JP6454430B1

JP6454430B1 - Article alignment supply device

Info

Publication number: JP6454430B1
Application number: JP2018036610A
Authority: JP
Inventors: 鋼亮徳永; 友宏三橋; 悟司盛野
Original assignee: 株式会社徳永製作所
Priority date: 2018-03-01
Filing date: 2018-03-01
Publication date: 2019-01-16
Anticipated expiration: 2038-03-01
Also published as: JP2019151441A

Abstract

【課題】バラバラの状態で供給された容器などを、底部を下にして立てた姿勢で、効率よく搬送装置に供給することができる物品整列供給装置を提供すること。
【解決手段】物品の収容部２１を備え、収容部上部の外周部に、物品を並べて載置する物品載置部２４を備えた回転式整列装置２０と、物品載置部２４に位置する物品を保持する保持手段を備え、隣接する搬送装置４０に、保持手段により保持した物品を所定の姿勢で載置するピッキングロボット３０と、撮像装置による画像を基に、物品載置部２４に並べられた物品とその位置を判定し、ピッキングロボット３０による物品の保持と搬送装置への移し替えを制御する制御部とを備える。
【選択図】図１The present invention provides an article alignment and supply device that can efficiently supply a container or the like supplied in a disassembled state to a conveying device in an upright position with the bottom part facing down.
A rotary aligning device having an article storage section and an article placement section for placing and placing articles on an outer periphery of the upper portion of the accommodation section, and an article positioned in the article placement section. A picking robot 30 for placing an article held by the holding means in a predetermined posture on an adjacent conveying device 40, and an image placed by the imaging device. And a control unit for determining the article and its position and controlling holding of the article by the picking robot 30 and transfer to the transport device.
[Selection] Figure 1

Description

本発明は、バラバラの状態で供給された容器などを、底部を下にして立てた状態などの所定の姿勢で搬送装置に供給する物品整列供給装置に関する。 The present invention relates to an article alignment and supply apparatus that supplies containers and the like supplied in a disassembled state to a conveying apparatus in a predetermined posture such as a state where the container is stood with its bottom facing down.

食品、洗剤、化粧用品などの液状物、あるいは、食品、薬品などの粉状や粒状物を容器に充填する場合、容器を立てた状態で充填作業が行われることが多い。容器の形状には、内容物、使い方、美観などに応じて、長さ方向の形状、横断面の形状に様々なものがある。
容器に内容物を充填する際に立てた状態にする必要がある場合には、ベルトコンベアなどで送られてきた横倒しの状態の容器を人手で立てて、次の工程に送る方法が採られることが多い。 When filling containers such as liquids such as foods, detergents and cosmetics, or powders and granules of foods and medicines, the filling operation is often performed with the containers standing. There are various container shapes depending on the contents, usage, aesthetics, etc., in the shape of the length direction and the shape of the cross section.
If it is necessary to keep the container upright when the container is filled with the contents, a method of manually placing the container in a lying state sent by a belt conveyor etc. and sending it to the next process is adopted. There are many.

特許文献１には、物品を高速、かつ安定的にピックし、プレイスする物品供給装置が開示されている。図１０に示したように、特許文献１記載の物品供給装置１００は、固定斜面部１２０におけるピック位置で物品１０１をピックして、物品１０１を次工程へ搬出する搬出装置１５０に配したプレイス位置にプレイスするピックアンドプレイス装置１４０を備え、固定斜面部１２０の下端側から立設され、固定斜面部１２０に置かれた状態の物品１０１の下方側に当接して、固定斜面部１２０のピック位置に物品１０１を静止状態で保持する支持部材１２１を具備している。プレイス位置は、物品１０１に搬送力を与えることで物品１０１を搬送方向へ移動させる傾斜したプレイス面にあり、ピックアンドプレイス装置１４０は、ピック位置で物品１０１のピック動作を行うとともに、プレイス位置にプレイスする前の物品の姿勢を変更する動作を行うようになっている。 Patent Document 1 discloses an article supply apparatus that picks and places an article stably at high speed. As shown in FIG. 10, the article supply apparatus 100 described in Patent Document 1 picks up the article 101 at the pick position on the fixed slope 120 and places the place 101 on the unloading apparatus 150 that carries the article 101 to the next process. A pick-and-place device 140 that is placed on the fixed slope portion 120, is erected from the lower end side of the fixed slope portion 120, contacts the lower side of the article 101 placed on the fixed slope portion 120, and picks the fixed slope portion 120. A support member 121 for holding the article 101 in a stationary state is provided. The place position is on an inclined place surface that moves the article 101 in the conveyance direction by applying a conveyance force to the article 101. The pick-and-place device 140 performs the pick operation of the article 101 at the pick position and moves to the place position. An operation of changing the posture of the article before placing is performed.

上記物品供給装置１００の場合には、物品１０１は、ピックアンドプレイス装置１４０により、横方向の向きが直角方向に横たわった向きに変更され、その後、第１ベルトコンベア１６６により、物品１０１が起立した状態とされるようになっている。 In the case of the article supply apparatus 100, the article 101 is changed to a direction in which the lateral direction lies in the right-angle direction by the pick and place apparatus 140, and then the article 101 is erected by the first belt conveyor 166. It is supposed to be in a state.

[発明が解決しようとする課題]
上記特許文献１に開示されている物品供給装置１００の場合には、固定斜面部１２０に物品１０１を搬出方向に平行に並べた後、ピックアンドプレイス装置１４０により、物品１０１が第２ベルトコンベア１６７上に直角方向に横たわった状態で並べられる。そのために、固定斜面部１２０に位置する物品１０１がすべてなくなるまで、ピックアンドプレイス動作を実行しなければならない。その後、複数の物品１０１が、固定斜面部１２０に新たに配列される。したがって、物品１０１が、前回、固定斜面部１２０に配列されてから次に配列されるまでに、ピックアンドプレイス装置１４０の動作が途切れる時間が生じる。 [Problems to be solved by the invention]
In the case of the article supply apparatus 100 disclosed in Patent Document 1, after the articles 101 are arranged in parallel to the carry-out direction on the fixed slope portion 120, the articles 101 are moved to the second belt conveyor 167 by the pick and place device 140. They are lined up in a state lying at right angles. Therefore, the pick and place operation must be executed until all the articles 101 located on the fixed slope portion 120 are exhausted. Thereafter, the plurality of articles 101 are newly arranged on the fixed slope portion 120. Therefore, there is a time during which the operation of the pick-and-place device 140 is interrupted before the article 101 is arranged on the fixed slope portion 120 and arranged next time.

さらに、ピックアンドプレイス装置１４０のピック部には、物品１０１をピックする際に、固定斜面部１２０に横たわる物品１０１の長さ方向に移動し、物品１０１をピックするという動きが必要になる。この場合にも、ピック部には横方向の動きと縦方向の動きが生じ、そのための時間が必要になる。 Furthermore, when picking the article 101, the pick unit of the pick and place device 140 needs to move in the length direction of the article 101 lying on the fixed slope portion 120 and pick the article 101. Also in this case, a horizontal movement and a vertical movement occur in the pick section, and time is required for that.

