレルと、該マンドレルを中心に貫通させ、前記ヘッド本体の第1凹所内で、かつ、それの回りに回転可能に嵌装された円盤状の曲げスリーブと該曲げスリーブの外表面でマンドレル付近に突設された曲げ凸部と、前記曲げスリーブの回動手段と、前記曲げスリーブとマンドレルを一体的に進退させる手段と、前記切断部の駆動手段とを備え、
前記マンドレルのヘッド本体の正面に露出している端面には、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内し、かつ、曲げ案内となるアール部が設けられており、
ワイヤ曲げの捻じり変形現象を検出するように、ワイヤが曲げられた部分を狙った第２カメラが支柱から張り出したアームを介して、ヘッド本体のワイヤ送り方向先端側端面に設けられているワイヤ曲げ装置である。

ワイヤのスプリング・バック現象（曲げ戻り現象）と、屈曲後のワイヤ自体の捻じれによる変形により、不良品として廃毀せざるを得なかったものを、大幅に減少させることができた。

図１は本発明に使用される装置の一実施例の概略正面図である。 図２は本発明に使用される装置の一実施例のヘッド部の正面図である。 図２のＡ―Ａ断面図である。 図２のＢ−Ｂ断面図である。 切断部の分解斜視図である。 マンドレルの拡大正面図である。 図６−１のＥ−Ｅ断面図である。 駆動部の縦断面図である。 図７のＣ−Ｃ断面図である。 図７のＤ−Ｄ断面図である。 ヘッド部先端付近の拡大斜視図である。 ヘッド部先端付近の一部省略拡大正面図である。 ヘッド部先端付近の一部切欠断面とした平面図である。 図１２の右側面図である。 Ｌ字形状製品加工の第１工程の説明図である。 Ｌ字形状製品加工の第２工程の説明図である。 Ｌ字形状製品加工の第３工程の説明図である。 Ｌ字形状製品加工の第４工程の説明図である。 Ｌ字形状製品加工の第５工程の説明図である。 Ｌ字形状製品加工の第６工程の説明図である。 Ｌ字形状製品加工の第７工程の説明図である。 コの字形状製品の正面図である。 コの字形状製品加工の第１工程の説明図である。 コの字形状製品加工の第２工程の説明図である。 コの字形状製品加工の第３工程の説明図である。 コの字形状製品加工の第４工程の説明図である。 コの字形状製品加工の第５工程の説明図である。 コの字形状製品加工の第６工程の説明図である。

以下に、本発明の実施態様を図面に示す一実施例にもとづき説明する。図１の全体正面図において、ワイヤコイル・スタンドＶ１にためられたワイヤＷが、繰出しガイドＶ２を介してワイヤ送りローラＶ３より右方の本発明装置に送り込まれる。

本発明装置の大略は、装置本体の駆動部ケース３に回転自在とされたヘッド本体１と、該ヘッド本体の一側面たるワイヤ送り方向に平行な正面に設けられ、前記駆動部ケース３の中心部（ヘッド回転軸）を通って送り出されてくるワイヤＷを案内する第１案内筒２ａと、前記本体の先端付近に設けられた切断部１０と、前記ヘッド本体の先端に設けられ、前記ワイヤの先端部分を通過案内し、前記ヘッド本体１の正面に対し、直行方向に延びる棒状のマンドレル３０と、該マンドレルを中心に貫通させ、かつ、それの回りに回転可能に嵌装された円盤状の曲げスリーブ４０と、該曲げスリーブの外表面に突設された曲げ凸部（ローラ）４３とを含む。

図２〜４で前記ヘッド本体１は、矩形筒状体１ａの先端側が平端面となり、末端側に取り付けフランジ１ｃで結合される。そして、表面に円筒第１凹１ｄ、裏面に第２凹所１ｅを持ち、第２凹所１ｅはカバー板１ｆ覆われている。

前記ワイヤ案内部２は前記ヘッド本体１の表面に取り付け板２ｃを介して固定された第１案内筒２ａと、それに同心に隣接され、駆動部ケース３の中心を貫通して設けられた 第２案内筒２ｂからなる。

