JP2020060433A - 測距システム、キャリブレーション方法、プログラム、及び電子機器 - Google Patents

測距システム、キャリブレーション方法、プログラム、及び電子機器 Download PDF

Info

Publication number
JP2020060433A
JP2020060433A JP2018191377A JP2018191377A JP2020060433A JP 2020060433 A JP2020060433 A JP 2020060433A JP 2018191377 A JP2018191377 A JP 2018191377A JP 2018191377 A JP2018191377 A JP 2018191377A JP 2020060433 A JP2020060433 A JP 2020060433A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
light
reflector
distance measuring
light source
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2018191377A
Other languages
English (en)
Inventor
前田　俊治
Toshiharu Maeda
俊治 前田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Semiconductor Solutions Corp
Original Assignee
Sony Semiconductor Solutions Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Semiconductor Solutions Corp filed Critical Sony Semiconductor Solutions Corp
Priority to JP2018191377A priority Critical patent/JP2020060433A/ja
Priority to TW108134004A priority patent/TWI834726B/zh
Priority to CN201980064461.6A priority patent/CN112789515A/zh
Priority to US17/276,638 priority patent/US20220043113A1/en
Priority to PCT/JP2019/037734 priority patent/WO2020075506A1/ja
Publication of JP2020060433A publication Critical patent/JP2020060433A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Abstract

【課題】より少ないコストでキャリブレーションを行うことができるようにする。【解決手段】光を出射する光源部と、光源部から出射された光であって対象物体に反射した反射光を検出するセンサ部と、所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかを判定する判定部と、周囲の物体が反射物として利用できると判定された場合、反射物として利用可能な対象物体に対して光源部からの光を照射してその反射光をセンサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルを生成する生成部とを備える測距システムが提供される。本開示に係る技術は、例えば、TOF方式を用いた距離画像センサを含む測距システムに適用することができる。【選択図】図８

Description

本開示は、測距システム、キャリブレーション方法、プログラム、及び電子機器に関し、特に、より少ないコストでキャリブレーションを行うことができるようにした測距システム、キャリブレーション方法、プログラム、及び電子機器に関する。
TOF(Time of Flight)センサ等の測距装置では、測距値の真値（Ground Truth）と、計測した距離（Calculated）との間に様々なオフセットが生じる。そのため、測距装置では、キャリブレーション（較正）を行うのが一般的である（例えば、特許文献１参照）。
米国特許出願公開第2009/0020687号明細書
しかしながら、キャリブレーションを行うためには、専用の装置を用意したり、測定時間を確保したりする必要があったため、より少ないコストでキャリブレーションを行うための技術が求められていた。
本開示はこのような状況に鑑みてなされたものであり、より少ないコストでキャリブレーションを行うことができるようにするものである。
本開示の一側面の測距システムは、光を出射する光源部と、前記光源部から出射された光であって対象物体に反射した反射光を検出するセンサ部と、所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかを判定する判定部と、前記周囲の物体が前記反射物として利用できると判定された場合、前記反射物として利用可能な対象物体に対して前記光源部からの光を照射してその反射光を前記センサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルを生成する生成部とを備える測距システムである。
本開示の一側面のキャリブレーション方法は、制御装置が、所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかを判定し、前記周囲の物体が前記反射物として利用できると判定された場合、前記反射物として利用可能な対象物体に対して光源部からの光を照射してその反射光をセンサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルを生成するキャリブレーション方法である。
本開示の一側面のプログラムは、コンピュータを、所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかを判定する判定部と、前記周囲の物体が前記反射物として利用できると判定された場合、前記反射物として利用可能な対象物体に対して光源部からの光を照射してその反射光をセンサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルを生成する生成部として機能させるためのプログラムである。
本開示の一側面の電子機器は、光を出射する光源部と、前記光源部から出射された光であって対象物体に反射した反射光を検出するセンサ部と、所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかを判定する判定部と、前記周囲の物体が前記反射物として利用できると判定された場合、前記反射物として利用可能な対象物体に対して前記光源部からの光を照射してその反射光を前記センサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルを生成する生成部とを備える測距システムを搭載した電子機器である。
本開示の一側面の測距装置、キャリブレーション方法、プログラム、及び電子機器においては、所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかが判定され、前記周囲の物体が前記反射物として利用できると判定された場合、前記反射物として利用可能な対象物体に対して光源部からの光を照射してその反射光をセンサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルが生成される。
なお、本開示の一側面の測距システムを構成する測距装置及び制御装置、並びに電子機器は、独立した装置であってもよいし、１つの装置を構成している内部ブロックであってもよい。
本開示に係る技術を適用した測距装置の構成の例を示すブロック図である。 本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器の構成の例を示すブロック図である。 制御部の構成の例を示すブロック図である。 キャリブレーションの補正テーブルの例を示す図である。 キャリブレーションの第１の例を示す図である。 キャリブレーションの第２の例を示す図である。 キャリブレーションの第３の例を示す図である。 本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーションの第１の例を示す図である。 本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーション処理の第１の例の流れを説明するフローチャートである。 本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーションの第２の例を示す図である。 本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーション処理の第２の例の流れを説明するフローチャートである。 本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーションの第３の例を示す図である。 本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーション処理の第３の例の流れを説明するフローチャートである。 本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーションの第４の例を示す図である。 本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーション処理の第４の例の流れを説明するフローチャートである。 本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーションの第５の例を示す図である。 本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーション処理の第５の例の流れを説明するフローチャートである。 本開示に係る技術を適用した測距システムの構成の例を示すブロック図である。 車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
以下、図面を参照しながら本開示に係る技術（本技術）の実施の形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施の形態
２．第２の実施の形態
３．第３の実施の形態
４．第４の実施の形態
５．第５の実施の形態
６．第６の実施の形態
７．移動体への応用例
＜１．第１の実施の形態＞
（測距装置の構成の例）
図１は、本開示に係る技術を適用した測距装置の構成の例を示すブロック図である。
図１の測距装置１０は、例えば、TOF(Time of Flight)方式を用いた距離画像センサ等として構成される。
図１において、測距装置１０は、制御部１１、光源部１２、センサ部１３、及び入出力部１４を含んで構成される。
制御部１１は、例えば、マイクロコンピュータや各種の回路部などから構成される。制御部１１は、各部の動作制御や各種の演算処理など、測距装置１０における中心的な処理装置として動作する。
光源部１２は、制御部１１からの制御に従い、光を対象物体２０に対して照射する。光源部１２としては、例えば、LED(Light Emitting Diode)等の高速変調が可能なデバイスを用い、矩形パルス波等で変調された光（レーザ光）である変調光（矩形パルス光）を出射して、対象物体２０に照射することができる。
光源部１２によって光が対象物体２０に照射されると、対象物体２０に照射された照射光Ｌ１は、対象物体２０の反射率に応じて反射され、その反射光Ｌ２がレンズ（不図示）を介してセンサ部１３に入射される。