また、上記のように、特許文献１に開示されている物品供給装置１００の場合には、物品１０１がピックされる状態に並べられた後、ピックアンドプレイス動作が行われ、次に物品１０１が並べられる間までに時間を要し、ピックアンドプレイス装置１４０の効率的な動作が妨げられているという問題がある。言い換えれば、物品１０１の整列供給をさらに効率化する必要があるという課題がある。
さらに、物品供給装置１００の場合には、物品１０１はピックアンドプレイス装置１４０によって、第２ベルトコンベア１６７上に、搬送方向に対し直角方向に横たわった状態に一旦並べられた後、第１ベルトコンベア１６６によって起立した状態とされ、ピックアンドプレイス装置１４０が効果的に活用されているとは言い難いといった課題があった。 Further, as described above, in the case of the article supply apparatus 100 disclosed in Patent Document 1, after the articles 101 are arranged in a picked state, a pick-and-place operation is performed, and then the article 101 is There is a problem that it takes time until the lines are arranged, and the efficient operation of the pick and place device 140 is hindered. In other words, there is a problem that it is necessary to further increase the efficiency of the alignment and supply of the articles 101.
Furthermore, in the case of the article supply apparatus 100, the articles 101 are once arranged on the second belt conveyor 167 in a state perpendicular to the conveying direction by the pick and place apparatus 140, and then the first belt conveyor. There is a problem that it is difficult to say that the pick-and-place device 140 is effectively utilized because the 166 stands up.

特開２０１６−１９９４０１号公報JP 2016-199401 A

Means for solving the problems and their effects

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであって、バラバラの状態で供給された容器などを、所定の姿勢で、効率よく搬送装置に供給することができるとともに、価格が安く、取り扱いが容易で、安定した操業を行うことができる物品整列供給装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and can supply containers and the like supplied in a disassembled state efficiently to a conveying device in a predetermined posture, and is inexpensive and easy to handle. An object of the present invention is to provide an article alignment and supply apparatus capable of performing stable operation.

物品の収容部を備え、該収容部上部の外周部に、前記物品を並べて載置する物品載置部を備えた回転式整列装置と、
前記物品載置部に位置する前記物品を保持する保持手段を備え、隣接する搬送装置に、前記保持手段により保持した前記物品を所定の姿勢で載置するピッキングロボットと、
撮像装置による画像を基に、前記物品載置部に並べられた前記物品とその位置を判定し、前記ピッキングロボットによる前記物品の保持と前記搬送装置への移し替えを制御する制御部とを含んで構成され、
前記回転式整列装置の収容部が、傾斜した状態で回転し底部を構成する傾斜回転円板と、回転外周壁とで構成され、
該回転外周壁が、前記傾斜回転円板の外周部に近接して位置し、内径が下部に比べ上部の方が大きいボウル型内壁と、該ボウル型内壁の上端部を支持し、回転するボウル型内壁支持部とを含んで構成され、
前記回転式整列装置の前記物品載置部が、前前記ボウル型内壁の上端部に外向きに固定された円環状部と、該円環状部の外周部に固定された物品落下防止壁とを備えている、
ことを特徴としている。 A rotary alignment device including an article placement section for placing an article on the outer periphery of the upper portion of the accommodation section;
A picking robot comprising holding means for holding the article located in the article placement section, and placing the article held by the holding means in a predetermined posture on an adjacent transport device;
Based on the image by the imaging device, and determine its position and the article arranged in the article mounting unit, and a control unit for controlling the sorting of the holding and the transfer device of the article by the picking robot Consisting of
The rotary alignment device is configured with an inclined rotating disk that rotates in an inclined state and forms a bottom portion, and a rotating outer peripheral wall,
The rotating outer peripheral wall is located close to the outer peripheral portion of the inclined rotating disk, and the rotating inner bowl supports the bowl-shaped inner wall having a larger inner diameter than the lower portion and the upper end portion of the bowl-shaped inner wall. Including a mold inner wall support part,
The article placing portion of the rotary alignment device includes an annular portion fixed outwardly to an upper end portion of the front bowl-shaped inner wall, and an article fall prevention wall fixed to the outer peripheral portion of the annular portion. Have
It is characterized by that.

上記物品整列供給装置（１）によれば、物品を整列させる回転式整列装置と、該回転式整列装置で整列された物品を保持し、搬送装置へ移し替えるピッキングロボットと、これらの動きを制御する制御部とを備えているので、バラバラの状態で供給された物品を、搬送装置に対し、立てた姿勢などの所定の姿勢で、効率よく移し替えることができる。また、汎用の装置を組み合わせて構成することができるので、物品整列供給装置の価格を低く抑えることができる。さらに、搬送装置に物品を所定の姿勢で載置する前記ピッキングロボットは、前記制御部により制御されるので、取り扱いが容易で、安定した操業を行うことができる。そのために、ピッキングロボットによる物品の保持と、搬送装置への物品の移し替えを円滑、かつ速やかに行うことができる。 According to the article alignment and supply apparatus (1), the rotary alignment apparatus that aligns articles, the picking robot that holds the articles aligned by the rotary alignment apparatus and transfers them to the transport apparatus, and controls these movements since a control unit for the articles supplied in loose state with respect to the transporting device, in a predetermined posture such as standing posture, it is possible to transferring efficiently. In addition, since a general-purpose device can be combined, the price of the article alignment supply device can be kept low. Furthermore, since the picking robot that places an article on the transfer device in a predetermined posture is controlled by the control unit, it is easy to handle and can perform stable operation. Therefore, the holding of the article by the picking robot and the transfer of the article to the transport device can be performed smoothly and promptly.

また、本発明に係る物品整列供給装置（２）は、上記物品整列供給装置（１）において、さらに、前記収容部に前記物品を供給する供給手段を備えていることを特徴としている。
上記物品整列供給装置（２）によれば、この供給手段により、回転式整列装置の収容部内の物品が絶えることなく供給されるので、物品整列供給装置を連続して、効率よく稼働させることができる。 The article alignment and supply apparatus (2) according to the present invention is characterized in that the article alignment and supply apparatus (1) further includes supply means for supplying the article to the housing portion.
According to the article alignment and supply apparatus (2), since the articles in the accommodating portion of the rotary alignment apparatus are continuously supplied by the supply means, the article alignment and supply apparatus can be operated continuously and efficiently. it can.

また、本発明に係る物品整列供給装置（３）は、上記物品整列供給装置（１）又（２）において、
前記ピッキングロボットが、前記搬送装置に近接して配置され、前記ピッキングロボットのアーム先端の前記保持手段が、前記回転式整列装置の前記物品載置部と前記搬送装置の間に位置していることを特徴としている。
上記物品整列供給装置（３）によれば、回転式整列装置の物品載置部で物品を保持する位置と、搬送装置との間の距離を短くできるので、回転式供給装置から搬送装置への物品の移し替えに要する時間を短くして、物品を効率的に移し替えることができる。 Moreover, the article alignment supply device ( 3 ) according to the present invention is the article alignment supply device (1) or (2) ,
The picking robot is disposed in proximity to the transfer device, and the holding means at the tip of the picking robot arm is located between the article placement unit of the rotary alignment device and the transfer device. It is characterized by.
According to the article alignment and supply device ( 3 ), since the distance between the position where the article is held by the article placement portion of the rotary alignment device and the conveyance device can be shortened, the rotary supply device to the conveyance device can be reduced. The time required for transferring the article can be shortened, and the article can be transferred efficiently.

また、本発明に係る物品整列供給装置（４）は、上記物品整列供給装置（１）〜（３）のいずれかにおいて、
前記ピッキングロボットのアーム先端の前記保持手段が、真空吸着式パッドで構成されていることを特徴としている。
上記物品整列供給装置（４）によれば、保持手段が真空吸着式パッドで構成されているので、回転式整列装置の物品載置部に並べられた物品を、確実、かつ速やかに保持することができるとともに、搬送装置に対し、所定の姿勢で確実に物品を載置することができる。 Moreover, the article alignment supply device ( 4 ) according to the present invention is any one of the article alignment supply devices (1) to ( 3 ).
The holding means at the tip of the picking robot arm is constituted by a vacuum suction pad.
According to the article alignment and supply device ( 4 ), since the holding means is constituted by the vacuum suction pad, the articles arranged on the article placement portion of the rotary alignment apparatus can be reliably and promptly held. In addition, the article can be reliably placed in a predetermined posture with respect to the transport device.