図２〜５において、前記切断部１０では、前記ヘッド本体１の表面において、第１案内筒２ａの先端と第１凹所１ｄとの間に固定刃１２が設けられる。これは直方体状ブロックの一部分に形成される。即ち、ブロックの表面から底面方向に深くなり、かつ、一側面を開口させた摺動溝１２ｂが設けられる。そして、この摺動溝１２ｂ内に可動刃１３が、第１案内筒２ａ直行する方向に摺動自在に配置される。そして、固定刃１２と可動刃１３には、第１案内筒２ａから出てきたワイヤを通す案内孔１２ａ，１３ａを持ち、両刃の接触面側の孔の隅角部が切れ刃となる。従って、両刃の案内孔が同心でヤイヤＷが通されている状態で、可動刃１３が次記カム棒２１の移動により動くと、ワイヤＷは切断される。

図２，図５，図７，図８において、切断駆動部２０は前記可動刃１３に対し直交状に貫通するカム棒２１と、中間棒２２、ターンバックル２３を介して駆動部ケース３から突出した駆動棒２４に連結され、さらに、駆動部ケース３内の円筒体２５ａに結合される。そしてこの円筒体の外周には鍔部２５ｂが突出され、これを挟む挟持片２５ｃが、ブラケット２５ｄに摺動自在に受けられた駆動棒２５ｅの先端に設けられ、この駆動棒２５ｅの末端に刃駆動ピストンシリンダ２６が接続される。

従って、刃駆動ピストンシリンダ２６が作動すると、駆動棒２５ｅを介して挟持片２５ｃが右に移動し、鍔部２５ｂを介して円筒体２５ａが右に動き、これにより駆動棒２４が右に移動し、カム棒２１が右に動き、可動刃１３を、図５において斜め下方に動かす。

図２，３でマンドレル３０は、ヘッド本体１の第１，第２凹所１ｄ，１ｅ内に同心に立設される。そして、先端から末端にかけて、中径円柱の案内部３１，小径円柱の中間部３２および大形円柱のボス部３３とよりなる。そして、ボス部３３がヘッド本体のカバー板１ｆに軸方向摺動自在に案内されている。

そして図６−１，６−２において、案内部３１のヘッド本体１の正面に露出している端面には、直径上に沿うワイヤ案内溝３１ａが形成される。そして、各溝部材の溝入り口には案内となるアール３１ｂが形成され、溝出口付近には、曲げ案内アール（円柱体）３１ｃが設けられる。

図２，３において、曲げスリーブ４０も、ヘッド本体１の第１凹所１ｄ内に側壁と底壁との間隔を存して同心に収容され、かつ、マンドレル３０に同心に回転自在に嵌合される。案内部３１に嵌合した大径円盤部４１と、マンドレル中間部３２に嵌合した小径円筒部４２と、大径円盤部４１の表面に突設された曲げ凸部４３よりなる。

そして、通常は大径円盤部４１の表面はヘッド本体１の表面と面一であり、マンドレル３０の端面は大径円盤部４１の表面から突出し、ワイヤ案内溝３１ａがワイヤＷの経路内に位置する。これらにより、マンドレル３０は曲げスリーブ４０と共に軸方向に進退可能となり、かつ、曲げスリーブ４０は単独でマンドレル３０周りに回動可能となる。

図３，７，８，９において、曲げスリーブ４０を回動させるための曲げスリーブ回動部５０は、曲げスリーブ４０に接続された伝道歯車列５１（従動歯車５１ａ，中間歯車５１ｂおよび駆動歯車５１ｃよりなる）と、該伝道歯車列に係合した第１ラック５２と、これに連結されて途中にターバックル５４を介した駆動棒５３とを持ち、これに直進回動作動部５５が接続される。

即ち、駆動棒５３に円筒体５５ａが結合され、この外周には鍔部５５ｂが突設され、これを挟む挟持片５５ｃが第２ラック５５ｅに設けられる。該第２ラックにピニオン５５ｆが係合し、ピニオン軸５５ｇに減速機５６を介して、曲げスリーブ回動モータ５７が接続される。

従って、曲げスリーブ回動モータ５７が作動すると、ピニオン軸５５と共にピニオン５５ｆが回動し、第２ラック５５ｅは図９で前後に移動し、それにつれて図７，８で挟持片５５ｃ，鍔部５５ｂ，円筒体５５ａを介して駆動棒５３が左右に移動し、図３で第１ラック５２を介して伝道歯車列５１が回転し、これにより曲げスリーブ４０が回動することになる。

