JP2020066070A - ロボットシステムおよび塗布方法 - Google Patents

Abstract

【課題】吐出物を被吐出面に吐出する際に、吐出部の構造が、吐出結果の品質に悪影響を与える可能性を低減する。【解決手段】ロボットシステムは、吐出部が吐出物を吐出する方向である吐出方向と、距離検出部が対象物の被吐出面との距離を検出する方向である検出方向と、が交差するように、吐出部と距離検出部とが取りつけられており、吐出部を移動させる可動部を備えるロボットと、距離検出部の出力に基づいて可動部を制御する制御部と、を備える。吐出部を移動させながら吐出物を被吐出面に吐出させる際に、制御部は、吐出物を吐出すべき地点における被吐出面の法線方向から被吐出面を見たとき、吐出物の吐出方向と、吐出部の移動方向とが、異なるように、可動部を制御する。【選択図】図４

Description

本開示は、流動体を対象物に塗布するロボットシステムに関する。

従来、対象面にシール液を塗る塗布装置が存在する（特許文献１）。特許文献１の技術においては、ディスペンサーの中心軸は、構造物の対象面に対して垂直にのびる直線と同一平面上にあって、当該直線に対して所定の傾斜角で傾斜している。一方、単眼カメラは、対象面に対して垂直な方向に沿って、そのレンズを構造物に向けるように、取り付けられている。このような構成とすることにより、ディスペンサーと構造物との間の干渉を招くことなく、対象面上のシール液を塗布すべき位置にディスペンサーのノズル口を近接させることが可能となる。

この塗布装置は、ノズル口を、板部の縁部に沿って移動させる。そして、ディスペンサーが移動している最中に、ノズル口からシール液を吐出させる。その結果、板部の波状の縁部に沿って、シール液が付着する。

特開２０１５−８８７９４号公報

しかし、特許文献１の技術においては、ディスペンサーの向きと、ディスペンサーの移動方向との関係が塗布結果の品質に与える影響については、考慮されていない。特許文献１の技術においては、ディスペンサーのノズル口の端面のうち、対象面に最も近い部位が、ノズル口の中心に対して、ディスペンサーの移動方向の後方に位置している。このため、ノズル口から吐出され対象面上に付着したシール液の一部は、ディスペンサーの移動に伴って、ノズル口の端面のうち対象面に最も近い部位によって、当初の付着位置から排除されてしまう。その結果、シール液の塗布結果の品質が安定しない。

本開示の一形態によれば、吐出物を被吐出面に吐出するロボットシステムが提供される。このロボットシステムは、吐出部が前記吐出物を吐出する方向である吐出方向と、距離検出部が対象物の前記被吐出面との距離を検出する方向である検出方向と、が交差するように、前記吐出部と前記距離検出部とが取りつけられており、前記吐出部を移動させる可動部を備えるロボットと、前記距離検出部の出力に基づいて前記可動部を制御する制御部と、を備える。前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出させる際に、前記制御部は、前記被吐出面の法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の吐出方向と、前記吐出部の移動方向とが、異なるように、前記可動部を制御する。

本実施形態に係るロボットシステム１のハードウェア構成を示す図である。 ロボット制御装置２５のブロック図である。 ディスペンサーＤＰのノズルＮｄｐの向きＤｅと、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍとの関係を示す側面図である。 ディスペンサーＤＰのノズルＮｄｐの向きＤｅと、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍとの関係を示す平面図である。 第２実施形態のロボットシステム１ＢにおけるディスペンサーＤＰのノズルＮｄｐの向きＤｅと、ディスペンサーＤＰＢのノズルＮｄｐＢの向きＤｅＢと、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍとの関係を示す側面図である。 本実施形態に係るロボットシステム１Ｃのハードウェア構成を示す図である。 複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図である。 複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される他の例を示す概念図である。

Ａ．第１実施形態：
（１）ロボットシステムの構成：
図１は、本実施形態に係るロボットシステム１のハードウェア構成を示す図である。ロボットシステム１は、ワークＷＫの表面Ｓｗｋに対して、接着剤としての流動体Ｐｓの塗布を行う。より具体的には、ワークＷＫのある面Ｓｗｋにおいて、面Ｓｗｋの外縁から一定の距離だけ内側にある地点に、連続的に接着剤を塗布する。たとえば、向かい合わせに接合されるケースの二つの部品の一方の接合端面に、接着剤が塗布される。ただし、図１においては、技術の理解を容易にするために、ワークＷＫを直方体として示す。

ロボットシステム１は、ロボット２０と、ロボット制御装置２５を備える。ロボット制御装置２５は、ロボット２０を制御する。ロボット制御装置２５は、動作制御装置３０と、教示装置５０とによって構成される。

ロボット２０は、アームＡｍと、アームＡｍを支持する支持台Ｂｓと、を備える単腕ロボットである。アームＡｍは、６軸の垂直多関節型のアームである。アームＡｍは、６個のアーム部材であるリンクＬ１〜リンクＬ６と、６つの関節である関節Ｊ１〜Ｊ６を備える。関節Ｊ２、関節Ｊ３、関節Ｊ５は、曲げ関節であり、関節Ｊ１、関節Ｊ４、関節Ｊ６は、ねじり関節である。

支持台ＢｓとリンクＬ１は、関節Ｊ１を介して接続されている。リンクＬ１とリンクＬ２は、関節Ｊ２を介して接続されている。リンクＬ２とリンクＬ３は、関節Ｊ３を介して接続されている。リンクＬ３とリンクＬ４は、関節Ｊ４を介して接続されている。リンクＬ４とリンクＬ５は、関節Ｊ５を介して接続されている。リンクＬ５と、リンクＬ６およびエンドエフェクターＥＥとは、関節Ｊ６を介して接続されている。アームＡｍの先端には、エンドエフェクターＥＥが取り付けられている。アームＡｍと、エンドエフェクターＥＥとは、ケーブルによって、ロボット制御装置２５の動作制御装置３０と、通信可能に接続されている。

アームＡｍは、エンドエフェクターＥＥを、３次元空間内において移動させることができる。エンドエフェクターＥＥの位置は、ＴＣＰ（Tool Center Point）によって規定される。本実施形態において、ＴＣＰは、関節Ｊ６の回転軸上にある。動作制御装置３０は、アームＡｍを駆動することによって、ロボット座標系ＲＣにおいて制御点としてのＴＣＰの位置を制御する。

本実施形態においては、支持台Ｂｓの位置を基準として、ロボット２０が設置された空間を規定する座標系を、ロボット座標系ＲＣと表す。ロボット座標系ＲＣは、水平面上において互いに直交するＸ軸およびＹ軸と、鉛直上向きを正方向とするＺ軸とによって規定される三次元直交座標系である。本明細書において、単に「Ｘ軸」と称した場合、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸のことを表す。単に「Ｙ軸」と称した場合、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸のことを表す。単に「Ｚ軸」と称した場合、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸のことを表す。ロボット座標系ＲＣにおける任意の位置は、Ｘ軸方向の位置ＤＸと、Ｙ軸方向の位置ＤＹと、Ｚ軸方向の位置ＤＺとにより特定できる。