センサ部１３は、例えば、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)を用いた固体撮像素子などから構成される。この固体撮像素子は、光電変換素子を有する画素が２次元状に複数配列されて構成される。
制御部１１は、光源部１２とセンサ部１３の同期を制御しており、センサ部１３は、制御部１１からの制御に従い、シャッタ動作を行うことで、対象物体２０からの反射光Ｌ２を撮像し、その撮像結果（露光量）を制御部１１に出力する。
制御部１１は、センサ部１３からの撮像結果（露光量）に基づいて、シャッタ動作に応じた露光量の比を算出し、その算出結果に応じた距離情報（距離画像）を生成する。ここでは、例えば、対象物体２０に対して変調光を照射すると、その照射位置に応じて反射光が戻ってくる時間が異なるため、第１シャッタと第２シャッタの連続した２回のシャッタ動作ごとに得られる露光量の比をとることで時間が求められ、距離情報を生成することができる。
入出力部１４は、所定の方式に対応した入出力インターフェース回路から構成され、制御部１１と外部の装置との間でやり取りされるデータを入力又は出力する。
以上のように構成される測距装置１０は、光源として変調された変調光（アクティブ光）を用いたTOF方式の距離画像センサであって、いわゆるインダイレクト方式を採用しているものである。
ここで、TOF方式には、TOFを直接時間領域で計測するダイレクト方式があるが、このようなダイレクト方式以外の方式がインダイレクト方式とされる。換言すれば、インダイレクト方式は、TOFに依存した物理量の変化とそれを時間的変化に換算するための時間基準を用いて計測する方式であるとも言える。なお、以下の説明においては、TOF方式の測距装置１０のうち、インダイレクト方式を採用しているものを、インダイレクト方式の測距装置１０とも称する。
（電子機器の構成の例）
図２は、本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器の構成の例を示すブロック図である。
図２の電子機器１００は、例えば、スマートフォンや携帯電話機、タブレット端末、ゲーム機等の携帯端末や、腕時計型や眼鏡型等のウェアラブル端末などとして構成される。
図２において、電子機器１００は、制御部１０１、タッチパネル１０２、測距部１０３、カメラ１０４、センサ１０５、メモリ１０６、通信部１０７、マイクロフォン１０８、スピーカ１０９、接続部１１０、及び電源部１１１を含んで構成される。
制御部１０１は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やマイクロプロセッサ、FPGA(Field Programmable Gate Array)等から構成される。制御部１０１は、各種の演算処理や各部の動作制御など、電子機器１００における中心的な処理装置として動作する。
タッチパネル１０２は、タッチセンサ１２１と表示部１２２から構成される。ここで、タッチセンサ１２１は、表示部１２２の画面上に重畳されている。
タッチセンサ１２１は、ユーザによりタッチパネル１０２に対して行われる入力操作（例えば、タップ操作やフリック操作など）を、その操作が行われた場所のタッチパネル１０２上での位置とともに検出し、その検出信号を制御部１０１に供給する。表示部１２２は、例えば、液晶や有機EL等のディスプレイから構成される。表示部１２２は、制御部１０１からの制御に従い、テキストや画像、動画等の各種の情報を表示する。
測距部１０３は、図１の測距装置１０に対応して構成される。測距部１０３は、制御部１０１からの制御に従い、測距動作を行い、その結果得られる距離情報（距離画像）のデータを出力する。
カメラ１０４は、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサやCCD(Charge Coupled Device)イメージセンサ等のイメージセンサと、カメラISP(Image Signal Processor)等の信号処理部を含んで構成される。
カメラ１０４は、イメージセンサによって被写体を撮影して得られる信号に対し、レンズ等の光学系の補正処理や、イメージセンサのばらつきなどに対応した補正処理のほか、露出やフォーカス、ホワイトバランスなどに関する処理を行い、その結果得られる撮影画像のデータを、制御部１０１に供給する。
センサ１０５は、各種のセンサから構成される。センサ１０５は、ユーザやその周辺に関する様々な情報を得るためのセンシングを行い、そのセンシング結果に応じたセンサのデータを、制御部１０１に供給する。
例えば、センサ１０５としては、周囲の明るさを検出する環境光センサ、指紋や虹彩、脈拍などの生体情報を検出する生体センサ、磁場（磁界）の大きさや方向を検出する磁気センサ、加速度を検出する加速度センサ、角度（姿勢）や角速度、角加速度を検出するジャイロセンサ、近接するものを検出する近接センサなど、各種のセンサを含めることができる。
メモリ１０６は、例えば、不揮発性メモリ（例えば、NVRAM(Non-Volatile RAM)等）などの半導体メモリから構成される。メモリ１０６は、制御部１０１からの制御に従い、各種のデータを記憶する。
通信部１０７は、例えば、セルラ方式の通信（例えばLTE-Advancedや5G等）、若しくは無線LAN(Local Area Network)等の無線通信に対応した通信モジュールなどから構成される。通信部１０７は、制御部１０１からの制御に従い、各種のデータを、インターネット等のネットワークを介して各種のサーバなどとやりとりする。
マイクロフォン１０８は、外部からの音（音声）を、電気信号に変換する機器（収音器）である。マイクロフォン１０８は、変換で得られる音声信号を、制御部１０１に供給する。スピーカ１０９は、制御部１０１からの制御に従い、音声信号等の電気信号に応じた音（音声）を出力する。
接続部１１０は、所定の通信方式に対応した入出力インターフェース回路から構成され、制御部１０１と外部の装置との間でやり取りされるデータや電力等を入力又は出力する。電源部１１１は、制御部１０１からの制御に従い、蓄電池又は外部電源から得られる電源電力を、制御部１０１を含む電子機器１００の各部に供給する。
以上のように構成される電子機器１００は、様々な機能を有するが、その機能の１つとして、測距部１０３（測距装置１０）による測距動作によって距離情報（距離画像）を生成することができる。
ここで、測距部１０３（測距装置１０）においては、測距値の真値と、計測した距離（計測値）との間に様々なオフセットが生じるため、キャリブレーションによって、このオフセット値を補正するためのテーブル（以下、補正テーブルという）が生成される。そして、測距部１０３（測距装置１０）による測距時に、生成された補正テーブルを用い、計測した距離（計測値）が補正される。
なお、詳細は後述するが、このキャリブレーションを実行するために、測距装置１０の制御部１１、又は電子機器１００の制御部１０１が、図３に示した判定部２１及びキャリブレーション部２２を有している。また、キャリブレーション部２２（図３）は、補正テーブルを生成するための生成部３１を含んでいる。なお、生成部３１により生成された補正テーブルは、メモリ等の記憶装置に記憶され、適宜読み出されて使用される。
図４は、キャリブレーションの補正テーブルの例を示している。
図４において、横軸（ｘ軸）は、測距値の真値（Ground Truth Distance）を表し、縦軸（ｙ軸）は、計測した距離（Calculated Distance）を表している。
図４においては、点線で示した直線Ａが、測距値の真値と計測した距離との理想的な関係を示しているが、現実には、一点鎖線で示した直線Ｂのようにオフセットを含んでいる。この直線Ｂにおいては、そのｙ切片がグローバルオフセット（Global Offset）を表し、その傾きがゲインオフセット（Gain Offset）を表している。
ここで、インダイレクト方式の測距装置１０においては、特有のオフセットとして、サイクリックエラー（Cyclic Error）を含んでおり、実線で示した曲線Ｃで表している。すなわち、測距装置１０として、インダイレクト方式を採用する場合、曲線Ｃの関係を有する補正テーブルを記憶する必要がある。
このような補正テーブルを生成するための方法としては、例えば、図５ないし図７に示した３つの方法が想定される。
第１に、測距装置１０に対して壁等の対象物体２０を動かしながら、光源部１２からの光を照射してその反射光をセンサ部１３により検出し、その検出結果に基づいた補正テーブルを生成する方法がある（図５）。
この第１の方法では、壁等の対象物体２０を物理的に動かす必要があるため、計測に時間を要し、さらに対象物体２０を動かすための大がかりな装置も必要となる。また、第１の方法は、出荷時に行われ、そのときに（計測値をプロットすることで）生成された補正テーブルを記憶した測距装置１０が出荷されることになる。
第２に、壁等の対象物体２０は固定とし、測距装置１０において光源部１２からの光を出射するタイミングをずらしてその反射光をセンサ部１３により検出し、その検出結果に基づいた補正テーブルを生成する方法がある（図６）。ここで、図６の吹き出し内には、光源部１２から出射される矩形パルス光が示されているが、例えば、ｎ回（ｎ：１以上の整数）など、繰り返して出射される矩形パルス光ごとにはやく出射したり、遅く出射したりすることで、そのタイミングがずらされている。
この第２の方法では、物理的に対象物体２０を動かす必要がなく、電気的に対処できるため、第１の方法と比べて計測時間を短縮することができるが、特殊なPLL(Phase Locked Loop)回路が必要とされる。また、第２の方法は、第１の方法と同様に、出荷時に行われることが想定される。
第３に、専用の光ファイバ３０を設けることでキャリブレーション用のパスを作成し、当該パスを利用して光源部１２から照射された光の反射光をセンサ部１３により検出し、その検出結果に基づいた補正テーブルを生成する方法がある（図７）。ただし、ここでは、フォトディテクタ４０によって光（の波形）を検出したり、あるいは、反射板５０により光を反射させたりすることも想定される。また、この第３の方法では、第２の方法と同様に、光源部１２からの光を出射するタイミングをずらしながらの計測が行われる。
この第３の方法では、専用の光ファイバ３０等を設けるに際して、部品や機構が別途必要になるため、より多くのコストが必要となる。また、第３の方法は、キャリブレーション用のパスを用意しているため、出荷時にキャリブレーションを行う必要がなく、測距装置１０の出荷後の（フィールドでの）キャリブレーションが可能である。
以上のように、上述した３つの方法によって、キャリブレーションの補正テーブルを生成することができるが、出荷時にキャリブレーションが必要であったり、あるいは、専用の装置を用意したり、計測時間を確保したりする必要があるなど、キャリブレーションを行うためのコストが大きかった。
そのため、出荷後であっても、より少ないコストでキャリブレーションを行うための技術が求められていた。そこで、本開示に係る技術では、より少ないコストでキャリブレーションを行うための技術を提案する。
（キャリブレーションの例）
図８は、本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーションの第１の例を示している。
測距装置１０（測距部１０３）を搭載した電子機器１００（例えばスマートフォン等の携帯端末）がユーザにより所持される場合において、例えば机上に置いたり、あるいは鞄やケース、服のポケットの中に入れたりしたときなど、測距装置１０の側に反射物となり得る対象物体２０が存在するときがある。
図８においては、例えば、測距装置１０（測距部１０３）が搭載された電子機器１００（例えば携帯端末）を伏せた状態で机２１０の上に置かれた場合に、対象物体２０としての机２１０の表面を反射物（反射板）として利用することで、キャリブレーションが行われるようにする。
ただし、電子機器１００において、その筐体の前面側又は背面側（フロント側又はリア側）の面（第１の面）に測距部１０３（の光源部１２とセンサ部１３）が設けられ、その測距部１０３が設けられた側の面（第１の面）が伏せられた状態（以下、このような状態を、第１の状態ともいう）のとき、光源部１２とセンサ部１３に対して極近距離に存在する机２１０の表面（第２の面）を反射物として利用することになる。