図３，７で、マンドレル・曲げスリーブ進退部６０において、マンドレルボス部３３の末端付近にリンク６１を介して第１駆動棒６２ａが接続され、これが直交状態の連結棒６２ｃを介して中空の第２駆動棒６２ｂ（ワイヤＷの第２案内筒２ｂを貫通させる）に接続され、その末端に、鍔部材６３、挟持片６４を介して、マンドレル・曲げスリーブ進退モータたるピストンシリンダ６５が接続される。従って、ピストンシリンダ６５を作動すると、第２、第１駆動棒６２ｂ、６２ａが移動し、リンク６１を介してマンドレル３０と共に曲げスリーブ４０が軸方向に移動する。

図２，３，７，８，９で、ヘッド回動部７０は、前記ヘッド本体１の末端を着脱可能にとり付ける取付け円板部７１と、該取付け円板部とで一体となって駆動ケース３の開口で回転可能に支持される支持円板部７２と、その軸心に同心に接続され、かつ、軸心に同心にワイヤ第２案内筒２ｂと第２駆動棒６２ｂを貫通させるヘッド回動軸７３と、これにホイール７４、その下側のウオーム７５、ウオーム軸７６を介して接続されたヘッド回動モータ７７とを持つ。

従って、ヘッド回動モータ７７を作動すると、ウオーム軸７３、ウオーム７５、ホイール７４を介して、ヘッド回動軸７３が支持円板部７２と取付け円板部７１と共に回動し、ヘッド本体１が回動する。ここで、切断駆動部２０の駆動棒２４と、曲げスリーブ回動部５０の駆動棒５３が、前記円板部７１，７２を貫通しているので、これらの駆動棒２４、２５と共に円筒体２５ｄ、５５ａも一体的に回動する。

このように、装置本体に固定された駆動ケース３内には、回動軸７３が回転自在に支持されて、ヘッド回動モータ７７により回転される。そして、回動軸７３に対し、同心、かつ、互いに回転変位可能に、曲げスリーブ回動部の円筒部５５および切断駆動部の円筒体２５ａが嵌装され、しかも、切断駆動部の駆動棒２４および曲げスリーブ回動部の駆動棒５３が取付け円板部７１と支持円板部７２を貫通している。従って、ヘッド本体１が回動するとき、切断駆動部２０、曲げスリーブ回動部５０およびマンドレル・曲げスリーブ進退部６０は、各々独立して作動できることになる。

さて、前記装置を使い、ワイヤ曲げ時に起こる「スプリング・バック現象」と「ワイヤ曲げ後の捻り変形現象」を解決するため、図１０〜１３に示す追加の技術を説明する。「スプリング・バック現象」を検出する第１カメラＣ１が、ヘッド本体１の正面であるマンドレル３０と曲げスリーブ４０の表面が露出している面に設けられる。ワイヤが曲げられた部分を狙った第１カメラＣ１は、マンドレル３０と曲げスリーブ４０を避けた表面で、支柱Ｃ３から張り出したアームＣ４に着脱可能に固定される。

「ワイヤ曲げの捻り変形現象」を検出するように、ワイヤが曲げられた部分を狙った第２カメラＣ２が、ヘッド本体１のワイヤ送り方向先端側端面（マンドレルと曲げスリーブの回動中心に平行で、ヘッド本体１の正面に直角な端面）に、支柱Ｃ５から張り出したアームＣ６に着脱可能に固定される。

〔第一実施例〕
Ｌ字形状（曲げ角度９０度）の製品を加工する場合は次のようになる。
図１４−１で、曲げ凸部４３の中心がワイヤ送り経路上に位置する点を機械原点Ａとし、マンドレル３０の中心の右回り方向をプラス方向、左回り方向をマイナス方向とする。
図１４−２において、作業に先立ち、曲げ凸部（円柱体）４３を機械原点Ａからマイナス方向Ｄ１位置（角度θ）に移動させておく。マンドレル３０のマンドレル案内溝３１ａにワイヤを左から右に送り込み、決められた寸法だけ溝の右端から出た時にワイヤの送りを止める。
図１４−３で次に曲げスリーブ４０を回動させ、曲げローラ４３をＤ１位置からθ１位置
へ移動させ、ワイヤを曲げる。このとき、θ１の設定値は、ワイヤを９０度以上に曲げ過ぎない角度に設定する。
図１４−４において、材料の曲がり具合を測定する前に、曲げローラ４３をＹ位置まで移動させる。曲げローラ４３をワイヤから離すと、ワイヤは若干戻る（スプリング・バック現象）。
図１４−５において、第１カメラＣ１で曲げられたワイヤを撮像する。カメラの撮像箇所は図のように丸い網部Ｃ１０である。
図１４−６で、カメラの撮像による測定値ａは、画角（カメラ撮像範囲）の中での角度である。ここで、画角（カメラ撮像範囲）Ｃ１１は矩形枠であり（図１０）、矩形の一辺がＸ軸（ワイヤ経路）またはＺ軸（ヘッド本体１の回転軸線）にほぼ平行となるように、カメラは据え付けられている。測定値ａが９０度に曲がった形が良品となるが、曲げ過ぎの場合は不良品の信号を出力し、良品とは別経路に排出する。
曲げ不足角度ａ１＝（９０°−実際のワイヤの曲がり角度ａ）
図１４−７において、曲げ不足を追加曲げする。追加曲げのローラ位置（θ２）
＝（曲げ不足角度ａ１×係数Ｂ）＋係数Ａ＋θ１。
実際のワイヤの曲げ角度は、装置の曲げ機構の回転角度指令値と同じではないので、係数Ａでの加算と係数Ｂでの乗算により、調整する。