また、本発明に係る物品整列供給装置（５）は、上記物品整列供給装置（１）〜（４）のいずれかにおいて、
前記ピッキングロボットが、パラレルリンクロボット、水平多関節ロボット、及び垂直多関節ロボットのうちのいずれかで構成されていることを特徴としている。
上記物品整列供給装置（５）によれば、ピッキングロボットが、パラレルリンクロボット、水平多関節ロボット、及び垂直多関節ロボットのうちのいずれかで構成されているので、安価な市販されている汎用品を用いることができるとともに、回転式整列装置から搬送装置への物品の移動を円滑に行うことができる。 Moreover, the article alignment supply device ( 5 ) according to the present invention is any one of the article alignment supply devices (1) to ( 4 ).
The picking robot is configured by any one of a parallel link robot, a horizontal articulated robot, and a vertical articulated robot.
According to the article alignment and supply apparatus ( 5 ), since the picking robot is composed of any one of a parallel link robot, a horizontal articulated robot, and a vertical articulated robot, an inexpensive commercially available general-purpose product. Can be used, and the article can be smoothly moved from the rotary alignment device to the transport device.

また、本発明に係る物品整列供給装置（６）は、上記物品整列供給装置（１）〜（５）のいずれかにおいて、
前記傾斜回転円板が、その外周部に、下向きに傾斜した物品滑り出し部を備えていることを特徴としている。
上記物品整列供給装置（６）によれば、傾斜回転円板から物品載置部への物品の移動を、確実、かつ速やかに行うことができる。 Moreover, the article alignment supply device ( 6 ) according to the present invention is any one of the article alignment supply devices (1) to ( 5 ),
The inclined rotating disk includes an article sliding portion inclined downward on an outer peripheral portion thereof.
According to the article alignment and supply device ( 6 ), it is possible to reliably and promptly move the article from the inclined rotating disk to the article placement unit.

また、本発明に係る物品整列供給装置（７）は、上記物品整列供給装置（２）〜（６）のいずれかにおいて、
前記物品の供給手段が、補充用物品ケース内から前記物品を搬送して前記物品の収容部に供給する搬送手段を含み、前記収容部内の前記物品の量の検出結果に応じて、前記収容部への前記物品の補充が、前記制御部により制御されることを特徴としている。
上記物品整列供給装置（７）によれば、回転式整列装置の収容部内の物品の補充が円滑に行われ、収容部内の物品が不足することを防止できるので、途切れることなく物品整列供給装置を稼働させることができる。さらに、制御部で制御されるので、取り扱いが容易で、安定した操業を行うことができる。 Moreover, the article alignment supply device ( 7 ) according to the present invention includes any of the article alignment supply devices (2) to ( 6 ).
The article supply means includes transport means for transporting the article from the replenishment article case and supplying the article to the article storage section, and the storage section according to a detection result of the amount of the article in the storage section. The replenishment of the article is controlled by the control unit.
According to the article alignment and supply device ( 7 ), the articles in the storage unit of the rotary alignment device can be smoothly replenished, and it is possible to prevent shortage of articles in the storage unit. Can be operated. Furthermore, since it is controlled by the control unit, handling is easy and stable operation can be performed.

実施の形態に係る物品整列供給装置の主要部の構成を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。It is a figure which shows the structure of the principal part of the articles | goods alignment supply apparatus which concerns on embodiment, (a) is a front view, (b) is a side view. 実施の形態に係る物品整列供給装置の平面図である。It is a top view of the article alignment supply apparatus which concerns on embodiment. 実施の形態に係る物品整列供給装置に、物品の供給手段である供給搬送機が配置された状態を示す側面図である。It is a side view which shows the state by which the supply conveyance machine which is a supply means of articles | goods is arrange | positioned at the article | item alignment supply apparatus which concerns on embodiment. 実施の形態に係る物品整列装置の部分断面図であり、傾斜回転円板の外周部と回転外周壁の物品載置部との好ましい関係の一例を示す図である。It is a fragmentary sectional view of the article alignment device concerning an embodiment, and is a figure showing an example of the desirable relation between the perimeter part of an inclined rotation disc, and the article placement part of a rotation perimeter wall. 実施の形態に係るピッキングロボットの頭部の一例を示す側面図である。It is a side view which shows an example of the head of the picking robot which concerns on embodiment. 実施の形態に係る真空吸着式の保持手段の一例を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。It is a figure which shows an example of the vacuum suction type holding | maintenance means which concerns on embodiment, (a) is a front view, (b) is a side view. 実施の形態に係る物品の動きを説明する図であり、真空吸着式の保持手段に保持された物品の動きの一例を示す図である。It is a figure explaining the movement of the articles | goods concerning embodiment, and is a figure which shows an example of the movement of the articles | goods hold | maintained at the vacuum suction type holding | maintenance means. 実施の形態に係る物品の動きを説明する図であり、ピッキングロボットにより、回転式整列装置から搬送装置へ、物品を移し替える動作の一例を示すフローチャートである。It is a figure explaining the movement of the article | item which concerns on embodiment, and is a flowchart which shows an example of the operation | movement which transfers an article | item from a rotary alignment apparatus to a conveying apparatus with a picking robot. 実施の形態に係る回転式整列装置とねじり型コンベアを用いる搬送装置との組合せを示す平面図であり、（ａ）はねじり型コンベアを１台用いる場合、（ｂ）はねじり型コンベアを２台用いる場合を示している。It is a top view which shows the combination of the rotational alignment apparatus which concerns on embodiment, and the conveying apparatus using a torsion type conveyor, (a) uses one torsion type conveyor, (b) shows two torsion type conveyors The case where it uses is shown. 従来の物品供給装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the conventional article supply apparatus.

以下、本発明の実施の形態に係る物品整列供給装置を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態に係る物品整列供給装置の主要部の構成を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、図２は実施の形態に係る物品整列供給装置の主要部を示す平面図である。 Hereinafter, an article alignment and supply apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1A and 1B are diagrams showing a configuration of a main part of an article alignment and supply apparatus according to an embodiment. FIG. 1A is a front view, FIG. 1B is a side view, and FIG. 2 is an article alignment and supply apparatus according to the embodiment. It is a top view which shows the principal part.

図１、図２に示したように、実施の形態に係る物品整列供給装置１の主要部は、回転式整列装置２０と、ピッキングロボット３０とを含んで構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the main part of the article alignment / supply apparatus 1 according to the embodiment includes a rotary alignment apparatus 20 and a picking robot 30.

回転式整列装置２０は、供給搬送機１０（図３）により供給された物品２の収容部２１を備えており、収容部２１の上部の外周部に物品２を並べて載置する物品載置部２４が設けられている。
また、回転式整列装置２０の収容部２１は、傾斜した状態で回転し底部を構成する傾斜回転円板２２、及び傾斜回転円板２２の外周部に位置する回転外周壁２３によって主要部が構成されている。回転外周壁２３は、傾斜回転円板２２の外周部に近接して位置し、内径が下部に比べ上部の方が大きいボウル型内壁２３ａと、ボウル型内壁２３ａの上端部を支持し、回転するボウル型内壁支持部２３ｂとを含んで構成されている。
さらに、回転式整列装置２０の物品載置部２４は、ボウル型内壁２３ａの上端部に外向きに設けられており、その形状は円環状であり、円環状の物品載置部２４の外周部には物品２の落下防止壁２４ａが形成されている。 The rotary aligning device 20 includes a storage unit 21 for the articles 2 supplied by the supply / conveyor 10 (FIG. 3), and an article placement unit that places the articles 2 side by side on the outer periphery of the top of the storage unit 21. 24 is provided.
The main part of the accommodating portion 21 of the rotary alignment device 20 is constituted by an inclined rotating disc 22 that rotates in an inclined state and forms a bottom portion, and a rotating outer peripheral wall 23 that is positioned on the outer peripheral portion of the inclined rotating disc 22. Has been. The rotating outer peripheral wall 23 is positioned close to the outer peripheral portion of the inclined rotating disk 22, and supports and rotates the bowl-type inner wall 23a whose inner diameter is larger at the upper portion than the lower portion and the upper end portion of the bowl-shaped inner wall 23a. And a bowl-shaped inner wall support portion 23b.
Further, the article placement portion 24 of the rotary alignment device 20 is provided outwardly at the upper end portion of the bowl-shaped inner wall 23 a, and the shape thereof is an annular shape, and the outer peripheral portion of the annular article placement portion 24. Is formed with a fall prevention wall 24a for the article 2.