このように、第１の例では、専用の装置などを用いることなく、キャリブレーションを行うことができるため、物理的なコストをかけずに容易にキャリブレーションを行うことができる。また、第１の例では、ユーザが電子機器１００を机上に置いたり、あるいは鞄やケース、服のポケットの中に入れたりしたときなど、ユーザが無意識のうちにキャリブレーションが行われるため、その時間を確保する必要がなく、時間的な側面から見てもそのコスト（時間的なコスト）を削減することができる。
（処理の流れ）
次に、図９のフローチャートを参照して、制御部１１又は制御部１０１による制御により実行されるキャリブレーション処理の第１の例の流れを説明する。
ステップＳ１１において、制御部１１（又は制御部１０１）は、光量測定を行う。この光量測定の方法としては、例えば、センサ部１３に入射する入射光を測定する方法がある。なお、ここでは、電子機器１００のセンサ１０５として設けられた照度センサ等のセンサによって光量が測定されるようにしてもよい。
ステップＳ１２において、判定部２１は、光量測定の結果に基づいて、測定された光量（測定光量）が所定の範囲内にあるかどうかを判定する。
例えば、ここでは、測定光量と所定の閾値とを比較して、測定光量が所定の閾値以下であると判定された場合、電子機器１００が第１の状態で机２１０上に置かれて、測距部１０３が設けられた面側（前面側又は背面側）が暗くなったと判定することができる。なお、測定光量と比較される閾値は、あらかじめ任意の値を設定することができる。
ステップＳ１２において、測定光量が所定の範囲内にある、すなわち、電子機器１００の測距部１０３が設けられた面側が暗くなっていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１３に進められる。ステップＳ１３において、制御部１１（又は制御部１０１）は、Ｍ１秒待機する。
その後、Ｍ１秒が経過すると、処理は、ステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１ないしＳ１２の処理が行われ、測定光量が所定の範囲外になったかどうかが再度判定される。そして、ステップＳ１１ないしＳ１３の処理が繰り返され、測定光量が所定の範囲外になる、すなわち、電子機器１００の測距部１０３が設けられた面側が暗くなったと判定された場合、処理は、ステップＳ１４に進められる。
このように、光量測定とその判定処理を繰り返すことで、例えば、電子機器１００の少なくとも一方の面側が暗くなってセンサ部１３への入射光が少なくなったときに、電子機器１００が第１の状態で机２１０上に置かれたことのほか、例えばケースに収納されたこと、鞄や服のポケットの中に入れたりしたことなどが検出される。
ステップＳ１４において、制御部１１（又は制御部１０１）は、光源部１２及びセンサ部１３を制御して、測距動作を行う。
ステップＳ１５において、判定部２１は、測距動作で得られる測距情報に基づいて、所定の極近距離内に対象物体２０があるかどうかを判定する。ここでは、光源部１２から光を照射して、極近距離内に反射物（反射板）として利用可能な対象物体２０（例えば、机２１０）の面の検出を試みている。
ステップＳ１５において、所定の極近距離内に対象物体２０がないと判定された場合、処理は、ステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１ないしＳ１５の処理が繰り返される。
一方で、ステップＳ１５において、所定の極近距離内に対象物体２０があると判定された場合、処理は、ステップＳ１６に進められる。ステップＳ１６において、判定部２１は、測距動作をＮ１回試行して対象物体２０までの距離が変化しないかどうかを判定する。
ステップＳ１６において、Ｎ１回の試行によって対象物体２０までの距離が変化したと判定された場合、処理は、ステップＳ１７に進められる。ステップＳ１７において、制御部１１（又は制御部１０１）は、Ｍ２秒待機する。
その後、Ｍ２秒が経過すると、処理は、ステップＳ１４に戻り、それ以降の処理が繰り返される。すなわち、Ｎ１回の測距動作を試行して、対象物体２０までの距離が変化した場合には、例えば誤検出等である可能性があり、その対象物体２０を反射物として利用することができないため、新たな測距動作が再度行われ、対象物体２０の検出がやり直される。
一方で、ステップＳ１６において、Ｎ１回の試行によっても対象物体２０までの距離が変化しないと判定された場合、処理は、ステップＳ１８に進められる。ステップＳ１８において、キャリブレーション部２２は、判定の対象となった対象物体２０（例えば、机２１０の面や壁、鞄やケース、服のポケットの内側など）を、反射物として利用して、キャリブレーションを実行する。
このキャリブレーションとしては、例えば、上述した第２の方法（図６）と同様に、光源部１２からの光（矩形パルス光）を出射するタイミングをずらしながら（光源の位相を少しずつずらしながら）、対象物体２０（例えば、机２１０の面）からの反射光がセンサ部１３により検出されるようにする。これにより、生成部３１によって、その検出結果に基づいた補正テーブル（例えば、図４のＣ）が生成される。
このようにして生成された補正テーブルは、図４のＣに示したサイクリックエラーが加味されたものとなるため、インダイレクト方式の測距装置１０に対応した補正テーブルとされる。なお、補正テーブルの生成方法として、上述の光源の位相をずらす方法は一例であって、他の方法を用いて補正テーブルが生成されるようにしてもよい。
ステップＳ１８の処理が終了すると、図９に示した処理は終了する。
以上、第１の実施の形態では、測距装置１０（測距部１０３）を搭載した電子機器１００がユーザにより所持される場合において、例えば机上に置いたり、あるいは鞄やケース、服のポケットの中に入れたりしたときなどに、測距装置１０（測距部１０３）の側にあるものを対象物体２０とし、反射物として利用することで、キャリブレーションが行われるようにしている。
すなわち、第１の実施の形態では、制御部１１又は制御部１０１において、判定部２１によって、光源部１２とセンサ部１３とが設けられた側の第１の面が、任意の対象物体２０（例えば、机２１０）が有するその反射率が未知の第２の面と接している場合、当該第２の面が反射物として利用できると判定され、キャリブレーション部２２の生成部３１によって、対象物体２０の第２の面（例えば、机２１０の面）を反射物として利用して補正テーブルが生成される。
これにより、第１の実施の形態では、専用の装置などを用いることなく、キャリブレーションを行うことができるため、物理的なコストをかけずに容易にキャリブレーションを行うことができる。
また、第１の実施の形態では、測距装置１０の出荷後の使用時において、ユーザが電子機器１００を机上に置いたり、あるいは鞄やケース、服のポケットの中に入れたりしたときなど、ユーザが無意識のうちにキャリブレーションが行われるようにすることができる。例えば、補正テーブルは、電子機器１００が使用される環境（例えば温度）や、時間（例えば１年や３年等の使用期間）を加味することが望ましいが、出荷後の使用時において補正テーブルを生成（更新）することが可能であるため、より理想的な補正テーブルを保持してより正確に計測値（のオフセット値）を補正することができる。
＜２．第２の実施の形態＞
（キャリブレーションの例）
図１０は、本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーションの第２の例を示している。
図１０のＡにおいては、測距装置１０（測距部１０３）を搭載した電子機器１００（例えば携帯端末）がユーザにより充電の目的で、専用の充電台２２０に置かれた場合に、対象物体２０としての充電台２２０の面（電子機器１００と接する側の面）を反射物（反射板）として利用することで、キャリブレーションが行われるようにする。
ここで、反射物として利用される充電台２２０の面は、あらかじめ反射率がわかっている。そして、充電台２２０においては、充電時に電子機器１００が置かれたときに、当該反射率からなる面が、光源部１２からの光をセンサ部１３に反射可能な位置に物理的に配置されるようにする（図１０のＡ）。
なお、充電台２２０を利用する場合の給電方式は、電子機器１００（の電源部１１１）に対し、コネクタや金属の接点を介して給電するほか、ワイヤレス給電を用いてもよい。
また、図１０のＢにおいては、測距装置１０（測距部１０３）を搭載した電子機器１００（例えば携帯端末）の接続部１１０に対し、専用の充電コネクタ２２１が挿入されて接続された場合に、対象物体２０としての部材２２２の面を反射物（反射板）として利用することで、キャリブレーションが行われるようにする。
ここで、部材２２２は、充電コネクタ２２１の所定の位置に取り付けられ、あらかじめ反射率が分かっている。そして、充電コネクタ２２１においては、充電時に電子機器１００の接続部１１０に接続されたとき、当該反射率からなる部材２２２の面が、光源部１２からの光をセンサ部１３に反射可能な位置に物理的に配置されるようにする（図１０のＢ）。
なお、充電コネクタ２２１は、例えばUSB(Universal Serial Bus)等の所定の方式に対応した端子であって、ケーブルを介して充電器に接続されている。
このように、第２の例では、専用の装置などを用いることなく、充電台２２０をそのまま利用するか、あるいは単に充電コネクタ２２１に対して部材２２２を取り付けるだけで、キャリブレーションを行うことができるため、物理的なコストをかけずに容易にキャリブレーションを行うことができる。また、第２の例では、ユーザが充電の目的で、電子機器１００を充電台２２０に置いたり、充電コネクタ２２１を挿入したりしたときに、ユーザが無意識のうちにキャリブレーションを行うことができる。
（処理の流れ）
次に、図１１のフローチャートを参照して、制御部１１又は制御部１０１による制御により実行されるキャリブレーション処理の第２の例の流れを説明する。
ステップＳ２１において、判定部２１は、制御部１０１からの通知信号に基づいて、電子機器１００が専用の充電台２２０、又は専用の充電コネクタ２２１に接続されたかどうかを判定する。ここでは、例えば、接続部１１０が、充電台２２０のコネクタや金属の接点、又は充電コネクタ２２１等に接続されたとき、その接続を示す信号が、制御部１０１から測距部１０３に通知されるものとする。
ステップＳ２１において、充電台２２０等に接続されていないと判定された場合、処理は、ステップＳ２２に進められる。ステップＳ２２において、制御部１１（又は制御部１０１）は、Ｍ３秒待機する。
その後、Ｍ３秒が経過すると、処理は、ステップＳ２１に戻り、ステップＳ２１の判定処理が行われ、充電台２２０等に接続されたかどうかが再度判定される。そして、ステップＳ２１ないしＳ２２の処理が繰り返され、充電台２２０等に接続されたと判定された場合、処理は、ステップＳ２３に進められる。
ステップＳ２３において、キャリブレーション部２２は、判定の対象となった対象物体２０（例えば、充電台２２０の面や、充電コネクタ２２１の部材２２２の面）を、反射物として利用して、キャリブレーションを実行する。
例えば、このキャリブレーションでは、光源部１２からの光（矩形パルス光）の出射タイミングをずらしながら、対象物体２０（例えば、充電台２２０の面や充電コネクタ２２１の部材２２２の面）からの反射光をセンサ部１３により検出することで、生成部３１によって、その検出結果に基づいた補正テーブル（例えば、図４のＣ）が生成される。
ステップＳ２３の処理が終了すると、図１１に示した処理は終了する。
以上、第２の実施の形態では、測距装置１０（測距部１０３）を搭載した電子機器１００がユーザにより充電の目的で、充電台２２０に置かれたり、あるいは充電コネクタ２２１が挿入されたりしたときなどに、充電台２２０や充電コネクタ２２１の部材２２２を対象物体２０とし、反射物として利用することで、キャリブレーションが行われるようにしている。