図１４−１から１４−７まで終了すれば、図１４−４から再び同一作業を所定の曲げ角度範囲内になるまで繰り返す。追加曲げのローラ位置＝曲げ不足角度×係数Ｂ＋θ１。二回目曲げ時の値はθ２。ここで、三回目以降はθ３、θ４…となり、常に前回の値を使用する。
角度が所定の範囲内になれば、マンドレル３０と曲げスリーブ４０をワイヤ経路から退避させ、Ｌ字形状の製品の必要長さ分、ワイヤを送り（又は戻し）、切断する。次いで、ワイヤを左から右に送る。切断刃の穴からワイヤは押し出され、製品は直下に置いた容器に落下集積させる。マンドレル３０と曲げスリーブ４０をワイヤ経路に戻す。
次いで同様に、ワイヤを左から右に送り込み、決められた寸法だけ溝の右端から出し、第２回目の作業を行う。以下同様にして作業がおこなわれる。

〔第二実施例〕
図１５のように、ワイヤをコの字に曲げる場合は次のようになる。
図１６−１に示した第１曲げが完了した状態（図１４−７と同じ）から、
図１６−２において、ワイヤを第２曲げの位置まで規定長さ送り出す。材料となるワイヤは螺旋状に巻き取られて貯蔵されるが、螺旋状に巻き取る時に捻じれ癖がつく。
図１６−３のように、この捻じれ癖により第２曲げの位置までの間に、マンドレル３０と曲げスリーブ４０の表面に平行な平面から角度ｂ離れる方向に変形する。この変形を第２カメラＣ２で角度を計測する。カメラの角度計測箇所は図の丸い網部Ｃ１１である。
カメラの撮像による測定値ｂは、画角（カメラ撮像範囲）の中での角度である。
ここで、画角（カメラ撮像範囲）Ｃ２１は矩形枠であり（図１０）、矩形の一辺がＹ軸（マンドレル３０の軸線）にほぼ平行となるように、カメラは据え付けられている。
ここで、マンドレル３０と曲げスリーブ４０の表面に平行な平面から、曲げられたワイヤが必ず離れるように、予め首振り角度を設定しておく。図示はＺ軸（ヘッド本体１の回転軸線）から右回り角度ｂ傾いている。しかし、左回りに傾いた時に、ワイヤがヘッド本体１の正面に当たる恐れがある。これを避けるように、Ｚ軸補正（首振り補正）が必ず（＋）（右）、一方向のみで行えるよう、予め首振り角度を設定しておく。
図１６−４のように、ヘッド本体１の正面に平行な平面内の曲げが、その平面より変形した場合、変形角度が零となるように、ヘッド本体１を回転軸線の右回りに回して、Ｚ軸補正（首振り補正）を行う。
図１６−５のように、図１６−２と同じ第２曲げの待機状態となる。
図１６−６のように、第２曲げが行われ、図１４−２〜図１４−７と同じ作業となる。

そして、第２曲げが終われば、マンドレル３０と曲げスリーブ４０がワイヤ送り経路から退避させ、コの字形状の製品の必要長さ分、ワイヤを送り（または戻し）、切断する。
次いで、ワイヤを左から右に送る。切断刃の穴からワイヤは押し出され、製品は直下に置いた容器に落下集積させる。マンドレル３０と曲げスリーブ４０をワイヤ経路に戻す。次いで同様に、ワイヤを左から右に送り込み、決められた寸法だけ溝の右端から出し、第２回目の作業を行う。以下同様にして作業がおこなわれる。