本実施形態においては、Ｘ軸周りの回転位置を角度位置ＲＸによって表す。Ｙ軸周りの回転位置を角度位置ＲＹによって表す。Ｚ軸周りの回転位置を角度位置ＲＺによって表す。ロボット座標系ＲＣにおける任意の姿勢は、Ｘ軸周りの角度位置ＲＸ、Ｙ軸周りの角度位置ＲＹ、Ｚ軸周りの角度位置ＲＺにより表現できる。

本明細書において、「位置」と表記した場合、狭義の位置に加えて姿勢をも意味する。「力」と表記した場合、３次元空間において向きと大きさによって規定される狭義の力に加えて、Ｘ軸周り、Ｙ軸周り、およびＺ軸周りの回転方向に作用するトルクも意味し得る。

エンドエフェクターＥＥは、ワークＷＫに対して作業を行う作業部として機能する。エンドエフェクターＥＥは、ディスペンサーＤＰと、距離検出部Ｓｄと、を備える。

ディスペンサーＤＰは、ワークＷＫに付着させる流動体Ｐｓを吐出する。流動体Ｐｓは、接着剤である。ディスペンサーＤＰは、ノズルＮｄｐを備える。ノズルＮｄｐは、流動体Ｐｓを流通させ、先端の開口から流動体Ｐｓを吐出する筒状の構造を有する。ノズルＮｄｐの内径は、本実施形態において０．３３ｍｍである。流動体Ｐｓは、ノズルＮｄｐの先端から、筒状のノズルＮｄｐの中心軸方向に沿って、吐出される。ディスペンサーＤＰは、ロボット２０のアームＡｍによって、ワークＷＫに対して、移動される。

本実施形態においては、制御点としてのＴＣＰを基準として空間を規定する座標系を、手先座標系ＨＣと表す。手先座標系ＨＣは、ＴＣＰを原点として、関節Ｊ６の回転軸方向に、エンドエフェクターＥＥに対してアームＡｍのリンクＬ６とは逆の方向に伸びるＺ軸と、Ｚ軸に対して直交するＸ軸と、Ｚ軸およびＸ軸に対して直交するＹ軸とによって規定される三次元直交座標系である。

距離検出部Ｓｄは、ＴＣＰから手先座標系ＨＣのＺ軸正方向において離れた位置にある対象物と、距離検出部Ｓｄと、の間の距離を測定することができる。エンドエフェクターＥＥにおいて、距離検出部Ｓｄは、ディスペンサーＤＰに対して固定されている。このため、距離検出部Ｓｄの出力に基づいて、対象物とディスペンサーＤＰとの間の距離を決定することができる。距離検出部Ｓｄは、対象物との間の距離を表す出力を、動作制御装置３０に送信する。動作制御装置３０は、距離検出部Ｓｄからの出力を受け取って、アームＡｍの動作を制御し、その結果として、アームＡｍの先端に取りつけられたエンドエフェクターＥＥの位置を制御する。

距離検出部Ｓｄは、具体的には、レーザー変位計である。距離検出部Ｓｄは、半導体レーザーと、受光素子を備える。半導体レーザーは、レーザー光を射出する。距離検出部Ｓｄは、対象物によるレーザー光の反射光を受光素子で受け取ることにより、対象物までの距離を測定する。距離検出部Ｓｄにおいて、半導体レーザーと受光素子とは近接して設けられている。このため、本明細書に添付する図面において、距離検出部Ｓｄが対象物との距離を検出する方向である検出方向Ｄｄを、一本の線で示す。

本実施形態において、距離検出部Ｓｄの検出方向Ｄｄが、流動体Ｐｓを吐出する目標地点ＴｐにおけるワークＷＫの表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向と一致するように、エンドエフェクターＥＥの位置および向きが制御される。このため、距離検出部ＳｄによってワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離Ｌｗｋを正確に検出しつつ、距離検出部Ｓｄの出力に基づいてアームＡｍを制御することができる。

ディスペンサーＤＰと距離検出部Ｓｄは、ディスペンサーＤＰが流動体Ｐｓを吐出する方向である吐出方向Ｄｅと、距離検出部Ｓｄが被吐出面としてのワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離を検出する方向である検出方向Ｄｄと、が交差するように、エンドエフェクターＥＥにおいて、取りつけられている。そのような構成を有するエンドエフェクターＥＥが、前述のように、アームＡｍの先端に取り付けられている。

このような構成において、流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅと、距離検出部Ｓｄの検出方向Ｄｄとの交点を、流動体Ｐｓを吐出する目標地点Ｔｐとすることにより、ディスペンサーＤＰおよび距離検出部Ｓｄを含むエンドエフェクターＥＥと、ワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離を正確に制御しながら、流動体ＰｓをワークＷＫの表面Ｓｗｋに塗布することができる。

なお、図１においては、技術の理解を容易にするために、ノズルＮｄｐの先端と、目標地点Ｔｐとを、離して描いている。図３〜図５においても同様である。しかし、実際には、目標地点ＴｐとノズルＮｄｐの先端とは、ほとんど同じ位置である。具体的には、ノズルＮｄｐの先端の中心位置は、目標地点Ｔｐから法線ＮＬの方向に、ノズルＮｄｐ内部の流路の直径の寸法、ここでは、０．３３ｍｍ離れた位置にある。

図２は、ロボット制御装置２５のブロック図である。ロボット制御装置２５は、動作制御装置３０と、教示装置５０とによって構成される。動作制御装置３０は、ユーザーによる教示作業によって設定された目標位置にＴＣＰが位置するように、ロボット２０のアームＡｍを制御する。動作制御装置３０は、プロセッサーであるＣＰＵ（Central Processing Unit）３０ａと、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０ｂと、ＲＯＭ（Read−Only Memory）３０ｃと、を備える。動作制御装置３０には、ロボット２０の制御を行うための制御プログラムがインストールされている。動作制御装置３０においては、これらのハードウェア資源と制御プログラムとが協働する。

動作制御装置３０は、ある目標位置から次の目標位置への移動において、距離検出部Ｓｄからの出力に基づいて、アームＡｍによるエンドエフェクターＥＥの移動を行うことができる。より具体的には、動作制御装置３０は、対象物とエンドエフェクターＥＥとの間の距離が一定となるように、アームＡｍのフィードバック制御を行うことができる。ロボット２０は、そのようなフィードバック制御を行いつつ、たとえば、エンドエフェクターＥＥの位置を１００ｍｍ／ｓで移動させることができる。

エンドエフェクターＥＥとワークＷＫとの距離を一定に保つ制御を行うことにより、ワークＷＫの表面Ｓｗｋが平面ではない場合にも、ワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出された各部の流動体Ｐｓの状態、たとえば、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍに垂直な方向についての流動体Ｐｓの寸法を、一定に保つことができる。

教示装置５０は、動作制御装置３０に目標位置を教示する。教示装置５０は、ＣＰＵ５０ａと、ＲＡＭ５０ｂと、ＲＯＭ５０ｃと、を備える。教示装置５０には、動作制御装置３０に目標位置を教示するための教示プログラムがインストールされている。教示装置５０においては、これらのハードウェア資源と教示プログラムとが協働する。