すなわち、第２の実施の形態では、制御部１１又は制御部１０１において、判定部２１によって、光源部１２とセンサ部１３とが設けられた側の第１の面が、特定の対象物体２０（例えば、充電台２２０や充電コネクタ２２１の部材２２２）が有するその反射率が既知の第２の面と接している又は近接している場合、第２の面が反射物として利用できると判定され、キャリブレーション部２２の生成部３１によって、対象物体２０の第２の面（例えば、充電台２２０の面や充電コネクタ２２１の部材２２２の面）を反射物として利用して補正テーブルが生成される。
これにより、第２の実施の形態では、専用の装置などを用いることなく、キャリブレーションを行うことができるため、物理的なコストをかけずに容易にキャリブレーションを行うことができる。また、第２の実施の形態では、測距装置１０の出荷後の使用時において、ユーザが充電の目的で、電子機器１００を充電台２２０に置いたり、充電コネクタ２２１を挿入したりしたときなど、ユーザが無意識のうちにキャリブレーションを行うことができる。
なお、上述した第１の実施の形態では、電子機器１００が偶然に置かれた机２１０などを対象物体２０とし、反射物として利用していたためその反射率を事前に認識することはできないが、第２の実施の形態のように、充電台２２０や充電コネクタ２２１の部材２２２を対象物体２０とし、反射物として利用する場合には、その反射率をあらかじめ認識することができるため、生成される補正テーブルの精度を上げることができる。
＜３．第３の実施の形態＞
（キャリブレーションの例）
図１２は、本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーションの第３の例を示している。
測距装置１０（測距部１０３）を搭載した電子機器１００（例えば携帯端末）においてキャリブレーションを行う際に、それを所持したユーザに、キャリブレーションを手伝って（補助して）もらうようにしてもよい。
図１２においては、例えば、電子機器１００の測距部１０３にユーザの指を当てて脈拍を測定するアプリケーションを利用する際に、対象物体２０としてのユーザの指２３０（例えば、測距部１０３のレンズと接触する人差し指の皮膚表面）を反射物として利用することで、キャリブレーションが行われるようにする。
すなわち、ユーザがアプリケーションを利用して、健康管理のために、脈拍や血中酸素濃度などの生体情報を測定するという機会に乗じて、キャリブレーションを行うようにする。ここで、指の皮膚表面の反射率は、個人差はあるもののほぼ一定とされる。
図１２においては、アプリケーションが所定の時刻に、健康管理のために生体情報の測定を促すメッセージを表示部１２２に表示しているが、このようなタイマによるメッセージに限らず、例えば、温度変化などによりキャリブレーションが必要になったときに、当該メッセージを表示して、生体情報の測定とともにキャリブレーションが行われるようにしてもよい。さらに、メッセージの表示に限らず、例えば、音や振動、LEDの点灯などによって生体情報の測定を促すようにしてもよい。
このように、第３の例では、専用の装置などを用いることなく、物理的なコストをかけずに容易にキャリブレーションを行うことができる。また、第３の例では、ユーザが、健康管理の目的で生体情報を測定するという機会に乗じて、ユーザが無意識のうちにキャリブレーションを行うことができる。さらに、例えば温度変化などに応じてメッセージを通知して、測距部１０３を指で塞がせることも可能であるため、必要なタイミングでキャリブレーションを行うことができる。
（処理の流れ）
次に、図１３のフローチャートを参照して、制御部１１又は制御部１０１による制御により実行されるキャリブレーション処理の第３の例の流れを説明する。
ステップＳ３１において、制御部１０１は、温度測定を行う。この温度測定の方法としては、例えば、電子機器１００のセンサ１０５として設けられた温度センサによって温度が測定される。
ステップＳ３２において、判定部２１は、温度測定の結果に基づいて、温度変化が所定の範囲内にあるかを判定する。
例えば、ここでは、測定された温度（測定温度）と所定の閾値とを比較して、測定温度の変化が所定の閾値以上であると判定された場合に、キャリブレーションが必要であると判定することができる。すなわち、温度変化は、測距装置１０のオフセットに影響がでる可能性があるため、ここでは、測定温度の変化を閾値判定している。なお、ここでは、測距装置１０のオフセットに影響が出るような他の状況変化として、例えば、バッテリの残量などを検出するようにしてもよい。
ステップＳ３２において、温度変化が所定の範囲内にある、すなわち、キャリブレーションが必要ないと判定された場合、処理は、ステップＳ３３に進められる。ステップＳ３３において、制御部１１（又は制御部１０１）は、Ｍ４秒待機する。
その後、Ｍ４秒が経過すると、処理は、ステップＳ３１に戻り、ステップＳ３１ないしＳ３２の処理が行われ、温度変化が所定の範囲外になったかどうか再度判定される。そして、ステップＳ３１ないしＳ３３の処理が繰り返され、温度変化が所定の範囲外になる、すなわち、キャリブレーションが必要になったと判定された場合、処理は、ステップＳ３４に進められる。
このように、温度測定とその判定処理を繰り返すことで、例えば、温度変化などのキャリブレーションが必要になったときに、そのタイミングで、ユーザに対して生体情報の測定を促すことができる。
ステップＳ３４において、制御部１０１は、生体情報の測定を促す所定のメッセージを表示部１２２に表示する。これにより、ユーザは、電子機器１００（例えば携帯端末）の筐体における測距部１０３（のレンズ）が設けられた部分に指を当てて塞ぐことになる。
ステップＳ３５において、制御部１０１は、測距部１０３からのデータに基づいて、脈拍や血中酸素濃度などの生体情報を測定する。
ステップＳ３６において、キャリブレーション部２２は、対象物体２０（例えば、ユーザの指２３０の皮膚表面）を、反射物として利用して、キャリブレーションを実行する。
例えば、このキャリブレーションでは、光源部１２からの光（矩形パルス光）の出射タイミングをずらしながら、対象物体２０（例えば、ユーザの指２３０の皮膚表面）からの反射光をセンサ部１３により検出することで、生成部３１によって、その検出結果に基づいた補正テーブル（例えば、図４のＣ）が生成される。
なお、電子機器１００において、生体情報の測定の処理（Ｓ３５）と、キャリブレーション（Ｓ３６）とは、同時（並列的）に実行される。
以上、第３の実施の形態では、測距装置１０（測距部１０３）を搭載した電子機器１００において、キャリブレーションを行う際に、それを所持したユーザに、キャリブレーションを補助してもらうようにしている。
すなわち、第３の実施の形態では、制御部１１又は制御部１０１において、判定部２１によって、光源部１２とセンサ部１３の近傍に、対象物体２０としてユーザの身体の一部（例えば、ユーザの指２３０）が接している又は近接している場合、当該ユーザの身体の一部が反射物として利用できると判定され、キャリブレーション部２２の生成部３１によって、ユーザの身体の一部（例えば、ユーザの指２３０の皮膚表面）を反射物として利用して補正テーブルが生成される。
これにより、第３の実施の形態では、専用の装置などを用いることなく、キャリブレーションを行うことができるため、物理的なコストをかけずに容易にキャリブレーションを行うことができる。
また、第３の実施の形態では、測距装置１０の出荷後の使用時において、ユーザが、健康管理の目的で生体情報を測定するという機会に乗じて、ユーザが無意識のうちにキャリブレーションを行うことができる。さらに、第３の実施の形態では、例えば温度変化やバッテリの残量などに応じてメッセージを通知して、測距部１０３を指で塞がせることができるため、必要なタイミングでキャリブレーションを行うことができる。
なお、電子機器１００においては、測距部１０３に限らず、カメラ１０４やセンサ１０５に対してユーザの指を当てることで生体情報（例えば脈拍）を測定することも想定されるが、その場合には、カメラ１０４やセンサ１０５にユーザが指を当てたときに、その指の皮膚表面が光源部１２からの光をセンサ部１３に反射可能な位置になるように、測距部１０３を物理的に配置することで、上述したキャリブレーションを行うことができる。
また、上述した説明では、健康管理の目的で生体情報を測定するアプリケーションを説明したが、ユーザの生体情報に関するアプリケーションは一例であって、他のアプリケーションによって、ユーザが、測距部１０３（のレンズ）が設けられた部分に指を当てて塞ぐことを促すようにしてもよいし、あるいはキャリブレーション用のアプリケーションとして提供されるようにしてもよい。
＜４．第４の実施の形態＞
（キャリブレーションの例）
図１４は、本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーションの第４の例を示している。
図１４においては、測距装置１０（測距部１０３）を搭載した電子機器１００（例えば携帯端末）が、例えば机上に置かれたときに、対象物体２０としての天井２４０の面を反射物として利用することで、キャリブレーションが行われるようにする。すなわち、ここでは、天井２４０は、反射率が略一定のスクリーン（均一面の対象物体２０）であると言える。
ただし、電子機器１００において、その筐体の前面側又は背面側に測距部１０３（の光源部１２とセンサ部１３）が設けられ、その測距部１０３が設けられた面と反対側の面が伏せられた状態（以下、このような状態を、第２の状態ともいう）のとき、光源部１２とセンサ部１３の上方に存在する天井２４０（均一面の対象物体２０）の面を反射物として利用することになる。また、このとき、測距部１０３において、光源部１２により照射される光は、例えば2m程度先にある天井２４０に届く必要がある。
このように、第４の例では、専用の装置などを用いることなく、物理的なコストをかけずに容易にキャリブレーションを行うことができる。
（処理の流れ）
次に、図１５のフローチャートを参照して、制御部１１又は制御部１０１による制御により実行されるキャリブレーション処理の第４の例の流れを説明する。
ステップＳ４１において、制御部１１（又は制御部１０１）は、光源部１２及びセンサ部１３を制御して、測距動作を行う。
ステップＳ４２において、判定部２１は、測距動作で得られる測距情報に基づいて、所定の距離内に均一面の対象物体２０があるかどうかを判定する。ここでは、光源部１２から光を照射して、例えば2〜3m程度のところに、反射物として利用可能な均一面の対象物体２０（例えば、天井２４０）の面の検出を試みている。
ステップＳ４２において、所定の距離内に対象物体２０がないと判定された場合、処理は、ステップＳ４１に戻り、ステップＳ４１ないしＳ４２の処理が繰り返される。
一方で、ステップＳ４２において、所定の距離内に対象物体２０があると判定された場合、処理は、ステップＳ４３に進められる。ステップＳ４３において、判定部２１は、測距動作をＮ２回試行して対象物体２０までの距離が変化しないかどうかを判定する。
ステップＳ４３において、Ｎ２回の試行によって対象物体２０までの距離が変化したと判定された場合、処理は、ステップＳ４４に進められる。ステップＳ４４において、制御部１１（又は制御部１０１）は、Ｍ５秒待機する。
その後、Ｍ５秒が経過すると、処理は、ステップＳ４１に戻り、それ以降の処理が繰り返される。すなわち、Ｎ２回の測距動作を試行して、対象物体２０までの距離が変化した場合には、例えば誤検出等である可能性があり、その対象物体２０を反射物として利用することができないため、新たな測距動作が再度行われ、対象物体２０の検出がやり直される。
一方で、ステップＳ４３において、Ｎ２回の試行によっても対象物体２０までの距離が変化しないと判定された場合、処理は、ステップＳ４５に進められる。ステップＳ４５において、キャリブレーション部２２は、判定の対象となった対象物体２０（例えば、天井２４０など）を、反射物として利用して、キャリブレーションを実行する。
例えば、このキャリブレーションでは、光源部１２からの光（矩形パルス光）の出射タイミングをずらしながら、対象物体２０（例えば、天井２４０の面）からの反射光をセンサ部１３により検出することで、生成部３１によって、その検出結果に基づいた補正テーブル（例えば、図４のＣ）が生成される。
