JP2020058372A - Dissemination device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は育苗を行う栽培地へ種を供給する播種装置に関し、特に、栽培地の播種孔に一粒の種を確実に蒔くことのできる、水耕栽培等に使用して好適な播種装置に関する。 The present invention relates to a seeding device for supplying seeds to a cultivated place for raising seedlings, and particularly to a seeding device suitable for use in hydroponic cultivation or the like, which can surely sow a single seed into a seeding hole of the cultivated place. .
特許文献1には図13に示される様に1粒ずつの種を栽培地の播種孔に蒔くことを課題とする播種装置が開示された。図13に示される播種装置では、播種本体81は、真空室81aと種吸着板81bと播種補助板81cとから構成されている。種吸着板81b上に種を入れ、真空装置31dで真空室81aを減圧しながら、播種本体81を左右揺動装置61および前後揺動装置71で揺動すると、一粒ずつの種が種吸着板81bの各孔に吸着される。その後、播種本体81を前後揺動装置71で180°回転し、かつ栽培地211を昇降装置231を用いて上昇させ、播種補助板81cと栽培地211とを近接させる。そして、真空装置31dの作動を停止して、種吸着板81bに吸着されていた種を播種補助板81cを介して栽培地211の播種孔の中に落下させる。播種が終ると、播種本体81は再び180°回転されて元の状態に戻され、一方栽培地はコンベア装置221により他の位置へ搬送され、新しい栽培地と交換される。
しかしながら、特許文献1に開示された播種装置では、次のような問題があった。すなわち、播種本体81を左右揺動装置61および前後揺動装置71で揺動することによって一粒ずつの種を種吸着板81bの各孔に吸着させるというやり方では、偶然性に依存し、種吸着板81bの各孔に入る種の個数は一粒となったり複数個となったりする可能性があり、種吸着板81bの各孔に1粒ずつ種を確実に供給することが現実には難しく、確実性がないという問題があった。
そのためその対策としてサイズの異なる多数の種を予めコーティングして均一な球状にするという処理が必要であった。しかしその様な事前処理を行うこと自体生産性を低下させる要因であった。
However, the seeding device disclosed in
Therefore, as a countermeasure, it was necessary to pre-coat a large number of species having different sizes to form a uniform spherical shape. However, performing such pretreatment itself was a factor that reduced productivity.
本発明は、以上の従来技術における問題に鑑み、1粒ずつの種を効率よく確実に栽培地の播種孔に蒔くことのできる播種装置を提供することにある。 In view of the above problems in the prior art, the present invention is to provide a seeding device capable of efficiently and reliably seeding seeds one by one in a seeding hole of a cultivation place.
すなわち本発明の播種装置は、栽培地に開けられた複数の孔の中に播種するための播種装置であって、 接種アームと、前記接種アームに種を吸着させるための吸着手段と、前記接種アームに吸着させる種を収納する種供給手段とよりなり、前記種供給手段は種収納容器を備え、前記種収納容器にはその内側に下方から上方にらせん状又は直線状に連続する種搬送ラインが設けられ、前記種搬送ラインには前記接種アームの前記吸着手段によって一粒の種を吸着する種吸着ポイントが設けられ、その種吸着ポイントに種を一粒づつ姿勢制御する種ポケットが設けられることを特徴とする。 That is, the seeding device of the present invention is a seeding device for sowing in a plurality of holes opened in the cultivation area, the inoculation arm, adsorption means for adsorbing seeds to the inoculation arm, the inoculation The seed supply means comprises a seed supply means for storing the seed to be adsorbed to the arm, and the seed supply means includes a seed storage container, and the seed storage container has a spiral or linear continuous seed transfer line from inside to below. The seed transfer line is provided with a seed adsorption point for adsorbing one grain of the seed by the adsorption means of the inoculation arm, and a seed pocket for attitude control of each seed is provided at the seed adsorption point. It is characterized by
本発明の播種装置によれば、種吸着ポイントの種ポケットに種を一粒づつ姿勢制御して前記接種アームによって種を一粒ずつ吸着させることができ、栽培地の孔に一粒ずつの種を入れることができる。 According to the seeding device of the present invention, seeds can be adsorbed one by one by the inoculation arm by controlling the posture of the seeds in the seed pocket of the seed adsorption point one by one, and the seeds can be adsorbed in the holes in the cultivation area. Can be inserted.