図１に示すように、教示装置５０は、さらに、入力装置５７と、出力装置５８を備える。入力装置５７は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル等であり、ユーザーからの指示を受け付ける。出力装置５８は、例えば、ディスプレイやスピーカー等であり、ユーザーに各種の情報を出力する。

（２）ロボットシステムの動作：
図３は、ディスペンサーＤＰのノズルＮｄｐの向きＤｅと、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍとの関係を示す側面図である。図３は、技術内容を説明するための説明図であり、各部の寸法を正確に表現するものではない。

ワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離を一定に保ってディスペンサーＤＰを移動させながら、ディスペンサーＤＰに、ワークＷＫの表面Ｓｗｋに流動体Ｐｓを吐出させる際に、動作制御装置３０は、以下のような制御を行う。すなわち、動作制御装置３０は、流動体Ｐｓを吐出する目標地点ＴｐにおけるワークＷＫの表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向から見たとき、ディスペンサーＤＰによる流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅと、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍとが、異なるように、アームＡｍを制御する。

表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向から見たとき、流動体Ｐｓの吐出方向ＤｅとディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍとが一致するように、たとえば、図３において左方向にディスペンサーＤＰを移動させながら、流動体ＰｓをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出すると、ディスペンサーＤＰの構造に起因して、以下のような問題が生じうる。すなわち、表面Ｓｗｋ上に付着した流動体Ｐｓの一部は、ノズルＮｄｐ先端の開口の端面のうち表面Ｓｗｋに最も近い部位によって、当初の付着位置から排除されてしまう。その結果、流動体Ｐｓの塗布結果の品質が安定しない。

しかし、流動体Ｐｓが吐出される目標地点Ｔｐにおける法線ＮＬの方向から見たとき、ディスペンサーＤＰによる流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅと、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍとが、異なるように、アームＡｍを制御することにより、ディスペンサーＤＰの構造が、流動体Ｐｓの吐出結果の品質に悪影響を与える可能性を低減することができる。

また、動作制御装置３０は、ディスペンサーＤＰを移動させながら流動体ＰｓをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出させる際に、移動方向Ｄｍから見たとき、流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅが、法線ＮＬの方向に対して傾斜しているように、アームＡｍを制御する。流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅの法線ＮＬに対する傾斜角を、図３においてθで示す。

このような制御を行うことにより、ディスペンサーＤＰよりも、流動体Ｐｓが吐出される目標地点ＴｐにおけるワークＷＫの表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向に近い位置に、距離検出部Ｓｄを配して、距離検出部Ｓｄの出力に基づいてアームＡｍを制御することができる。その結果、距離検出部ＳｄによってワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離Ｌｗｋを正確に検出しつつ、距離検出部Ｓｄの出力に基づいてアームＡｍを制御することができる。

なお、ワークＷＫの表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向に近い位置に、ディスペンサーＤＰのノズルＮｄｐを配し、ノズルＮｄｐを挟んで両側に距離検出部の半導体レーザーと受光素子とを配する態様も考えられる。しかし、そのような半導体レーザーと受光素子との間に他の構成を挟む配置は、レーザー変位計として一般的ではないため、ディスペンサーＤＰおよび距離検出部のコストが高くなる。しかし、本実施形態のような態様とすれば、一般的な距離検出部ＳｄをディスペンサーＤＰに対して固定すればよいため、ディスペンサーＤＰおよび距離検出部Ｓｄのコストを低くすることができる。

また、半導体レーザーと受光素子との間に他の構成を挟む態様においては、半導体レーザーと受光素子との距離が大きくなるため、対象物の測定可能範囲が狭くなる。ここで、「測定可能範囲」とは、さまざまな位置に存在しうる対象物と、距離検出部との距離のうち、距離検出部の仕様として距離の測定精度が保証されている距離の範囲である。しかし、本実施形態のような半導体レーザーと受光素子との間にノズルを配さない態様においては、半導体レーザーと受光素子との距離が小さいため、対象物の測定可能範囲が広い。

図４は、ディスペンサーＤＰのノズルＮｄｐの向きＤｅと、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍとの関係を示す平面図である。図４は、ディスペンサーＤＰのノズルＮｄｐと、塗布された流動体Ｐｓとを、ワークＷＫの表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向から見たときの平面図である。図４は、技術内容を説明するための説明図であり、各部の寸法を正確に表現するものではない。

ディスペンサーＤＰを移動させながら流動体ＰｓをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出する際に、動作制御装置３０は、法線ＮＬの方向から見たとき、流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅが、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍと垂直となるように、アームＡｍを制御する。その結果、法線ＮＬの方向から見たとき、流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅは、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍの成分を含まない。

なお、本明細書において、「方向Ａが方向Ｂの成分を含まない」とは、方向Ｂと他の方向Ｃの互いに異なる２方向に沿って、方向Ａに沿ったベクトルを分解した際に、方向Ｂについての正の成分が含まれないことを意味する。方向Ａが方向Ｂと垂直である場合（図４のノズルＮｄｐおよび吐出方向Ｄｅ参照）は、「方向Ａが方向Ｂの成分を含まない」に該当する。また、方向Ｂと他の方向Ｃとの互いに異なる２方向に沿って、方向Ａに沿ったベクトルを分解した際に、方向Ｂについて負の成分が含まれる場合（図４において、破線で示すノズルの位置Ｎｄｐ２〜Ｎｄｐ４，および吐出方向Ｄｅ２〜Ｄｅ４参照）は、「方向Ａが方向Ｂの成分を含まない」に該当する。

このような制御を行うことにより、たとえば、図４において、破線で示すＮｄｐ５，Ｎｄｐ６の向きにノズルＮｄｐを配して、矢印Ｄｅ５，Ｄｅ６の向きに沿って流動体Ｐｓを排出しつつ、ディスペンサーＤＰを移動方向Ｄｍに移動させる態様に比べて、ディスペンサーＤＰの構造が、吐出結果の品質に悪影響を与える可能性を、より低減することができる。

また、本実施形態においては、法線ＮＬの方向から見たとき、流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅが、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍと垂直となるように、アームＡｍが制御される（図４のＤｅおよびＤｍ参照）。このため、ディスペンサーＤＰを方向Ｄｍに移動させながら流動体ＰｓをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出させ、その後、ディスペンサーＤＰの向きを変えることなく、ディスペンサーＤＰを方向Ｄｍとは逆の方向に移動させながら流動体ＰｓをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出する場合に、二つの移動において吐出された流動体Ｐｓの品質が大きく異なる可能性を低減できる。

本実施形態の流動体Ｐｓを「吐出物」とも呼ぶ。ワークＷＫを「対象物」とも呼ぶ。ワークＷＫの表面Ｓｗｋを「被吐出面」とも呼ぶ。アームＡｍを「可動部」とも呼ぶ。ディスペンサーＤＰを「吐出部」とも呼ぶ。動作制御装置３０を「制御部」とも呼ぶ。