ステップＳ４５の処理が終了すると、図１５に示した処理は終了する。
以上、第４の実施の形態では、測距装置１０（測距部１０３）を搭載した電子機器１００がユーザにより所持される場合において、例えば机上に置いたりしたときなどに、測距装置１０（測距部１０３）の上方にあるものを対象物体２０とし、反射物として利用することで、キャリブレーションが行われるようにしている。
すなわち、第４の実施の形態では、制御部１１又は制御部１０１において、判定部２１によって、電子機器１００が任意の物体（例えば机）に置かれて、光源部１２とセンサ部１３とが設けられた側の第１の面と反対側の第３の面が、その物体（例えば机）が有する第４の面に対向した状態になった場合であって、光源部１２からの光が、任意の対象物体２０（例えば、天井２４０）が有する第２の面に照射可能な状態であるとき、当該対象物体２０が有するその反射率が未知の第２の面が反射物として利用できると判定され、キャリブレーション部２２の生成部３１によって、対象物体２０の第２の面（例えば、天井２４０の面）を反射物として利用して補正テーブルが生成される。
これにより、第４の実施の形態では、専用の装置などを用いることなく、キャリブレーションを行うことができるため、物理的なコストをかけずに容易にキャリブレーションを行うことができる。また、第４の実施の形態では、測距装置１０の出荷後の使用時において、ユーザが電子機器１００を机上に置いたりしたときなど、ユーザが無意識のうちにキャリブレーションが行われるようにすることができる。
＜５．第５の実施の形態＞
（キャリブレーションの例）
図１６は、本開示に係る技術を適用した測距装置を搭載した電子機器によるキャリブレーションの第５の例を示している。
図１６においては、測距装置１０（測距部１０３）を搭載した電子機器１００（例えば携帯端末等）が、例えば机上に置かれた場合であって天井２５０を検出したときに、その状況に応じて、対象物体２０として天井２５０ではなく、測距部１０３内に設けられた小反射板１５を利用することで、キャリブレーションが行われるようにする。ここで、小反射板１５は、光源部１２から光（僅かな光）をセンサ部１３の受光面に反射させる構造を有する反射部材の一例である。
ただし、第５の例においては、上述した第４の例と同様に、スマートフォン等の電子機器１００において、その筐体の前面側又は背面側に測距部１０３（の光源部１２とセンサ部１３）が設けられ、第２の状態（第１の状態と反対の状態）となっている。
この場合においては、電子機器１００に対して、2〜3m程度先に反射率が略一定のスクリーンとしての天井２５０が存在することになる。この場合に、例えば、測距部１０３では、常に僅かな反射光が入射されてセンサ部１３により検出されるようにしておいて、天井２５０を検出したときに、光源部１２から出射される光を天井２５０まで届かないようなパワーに落として、小反射板１５に反射した光を利用して、キャリブレーションが行われるようにする。なお、天井２５０に届かない光量は、例えばSNR(Signal Noise Ratio)などから求めることができる。
なお、例えば、電子機器１００を屋外の開けた場所で使用する場合など（例えば、スマートフォンを利用した屋外での通話など）、測距部１０３による測距範囲内に対象物体２０が存在しないことを検出したときには、光源部１２から出射される光を制御して（例えば、背景光よりも強い光を照射して）、小反射板１５経由でのキャリブレーションが行われるようにする。
このように、第５の例では、測距部１０３に小反射板１５を設ける必要があるものの、専用の装置などを用いることなく、物理的なコストをかけずに容易にキャリブレーションを行うことができる。また、第５の例において、屋内等で電子機器１００を使用する場合には、天井２５０を検出したとき、光源部１２のパワーを落とすため、ある程度の光源パワーさえあれば、キャリブレーションを行うことができる。
（処理の流れ）
次に、図１７のフローチャートを参照して、制御部１１又は制御部１０１による制御により実行されるキャリブレーション処理の第５の例の流れを説明する。
ステップＳ５１において、制御部１１（又は制御部１０１）は、光源部１２及びセンサ部１３を制御して、測距動作を行う。
ステップＳ５２において、判定部２１は、センサ部１３の検出結果に基づいて、反射光を受光したかどうかを判定する。
ステップＳ５２において、反射光を受光していないと判定された場合、処理は、ステップＳ５３に進められる。ステップＳ５３において、制御部１１は、光源部１２に対し、小反射板１５で十分な光量が得られる光量を設定する。
ステップＳ５４において、キャリブレーション部２２は、対象物体２０としての小反射板１５を利用して、キャリブレーションを実行する。これにより、生成部３１によって、適応的に制御された光量に応じた補正テーブル（例えば、図４のＣ）が生成される。この場合、小反射板１５では十分な光量が得られるため、生成される補正テーブルの精度を高めることができる。
一方で、ステップＳ５２において、反射光を受光したと判定された場合、処理は、ステップＳ５５に進められる。ステップＳ５５において、判定部２１は、測距動作で得られる測距情報に基づいて、所定の距離内に均一面の対象物体２０（例えば2〜3m程度先にある天井２５０）があるかどうかを判定する。
ステップＳ５５において、所定の距離内に対象物体２０がないと判定された場合、処理は、ステップＳ５６に進められる。ステップＳ５６において、制御部１１（又は制御部１０１）は、Ｍ６秒待機する。その後、Ｍ６秒が経過すると、処理は、ステップＳ５１に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
また、ステップＳ５５において、所定の距離内に対象物体２０があると判定された場合、処理は、ステップＳ５７に進められる。ステップＳ５７において、判定部２１は、光源部１２に対し、均一の対象物体２０（例えば2〜3m程度先にある天井２５０）には届かず、かつ、小反射板１５で十分な光量が得られる光量に設定できるかどうかを判定する。
ステップＳ５７の判定処理が肯定（Ｓ５７の「YES」）である場合、処理は、ステップＳ５８に進められる。ステップＳ５８において、制御部１１は、光源部１２の光量を落とす。ここでは、光源部１２の光量が落とされることで、均一の対象物体２０（例えば2〜3m程度先にある天井２５０）には届かず、小反射板１５で十分な光量が得られる光量が設定される。
ステップＳ５９において、キャリブレーション部２２は、対象物体２０としての小反射板１５を利用して、キャリブレーションを実行する。これにより、生成部３１によって、適応的に制御された光量に応じた補正テーブル（例えば、図４のＣ）が生成される。
一方で、ステップＳ５７の判定処理が否定（Ｓ５７の「NO」）である場合、処理は、ステップＳ６０に進められる。ステップＳ６０において、キャリブレーション部２２は、対象物体２０としての均一の対象物（例えば2〜3m程度先にある天井２５０）を利用して、キャリブレーションを実行する。これにより、生成部３１によって、補正テーブル（例えば、図４のＣ）が生成される。
ステップＳ５４，Ｓ５９，又はＳ６０の処理が終了すると、図１７に示した処理は終了する。
以上、第５の実施の形態では、測距装置１０（測距部１０３）を搭載した電子機器１００が、例えば机上に置かれた場合であって天井２５０を検出したときに、その状況に応じて、対象物体２０として天井２５０ではなく、測距部１０３内に設けられた小反射板１５を利用することで、キャリブレーションが行われるようにしている。
すなわち、第５の実施の形態では、制御部１１又は制御部１０１において、判定部２１によって、光源部１２とセンサ部１３とが設けられた側の第１の面が、任意の方向を向いている場合に、光源部１２からの光の光量を適応的に制御して小反射板１５が反射物として利用できると判定され、キャリブレーション部２２の生成部３１によって、小反射板１５を反射物として利用して補正テーブルが生成される。
これにより、第５の実施の形態は、専用の装置などを用いることなく、キャリブレーションを行うことができるため、物理的なコストをかけずに容易にキャリブレーションを行うことができる。また、第５の実施の形態では、測距装置１０の出荷後の使用時において、ユーザが電子機器１００を机上に置いたりしたときなど、ユーザが無意識のうちにキャリブレーションが行われるようにすることができる。
さらに、第５の実施の形態では、その光量が適応的に制御された光源部１２によって出射された光（様々なパワーの光）を、反射物として利用される小反射板１５や天井２５０に照射してその反射光に応じた補正テーブル（例えば、図４のＣ）を生成することが可能であるため、図１７のキャリブレーション処理を繰り返し実行して、様々なパワーの光に応じた複数の補正テーブルを順次記憶することで、より広範囲に適用可能な補正テーブルを生成することができる。
＜６．第６の実施の形態＞
（測距システムの構成の例）
図１８は、本開示に係る技術を適用した測距システムの構成の例を示すブロック図である。
図１８において、測距システム１０００は、測距装置１０、及び制御装置１００１を含んで構成される。
測距装置１０は、例えば、測距モジュール等として構成され、図１に示した構成を有している。測距装置１０は、制御装置１００１からの制御に従い、測距動作を行う。
制御装置１００１は、例えばCPUやマイクロプロセッサ、FPGA等から構成される制御部１０１（図２）を含む。すなわち、制御装置１００１は、図３に示した判定部２１及びキャリブレーション部２２を含む。
制御装置１００１は、測距装置１０により行われる測距動作を制御する。また、制御装置１００１は、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するためのキャリブレーションに関する処理を行う。
以上のように、本開示に係る技術を適用した測距装置１０を搭載した電子機器１００は、測距装置１０と制御装置１００１とから構成される測距システム１０００として捉えることができる。
なお、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
（ソフトウェアの構成の例）
また、図３に示した判定部２１及びキャリブレーション部２２によって実行される処理、すなわち、上述した一連の処理（例えば、図９、図１１、図１３、図１５、及び図１７に示したキャリブレーション処理）は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、例えば、電子機器１００（図２）にインストールされ、メモリ１０６（図２）等の記憶装置に記憶される。
このプログラムは、例えばCPU等から構成される制御部１０１（図２）又は制御装置１００１（図１８）により実行され、判定部２１及びキャリブレーション部２２等のキャリブレーションに関する機能が実現される。
なお、制御部１０１又は制御装置１００１が実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであってもよいし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。すなわち、制御部１０１又は制御装置１００１に各種の処理を行わせるためのプログラムを記述する処理ステップは、必ずしも上述したフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含むものである。
＜７．移動体への応用例＞
本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
図１９は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。