回転式整列装置２０は、傾斜回転円板２２と回転外周壁２３との作用により、回転外周壁２３の上部外側に形成された円環状の物品載置部２４に、頭部と底部の向きを円周方向に向けて、物品２を整列して載置する装置である。なお、円環状の物品載置部２４は円環状、あるいはフランジ状であり、その幅は、物品２の胴部の幅より大きめ程度、物品２が一列に配列される程度のものである。
また、収容部２１から物品載置部２４への物品２の移動が円滑に進むように、傾斜回転円板２２及び回転外周壁２３の回転方向は同じであり、回転速度も、ほぼ同じであることが好ましい。 The rotary aligning device 20 causes the head and the bottom to be oriented on an annular article mounting portion 24 formed on the upper outer side of the rotating outer peripheral wall 23 by the action of the inclined rotating disk 22 and the rotating outer peripheral wall 23. This is an apparatus for aligning and placing the articles 2 in the circumferential direction. In addition, the annular | circular shaped article mounting part 24 is annular | circular shaped or a flange shape, The width | variety is a grade larger than the width | variety of the trunk | drum of the article | item 2, and the articles | goods 2 are the grades arranged in a line.
In addition, the rotation direction of the inclined rotating disk 22 and the rotating outer peripheral wall 23 is the same, and the rotation speed is also substantially the same so that the movement of the article 2 from the accommodating part 21 to the article placing part 24 proceeds smoothly. It is preferable.

ピッキングロボット３０は、回転式整列装置２０の円環状の物品載置部２４に並べられた物品２を保持する保持手段３５を備えており、保持した物品２を、隣接する搬送装置４０上に、所定の姿勢、例えば、物品２の頭部を上に、底部を下にして立てた姿勢で載置する装置である。物品２の胴部が偏平状で、内容物の出し入れをする口部が偏平な胴部に設けられている形状の物品２の場合には、口部がある側の胴部を上にして横に寝かせた姿勢で、物品２を搬送装置４０上に載置する。 The picking robot 30 includes a holding unit 35 that holds the articles 2 arranged on the annular article placement unit 24 of the rotary alignment device 20, and the held articles 2 are placed on the adjacent transfer device 40. It is a device that places the product 2 in a predetermined posture, for example, a posture in which the head of the article 2 is upright and the bottom is down. In the case of the article 2 having a shape in which the body portion of the article 2 has a flat shape and a mouth portion for taking in and out the contents is provided in the flat body portion, the body portion on the side where the mouth portion is located is placed sideways. The article 2 is placed on the transport device 40 in a posture in which it is laid down.

また、ピッキングロボット３０は、搬送装置４０に近接して配置され、ピッキングロボット３０のアーム先端の保持手段３５が、回転式整列装置２０の物品載置部２４と搬送装置４０の間に位置している。後に説明するように、上記の配置は、実施の形態に係る物品整列供給装置１にとって極めて重要である。
ピッキングロボット３０には、市販されている汎用のロボットを利用することができ、例えば、パラレルリンクロボット、水平多関節ロボット（スカラロボット）、垂直多関節ロボットなどが好適である。 Further, the picking robot 30 is disposed in the vicinity of the transport device 40, and the holding means 35 at the tip of the arm of the picking robot 30 is located between the article placement unit 24 of the rotary alignment device 20 and the transport device 40. Yes. As will be described later, the above-described arrangement is extremely important for the article alignment supply device 1 according to the embodiment.
As the picking robot 30, a commercially available general-purpose robot can be used. For example, a parallel link robot, a horizontal articulated robot (scalar robot), a vertical articulated robot, and the like are preferable.

ここで、本発明の実施の形態で対象としている物品２は、液体、粉体、粒状体などが詰め込まれる容器であり、内容物が出し入れされる口部である頭部と頭部に比べて面積が大きい底部を備えているものである。頭部と底部との間の胴部に相当する部分は、横断面が円形、楕円形、角形、その他の形でもよく、側面が底部から頭部にかけて湾曲しているものなどであってもよい。また、胴部が偏平で、内容物を出し入れする口部が偏平な胴部の一方側に設けられ形状の容器であってもよい。 Here, the article 2 targeted in the embodiment of the present invention is a container filled with liquid, powder, granule, etc., and compared to the head and head, which are mouth portions into which contents are taken in and out. It has a bottom with a large area. The portion corresponding to the body between the head and the bottom may have a circular cross section, an ellipse, a square, or other shapes, and the side surface may be curved from the bottom to the head. . Further, the container may be a container having a flat body portion and a mouth portion for taking in and out the contents provided on one side of the flat body portion.

図３は、実施の形態に係る物品整列供給装置に、物品の供給手段である供給搬送機が配置された状態を示す側面図である。
供給搬送機１０は、図３に示したように、回転式整列装置２０、及びピッキングロボット３０の側面に配置され、補充用物品ケースである補充用物品ホッパ１１から、搬送手段であるリフトコンベア１２などを介して、回転式整列装置２０の収容部２１（図１）に物品２（図１）を搬送し、少なくなった物品２を収容部２１内に補充する装置である。
ホッパ１１が収容部２１の下方に位置する場合には、リフトコンベア１２と、リフトコンベア１２から収容部２１に物品２を落下させるシュート１３との組合せを利用することができる。ホッパ１１の排出部が収容部２１の上方に位置するように、ホッパ１１を高い位置に配置した場合には、コンベアを利用することなく、ホッパ１１から排出された物品２を、シュート１３を介して収容部２１に直接供給することができる。 FIG. 3 is a side view showing a state in which a supply / conveyance machine serving as an article supply unit is arranged in the article alignment / supply apparatus according to the embodiment.
As shown in FIG. 3, the supply / conveyor 10 is disposed on the side surface of the rotary alignment device 20 and the picking robot 30, and from a replenishment article hopper 11 that is a replenishment article case to a lift conveyor 12 that is a conveyance means. via a accommodating portion 21 of the rotary alignment apparatus 20 conveys the objects article 2 (Fig. 1) (Fig. 1), a device for replenishing into the accommodating portion 21 of the article 2 became less.
When the hopper 11 is located below the storage unit 21, a combination of the lift conveyor 12 and the chute 13 that drops the article 2 from the lift conveyor 12 to the storage unit 21 can be used. When the hopper 11 is arranged at a high position so that the discharge portion of the hopper 11 is located above the accommodating portion 21, the articles 2 discharged from the hopper 11 can be passed through the chute 13 without using a conveyor. And can be directly supplied to the accommodating portion 21.