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態のロボットシステム１Ｂのロボット２０Ｂのエンドエフェクターには、ディスペンサーＤＰに加えて、他の流動体ＰｓＢを吐出する他のディスペンサーＤＰＢが取りつけられている。第２実施形態のロボットシステム１Ｂの他の点は、第１実施形態のロボットシステム１と同じである。

図５は、第２実施形態のロボットシステム１ＢにおけるディスペンサーＤＰのノズルＮｄｐの向きＤｅと、ディスペンサーＤＰＢのノズルＮｄｐＢの向きＤｅＢと、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍとの関係を示す側面図である。図５は、技術内容を説明するための説明図であり、各部の寸法を正確に表現するものではない。

第２実施形態のロボットシステム１ＢのアームＡｍ先端に固定されたエンドエフェクターＥＥＢにおいては、距離検出部Ｓｄのレーザー光の光軸を挟んで対称な位置に、対称な姿勢で、二つのディスペンサーＤＰ，ＤＰＢが固定されている。距離検出部Ｓｄのレーザー光の光軸は、本実施形態において、距離検出部Ｓｄの検出方向Ｄｄと一致する。ディスペンサーＤＰＢの構成は、ディスペンサーＤＰの構成と同じである。ディスペンサーＤＰＢは、流動体Ｐｓとは異なる流動体ＰｓＢを吐出する。ディスペンサーＤＰＢは、流動体ＰｓＢの吐出方向ＤｅＢと、距離検出部Ｓｄの距離Ｌｗｋの検出方向Ｄｄと、が交差するように、アームＡｍに取りつけられている。

このような構成とすることにより、ディスペンサーの交換や洗浄を行うことなく、２種類の吐出物を、ワークＷＫの表面Ｓｗｋに、選択的に、または同時に、吐出させることができる。また、後述するように、距離検出部ＳｄによってワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離Ｌｗｋを正確に検出しつつ、距離検出部Ｓｄの出力に基づいて、ディスペンサーＤＰ，ＤＰＢが取りつけられたアームＡｍを制御することができる。

動作制御装置３０は、ワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離を一定に保ってディスペンサーＤＰ，ＤＰＢを移動させながら流動体Ｐｓ，ＰｓＢをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出させる際に、動作制御装置３０は、以下のようにアームＡｍを制御する。すなわち、動作制御装置３０は、流動体Ｐｓ，ＰｓＢを吐出すべき同一の目標地点ＴｐにおけるワークＷＫの表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向から見たとき、ディスペンサーＤＰによる流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅと、ディスペンサーＤＰＢによる流動体ＰｓＢの吐出方向ＤｅＢと、ディスペンサーＤＰ、ＤＰＢの移動方向Ｄｍとが、異なるように、アームＡｍを制御する。より具体的には、ディスペンサーＤＰのノズルＮｄｐは、移動方向Ｄｍに対して、図４に示す向きに配され、吐出方向Ｄｅに沿って流動体Ｐｓを吐出する。ディスペンサーＤＰＢのノズルＮｄｐＢは、移動方向Ｄｍに対して、図４におけるＮｄｐ１の向きに配され、吐出方向Ｄｅ１に沿って流動体Ｐｓを吐出する。

上記のような制御を行うことにより、ディスペンサーＤＰ，ＤＰＢのいずれの構造についても、吐出結果の品質に悪影響を与える可能性を低減することができる。

また、動作制御装置３０は、ワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離を一定に保ってディスペンサーＤＰ，ＤＰＢを移動させながら流動体ＰｓをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出させる際に、以下のようにアームＡｍを制御する。すなわち、動作制御装置３０は、移動方向Ｄｍから見たとき、ディスペンサーＤＰからの流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅが、法線ＮＬの方向に対して傾斜しており、かつ、ディスペンサーＤＰＢからの流動体ＰｓＢの吐出方向ＤｅＢが、法線ＮＬの方向に対して傾斜しているように、アームＡｍを制御する。流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅの法線ＮＬに対する傾斜角および流動体ＰｓＢの吐出方向ＤｅＢの法線ＮＬに対する傾斜角を、図５においてθで示す。

このような制御を行うことにより、ディスペンサーＤＰ，ＤＰＢよりも、流動体Ｐｓが吐出される目標地点ＴｐにおけるワークＷＫの表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向に近い位置に、距離検出部Ｓｄを配して、距離検出部Ｓｄの出力に基づいてアームＡｍを制御することができる。その結果、距離検出部ＳｄによってワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離Ｌｗｋを正確に検出しつつ、距離検出部Ｓｄの出力に基づいてアームＡｍを制御することができる。

本実施形態の流動体ＰｓＢを「吐出物」とも呼ぶ。ディスペンサーＤＰＢを「吐出部」とも呼ぶ。

Ｃ．第３実施形態：
第１実施形態においては、流動体Ｐｓを吐出するディスペンサーＤＰおよび距離検出部Ｓｄが、エンドエフェクターＥＥを介して、アームＡｍの先端に取りつけられている（図１参照）。そして、動作制御装置３０は、アームＡｍの動作を制御し、その結果として、アームＡｍの先端に取りつけられたディスペンサーＤＰの位置を制御する。しかし、第３実施形態においては、アームＡｍの先端に取りつけられているエンドエフェクターＥＥＣは、ワークＷＫを保持する。そして、ディスペンサーＤＰＣと距離検出部ＳｄＣは、ロボット座標系ＲＣにおいて固定された位置に配されている。動作制御装置３０は、アームＡｍの動作を制御して、エンドエフェクターＥＥＣに保持されたワークＷＫの位置を、ディスペンサーＤＰＣに対して制御する。

図６は、本実施形態に係るロボットシステム１Ｃのハードウェア構成を示す図である。ロボットシステム１Ｃは、ロボット２０Ｃと、ロボット制御装置２５を備える。ロボット２０ＣのアームＡｍは、ディスペンサーＤＰＣによる作業が行われるワークＷＫを保持し、ワークＷＫを移動させる。なお、技術の理解を容易にするために、図６において、ディスペンサーＤＰＣと距離検出部ＳｄＣが固定されている対象である構成ＦＸを円柱で示す。構成ＦＸは、ロボット２０Ｃ以外の構成である。ディスペンサーＤＰＣと距離検出部ＳｄＣは、構成ＦＸとして、たとえば、ロボット２０Ｃが設置される部屋の天井や壁に、固定されることができる。

ディスペンサーＤＰＣは、ワークＷＫに付着させる接着剤としての流動体ＰｓＣを吐出する。ディスペンサーＤＰＣの構成は、第１実施形態のディスペンサーＤＰの構成と同じである。ディスペンサーＤＰＣは、動作制御装置３０によって制御される。

距離検出部ＳｄＣは、距離検出部ＳｄＣから検出方向ＤｄＣにおいて離れた位置にある対象物と、距離検出部ＳｄＣと、の間の距離を測定することができる。距離検出部ＳｄＣの構成は、第１実施形態の距離検出部Ｓｄと同じである。距離検出部ＳｄＣは、ディスペンサーＤＰＣに対して固定されている。