車両制御システム１２０００は、通信ネットワーク１２００１を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図１９に示した例では、車両制御システム１２０００は、駆動系制御ユニット１２０１０、ボディ系制御ユニット１２０２０、車外情報検出ユニット１２０３０、車内情報検出ユニット１２０４０、及び統合制御ユニット１２０５０を備える。また、統合制御ユニット１２０５０の機能構成として、マイクロコンピュータ１２０５１、音声画像出力部１２０５２、及び車載ネットワークＩ／Ｆ（Interface）１２０５３が図示されている。
駆動系制御ユニット１２０１０は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット１２０１０は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。
ボディ系制御ユニット１２０２０は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット１２０２０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット１２０２０には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット１２０２０は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
車外情報検出ユニット１２０３０は、車両制御システム１２０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット１２０３０には、撮像部１２０３１が接続される。車外情報検出ユニット１２０３０は、撮像部１２０３１に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像を受信する。車外情報検出ユニット１２０３０は、受信した画像に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。
撮像部１２０３１は、光を受光し、その光の受光量に応じた電気信号を出力する光センサである。撮像部１２０３１は、電気信号を画像として出力することもできるし、測距の情報として出力することもできる。また、撮像部１２０３１が受光する光は、可視光であっても良いし、赤外線等の非可視光であっても良い。
車内情報検出ユニット１２０４０は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット１２０４０には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部１２０４１が接続される。運転者状態検出部１２０４１は、例えば運転者を撮像するカメラを含み、車内情報検出ユニット１２０４０は、運転者状態検出部１２０４１から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。
マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット１２０１０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行うことができる。
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で取得される車外の情報に基づいて、ボディ系制御ユニット１２０２０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で検知した先行車又は対向車の位置に応じてヘッドランプを制御し、ハイビームをロービームに切り替える等の防眩を図ることを目的とした協調制御を行うことができる。
音声画像出力部１２０５２は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図１９の例では、出力装置として、オーディオスピーカ１２０６１、表示部１２０６２及びインストルメントパネル１２０６３が例示されている。表示部１２０６２は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。
図２０は、撮像部１２０３１の設置位置の例を示す図である。
図２０では、撮像部１２０３１として、撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５を有する。
撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５は、例えば、車両１２１００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部等の位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部１２１０１及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として車両１２１００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部１２１０２、１２１０３は、主として車両１２１００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部１２１０４は、主として車両１２１００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
なお、図２０には、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲１２１１１は、フロントノーズに設けられた撮像部１２１０１の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１２，１２１１３は、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部１２１０２，１２１０３の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１４は、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部１２１０４の撮像範囲を示す。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両１２１００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、距離情報を取得する機能を有していてもよい。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、複数の撮像素子からなるステレオカメラであってもよいし、位相差検出用の画素を有する撮像素子であってもよい。
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を基に、撮像範囲１２１１１ないし１２１１４内における各立体物までの距離と、この距離の時間的変化（車両１２１００に対する相対速度）を求めることにより、特に車両１２１００の進行路上にある最も近い立体物で、車両１２１００と略同じ方向に所定の速度（例えば、０km/h以上）で走行する立体物を先行車として抽出することができる。さらに、マイクロコンピュータ１２０５１は、先行車の手前に予め確保すべき車間距離を設定し、自動ブレーキ制御（追従停止制御も含む）や自動加速制御（追従発進制御も含む）等を行うことができる。このように運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を元に、立体物に関する立体物データを、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出し、障害物の自動回避に用いることができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両１２１００の周辺の障害物を、車両１２１００のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物とに識別する。そして、マイクロコンピュータ１２０５１は、各障害物との衝突の危険度を示す衝突リスクを判断し、衝突リスクが設定値以上で衝突可能性がある状況であるときには、オーディオスピーカ１２０６１や表示部１２０６２を介してドライバに警報を出力することや、駆動系制御ユニット１２０１０を介して強制減速や回避操舵を行うことで、衝突回避のための運転支援を行うことができる。
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、赤外線を検出する赤外線カメラであってもよい。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在するか否かを判定することで歩行者を認識することができる。かかる歩行者の認識は、例えば赤外線カメラとしての撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像における特徴点を抽出する手順と、物体の輪郭を示す一連の特徴点にパターンマッチング処理を行って歩行者か否かを判別する手順によって行われる。マイクロコンピュータ１２０５１が、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在すると判定し、歩行者を認識すると、音声画像出力部１２０５２は、当該認識された歩行者に強調のための方形輪郭線を重畳表示するように、表示部１２０６２を制御する。また、音声画像出力部１２０５２は、歩行者を示すアイコン等を所望の位置に表示するように表示部１２０６２を制御してもよい。
以上、本開示に係る技術が適用され得る車両制御システムの一例について説明した。本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、撮像部１２０３１に適用され得る。具体的には、測距装置１０は、撮像部１２０３１に適用することができる。撮像部１２０３１に本開示に係る技術を適用することにより、例えば温度変化などのキャリブレーションが必要となるタイミングで、キャリブレーションを実行して補正テーブルを更新することができるため、より正確な距離情報（距離画像）を算出することができる。その結果として、例えば、この距離情報（距離画像）を用いた認識処理を行うに際し、より正確に物体を認識することができる。
なお、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
また、本開示に係る技術は、以下のような構成をとることができる。
（１）
光を出射する光源部と、
前記光源部から出射された光であって対象物体に反射した反射光を検出するセンサ部と、
所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかを判定する判定部と、
前記周囲の物体が前記反射物として利用できると判定された場合、前記反射物として利用可能な対象物体に対して前記光源部からの光を照射してその反射光を前記センサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルを生成する生成部と
を備える測距システム。
（２）
前記判定部は、前記光源部と前記センサ部とが設けられた側の第１の面が、任意の前記対象物体が有するその反射率が未知の第２の面と接している場合、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
前記（１）に記載の測距システム。
（３）
電子機器に搭載され、
前記判定部は、前記電子機器が前記対象物体に置かれて、前記電子機器が有する前記第１の面が、前記対象物体が有する前記第２の面に対向した状態になったとき、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
前記（２）に記載の測距システム。
（４）
前記判定部は、前記光源部と前記センサ部とが設けられた側の第１の面が、特定の前記対象物体が有するその反射率が既知の第２の面と接している又は近接している場合、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
前記（１）に記載の測距システム。