図１、図２を参照し、回転式整列装置２０の構成についてより具体的に説明する。上述のように、回転式整列装置２０は、主要部が収容部２１の底部を構成する傾斜回転円板２２、及び傾斜回転円板２２の外周部に位置するボウル型内壁２３ａを備えた回転外周壁２３によって構成されている。
回転外周壁２３は、底部が開口したボウル型内壁２３ａ、ボウル型内壁２３ａの上端部に外向けに設けられた円環状の物品載置部２４、及びボウル型内壁２３ａと物品載置部２４とを支持するとともに、第１の基台２６に固定されたモータ２６ａの回転を伝達するボウル型内壁支持部２３ｂを含んで構成されている。また、ボウル型内壁２３ａの上端部、及び物品載置部２４は、いずれもボウル型内壁支持部２３ｂの上端部に固定されている。 With reference to FIG. 1 and FIG. 2, the configuration of the rotary alignment device 20 will be described more specifically. As described above, the rotary alignment device 20 includes a tilted rotating disk 22 whose main part forms the bottom of the accommodating part 21, and a rotating outer periphery having a bowl-shaped inner wall 23 a positioned on the outer periphery of the tilted rotating disk 22. A wall 23 is used.
The rotating outer peripheral wall 23 includes a bowl-shaped inner wall 23a having an open bottom, an annular article mounting portion 24 provided outward at the upper end of the bowl-shaped inner wall 23a, and the bowl-shaped inner wall 23a and the article mounting portion 24. And a bowl-type inner wall support portion 23b that transmits the rotation of the motor 26a fixed to the first base 26. Moreover, the upper end part of the bowl type inner wall 23a and the article placement part 24 are both fixed to the upper end part of the bowl type inner wall support part 23b.

傾斜回転円板２２は、水平面に対して傾斜した回転軸回りに回転し、傾斜回転円板２２の外周部は、回転外周壁２３のボウル型内壁２３ａに接するように位置している。また、傾斜回転円板２２は、図１（ａ）に示したように、外周部のもっとも高い位置が、回転外周壁２３の物品載置部２４とほぼ同じレベルになるように設定されている。
傾斜回転円板２２の外周部とボウル型内壁２３ａとの間は、その隙間から物品２が小さな場合でも落下しないように、隙間はできるだけ小さいことが好ましい。
傾斜回転円板２２の水平面に対する角度は、物品２の重さ、大きさ、形状等の条件にもよるが、１０°〜２０°程度であることが好ましい。 The inclined rotating disk 22 rotates about a rotation axis inclined with respect to the horizontal plane, and the outer peripheral portion of the inclined rotating disk 22 is positioned so as to contact the bowl-shaped inner wall 23 a of the rotating outer peripheral wall 23. Further, as shown in FIG. 1A, the inclined rotating disk 22 is set so that the highest position of the outer peripheral portion is at the same level as the article placement portion 24 of the rotating outer peripheral wall 23. .
It is preferable that the gap is as small as possible between the outer peripheral portion of the inclined rotating disk 22 and the bowl-shaped inner wall 23a so that the article 2 does not fall from the gap even when the article 2 is small.
The angle of the inclined rotating disc 22 with respect to the horizontal plane is preferably about 10 ° to 20 °, although it depends on conditions such as the weight, size, and shape of the article 2.

回転外周壁２３は、架台２５に固定された第１の基台２６によって支持され、傾斜回転円板２２は、第１の基台２６によって支持された第２の基台２７によって支持されている。
また、第２の基台２７は円筒体２８によって支持されており、円筒体２８は、下端部が第１の基台２６に固定され、上端部に第２の基台２７が固定されている。
上記の構成とすることによって、傾斜回転円板２２と回転外周壁２３とは、別々の駆動装置によって回転させることができるようになっている。 The rotating outer peripheral wall 23 is supported by a first base 26 fixed to the gantry 25, and the inclined rotating disk 22 is supported by a second base 27 supported by the first base 26. .
The second base 27 is supported by a cylindrical body 28. The cylindrical body 28 has a lower end fixed to the first base 26 and a second base 27 fixed to the upper end. .
By setting it as said structure, the inclination rotation disc 22 and the rotation outer peripheral wall 23 can be rotated by a separate drive device.

回転外周壁２３は、回転支持体２６ｂに固定されており、回転外周壁２３には、ギア２６ｃ、回転支持体２６ｂを介して、第１の基台２６に固定されたブラシレスモータなどのモータ２６ａの回転が伝達される。
傾斜回転円板２２は、ブラシレスモータなどのモータ２７ａによって回転し、モータ２７ａは、第２の基台２７に水平面に対し回転軸を傾斜させて固定されている。回転軸が傾斜したモータ２７ａの回転が、ギア２７ｂを介して傾斜回転円板２２に伝達される。
このように、回転外周壁２３と傾斜回転円板２２とは、水平面に対し異なった角度で別々に回転するようになっている。
なお、ブラシレスモータには、回転数の調整範囲が広いこと、回転数に関わらずトルクが一定なこと、起動、停止の繰り返しに対応できることなどの特徴がある。そのために、回転式整列装置２０と、ピッキングロボット３０とが関連する動作の制御が容易であり、実施の形態に係る回転式整列装置２０にとって好適なモータである。 The rotating outer peripheral wall 23 is fixed to a rotating support member 26b, and a motor 26a such as a brushless motor fixed to the first base 26 is connected to the rotating outer peripheral wall 23 via a gear 26c and the rotating support member 26b. The rotation of is transmitted.
The inclined rotating disk 22 is rotated by a motor 27a such as a brushless motor, and the motor 27a is fixed to the second base 27 with the rotation axis inclined with respect to the horizontal plane. The rotation of the motor 27a whose rotation axis is inclined is transmitted to the inclined rotation disk 22 via the gear 27b.
Thus, the rotating outer peripheral wall 23 and the inclined rotating disk 22 are rotated separately at different angles with respect to the horizontal plane.
Note that the brushless motor has features such as a wide adjustment range of the rotational speed, a constant torque regardless of the rotational speed, and adaptability to repeated starting and stopping. Therefore, it is easy to control the operation related to the rotary alignment device 20 and the picking robot 30, and it is a suitable motor for the rotary alignment device 20 according to the embodiment.

図２に、ボトル形の物品２が、回転外周壁２３の物品載置部２４に整列して回転移動している状態が示されている。傾斜回転円板２２及び回転外周壁２３は、両者とも右回りに回転しており、傾斜回転円板２２の外周部は、図１（ａ）にも示されているように、回転中心の右側がもっとも高く、左側がもっとも低くなっている。また、傾斜回転円板２２の外周部のもっとも高い位置と、物品載置部２４の載置面２４ｂ（図４参照）との高さが、ほぼ同じ高さとなっている。収容部２１内で回転移動する物品２は、遠心力により回転とともに外周側に移動し、物品２が傾斜回転円板２２のもっとも高い位置（図１（ａ）、図２の右側）に到達すると、収容部２１から回転外周壁２３の物品載置部２４に押し出される。
なお、図２には、傾斜回転円板２２及び回転外周壁２３が、両者とも右回りに回転している例を示し、右回りの回転について説明したが、両者とも左回りの回転であってもよい。 FIG. 2 shows a state in which the bottle-shaped article 2 is rotationally moved in alignment with the article placement portion 24 of the rotating outer peripheral wall 23. Both the inclined rotating disc 22 and the rotating outer peripheral wall 23 are rotating clockwise, and the outer peripheral portion of the inclined rotating disc 22 is on the right side of the center of rotation as shown in FIG. Is the highest and the left side is the lowest. Further, the highest position of the outer peripheral portion of the inclined rotating disk 22 and the height of the placement surface 24b (see FIG. 4) of the article placement portion 24 are substantially the same height. The article 2 that rotates and moves in the accommodating portion 21 moves to the outer peripheral side along with the rotation due to the centrifugal force, and when the article 2 reaches the highest position (the right side in FIG. 1A and FIG. 2) of the inclined rotating disc 22. Then, it is pushed out from the accommodating portion 21 to the article placement portion 24 of the rotating outer peripheral wall 23.
FIG. 2 shows an example in which both the inclined rotating disk 22 and the rotating outer peripheral wall 23 are rotating clockwise, and the clockwise rotation has been described. However, both are rotating counterclockwise. Also good.