ディスペンサーＤＰＣが流動体ＰｓＣを吐出する方向である吐出方向ＤｅＣと、距離検出部ＳｄＣがワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離を検出する方向である検出方向ＤｄＣと、が交差するように、ディスペンサーＤＰＣと距離検出部ＳｄＣとは、構成ＦＸに取りつけられている。距離検出部ＳｄＣは、ディスペンサーＤＰＣに対して固定されているため、距離検出部ＳｄＣの出力に基づいて、対象物とディスペンサーＤＰＣとの間の距離を決定することができる。

距離検出部ＳｄＣは、対象物とディスペンサーＤＰＣとの間の距離を表す出力を、動作制御装置３０に送信する。動作制御装置３０は、距離検出部ＳｄＣからの出力を受け取って、アームＡｍの動作を制御し、その結果として、アームＡｍの先端に取りつけられたエンドエフェクターＥＥＣの位置を制御する。

このような構成において、流動体ＰｓＣの吐出方向ＤｅＣと、距離検出部ＳｄＣの検出方向ＤｄＣとの交点を、流動体ＰｓＣを吐出する目標地点Ｔｐとすることにより、ディスペンサーＤＰＣのノズルＮｄｐＣの先端と、ワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離を正確に制御しながら、流動体ＰｓＣをワークＷＫの表面Ｓｗｋに塗布することができる。

なお、図６においては、技術の理解を容易にするために、ノズルＮｄｐＣの先端と、目標地点Ｔｐとを、離して描いている。しかし、実際には、目標地点ＴｐとノズルＮｄｐＣの先端とは、ほとんど同じ位置である。具体的には、ノズルＮｄｐＣの先端の中心位置は、目標地点Ｔｐから法線ＮＬの方向に、ノズルＮｄｐＣ内部の流路の直径の寸法、ここでは、０．３３ｍｍ離れた位置にある。

第３実施形態において、距離検出部ＳｄＣの検出方向ＤｄＣが、流動体ＰｓＣを吐出する目標地点ＴｐにおけるワークＷＫの表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向と一致するように、エンドエフェクターＥＥＣの位置および向きが制御される。このため、距離検出部ＳｄＣによってワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離Ｌｗｋを正確に検出しつつ、距離検出部ＳｄＣの出力に基づいてアームＡｍを制御することができる。

第３実施形態においては、動作制御装置３０は、ワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離を一定に保ってワークＷＫを移動させながら流動体ＰｓＣをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出させる際に、以下のような制御を行う。すなわち、動作制御装置３０は、流動体ＰｓＣを吐出する目標地点ＴｐにおけるワークＷＫの表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向から見たとき、ディスペンサーＤＰＣによる流動体ＰｓＣの吐出方向ＤｅＣと、ディスペンサーＤＰＣのワークＷＫに対する相対移動方向ＤｍＲとが、異なるように、アームＡｍを制御する。

より具体的には、動作制御装置３０は、法線ＮＬの方向から見たとき、流動体ＰｓＣの吐出方向ＤｅＣが、ディスペンサーＤＰＣの相対移動方向ＤｍＲの成分を含まないように、アームＡｍを制御する。ディスペンサーＤＰＣのノズルＮｄｐＣは、ワークＷＫの移動方向ＤｍＣに対して、図４におけるＮｄｐの向きに配され、吐出方向Ｄｅに沿って流動体ＰｓＣを吐出する。

第３実施形態のロボットシステム１Ｃについて、以上で説明した以外の点は、第１実施形態のロボットシステム１と同じである。

目標地点Ｔｐにおける表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向から見たとき、流動体ＰｓＣの吐出方向とディスペンサーＤＰＣの相対移動方向ＤｍＲとが一致するように、ワークＷＫを移動させながら流動体ＰｓＣをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出させると、ディスペンサーＤＰＣの構造に起因して、流動体ＰｓＣのワークＷＫの表面Ｓｗｋへの吐出結果の品質が安定しないことがある。しかし、第３実施形態によれば、ディスペンサーＤＰＣの構造が、吐出結果の品質に悪影響を与える可能性を低減することができる。

また、本実施形態によれば、図４において、破線で示すＮｄｐ５，Ｎｄｐ６の向きにノズルＮｄｐＣを配して、矢印Ｄｅ５，Ｄｅ６の向きに沿って流動体ＰｓＣを排出しつつ、ワークＷＫを移動方向ＤｍＣに移動させる態様に比べて、ディスペンサーＤＰＣの構造が、吐出結果の品質に悪影響を与える可能性を、より低減することができる。

そして、第３実施形態においては、法線ＮＬの方向から見たとき、流動体ＰｓＣの吐出方向ＤｅＣが、ワークＷＫの移動方向ＤｍＣと垂直となるように、アームＡｍが制御される（図４のＤｅおよびＤｍ参照）。このため、ワークＷＫを方向ＤｍＣに移動させながら流動体ＰｓＣをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出させ、その後、ディスペンサーＤＰＣとワークとの相対的な向きを変えることなく、ワークＷＫを方向ＤｍＣとは逆の方向に移動させながら流動体ＰｓＣをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出する場合に、二つの移動において吐出された流動体ＰｓＣの品質が大きく異なる可能性を低減できる。

本実施形態の流動体ＰｓＣを「吐出物」とも呼ぶ。ディスペンサーＤＰＣを「吐出部」とも呼ぶ。

Ｄ．第４実施形態：
（１）図７は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図である。この例では、ロボット２０およびその動作制御装置３０の他に、パーソナルコンピューター４００，４１０と、ＬＡＮなどのネットワーク環境を介して提供されるクラウドサービス５００とが描かれている。パーソナルコンピューター４００，４１０は、それぞれプロセッサーとメモリーとを含んでいる。また、クラウドサービス５００においてもプロセッサーとメモリーを利用可能である。プロセッサーは、コンピューター実行可能な命令を実行する。これらの複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、動作制御装置３０および教示装置５０を含むロボット制御装置２５を実現することが可能である。また、各種の情報を記憶する記憶部も、これらの複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。

（２）図８は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される他の例を示す概念図である。この例では、ロボット２０の動作制御装置３０が、ロボット２０の中に格納されている点が図７と異なる。この例においても、複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、動作制御装置３０および教示装置５０を含むロボット制御装置２５を実現することが可能である。また、各種の情報を記憶する記憶部も、複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。

Ｅ．他の実施形態：
Ｅ１．他の実施形態１：
（１）上記実施形態においては、距離検出部Ｓｄは、レーザー変位計である。しかし、距離検出部は、レーザー変位計以外に、たとえば、超音波センサーなど、他の態様とすることができる。ただし、距離検出部は、非接触で対象物までの距離を測定できることが好ましい。

（２）上記実施形態においては、吐出部としてのディスペンサーＤＰがワークＷＫに付着させる流動体Ｐｓは、接着剤である。しかし、吐出部が吐出物は、接着剤以外のものであってもよい。たとえば、あらかじめ定められた領域を気密または液密に閉じるためのシール部材など、吐出後に流動性のない弾性体に変化するものであってもよい。