以下に、図面を参照して、本発明を詳細に説明する。まず、図1、図2を参照して、本発明の全体構成を説明する。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. First, the overall configuration of the present invention will be described with reference to FIGS.
図1、図2に示されるように、種搬送ベース1上に配置される栽培地2に設けられた複数の孔3の中に播種するための播種装置4は、 接種アーム5と、接種アーム5に種を吸着させるための吸着手段と、接種アーム5に吸着させる種を収納する種供給手段6とを備える。
接種アーム5は電動アクチュエータ7によって移動される旋回アクチュエータ8で駆動される旋回アーム9を備える。
種供給手段6は種収納容器10及びその種収納容器10に付設されるレーザセンサ11を備える。
図3に示す様に種収納容器10にはその内側に下方から上方にらせん状に連続して種12を搬送する種搬送ライン13が設けられ、種搬送ライン13の種収納容器10上部開口部付近には種吸着ポイント14が設けられる。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, a seeding device 4 for sowing into a plurality of holes 3 provided in a cultivated
The inoculation arm 5 comprises a swivel arm 9 driven by a swivel actuator 8 which is moved by an electric actuator 7.
The seed supply means 6 includes a
As shown in FIG. 3, the
本発明の播種装置4では、接種アーム5の吸着手段によって一粒の種12を吸着する種吸着ポイント14には種12を一粒づつ姿勢制御する種ポケット15が設けられる。
図4(a)〜(c)に示されるように本実施の形態では種ポケット15は種搬送ライン13に沿って種吸着ポイント14に配設された落下防止ガイド16及び種搬送ライン13上に配設される種ポケット形成部材17によって形成される。この落下防止ガイド16及び種搬送ライン13及び種ポケット形成部材17によって形成される種ポケット15は例えば0.5mm厚、1.0mm幅、3.0mm長さの種12を基準として、その近傍の大きさの種12が収納可能に設定される。
In the seeding device 4 of the present invention, a
As shown in FIGS. 4A to 4C, in the present embodiment, the
本発明の播種装置4では、この種ポケット15に同じ向きに姿勢制御して収納された一粒の種12のみが栽培地2の予め設定された孔3に運ばれて収納される。例えば0.5mm厚、1.0mm幅、3.0mm長さの種12を基準として、その近傍の大きさの種12が選別されて播種される。
この種ポケット15を形成する落下防止ガイド16及び種ポケット形成部材17は着脱可能に、かつ位置修正可能にされて、異なる大きさや形状の落下防止ガイド16及び種ポケット形成部材17を種吸着ポイント14に装着することによって、異なる品種の種12の播種を行うことができるように可変とされている。
In the seeding device 4 of the present invention, only one grain of
The
図5に示す様に種収納容器10は捩り振動手段としての捩り振動パーツフィーダ18を用いてなり、この捩り振動パーツフィーダ18を用いてなる種収納容器10が捩り振動することによって、種搬送ライン13上を播種の対象となる種12が搬送される。
この捩り振動パーツフィーダ18は、基台19上に板バネ20が傾斜配置され、この板バネ20の上端側に振動パーツフィーダ18すなわち種収納容器10の下端側が接続されている。板バネ20は種収納容器10の周方向に沿って同じ向きへ傾斜するようにして複数箇所に設けられている。これら板バネ20に近接配置される電磁石(図示せず)を交流駆動することにより、基台19に対して種収納容器10に捩り振動が発生する。この振動により、種収納容器10内に投入された種12は、種収納容器10の側壁10aの内側に形成された螺旋トラックである種搬送ライン13を伝って上方(矢印21の向き)へ送られる。
As shown in FIG. 5, the
In this torsional
図3に示す様に種搬送ライン13はだんだん狭くなるように形成されて、その結果、その種搬送ライン13に沿う線上の距離で種吸着ポイント14に近い位置Aと遠い位置Bの2点の関係で、近い位置Aの種搬送ライン13の幅が遠い位置Bの種搬送ライン13の幅よりも狭い2点ABを備え、近い位置Aでは種搬送ライン13は播種対象となる種12の1粒大程度の幅にされている。
播種の対象となる種12は同一品種であってもそのサイズは均一ではない。しかし栽培地2の予め設定された孔3には可能な限り均一な種12を選別して播種する必要がある。
本実施の形態の播種装置4では近い位置Aの種搬送ライン13の幅が遠い位置Bの種搬送ライン13の幅よりも狭い2点を備える結果、近い位置Aを通過することができる大きさの種12のみが播種の対象となる。また、これにより種の方向が一定となり、1粒のみが、種ポケットに収納される(=1粒づつ姿勢制御する)ので、吸着パッドが十分密着できない部分を吸着したり、複数粒同時に吸着する事がないので、確実に吸着する事ができる。
更に、吸着パッドは先端をゴム材としたり、又はゴム、スプリングなどを介して固定することにより、種に弾性的に接触するようにすることで、種の大きさが選別後にわずかにばらついたとしても、確実に吸着することができる。
As shown in FIG. 3, the
The
In the seeding device 4 of the present embodiment, the width of the
In addition, the tip of the suction pad is made of rubber, or by fixing it through rubber, springs, etc., so that it makes elastic contact with the seeds, so that the size of the seeds may vary slightly after selection. Can be surely adsorbed.
