JP2020067413A - 振動センサを利用した位置追跡システム - Google Patents
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Abstract
Description
体育館の木製の床の上に、3軸加速度センサ(TSND121, ATR-Promotion)を接着テープで固定した上で、3人の被験者(A、B、C)の各人にセンサを中心とする異なる半径(1m、2m、3m、4m)の円周上を歩かせ、その間の3軸加速度センサの出力に基づいて振動データを生成し、被験者の足の着地に同期して発生する振動加速度のピーク値を検出した。図9に示す片対数グラフは、被験者が歩いた円周の半径(すなわち、センサからの離間距離)と、検出された振動加速度のピーク値の平均値(標準偏差)の関係を示す。
予備実験を行った体育館の床に予備実験で使用したのと同じ3個の3軸加速度センサを接着テープで固定した。図10は、床面に固定した3個のセンサ(S1、S2、S3)の位置関係を示す。本実験では、3人の被験者(A、B、C)に一人ずつ、図10に太い実線で示す経路P1および経路P2のそれぞれを15歩で歩かせることを5回繰り返し、その間の3個のセンサ(S1、S2、S3)の出力に基づいて振動データを生成した。図11(a)〜(c)は、被験者Aが経路P2を歩いたときに3個のセンサ(S1、S2、S3)の各々から取得された振動データを例示する。
Claims (8)
- 床上の対象者の位置を追跡するためのシステムであって、
床に配設される1以上の振動センサが出力する振動値のピーク値を検出する手段と、
前記振動センサが出力する振動値のピーク値に基づいて該振動センサから振動発生源までの離間距離を導出する距離導出手段と、
前記振動センサの設置位置を中心とし、該振動センサについて導出された前記離間距離を半径とする第1の円と、直近に記録された対象者の位置を中心とし、所定の閾値距離を半径とする第2の円とを定義する円定義手段と、
前記第2の円と重なる前記第1の円の中で最小の半径を有する円と該第2の円が重なる領域の代表位置を対象者の位置として算出する位置記録手段と、
を含む位置追跡システム。 - 前記閾値距離は、対象者の歩幅の限界値である、
請求項1に記載の位置追跡システム。 - 前記代表位置は、前記重なる領域の重心である、
請求項1または2に記載の位置追跡システム。 - 床上の対象者の位置を追跡するためのシステムであって、
床に配設される3以上の振動センサが出力する振動値のピーク値を検出する手段と、
前記振動センサが出力する振動値のピーク値に基づいて該振動センサから振動発生源までの離間距離を導出する距離導出手段と、
上位3位までのピーク値を出力した3個の前記振動センサの各々について、前記振動センサの設置位置を中心とし、該振動センサについて導出された前記離間距離を半径とする円を定義する円定義手段と、
上位3位までのピーク値に基づいて定義された3つの前記円が重なる場合に、該円が重なる領域の代表位置を対象者の位置として記録する位置記録手段と、
を含む位置追跡システム。 - 前記位置記録手段は、
定義された3つの前記円が重ならない場合であって、上位2位までのピーク値に基づいて定義された2つの前記円が重なる場合に、該円が重なる領域の代表位置を対象者の位置として記録する、
請求項4に記載の位置追跡システム。 - 前記位置記録手段は、
前記代表位置と直近に記録された対象者の位置との離間距離が所定の閾値距離を超えない場合に、該代表位置を対象者の位置として記録する、
請求項4または5に記載の位置追跡システム。 - 前記閾値距離は、対象者の歩幅の限界値である、
請求項6に記載の位置追跡システム。 - 前記代表位置は、前記重なる領域の重心である、
請求項4〜7のいずれか一項に記載の位置追跡システム。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2021192005A (ja) * | 2020-06-05 | 2021-12-16 | 株式会社日立製作所 | センサシステム、センサシステムの調整方法、及び制御装置 |
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Non-Patent Citations (1)
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柏本 幸俊: "床に貼り付けた振動センサによる屋内位置推定手法の検討", 電子情報通信学会技術研究報告 VOL.114 NO.480 IEICE TECHNICAL REPORT, vol. 第114巻, 第480号, JPN6022027040, 23 February 2015 (2015-02-23), JP, pages 171 - 174, ISSN: 0004817266 * |
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