（３）上記実施形態においては、ディスペンサーＤＰを移動させながら流動体ＰｓをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出する際に、動作制御装置３０は、表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向から見たとき、流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅが、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍと垂直となるように、アームＡｍを制御する（図４のＮｄｐ参照）。しかし、動作制御装置３０は、他の態様でアームＡｍを制御することもできる。動作制御装置３０は、流動体Ｐｓを吐出する目標地点ＴｐにおけるワークＷＫの表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向から見たとき、ディスペンサーＤＰによる流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅと、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍとが、異なるように、アームＡｍを制御するものであればよい（図４のＮｄｐ１〜Ｎｄｐ６参照）。

（４）上記実施形態においては、ワークＷＫに対して、流動体Ｐｓを吐出する側からワークＷＫの表面Ｓｗｋまでの距離を計測している（図３および図５参照）。しかし、対象物の厚みが既知である場合には、対象物を挟んで、吐出物を吐出する側とは逆の側から、距離検出部によって対象物の位置を測定し、距離検出部の出力に基づいて可動部を制御する態様とすることもできる。

（５）上記実施形態においては、流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅと、距離検出部Ｓｄの検出方向Ｄｄとの交点を、流動体Ｐｓを吐出する目標地点Ｔｐとしている（図３参照）。しかし、流動体Ｐｓを吐出する目標地点Ｔｐ、すなわち、流動体Ｐｓの吐出方向ＤｅとワークＷＫの表面Ｓｗｋとの交点と、距離検出部Ｓｄの検出方向ＤｄとワークＷＫの表面Ｓｗｋとの交点とは、離間していてもよい。たとえば、距離検出部Ｓｄの検出方向ＤｄとワークＷＫの表面Ｓｗｋとの交点が、流動体Ｐｓの吐出方向ＤｅとワークＷＫの表面Ｓｗｋとの交点よりも、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍ側にあるような制御を、動作制御装置３０が行う態様とすることもできる。

距離検出部Ｓｄからの出力に基づくアームＡｍのフィードバック制御は時間遅れを含む。上述のように、距離検出部Ｓｄの検出方向ＤｄとワークＷＫの表面Ｓｗｋとの交点が、流動体Ｐｓの吐出方向ＤｅとワークＷＫの表面Ｓｗｋとの交点よりも、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍ側にある態様とすることにより、流動体Ｐｓを吐出する目標地点Ｔｐに先行する地点の位置の情報を、距離検出部Ｓｄは、取得することができる。よって、流動体Ｐｓを吐出する目標地点Ｔｐに対して、適切な距離に、制御点としてのＴＣＰを配して、流動体Ｐｓの吐出を行うことができる。

Ｅ２．他の実施形態２：
上記第１および第２実施形態においては、法線ＮＬの方向から見たとき、流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅは、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍの成分を含まない（図４参照）。しかし、法線方向から被吐出面を見たとき、吐出物の吐出方向が、吐出部の移動方向の成分を含んでいてもよい。たとえば、図４において、Ｎｄｐ５やＮｄｐ６の位置にノズルＮｄｐが配され、矢印Ｄｅ５や矢印Ｄｅ６の向きに吐出物を吐出してもよい。そのような態様においても、Ｎｄｐ４の向きとは逆向きにノズルが配され、向きＤｍに沿って吐出物が吐出される態様に比べて、吐出結果の品質を向上させることができる。

ただし、Ｎｄｐ，Ｎｄｐ１〜４の位置にノズルが配され、矢印Ｄｅ，Ｄｅ１〜Ｄｅ４の向きに吐出物を吐出することがより好ましい。そのような態様とすれば、Ｎｄｐ５やＮｄｐ６の位置にノズルＮｄｐが配され、矢印Ｄｅ５や矢印Ｄｅ６の向きに吐出物を吐出する態様に比べて、吐出部の構造が、吐出結果の品質に悪影響を与える可能性をより低減することができる。

Ｅ３．他の実施形態３：
上記第１実施形態においては、動作制御装置３０は、ディスペンサーＤＰを移動させながら流動体ＰｓをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出させる際に、移動方向Ｄｍから見たとき、流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅが、法線ＮＬの方向に対して傾斜しているように、アームＡｍを制御する（図３のθ参照）。また、上記第２実施形態においては、さらに、ディスペンサーＤＰＢからの流動体ＰｓＢの吐出方向ＤｅＢが、法線ＮＬの方向に対して傾斜しているように、アームＡｍを制御する（図５のθ参照）。

しかし、吐出物の吐出方向が、被吐出面の法線方向に対して傾斜していない姿勢で、吐出物の吐出が行われる態様とすることもできる。たとえば、ディスペンサーＤＰまたはディスペンサーＤＰＢの吐出方向ＤｅまたはＤｅＢを、被吐出面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向と一致させ、それらに対して、距離検出部Ｓｄの検出方向Ｄｄが傾斜している姿勢で、吐出が行われる態様とすることもできる。また、被吐出面の法線の方向を挟んで両側に、吐出部の吐出方向と、距離検出部の検出方向が配される姿勢で、吐出を行ってもよい。

Ｅ４．他の実施形態４：
上記実施形態においては、ディスペンサーＤＰを移動させながら流動体ＰｓをワークＷＫの表面Ｓｗｋに吐出する際に、動作制御装置３０は、表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向から見たとき、流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅが、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍと垂直となるように、アームＡｍを制御する（図４参照）。

しかし、吐出部を移動させながら吐出物を被吐出面に吐出する際に、制御部は、法線方向から被吐出面を見たとき、吐出物の吐出方向が、吐出部の移動方向に対して、６０°、４５°、３０°などの角度をなすように、可動部を制御する態様とすることもできる（たとえば、図４のＮｄｐ２〜Ｎｄｐ４参照）。

ただし、動作制御装置３０は、表面Ｓｗｋの法線ＮＬの方向から見たとき、流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅが、ディスペンサーＤＰの移動方向Ｄｍと垂直となるように、アームＡｍを制御することが好ましい（図４参照）。なお、本明細書において、「垂直」とは、なす角が８５°〜９５°であることを意味する。

Ｅ５．他の実施形態５：
上記実施形態においては、動作制御装置３０は、対象物とエンドエフェクターＥＥとの間の距離が一定となるように、アームＡｍのフィードバック制御を行う。しかし、吐出部を移動させながら吐出物を被吐出面に吐出する際に、制御部は、距離検出部の出力に基づいて、被吐出面との距離が一定となるように、可動部を制御しない態様とすることができる。たとえば、吐出部を移動させながら吐出物を被吐出面に吐出する際に、制御部は、次の目標地点に向かって、制御点を直線的に移動させる態様とすることもできる。

Ｅ６．他の実施形態６：
上記第２実施形態のロボットシステム１Ｂのロボット２０Ｂのエンドエフェクターには、ディスペンサーＤＰに加えて、他の流動体ＰｓＢを吐出する二つ目のディスペンサーＤＰＢが取りつけられている。しかし、ロボットに取りつけられる吐出部としてのディスペンサーの数は、２個に限られず、第１実施形態のように１個でもよいし、３個以上でもよい。

また、上記第２実施形態において、ディスペンサーＤＰから吐出される流動体Ｐｓと、ディスペンサーＤＰＢから吐出される流動体ＰｓＢとは、共通の目標地点Ｔｐを有する。しかし、各吐出部から吐出される各吐出物の目標地点は、異なっていてもよい。さらに、複数の吐出部が吐出する吐出物の組成は、同一であってもよいし、異なっていてもよい。