この種搬送ライン13は可変部材22の位置を調整することによって幅が可変とされる。これにより近い位置Aを通過することができる種12の大きさを変更して異なる品種の種12の選別を行うことが可能となる。
接種アーム5の吸着手段である種吸着先端パッド23は減圧吸引及び空気吹き出し可能にされてなる。これにより、種吸着先端パッド23による減圧時の圧力で種12の有無、種別、適否を検知する検知手段が構成される。すなわち種吸着先端パッド23による減圧吸引時に検知される圧力が過剰な場合には、種12がない又は種12が小さい若しくは欠損している場合であることが判別される。また種ポケット15に収納された種12が小さい種で種吸着先端パッド23に吸着できない場合もある。その様な場合には種吸着先端パッド23から空気を吹き出すことによって種ポケット15を掃除し、空にして種吸着先端パッド23はスタンバイ位置に戻る。
The width of the
The seed
レーザセンサ11は捩り振動パーツフィーダ18による加振のタイミングを検知するために種吸着ポイント14にレーザーを照射し、種吸着ポイント14からの反射レーザー光検知する。
このレーザセンサ11におけるレーザー光照射反射量検知結果に基づき種吸着ポイント14における種12の有無が判別され、種吸着ポイント14に種12がないタイミングで捩り振動パーツフィーダ18による加振が行われ、種搬送ライン13上を種12が送給される。
The
The presence or absence of the
以上の本発明の播種装置4を用いた播種プロセスについて図7のフローチャートを用いて説明する。
種12が供給された種収納容器10は、捩り振動し、それによってらせん状の種搬送ライン13上を種12が搬送され、種吸着ポイント14(種ポケット15)へと種12を到達させる。
播種装置4の種吸着ポイント14には常時、レーザセンサ11からレーザーが照射され、レーザセンサ11におけるレーザー光照射反射量検知結果の数値が一定以上か否かの判断が行われる。これは具体的には照射された照射量とレーザセンサ11における反射量検知結果から検知した反射量との差を用いることによって行う。
The seeding process using the seeding device 4 of the present invention described above will be described with reference to the flowchart of FIG. 7.