図６−１，６―２のように、マンドレル案内部３１のヘッド本体１の正面に露出している端面には、直径上に沿う案内溝３１ａが形成される。そして、各溝部材の溝入り口には案内となるアール３１ｂが形成され、溝出口付近には、曲げ案内アール３１ｃが設けられている。しかし、案内溝３１ａではなく、マンドレル表面に例えば、玉軸受を嵌めた円柱の複数本を、ワイヤの送りと曲げ案内となるように配置してもよい。

本発明は前記した実施例や実施態様に限定されず、特許請求の範囲を逸脱せずに種々の変形を含む。

本発明はワイヤ曲げ方法および装置に利用される。

Ｗ ワイヤ
Ｖ１ ワイヤコイル・スタンド
Ｖ２ 繰出しガイド
Ｖ３ ワイヤ送りローラ
１ ヘッド本体
１ａ 矩形筒状体
１ｃ 取付けフランジ
１ｄ 第１凹所
１ｅ 第２凹所
１ｆ カバー板
２ ワイヤ案内部
２ａ 第１案内筒
２ｂ 第２案内筒
２ｃ 取付け板
３ 駆動部ケース

１０ 切断部
１２ 固定刃
１２ａ 案内孔
１３ 可動刃
１３ａ 案内孔
２０ 切断駆動部
２１ カム棒
２２ 中間棒
２３ ターンバックル
２４ 駆動棒
２５ａ 円筒体
２５ｂ 鍔部
２５ｃ 挟持片
２５ｄ ブラケット
２５ｅ 駆動棒
２６ 刃駆動ピストンシリンダ

３０ マンドレル
３１ 案内部
３１ａ 案内溝
３１ｂ 案内アール部
３１ｃ 曲げ案内アール
３２ 中間部
３３ ボス部

４０ 曲げスリーブ
４３ 曲げ凸部

５０ 曲げスリーブ回動部
５１ 伝道歯車列
５２ 第１ラック
５３ 駆動棒
５４ ターンバックル
５５ 直進回動作動部
５５ａ 円筒体
５５ｂ 鍔部
５５ｃ 挟持片
５５ｅ 第２ラック
５５ｆ ピニオン
５５ｇ ピニオン軸
５６ 減速機
５７ 曲げスリーブ回動モータ

６０ マンドレル・曲げスリーブ進退部
６１ リンク
６２ａ 第１駆動棒
６２ｂ 第２駆動棒
６２ｃ 連結棒
６３ 鍔部材
６４ 挟持片
６５ ピストンシリンダ

７０ ヘッド回動部
７１ 取付け円板部
７２ 支持円板部
７３ ヘッド回動軸
７４ ホイール
７５ ウオーム
７６ ウオーム軸
７７ ヘッド回動モータ

Ｃ１ 第１カメラ
Ｃ２ 第２カメラ
Ｃ３ 支柱
Ｃ４ アーム
Ｃ５ 支柱
Ｃ６ アーム
Ｃ１１ 第１カメラ画角
Ｃ２１ 第２カメラ画角

Claims (4)

1. 装置本体のヘッド回転軸に回転自在とされたヘッド本体と、該ヘッド本体の一側面たるワイヤ送り方向に平行な正面に設けられ、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内する案内筒と、前記本体の先端付近に設けられた切断部と、前記ヘッド本体の先端に設けられ、前記ワイヤの先端部分を通過案内し、前記本体の正面に対し、直行方向に延びる棒状のマンドレルと、該マンドレルを中心に貫通させ、前記ヘッド本体の第1凹所内で、かつ、それの回りに回転可能に嵌装された円盤状の曲げスリーブと、該曲げスリーブの外表面でマンドレル付近に突設された曲げ凸部と、前記曲げスリーブの回動手段と、前記曲げスリーブとマンドレルを一体的に進退させる手段と、前記切断部の駆動手段とを備えるものを使用し、
   前記マンドレルのヘッド本体の正面に露出している端面には、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内し、かつ、曲げ案内となるアール部が設けられており、
   スプリング・バック現象を検出するように、ワイヤが曲げられた部分を狙った第１カメラが、支柱から張り出したアームを介して、マンドレルと曲げスリーブの表面が露出しているヘッド本体の正面に設けられ、
   曲げ作業において、ワイヤを送って前記マンドレル端面のアール部を通過して突出させ、曲げスリーブを回動させて曲げ凸部で曲げ、前記第１カメラが曲げ具合を検出し、規定内なら次の作業に入り、規定外なら、曲げ角度が許容範囲を超えないときは、曲げスリーブを戻して再び曲げて第１カメラで検出し、この作業を繰り返して規定範囲になった時、次の作業に入るようにしたワイヤ曲げ方法。
   