ただし、それらの複数の吐出部を移動させながら各吐出物を被吐出面に吐出する際に、制御部は、各吐出物を吐出すべき地点における被吐出面の法線方向から被吐出面を見たとき、各吐出物の吐出方向と、各吐出部の移動方向とが、異なるように、可動部を制御することが好ましい。

Ｅ７．他の実施形態７：
上記第３実施形態においては、法線ＮＬの方向から見たとき、流動体ＰｓＣの吐出方向ＤｅＣが、ワークＷＫの移動方向ＤｍＣと垂直となるように、アームＡｍが制御される（図４のＤｅおよびＤｍ参照）。しかし、上記他の実施形態２，４で吐出部の移動方向について説明した態様と同様に、他の向きで対象物が移動されてもよい。

ただし、対象物を移動させながら吐出物を被吐出面に吐出させる際に、制御部は、吐出物を吐出すべき地点における被吐出面の法線方向から被吐出面を見たとき、吐出物の吐出方向と、吐出部の前記対象物に対する相対移動方向とが、異なるように、可動部を制御する。

Ｆ．さらに他の形態：
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

（１）本開示の一形態によれば、吐出物を被吐出面に吐出するロボットシステムが提供される。このロボットシステムは、吐出部が前記吐出物を吐出する方向である吐出方向と、距離検出部が対象物の前記被吐出面との距離を検出する方向である検出方向と、が交差するように、前記吐出部と前記距離検出部とが取りつけられており、前記吐出部を移動させる可動部を備えるロボットと、前記距離検出部の出力に基づいて前記可動部を制御する制御部と、を備える。前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出させる際に、前記制御部は、前記被吐出面の法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の吐出方向と、前記吐出部の移動方向とが、異なるように、前記可動部を制御する。
吐出物を吐出すべき地点における被吐出面の法線方向から見たとき、吐出物の吐出方向と吐出部の移動方向とが一致するように、吐出部を移動させながら吐出物を被吐出面に吐出すると、吐出部の構造に起因して、吐出物の被吐出面への吐出結果の品質が安定しないことがある。しかし、上記のような態様とすれば、吐出部の構造が、吐出結果の品質に悪影響を与える可能性を低減することができる。

（２）上記形態のロボットシステムにおいて、前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記制御部は、前記法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の前記吐出方向が、前記吐出部の前記移動方向の成分を含まないように、前記可動部を制御する、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、吐出部の構造が、吐出結果の品質に悪影響を与える可能性を、より低減することができる。

（３）上記形態のロボットシステムにおいて、前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記制御部は、前記移動方向から前記吐出部を見たとき、前記吐出物の前記吐出方向が、前記法線方向に対して傾斜しているように、前記可動部を制御する、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、吐出部よりも、吐出物を吐出すべき地点における被吐出面の法線方向に近い位置に、距離検出部を配して、距離検出部の出力に基づいて可動部を制御することができる。その結果、距離検出部によって被吐出面との距離を正確に検出しつつ、距離検出部の出力に基づいて前記可動部を制御することができる。

（４）上記形態のロボットシステムにおいて、前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記制御部は、前記法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の前記吐出方向が、前記吐出部の前記移動方向と略垂直となるように、前記可動部を制御する、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、吐出部をある方向に移動させながら吐出物を被吐出面に吐出し、その後、吐出部の姿勢を変えることなく、吐出部をある方向とは逆の方向に移動させながら吐出物を被吐出面に吐出する場合に、二つの移動において吐出された吐出物の品質が大きく異なる可能性を低減することができる。

（５）上記形態のロボットシステムにおいて、前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記制御部は、前記距離検出部の出力に基づいて、前記被吐出面との前記距離が一定となるように、前記可動部を制御する、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、被吐出面に吐出された各部の吐出物の状態を一定に保つことができる。

上記形態のロボットシステムにおいて、前記可動部には、さらに、他の吐出物を吐出する他の吐出部が取りつけられており、前記他の吐出部は、前記他の吐出部による前記他の吐出物の吐出方向と、前記検出方向と、が交差するように、前記可動部に取りつけられており、前記他の吐出部を移動させながら前記他の吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記制御部は、前記他の吐出物を吐出すべき地点における前記被吐出面の法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記他の吐出物の前記吐出方向と、前記他の吐出部の移動方向とが、異なるように、前記可動部を制御する、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、吐出部の交換や洗浄を行うことなく、２種類の吐出物を、被吐出面に吐出させることができる。また、いずれの吐出部についても、吐出部の構造が、吐出結果の品質に悪影響を与える可能性を低減することができる。

（６）本開示の他の形態によれば、吐出物を吐出される対象物を移動させるロボットシステムが提供される。このロボットシステムは、被吐出面を有する前記対象物を移動させる可動部を備えるロボットと、前記被吐出面との距離を検出する距離検出部の出力に基づいて前記可動部を制御する制御部と、を備える。吐出部が前記吐出物を吐出する方向である吐出方向と、前記距離検出部が前記被吐出面との距離を検出する方向である検出方向と、が交差するように、前記吐出部と前記距離検出部とが前記可動部以外の構成に取りつけられている。前記対象物を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出させる際に、前記制御部は、前記被吐出面の法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の吐出方向と、前記吐出部の前記対象物に対する相対移動方向とが、異なるように、前記可動部を制御する。
吐出物を吐出すべき地点における被吐出面の法線方向から見たとき、吐出物の吐出方向と吐出部の相対移動方向とが一致するように、対象物を移動させながら吐出物を被吐出面に吐出させると、吐出部の構造に起因して、吐出物の被吐出面への吐出結果の品質が安定しないことがある。しかし、上記のような態様とすれば、吐出部の構造が、吐出結果の品質に悪影響を与える可能性を低減することができる。

（７）上記形態のロボットシステムにおいて、前記対象物を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記制御部は、前記法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の前記吐出方向が、前記吐出部の前記相対移動方向の成分を含まないように、前記可動部を制御する、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、吐出部の構造が、吐出結果の品質に悪影響を与える可能性を、より低減することができる。

（８）本開示の他の形態によれば、吐出部が吐出物を吐出する方向である吐出方向と、距離検出部が対象物の被吐出面との距離を検出する方向である検出方向と、が交差するように、前記吐出部と前記距離検出部とが取りつけられており、前記吐出部を移動させる可動部を備えるロボットと、前記距離検出部の出力に基づいて前記可動部を制御する制御部と、により、前記吐出物を前記被吐出面に吐出する塗布方法が提供される。この塗布方法は、前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出させる際に、前記被吐出面の法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の吐出方向と、前記吐出部の移動方向とが、異なるように、前記制御部によって前記可動部を制御する塗布工程を備える。

（９）上記形態の塗布方法において、前記塗布工程が、前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の前記吐出方向が、前記吐出部の前記移動方向の成分を含まないように、前記制御部によって前記可動部を制御する工程を含む、態様とすることもできる。

（１０）上記形態の塗布方法において、前記塗布工程が、前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記距離検出部の出力に基づいて、前記被吐出面との前記距離が一定となるように、前記制御部によって前記可動部を制御する工程を含む、態様とすることもできる。