The
The
前記演算によって得られた値が定めた値以下であった場合には、種収納容器10は捩り振動パーツフィーダ18により加振を行い、種12を搬送して、再び種12を種吸着ポイント14へ到達させる。
得られた値が定めた値以上であった場合には、播種装置4は、接種アーム5に取り付けられた種吸着先端パッド23を下降させる。
そして、種吸着ポイント14まで下げられた種吸着先端パッド23によって減圧吸引することで、種12を吸着させて、吸引圧が一定範囲にあるか否かの判断を行う。これは具体的には、あらかじめ定めておいた所望の種12を吸着させたときの吸引圧と、減圧吸引した結果、得られた吸引圧とを比較することにより行う。
前記吸引圧が一定範囲にない場合には、種吸着先端パッド23から空気を吹き出し、種ポケット15部分を空にして、接種アーム5を上昇させスタンバイ位置へと戻る。そして、種吸着ポイント14へ再び、種12を到達させた後、同様の判断を行う。
前記吸引圧が一定範囲にある場合には、接種アーム5は旋回して、種12を栽培地の予め設定された孔3の位置へ運び、孔3へ種12を投入する。
When the value obtained by the above calculation is less than or equal to the predetermined value, the
When the obtained value is equal to or more than the determined value, the seeding device 4 lowers the seed
Then, the seed
When the suction pressure is not within a certain range, air is blown from the seed
When the suction pressure is within a certain range, the inoculation arm 5 rotates to carry the
以下に、図8〜図12を参照して、本発明の他の実施の形態を詳細に説明する。図8、図9に示す様に本実施の形態では種収納容器10は種搬送ライン部品13aに、種搬送ライン部品13aとは別体の可変部材22aを組み付けて形成される。
この様に種搬送ライン部品13aと可変部材22aとを組み付けた状態で、種ポケット15までの種搬送ライン13は、種12の下面を支えて種12を搬送する載置面13bは種搬送ライン部品13aによって形成され、種搬送ライン13に沿って種12の側部を支える側壁面22bが可変部材22aによって形成される。したがって同一の種搬送ライン部品13aを用いて、可変部材22aの形状・寸法を種々設定することによって多様な種類の種12の選別搬送を可能にすることができる。
図10、図11に示す様に種搬送ライン部品13aは例えばアルミ合金を用いてそれ自体は一体構造を有する。一方、図12(a)〜(d)に示す様に可変部材22aは種の種類、必要な種の大きさ等の仕様に応じて樹脂を用いて例えば3Dプリンタによって造型される。
Hereinafter, another embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. As shown in FIGS. 8 and 9, in this embodiment, the
In the state where the seed
As shown in FIGS. 10 and 11, the seed
図12(a)(c)に示す可変部材22aは狭小な種の搬送ライン13を形成する形状を有し、寸法の小さな種を均一に取り扱うことを可能とされている。また図12(b)(d)に示す可変部材22aは比較的幅の大きな種の搬送ライン13を形成する形状を有し、寸法の大きな種を均一に取り扱うことを可能とされている。
The
図12(e)に示す様に2個の種12a、12bが偶発的に積層された状態で種搬送ライン13上を搬送されるということが生じることがたびたびあることが経験的に明らかにされた。この種の重なりは、種の大小に関わりなく発生する。この場合に、種搬送ライン13に選別すべき種12bの大きさに対応した位置に小型種トラップ13dを設けることによって、小型種トラップ13dの下を搬送される種12bと種12aとが区別され、小型種トラップ13dの上を搬送される種12aは種収納容器10が捩り振動することによって振り落とされ、小型種トラップ13dの下を搬送される種12bが選別すべき種として選別される。
It has been empirically made clear that it often happens that two
この種トラップ13dは側壁面22bから載置面13b上方に突出する態様で可変部材22aと一体に形成され、したがって種トラップ13dは種搬送ライン13に沿って、種搬送ライン13の載置面13b上方にT<S<2Tとなる位置に設けられる。
T:選別すべき種12bの厚さ
S:種搬送ライン13の種載置面と種トラップ13d下面との間隔
The
T: Thickness of
4・・・播種装置、12・・・種、10・・・種収納容器、13・・・種搬送ライン、14・・・種吸着ポイント、15・・・種ポケット、11・・・レーザセンサ、18・・・捩り振動パーツフィーダ、5・・・接種アーム、23・・・種吸着先端パッド、3・・・孔。
4 ... Seeding device, 12 ... Seed, 10 ... Seed storage container, 13 ... Seed transport line, 14 ... Seed adsorption point, 15 ... Seed pocket, 11 ... Laser sensor , 18 ... Torsional vibration parts feeder, 5 ... Inoculation arm, 23 ... Seed adsorption tip pad, 3 ... Hole.
Claims (14)
T:選別すべき種12bの厚さ
S:種搬送ライン13の種載置面と種トラップ13d下面との間隔 10. The seeding apparatus according to claim 1, wherein a seed trap is provided at a position of T <S <2T above the seed transport line along the seed transport line.
T: Thickness of seed 12b to be selected S: Distance between seed mounting surface of seed transport line 13 and lower surface of seed trap 13d
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