このようにして、物品２は収容部２１から回転外周壁２３の物品載置部２４に位置させることができる。また、物品２には遠心力が作用しているので、ボトル形のような胴部が長い物品２は、物品載置部２４の外周側の落下防止壁２４ａに、物品２の胴部が接して位置することになる。 In this way, the article 2 can be positioned on the article placement portion 24 of the rotating outer peripheral wall 23 from the accommodating portion 21. Further, since centrifugal force is applied to the article 2, the article 2 having a long barrel portion such as a bottle shape is in contact with the fall prevention wall 24 a on the outer peripheral side of the article placement portion 24. Will be located.

上記のように、傾斜回転円板２２とボウル型内壁２３ａとで構成された収容部２１に物品２が搬入され、傾斜回転円板２２及びボウル型内壁２３ａを含む回転外周壁２３が回転すると、収容部２１内の物品２は、傾斜回転円板２２及びボウル型内壁２３ａの回転に伴って収容部２１内で回転移動する。
傾斜回転円板２２などの回転に伴い、物品２が収容部２１で円周方向に回転すると、物品２には遠心力が発生し、中心部から外側に向けて移動する動きが生じる。外側に向けての移動が進み、物品２が傾斜回転円板２２上で回転外周壁２３の物品載置部２４の高さに到達すると、物品２は、傾斜回転円板２２上から物品載置部２４に対して押し出されるように移動する。 As described above, when the article 2 is carried into the accommodating portion 21 constituted by the inclined rotating disk 22 and the bowl-shaped inner wall 23a, and the rotating outer peripheral wall 23 including the inclined rotating disk 22 and the bowl-shaped inner wall 23a rotates, The article 2 in the storage portion 21 rotates and moves in the storage portion 21 with the rotation of the inclined rotating disk 22 and the bowl-shaped inner wall 23a.
When the article 2 is rotated in the circumferential direction in the accommodating portion 21 along with the rotation of the inclined rotating disk 22 or the like, a centrifugal force is generated in the article 2 and a movement of moving from the central portion toward the outside occurs. When the movement toward the outside proceeds and the article 2 reaches the height of the article placing portion 24 of the rotating outer peripheral wall 23 on the inclined rotating disc 22, the article 2 is placed on the inclined rotating disc 22 from the article placing portion 24. It moves so as to be pushed out with respect to the part 24.

物品載置部２４の外周部には、落下防止壁２４ａが設けられているため、物品２は長さ方向が落下防止壁２４ａに沿った状態に置かれる。その後、物品２は物品載置部２４に載置されたまま、回転外周壁２３の回転とともに回転移動する。物品載置部２４から物品２が取り除かれない場合には、物品２は回転移動を継続する。 Since the fall prevention wall 24a is provided on the outer peripheral portion of the article placement portion 24, the article 2 is placed in a state where the length direction is along the fall prevention wall 24a. Thereafter, the article 2 rotates and moves with the rotation of the rotating outer peripheral wall 23 while being placed on the article placing portion 24. When the article 2 is not removed from the article placement unit 24, the article 2 continues to rotate.

物品２が物品載置部２４から取り除かれ、物品載置部２４に物品２が入る場所が生じると、収容部２１内の物品２が空いた場所に載置される。物品２が置かれる空いた場所が狭く、傾斜回転円板２２の外周部のもっとも高い位置で、物品２が物品載置部２４に対して斜めに乗った場合には、回転外周壁２３、及び傾斜回転円板２２の回転に伴い、傾斜回転円板２２は、物品載置部２４の載置面２４ｂに対して高さが低くなるので、物品２は傾斜回転円板２２側で支えられなくなる。そのために、物品載置部２４に整列した状態で乗らなかった物品２は、収容部２１内に落下し、再び収容部２１内で回転移動する。 When the article 2 is removed from the article placement unit 24 and a place where the article 2 enters the article placement unit 24 is generated, the article 2 in the storage unit 21 is placed in a vacant place. When the vacant place where the article 2 is placed is narrow and the article 2 rides obliquely with respect to the article placement portion 24 at the highest position of the outer peripheral portion of the inclined rotating disc 22, the rotating outer peripheral wall 23, and With the rotation of the inclined rotating disk 22, the inclined rotating disk 22 is lowered with respect to the placement surface 24 b of the article placing portion 24, so that the article 2 cannot be supported on the inclined rotating disk 22 side. . Therefore, the article 2 that has not been placed in the state of being aligned with the article placement unit 24 falls into the storage unit 21 and rotates and moves again within the storage unit 21.

したがって、物品載置部２４の落下防止壁２４ａに沿って並んだ状態の物品２だけが、物品載置部２４上で円周方向に回転移動することになる。
物品載置部２４に並んだ物品２の方向、例えば、底部に対する頭部の方向は同じではない。物品２の方向がそれぞれ異なっていても、後に図７を参照して説明するように、実施の形態に係る物品整列供給装置１の場合には、物品がどちらの方向に並んでいる場合でも、搬送装置４０に対し物品２を容易に移し替えることができる。 Therefore, only the articles 2 that are arranged along the fall prevention wall 24a of the article placement section 24 rotate and move in the circumferential direction on the article placement section 24.
The direction of the articles 2 arranged in the article placement section 24, for example, the direction of the head relative to the bottom is not the same. Even if the directions of the articles 2 are different from each other, as will be described later with reference to FIG. 7, in the case of the article alignment and supply device 1 according to the embodiment, regardless of which direction the articles are arranged, The article 2 can be easily transferred to the transport device 40.

図４は、物品２の形状が、胴部の横断面が丸形のボトルなどの場合について、傾斜回転円板２２の外周部と回転外周壁２３の物品載置部２４との好ましい関係の一例を示す部分断面図である。前述のように、物品２は傾斜回転円板２２のもっとも高い位置で、収容部２１から回転外周壁２３の物品載置部２４に移動する。その移動を容易、かつ確実に行わせるために、傾斜回転円板２２の外周部及び物品載置部２４を、図４に示したように構成することが好ましい。 FIG. 4 shows an example of a preferable relationship between the outer peripheral portion of the inclined rotating disk 22 and the article mounting portion 24 of the rotating outer peripheral wall 23 when the shape of the article 2 is a bottle having a round cross section of the body portion. FIG. As described above, the article 2 moves from the accommodating portion 21 to the article placing portion 24 of the rotating outer peripheral wall 23 at the highest position of the inclined rotating disc 22. In order to perform the movement easily and reliably, it is preferable that the outer peripheral portion of the inclined rotating disk 22 and the article placement portion 24 are configured as shown in FIG.