（１１）本開示の他の形態によれば、被吐出面を有する対象物を移動させる可動部を備えるロボットと、前記被吐出面との距離を検出する距離検出部の出力に基づいて前記可動部を制御する制御部と、により、吐出物を前記被吐出面に吐出する塗布方法が提供される。吐出部が前記吐出物を吐出する方向である吐出方向と、前記距離検出部が前記被吐出面との距離を検出する方向である検出方向と、が交差するように、前記吐出部と前記距離検出部とが前記可動部以外の構成に取りつけられている。この塗布方法は、前記対象物を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出させる際に、前記被吐出面の法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の吐出方向と、前記吐出部の前記対象物に対する相対移動方向とが、異なるように、前記制御部によって前記可動部を制御する、塗布工程を備える。

本開示は、ロボットシステム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、ロボットやロボットシステムの制御方法、その制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

上述した本開示の各形態の有する複数の構成要素はすべてが必須のものではなく、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、適宜、前記複数の構成要素の一部の構成要素について、その変更、削除、新たな他の構成要素との差し替え、限定内容の一部削除を行うことが可能である。また、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、上述した本開示の一形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部を上述した本開示の他の形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部と組み合わせて、本開示の独立した一形態とすることも可能である。

１，１Ｂ，１Ｃ…ロボットシステム、２０，２０Ｂ，２０Ｃ…ロボット、２５…ロボット制御装置、３０…動作制御装置、３０ａ…ＣＰＵ、３０ｂ…ＲＡＭ、３０ｃ…ＲＯＭ、５０…教示装置、５０ａ…ＣＰＵ、５０ｂ…ＲＡＭ、５０ｃ…ＲＯＭ、５７…入力装置、５８…出力装置、４００，４１０…パーソナルコンピューター、５００…クラウドサービス、Ａｍ…アーム、Ｂｓ…支持台、ＤＰ，ＤＰＢ，ＤＰＣ…ディスペンサー、Ｄｄ，ＤｄＣ…検出方向、Ｄｅ，ＤｅＢ，ＤｅＣ…吐出方向、Ｄｅ１〜Ｄｅ６…吐出方向、Ｄｍ…エンドエフェクターの移動方向、ＤｍＣ…ワークの移動方向、ＤｍＲ…エンドエフェクターのワークに対する相対移動方向、ＥＥ，ＥＥＢ，ＥＥＣ…エンドエフェクター、ＦＸ…ディスペンサーＤＰＣと距離検出部ＳｄＣが固定される構成、ＨＣ…手先座標系、Ｊ１〜Ｊ６…関節、Ｌ１〜Ｌ６…リンク、Ｌｗｋ…ワークＷＫの表面Ｓｗｋとの距離、ＮＬ…ワークＷＫの表面Ｓｗｋの法線、Ｎｄｐ，ＮｄｐＢ，ＮｄｐＣ…ノズル、Ｎｄｐ１〜Ｎｄｐ６…ノズルの位置、Ｐｓ，ＰｓＢ…流動体、ＲＣ…ロボット座標系、ＲＸ…角度位置、ＲＹ…角度位置、ＲＺ…角度位置、Ｓｄ，ＳｄＣ…距離検出部、Ｓｗｋ…ワークＷＫの表面、Ｔｐ…目標地点、ＷＫ…ワーク、θ…流動体Ｐｓの吐出方向Ｄｅの法線ＮＬに対する傾斜角

Claims (10)

1. 吐出物を被吐出面に吐出するロボットシステムであって、
   吐出部が前記吐出物を吐出する方向である吐出方向と、距離検出部が対象物の前記被吐出面との距離を検出する方向である検出方向と、が交差するように、前記吐出部と前記距離検出部とが取りつけられており、前記吐出部を移動させる可動部を備えるロボットと、
   前記距離検出部の出力に基づいて前記可動部を制御する制御部と、を備え、
   前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出させる際に、前記制御部は、前記被吐出面の法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の吐出方向と、前記吐出部の移動方向とが、異なるように、前記可動部を制御する、ロボットシステム。
2. 請求項１記載のロボットシステムであって、
   前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記制御部は、前記法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の前記吐出方向が、前記吐出部の前記移動方向の成分を含まないように、前記可動部を制御する、ロボットシステム。
3. 請求項２記載のロボットシステムであって、
   前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記制御部は、前記移動方向から前記吐出部を見たとき、前記吐出物の前記吐出方向が、前記法線方向に対して傾斜しているように、前記可動部を制御する、ロボットシステム。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載のロボットシステムであって、
   前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記制御部は、前記法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の前記吐出方向が、前記吐出部の前記移動方向と垂直となるように、前記可動部を制御する、ロボットシステム。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載のロボットシステムであって、
   前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記制御部は、前記距離検出部の出力に基づいて、前記被吐出面との前記距離が一定となるように、前記可動部を制御する、ロボットシステム。
6. 吐出物を吐出される対象物を移動させるロボットシステムであって、
   被吐出面を有する前記対象物を移動させる可動部を備えるロボットと、
   前記被吐出面との距離を検出する距離検出部の出力に基づいて前記可動部を制御する制御部と、を備え、
   吐出部が前記吐出物を吐出する方向である吐出方向と、前記距離検出部が前記被吐出面との距離を検出する方向である検出方向と、が交差するように、前記吐出部と前記距離検出部とが前記可動部以外の構成に取りつけられており、
   前記対象物を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出させる際に、前記制御部は、前記被吐出面の法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の吐出方向と、前記吐出部の前記対象物に対する相対移動方向とが、異なるように、前記可動部を制御する、ロボットシステム。
7. 請求項６記載のロボットシステムであって、
   前記対象物を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記制御部は、前記法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の前記吐出方向が、前記吐出部の前記相対移動方向の成分を含まないように、前記可動部を制御する、ロボットシステム。
8. 吐出部が吐出物を吐出する方向である吐出方向と、距離検出部が対象物の被吐出面との距離を検出する方向である検出方向と、が交差するように、前記吐出部と前記距離検出部とが取りつけられており、前記吐出部を移動させる可動部を備えるロボットと、前記距離検出部の出力に基づいて前記可動部を制御する制御部と、により、前記吐出物を前記被吐出面に吐出する塗布方法であって、
   前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出させる際に、前記被吐出面の法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の吐出方向と、前記吐出部の移動方向とが、異なるように、前記制御部によって前記可動部を制御する塗布工程を備える、塗布方法。
9. 請求項８記載の塗布方法であって、
   前記塗布工程は、前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記法線方向から前記被吐出面を見たとき、前記吐出物の前記吐出方向が、前記吐出部の前記移動方向の成分を含まないように、前記制御部によって前記可動部を制御する工程を含む、塗布方法。
10. 請求項８または９に記載の塗布方法であって、
    前記塗布工程は、前記吐出部を移動させながら前記吐出物を前記被吐出面に吐出する際に、前記距離検出部の出力に基づいて、前記被吐出面との前記距離が一定となるように、前記制御部によって前記可動部を制御する工程を含む、塗布方法。

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