2. 装置本体のヘッド回転軸に回転自在とされたヘッド本体と、該ヘッド本体の一側面たるワイヤ送り方向に平行な正面に設けられ、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内する案内筒と、前記本体の先端付近に設けられた切断部と、前記ヘッド本体の先端に設けられ、前記ワイヤの先端部分を通過案内し、前記本体の正面に対し、直行方向に延びる棒状のマンドレルと、該マンドレルを中心に貫通させ、前記ヘッド本体の第1凹所内で、かつ、それの回りに回転可能に嵌装された円盤状の曲げスリーブと、該曲げスリーブの外表面でマンドレル付近に突設された曲げ凸部と、前記曲げスリーブの回動手段と、前記曲げスリーブとマンドレルを一体的に進退させる手段と、前記切断部の駆動手段とを備えるものを使用し、
   前記マンドレルのヘッド本体の正面に露出している端面には、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内し、かつ、曲げ案内となるアール部が設けられており、
   ワイヤ捻りの曲げ変形現象を検出するように、ワイヤが曲げられた部分を狙った第２カメラが支柱から張り出したアームを介して、ヘッド本体のワイヤ送り方向先端側端面に設けられ、
   曲げ作業において、ワイヤを送って前記マンドレル端面のアール部を通過して突出させ、曲げスリーブを回動させて曲げ凸部で曲げ、ワイヤを送った後に第２カメラが捻じり具合を検出し、捻じり変形角度が規定内なら次の作業に入り、
   捻じり変形角度が規定外なら、ヘッド本体を回転軸線まわりに回動させて、捻じり変形角度が零となるように首振り補正を行い、捻じり変形角度が規定範囲になった時、次の作業に入るワイヤ曲げ方法。
   
3. 装置本体のヘッド回転軸に回転自在とされたヘッド本体と、該ヘッド本体の一側面たるワイヤ送り方向に平行な正面に設けられ、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内する案内筒と、前記本体の先端付近に設けられた切断部と、前記ヘッド本体の先端に設けられ、前記ワイヤの先端部分を通過案内し、前記本体の正面に対し、直行方向に延びる棒状のマンドレルと、該マンドレルを中心に貫通させ、前記ヘッド本体の第1凹所内で、かつ、それの回りに回転可能に嵌装された円盤状の曲げスリーブと、該曲げスリーブの外表面でマンドレル付近に突設された曲げ凸部と、前記曲げスリーブの回動手段と、前記曲げスリーブとマンドレルを一体的に進退させる手段と、前記切断部の駆動手段とを備え、
   前記マンドレルのヘッド本体の正面に露出している端面には、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内し、かつ、曲げ案内となるアール部が設けられており、
   スプリング・バック現象を検出するように、ワイヤが曲げられた部分を狙った第１カメラが、支柱から張り出したアームを介して、マンドレルと曲げスリーブの表面が露出しているヘッド本体正面に設けられているワイヤ曲げ装置。
   
4. 装置本体のヘッド回転軸に回転自在とされたヘッド本体と、該ヘッド本体の一側面たるワイヤ送り方向に平行な正面に設けられ、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内する案内筒と、前記本体の先端付近に設けられた切断部と、前記ヘッド本体の先端に設けられ、前記ワイヤの先端部分を通過案内し、前記本体の正面に対し、直行方向に延びる棒状のマンドレルと、該マンドレルを中心に貫通させ、前記ヘッド本体の第1凹所内で、かつ、それの回りに回転可能に嵌装された円盤状の曲げスリーブと、該曲げスリーブの外表面でマンドレル付近に突設された曲げ凸部と、前記曲げスリーブの回動手段と、前記曲げスリーブとマンドレルを一体的に進退させる手段と、前記切断部の駆動手段とを備え、
   前記マンドレルのヘッド本体の正面に露出している端面には、前記ヘッド回転軸の中心部を通って送り出されてくるワイヤを案内し、かつ、曲げ案内となるアール部が設けられており、
   ワイヤの捻り変形現象を検出するように、ワイヤが曲げられた部分を狙った第２カメラが支柱から張り出したアームを介して、ヘッド本体のワイヤ送り方向先端側端面に設けられているワイヤ曲げ装置。

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