すなわち、傾斜回転円板２２の外周部に、外側の方が低い、言い換えると下向きに傾斜した滑り出し部２２ａを設けるとともに、回転外周壁２３の物品載置部２４の載置面２４ｂにも外側の方が低い傾斜を設ける。さらに、傾斜回転円板２２の滑り出し部２２ａの端部２２ａｂと、物品載置部２４の載置面２４ｂの内側端部２４ｂａの高さが、傾斜回転円板２２のもっとも高い位置でほぼ同じレベルになるようにする。上記の構成とすることによって、物品２は、より円滑、かつ確実に収容部２１から回転外周壁２３の物品載置部２４に移動し、整列して並んだ状態とすることができる。
ただし、物品２の形状が、胴部の横断面が角型、扁平型のボトルなどの場合には、物品載置部２４の載置面２４ｂは水平であることが好ましい。そのような形状の物品２の場合には、載置面２４ｂが水平な円環状の物品載置部２４を用いるようにするのがよい。 That is, the outer peripheral portion of the inclined rotating disk 22 is provided with a slide-out portion 22a that is lower on the outer side, in other words, inclined downward, and also on the mounting surface 24b of the article mounting portion 24 of the rotating outer peripheral wall 23. Provide a lower slope. Furthermore, the height of the end portion 22ab of the sliding portion 22a of the inclined rotating disc 22 and the inner end portion 24ba of the placing surface 24b of the article placing portion 24 are substantially the same level at the highest position of the inclined rotating disc 22. To be. By setting it as said structure, the articles | goods 2 can be more smoothly and reliably moved from the accommodating part 21 to the article mounting part 24 of the rotation outer peripheral wall 23, and can be set in the state which aligned.
However, the shape of the article 2, the body portion of the cross section square, in the case of such flat-type bottles, it is preferable that the mounting surface 24 b of the article placing section 24 is horizontal. In the case of an article 2 such shape, it is preferable mounting surface 24 b is to use an article mounting portion 24 of the horizontal annular.

このほか、物品２の物品載置部２４における整列については、重い物品など、物品２を落下防止壁２４ａに沿わせて整列させにくい場合がある。そのような場合には、収容部２１側から物品２に向けて、ノズルから空気を吹き付けるような補助手段を用いることが好ましい。その他、物品載置部２４の落下防止壁２４ａと物品載置部２４の内周部の近傍の一部にガイド壁を設けるようにしてもよい。 In addition, with respect to the alignment of the articles 2 in the article placement unit 24, it may be difficult to align the articles 2 along the fall prevention wall 24a, such as heavy articles. In such a case, it is preferable to use an auxiliary unit that blows air from the nozzle toward the article 2 from the container 21 side. In addition, you may make it provide a guide wall in a part of the vicinity of the fall prevention wall 24a of the article mounting part 24 and the inner peripheral part of the article mounting part 24.

物品２には、物品ごとに形状のほか、色や透明度が異なるものがある。後に説明するように、ピッキングロボット３０により物品２の移し替えを制御するために、物品２の画像データが採取される。物品２が透明なボトルのような場合には、物品２の輪郭が明確な画像データを得にくい場合がある。そのような場合には、物品２に対して、例えば、撮像装置の横方向からライトを照射し、物品２の輪郭がより明瞭な画像が得られるようにすることが好ましい。 Some articles 2 have different shapes and colors and transparency for each article. As will be described later, in order to control the transfer of the article 2 by the picking robot 30, image data of the article 2 is collected. When the article 2 is a transparent bottle, it may be difficult to obtain image data with a clear outline of the article 2. In such a case, it is preferable to irradiate the article 2 with light from the lateral direction of the imaging device, for example, so that an image with a clearer outline of the article 2 can be obtained.

また、物品２の色と物品載置部２４の載置面２４ｂの色が近似している場合にも、物品２の輪郭が明瞭な画像を得にくい場合がある。そのような場合には、物品載置部２４の載置面２４ｂを、物品２と区別しやすい画像が得られる色のものに交換することが好ましい。そのために、物品載置部２４については、円環状部全体又は載置面２４ｂの交換が容易な構成とすることが好ましい。 In addition, even when the color of the article 2 and the color of the placement surface 24b of the article placement unit 24 are similar, it may be difficult to obtain an image with a clear outline of the article 2. In such a case, it is preferable to replace the placement surface 24b of the article placement section 24 with a color that can provide an image that can be easily distinguished from the article 2. Therefore, for the article mounting portion 24, it is preferable that the replacement of the annular portion across or placed face 24b is easy configuration.

図１（ｂ）に示したように、ピッキングロボット３０は、ロボット支持台３１に固定されており、本体部３２が、回転式整列装置２０の上方で、その中心部が回転式整列装置２０の外周近傍に位置するように取り付けられている。また、ロボットハンドを構成するピッキングアーム３３の頭部３４が、回転式整列装置２０の物品載置部２４に近接した高さに位置している。
図５は、図１に示したピッキングロボット３０の頭部３４の一例を示す拡大図である。頭部３４は、ピッキングアーム３３の先端の支持部３４ａ、腕部３４ｂ、及び腕先部３４ｃで構成されている。支持部３４ａは、その位置が、ピッキングアーム３３によって、前後、左右、上下の３次元的に動作する。腕部３４ｂは、支持部３４ａの下面に対して平行な面（水平方向の面）で回転可能となっている。さらに、腕部３４ｂは、その回転面に対し支持軸３４ｂａを中心に垂直方向にも回転可能である。 As shown in FIG. 1B, the picking robot 30 is fixed to a robot support base 31, the main body 32 is above the rotary alignment device 20, and the central portion is the rotary alignment device 20. It is attached so that it may be located in the outer periphery vicinity. Further, the head 34 of the picking arm 33 constituting the robot hand is located at a height close to the article placement unit 24 of the rotary alignment device 20.
FIG. 5 is an enlarged view showing an example of the head 34 of the picking robot 30 shown in FIG. The head portion 34 includes a support portion 34a, an arm portion 34b, and an arm tip portion 34c at the tip of the picking arm 33. The position of the support portion 34a is moved three-dimensionally by the picking arm 33 in the front-rear direction, the left-right direction, and the upper-lower direction. The arm portion 34b is rotatable on a surface (horizontal surface) parallel to the lower surface of the support portion 34a. Further, the arm portion 34b can also rotate in the vertical direction around the support shaft 34ba with respect to the rotation surface thereof.

腕先部３４ｃは、腕部３４ｂの垂直方向の端面３４ｂｂに対し、平行方向、すなわち、腕部３４ｂの垂直方向の回転軸に平行方向に回転可能に、腕部３４ｂに軸支されている。さらに、腕先部３４ｃは、支持軸３４ｃａを中心に、腕部３４ｂに軸支された方向に対し平行方向に回転可能となっている。また、腕先部３４ｃの先端部３４ｃｂは、物品２の保持手段の支持部となっている。
このように構成された頭部３４は、ピッキングアーム３３によって、前後、左右、上下の３次元の動作が可能であるとともに、垂直方向及び水平方向に回転可能となっている。すなわち、ピッキングロボット３０の頭部３４は、３次元的な動作とともに、回転動作や旋回動作を行う機能を備えている。 The arm tip portion 34c is pivotally supported by the arm portion 34b so as to be rotatable in a direction parallel to the vertical end surface 34bb of the arm portion 34b, that is, in a direction parallel to the vertical rotation axis of the arm portion 34b. Further, the arm tip portion 34c is rotatable in a direction parallel to the direction pivotally supported by the arm portion 34b with the support shaft 34ca as a center. Further, the tip end portion 34 cb of the arm tip portion 34 c is a support portion for the holding means for the article 2.
The head 34 configured in this manner can be moved back and forth, left and right, and up and down by the picking arm 33, and can rotate in the vertical and horizontal directions. That is, the head 34 of the picking robot 30 has a function of performing a rotation operation and a turning operation in addition to a three-dimensional operation.