（５）
電子機器に搭載され、
特定の前記対象物体は、前記電子機器に対する充電機能を有する充電台を含み、
前記判定部は、充電時に前記電子機器が前記充電台に置かれて、前記電子機器が有する前記第１の面が、前記充電台が有する前記第２の面に対向した状態になったとき、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
前記（４）に記載の測距システム。
（６）
電子機器に搭載され、
特定の前記対象物体は、前記電子機器の接続部と接続可能な充電器のケーブルのコネクタに固定された部材を含み、
前記判定部は、充電時に前記電子機器の前記接続部に前記コネクタが接続され、前記電子機器が有する前記第１の面が、前記部材が有する前記第２の面に対向した状態になったとき、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
前記（４）に記載の測距システム。
（７）
前記判定部は、前記光源部と前記センサ部の近傍に、ユーザの身体の一部が接している又は近接している場合、前記ユーザの身体の一部を前記反射物として利用できると判定する
前記（１）に記載の測距システム。
（８）
電子機器に搭載され、
前記判定部は、前記電子機器により実行されるアプリケーションを利用するために前記ユーザが身体の一部を前記光源部と前記センサ部の近傍に接触させたとき、前記ユーザの身体の一部を前記反射物として利用できると判定する
前記（７）に記載の測距システム。
（９）
前記判定部は、前記光源部と前記センサ部とが設けられた側の第１の面が、任意の前記対象物体が有するその反射率が未知の第２の面の方向を向いている場合、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
前記（１）に記載の測距システム。
（１０）
電子機器に搭載され、
前記判定部は、前記電子機器が任意の物体に置かれて、前記電子機器が有する前記第１の面と反対側の第３の面が、前記物体が有する第４の面に対向した状態になった場合であって、前記光源部からの光が、前記対象物体が有する前記第２の面に照射可能な状態であるとき、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
前記（９）に記載の測距システム。
（１１）
その反射率が既知の反射部材をさらに備え、
前記判定部は、前記光源部と前記センサ部とが設けられた側の第１の面が、任意の方向を向いている場合に、前記光源部からの光の光量を適応的に制御して前記反射部材を前記反射物として利用できると判定する
前記（１）に記載の測距システム。
（１２）
電子機器に搭載され、
前記判定部は、前記電子機器が開けた場所で使用され、前記電子機器が有する前記第１の面の向いている方向に、任意の前記対象物体が存在しないとき、前記光源部からの光の光量を前記反射部材で十分な光量が得られる光量に設定して、前記反射部材を前記反射物として利用できると判定する
前記（１１）に記載の測距システム。
（１３）
電子機器に搭載され、
前記判定部は、前記電子機器が任意の物体に置かれて、前記電子機器が有する前記第１の面が、任意の前記対象物体が有するその反射率が未知の第２の面の方向を向いている場合に、前記光源部からの光の光量として、前記対象物体が有する前記第２の面に届かない光量であって、前記反射部材で十分な光量が得られる光量に設定可能な状態であるとき、前記反射部材を前記反射物として利用できると判定する
前記（１１）又は（１２）に記載の測距システム。
（１４）
前記判定部は、前記光源部からの光の光量として、前記対象物体が有する前記第２の面に届かない光量であって、前記反射部材で十分な光量が得られる光量に設定可能な状態にないとき、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
前記（１３）に記載の測距システム。
（１５）
TOF(Time Of Flight)方式を用いた距離画像センサとして、インダイレクト方式を採用したものを含んで構成される
前記（１）ないし（１４）のいずれかに記載の測距システム。
（１６）
前記光源部と、
前記センサ部と
を有する測距装置と、
前記判定部と、
前記生成部と
を有する制御装置と
を備える前記（１）ないし（１５）のいずれかに記載の測距システム。
（１７）
前記光源部と、
前記センサ部と、
前記判定部と、
前記生成部と
を有する測距装置として構成される
前記（１）ないし（１５）のいずれかに記載の測距システム。
（１８）
制御装置が、
所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかを判定し、
前記周囲の物体が前記反射物として利用できると判定された場合、前記反射物として利用可能な対象物体に対して光源部からの光を照射してその反射光をセンサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルを生成する
キャリブレーション方法。
（１９）
コンピュータを、
所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかを判定する判定部と、
前記周囲の物体が前記反射物として利用できると判定された場合、前記反射物として利用可能な対象物体に対して光源部からの光を照射してその反射光をセンサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルを生成する生成部と
して機能させるためのプログラム。
（２０）
光を出射する光源部と、
前記光源部から出射された光であって対象物体に反射した反射光を検出するセンサ部と、
所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかを判定する判定部と、
前記周囲の物体が前記反射物として利用できると判定された場合、前記反射物として利用可能な対象物体に対して前記光源部からの光を照射してその反射光を前記センサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルを生成する生成部と
を備える測距システムを搭載した電子機器。
１０ 測距装置， １１ 制御部， １２ 光源部， １３ センサ部， １４ 入出力部， ２０ 対象物体， ２１ 判定部， ２２ キャリブレーション部， ３１ 生成部， １００ 電子機器， １０１ 制御部， １０２ タッチパネル， １０３ 測距部， １０４ カメラ， １０５ センサ， １０６ メモリ， １０７ 通信部， １０８ マイクロフォン， １０９ スピーカ， １１０ 接続部， １１１ 電源部， ２１０ 机， ２２０ 充電台， ２２１ 充電コネクタ， ２２２ 部材， ２３０ 指， ２４０ 天井， ２５０ 天井， １０００ 測距システム， １００１ 制御装置

Claims (20)

  1. 光を出射する光源部と、
    前記光源部から出射された光であって対象物体に反射した反射光を検出するセンサ部と、
    所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかを判定する判定部と、
    前記周囲の物体が前記反射物として利用できると判定された場合、前記反射物として利用可能な対象物体に対して前記光源部からの光を照射してその反射光を前記センサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルを生成する生成部と
    を備える測距システム。
  2. 前記判定部は、前記光源部と前記センサ部とが設けられた側の第１の面が、任意の前記対象物体が有するその反射率が未知の第２の面と接している場合、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
    請求項１に記載の測距システム。
  3. 電子機器に搭載され、
    前記判定部は、前記電子機器が前記対象物体に置かれて、前記電子機器が有する前記第１の面が、前記対象物体が有する前記第２の面に対向した状態になったとき、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
    請求項２に記載の測距システム。
  4. 前記判定部は、前記光源部と前記センサ部とが設けられた側の第１の面が、特定の前記対象物体が有するその反射率が既知の第２の面と接している又は近接している場合、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
    請求項１に記載の測距システム。
  5. 電子機器に搭載され、
    特定の前記対象物体は、前記電子機器に対する充電機能を有する充電台を含み、
    前記判定部は、充電時に前記電子機器が前記充電台に置かれて、前記電子機器が有する前記第１の面が、前記充電台が有する前記第２の面に対向した状態になったとき、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
    請求項４に記載の測距システム。
  6. 電子機器に搭載され、
    特定の前記対象物体は、前記電子機器の接続部と接続可能な充電器のケーブルのコネクタに固定された部材を含み、
    前記判定部は、充電時に前記電子機器の前記接続部に前記コネクタが接続され、前記電子機器が有する前記第１の面が、前記部材が有する前記第２の面に対向した状態になったとき、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
    請求項４に記載の測距システム。
  7. 前記判定部は、前記光源部と前記センサ部の近傍に、ユーザの身体の一部が接している又は近接している場合、前記ユーザの身体の一部を前記反射物として利用できると判定する
    請求項１に記載の測距システム。
  8. 電子機器に搭載され、
    前記判定部は、前記電子機器により実行されるアプリケーションを利用するために前記ユーザが身体の一部を前記光源部と前記センサ部の近傍に接触させたとき、前記ユーザの身体の一部を前記反射物として利用できると判定する
    請求項７に記載の測距システム。
  9. 前記判定部は、前記光源部と前記センサ部とが設けられた側の第１の面が、任意の前記対象物体が有するその反射率が未知の第２の面の方向を向いている場合、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
    請求項１に記載の測距システム。
  10. 電子機器に搭載され、
    前記判定部は、前記電子機器が任意の物体に置かれて、前記電子機器が有する前記第１の面と反対側の第３の面が、前記物体が有する第４の面に対向した状態になった場合であって、前記光源部からの光が、前記対象物体が有する前記第２の面に照射可能な状態であるとき、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
    請求項９に記載の測距システム。
  11. その反射率が既知の反射部材をさらに備え、
    前記判定部は、前記光源部と前記センサ部とが設けられた側の第１の面が、任意の方向を向いている場合に、前記光源部からの光の光量を適応的に制御して前記反射部材を前記反射物として利用できると判定する
    請求項１に記載の測距システム。
  12. 電子機器に搭載され、
    前記判定部は、前記電子機器が開けた場所で使用され、前記電子機器が有する前記第１の面の向いている方向に、任意の前記対象物体が存在しないとき、前記光源部からの光の光量を前記反射部材で十分な光量が得られる光量に設定して、前記反射部材を前記反射物として利用できると判定する
    請求項１１に記載の測距システム。
  13. 電子機器に搭載され、
    前記判定部は、前記電子機器が任意の物体に置かれて、前記電子機器が有する前記第１の面が、任意の前記対象物体が有するその反射率が未知の第２の面の方向を向いている場合に、前記光源部からの光の光量として、前記対象物体が有する前記第２の面に届かない光量であって、前記反射部材で十分な光量が得られる光量に設定可能な状態であるとき、前記反射部材を前記反射物として利用できると判定する
    請求項１１に記載の測距システム。
  14. 前記判定部は、前記光源部からの光の光量として、前記対象物体が有する前記第２の面に届かない光量であって、前記反射部材で十分な光量が得られる光量に設定可能な状態にないとき、前記第２の面を前記反射物として利用できると判定する
    請求項１３に記載の測距システム。
  15. TOF(Time Of Flight)方式を用いた距離画像センサとして、インダイレクト方式を採用したものを含んで構成される
    請求項１に記載の測距システム。
  16. 前記光源部と、
    前記センサ部と
    を有する測距装置と、
    前記判定部と、
    前記生成部と
    を有する制御装置と
    を備える請求項１に記載の測距システム。
  17. 前記光源部と、
    前記センサ部と、
    前記判定部と、
    前記生成部と
    を有する測距装置として構成される
    請求項１に記載の測距システム。
  18. 制御装置が、
    所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかを判定し、
    前記周囲の物体が前記反射物として利用できると判定された場合、前記反射物として利用可能な対象物体に対して光源部からの光を照射してその反射光をセンサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルを生成する
    キャリブレーション方法。
  19. コンピュータを、
    所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかを判定する判定部と、
    前記周囲の物体が前記反射物として利用できると判定された場合、前記反射物として利用可能な対象物体に対して光源部からの光を照射してその反射光をセンサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルを生成する生成部と
    して機能させるためのプログラム。
  20. 光を出射する光源部と、
    前記光源部から出射された光であって対象物体に反射した反射光を検出するセンサ部と、
    所定の判定条件に基づいて、周囲の物体が反射物として利用できるかどうかを判定する判定部と、
    前記周囲の物体が前記反射物として利用できると判定された場合、前記反射物として利用可能な対象物体に対して前記光源部からの光を照射してその反射光を前記センサ部により検出することで得られる検出結果に基づいて、測距値の真値と計測値とのオフセット値を補正するための補正テーブルを生成する生成部と
    を備える測距システムを搭載した電子機器。
JP2018191377A 2018-10-10 2018-10-10 測距システム、キャリブレーション方法、プログラム、及び電子機器 Pending JP2020060433A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018191377A JP2020060433A (ja) 2018-10-10 2018-10-10 測距システム、キャリブレーション方法、プログラム、及び電子機器
TW108134004A TWI834726B (zh) 2018-10-10 2019-09-20 測距系統、校正方法、程式產品及電子機器
CN201980064461.6A CN112789515A (zh) 2018-10-10 2019-09-26 测距系统、校准方法、程序和电子设备
US17/276,638 US20220043113A1 (en) 2018-10-10 2019-09-26 Ranging system, calibration method, program, and electronic apparatus
PCT/JP2019/037734 WO2020075506A1 (ja) 2018-10-10 2019-09-26 測距システム、キャリブレーション方法、プログラム、及び電子機器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018191377A JP2020060433A (ja) 2018-10-10 2018-10-10 測距システム、キャリブレーション方法、プログラム、及び電子機器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2020060433A true JP2020060433A (ja) 2020-04-16

Family

ID=70164684

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018191377A Pending JP2020060433A (ja) 2018-10-10 2018-10-10 測距システム、キャリブレーション方法、プログラム、及び電子機器

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220043113A1 (ja)
JP (1) JP2020060433A (ja)
CN (1) CN112789515A (ja)
TW (1) TWI834726B (ja)
WO (1) WO2020075506A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116755100B (zh) * 2023-08-17 2024-02-02 深圳市速腾聚创科技有限公司 激光雷达设备及其测距调节方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06242243A (ja) * 1993-02-18 1994-09-02 Tokimec Inc 接岸速度計およびこれに用いる距離測定センサ
DE29615514U1 (de) * 1996-09-06 1996-11-21 Greiler, Martin A., 84180 Loiching Elektronisches Abstandsmeßgerät
JP3956856B2 (ja) * 2003-01-28 2007-08-08 松下電工株式会社 レーザ測距装置
US7053992B2 (en) * 2003-11-26 2006-05-30 Meade Instruments Corporation Rangefinder and method for collecting calibration data
US7236235B2 (en) * 2004-07-06 2007-06-26 Dimsdale Engineering, Llc System and method for determining range in 3D imaging systems
JP5308088B2 (ja) * 2008-07-24 2013-10-09 パナソニック株式会社 距離画像センサ
CN102650691B (zh) * 2011-02-24 2014-01-22 原相科技股份有限公司 具校正功能的测距系统与方法
JP6031922B2 (ja) * 2012-09-28 2016-11-24 富士ゼロックス株式会社 処理装置、画像形成装置およびプログラム
US9823352B2 (en) * 2014-10-31 2017-11-21 Rockwell Automation Safety Ag Absolute distance measurement for time-of-flight sensors
DE102014118862B4 (de) * 2014-12-17 2021-12-09 Endress+Hauser SE+Co. KG System zur Kalibrierung eines Abstandsmessgeräts
US10061029B2 (en) * 2015-01-06 2018-08-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Correction of depth images from T-O-F 3D camera with electronic-rolling-shutter for light modulation changes taking place during light integration
CN106524922B (zh) * 2016-10-28 2019-01-15 深圳地平线机器人科技有限公司 测距校准方法、装置和电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
TWI834726B (zh) 2024-03-11
WO2020075506A1 (ja) 2020-04-16
CN112789515A (zh) 2021-05-11
US20220043113A1 (en) 2022-02-10
TW202024665A (zh) 2020-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3654063B1 (en) Electronic device and method for controlling electronic device
WO2021085128A1 (ja) 測距装置、測定方法、および、測距システム
TWI832900B (zh) 測距感測器、檢測感測器、測距方法及電子機器
JPWO2019225349A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、撮影装置、照明装置、及び、移動体
CN109729723B (zh) 测距装置和测距方法
JP2018066701A (ja) 測距装置、および、測距装置の制御方法
WO2021065494A1 (ja) 測距センサ、信号処理方法、および、測距モジュール
WO2020075506A1 (ja) 測距システム、キャリブレーション方法、プログラム、及び電子機器
JP2020148562A (ja) 計測装置および測距装置
US20220381917A1 (en) Lighting device, method for controlling lighting device, and distance measurement module
WO2020246264A1 (ja) 測距センサ、信号処理方法、および、測距モジュール
WO2021029262A1 (ja) 装置、測定装置、測距システムおよび方法
WO2020209079A1 (ja) 測距センサ、信号処理方法、および、測距モジュール
JP2018182403A (ja) 電子機器、および、電子機器の制御方法
WO2021065495A1 (ja) 測距センサ、信号処理方法、および、測距モジュール
WO2021065500A1 (ja) 測距センサ、信号処理方法、および、測距モジュール
WO2021106624A1 (ja) 測距センサ、測距システム、および、電子機器
TWI839646B (zh) 測定裝置及測距裝置
US20240168159A1 (en) Distance measuring device, distance measuring system, and distance measuring method
WO2021106623A1 (ja) 測距センサ、測距システム、および、電子機器
WO2020075496A1 (ja) 測距装置、及び検出方法
TWI839653B (zh) 測定裝置及測距裝置
WO2021029270A1 (ja) 測定装置および測距装置
WO2021145212A1 (ja) 測距センサ、測距システム、および、電子機器
US20220413144A1 (en) Signal processing device, signal processing method, and distance measurement device