頭部３４に設けられている物品２の保持手段の支持部である先端部３４ｃｂには、物品２を吸着保持する吸着パッドなどを取り付けることができる。
図６は、物品２の真空吸着式の保持手段の一例を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。図６に示した真空吸着式の保持手段３５には、ボックス３５ａの図面上の下面に、２つの吸着パッド３５ｂ、３５ｃが取り付けられている。また、ボックス３５ａの図面上の側面には、真空吸排気を行うためのホースのワンタッチ式の接続部３５ｄが設けられており、ホースを介して真空ポンプ、エジェクタポンプなどの真空吸引装置と接続することにより、ボックス３５ａ内の吸排気を行うことができるようになっている。 A suction pad or the like for sucking and holding the article 2 can be attached to the tip end portion 34 cb which is a support portion of the holding means for the article 2 provided on the head 34.
6A and 6B are diagrams showing an example of a vacuum suction type holding means for the article 2, wherein FIG. 6A is a front view and FIG. 6B is a side view. In the vacuum suction type holding means 35 shown in FIG. 6, two suction pads 35b and 35c are attached to the lower surface of the box 35a in the drawing. Further, a hose one-touch connection part 35d for performing vacuum suction and exhaust is provided on the side surface of the box 35a in the drawing, and is connected to a vacuum suction device such as a vacuum pump or an ejector pump via the hose. As a result, intake and exhaust in the box 35a can be performed.

吸着パッド３５ｂ、３５ｃは、迅速、確実に物品２を保持し離脱させることができるように、少なくとも１段の蛇腹タイプで、ニトリルゴム、シリコーンゴム、天然ゴムなどで形成されていることが好ましい。なお、吸着パッド３５ｂ、３５ｃには、市販されている汎用の吸着パッドを使用することができる。 The suction pads 35b and 35c are preferably made of nitrile rubber, silicone rubber, natural rubber or the like in at least one bellows type so that the article 2 can be held and released quickly and reliably. As the suction pads 35b and 35c, commercially available general-purpose suction pads can be used.

吸着パッド３５ｂ、３５ｃは、その尾部が円筒状になっており、ボックス３５ａの吸着パッド装着孔に対し、簡単に着脱することができる。したがって、物品２の大きさ、形状、吸着パッドの損傷などに応じて適宜交換可能である。
図６には、真空吸着式の保持手段３５が２つの吸着パッド３５ｂ、３５ｃを備える例を示したが、吸着パッドは１つでもよく、３つ以上でもよい。物品２の大きさ、形状などに合わせて適宜選択することが好ましい。
図６に示した真空吸着式の保持手段３５は、装着板３５ｅを介して、ボルトなどにより、ピッキングアーム３３の頭部３４に設けられている腕先部３４ｃの先端部３４ｃｂに取り付けられる。また、取り外すこともでき、着脱可能となっている。 The tails of the suction pads 35b and 35c are cylindrical, and can be easily attached to and detached from the suction pad mounting holes of the box 35a. Therefore, the article 2 can be appropriately replaced depending on the size, shape, suction pad damage, and the like.
FIG. 6 shows an example in which the vacuum suction type holding means 35 includes two suction pads 35b and 35c, but there may be one suction pad or three or more suction pads. It is preferable to select appropriately according to the size and shape of the article 2.
The vacuum suction type holding means 35 shown in FIG. 6 is attached to the tip end portion 34cb of the arm tip portion 34c provided on the head portion 34 of the picking arm 33 by a bolt or the like through the mounting plate 35e. Moreover, it can also be removed and can be removed.

保持手段について、図６を参照し、真空吸着式の保持手段の例を示したが、真空吸着式に限定されるものではない。例えば、物品２の表面に凹凸が多く真空吸着に適しない場合などには、挟んで保持する把持タイプの保持手段が適している。したがって、保持手段３５については、物品２に合わせて適宜選択して使用することが好ましい。 With respect to the holding means, an example of a vacuum suction type holding means has been shown with reference to FIG. 6, but the holding means is not limited to the vacuum suction type. For example, when the surface of the article 2 has many irregularities and is not suitable for vacuum suction, a gripping type holding means that holds the object 2 is suitable. Therefore, it is preferable that the holding means 35 is appropriately selected and used according to the article 2.

図７は、真空吸着式の保持手段３５に保持された物品２の動きを示す説明図である。はじめに、回転式整列装置２０の物品載置部２４に整列されて横たわった状態の物品２が、吸着パッド３５ｂ、３５ｃによって保持される（図７（ａ））。
ピッキングロボット３０の頭部３４の各部の動きにより、物品２は、図７（ａ）の横の状態から、垂直方向に９０°回転され、物品２の頭部を上、底部を下にした図７（ｂ）に示す立てた状態になる。
次に、物品２は、立てた状態で水平方向に９０°回転され、図７（ｃ）の状態になる。
さらに、物品２は、隣接して位置する搬送装置４０（図１〜図３参照）上に移動し、立った姿勢で搬送装置４０上に載置される。
図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）のそれぞれに示した物品２の動きは、順に起こるのではなく、３つの動きが同時に進行する。 FIG. 7 is an explanatory view showing the movement of the article 2 held by the vacuum suction type holding means 35. First, the article 2 in a state of being aligned and lying on the article placement section 24 of the rotary alignment device 20 is held by the suction pads 35b and 35c (FIG. 7A).
By movement of each part of the head 34 of the picking robot 30, the article 2 is rotated 90 ° in the vertical direction from the lateral state of FIG. 7A, with the head of the article 2 facing up and the bottom facing down. It will be in the standing state shown in 7 (b).
Next, the article 2 is rotated 90 ° in the horizontal direction in a standing state, and becomes the state shown in FIG.
Further, the article 2 moves onto the conveying device 40 (see FIGS. 1 to 3) located adjacent to the article 2 and is placed on the conveying device 40 in a standing posture.
The movement of the article 2 shown in each of FIGS. 7A, 7B, and 7C does not occur in order, but three movements proceed simultaneously.

また、ピッキングロボット３０の頭部３４は、ピッキングアーム３３によって、前後、左右、上下に動き、その頭部３４の動きは、図７に示した物品２の動きと同時に実行される。そのため、回転式整列装置２０内の物品２を吸着保持した後、隣接する搬送装置４０に物品２を立てた状態で移動させるまでの動きが、極めて短時間に実行される。 Further, the head 34 of the picking robot 30 is moved back and forth, left and right, and up and down by the picking arm 33, and the movement of the head 34 is executed simultaneously with the movement of the article 2 shown in FIG. For this reason, after the articles 2 in the rotary alignment apparatus 20 are sucked and held, the movement until the articles 2 are moved upright on the adjacent conveying device 40 is executed in a very short time.

本実施の形態に係る物品整列供給装置１の場合には、回転式整列装置２０の物品載置部２４と、ピッキングロボット３０の頭部３４に取り付けられた保持手段３５と、搬送装置４０との３者の位置関係が極めて重要である。
保持手段３５は、物品載置部２４と搬送装置４０との間であり、回転移動する物品載置部２４が搬送装置４０に近接する領域に位置するように配置されている。そのため、物品２が保持手段３５に保持されてから、搬送装置４０に載置されるまでの物品２の移動距離が短い。さらに、物品２の移し替えに要する時間も短くすることができる。 In the case of the article alignment and supply apparatus 1 according to the present embodiment, the article placement unit 24 of the rotary alignment apparatus 20, the holding means 35 attached to the head 34 of the picking robot 30, and the transport apparatus 40 The positional relationship between the three is extremely important.
The holding unit 35 is disposed between the article placement unit 24 and the transport device 40 so that the rotationally moving article placement unit 24 is located in a region close to the transport device 40. Therefore, the moving distance of the article 2 from when the article 2 is held by the holding unit 35 to when the article 2 is placed on the transport device 40 is short. Furthermore, the time required to transfer the article 2 can be shortened.

このような物品２を保持する位置と、物品２を移し替える先の搬送装置４０との位置関係は、回転式整列装置２０と、ピッキングロボット３０と、搬送装置４０との組合せによってはじめて得られるものであり、この３者の組合せが本物品整列供給装置１にとって極めて重要である。
なお、搬送装置４０の移動方向は、ピッキングロボット３０が物品２を保持する位置における回転式整列装置２０の物品載置部２４の移動方向（回転方向）と同じでもよく、逆方向でもよい。 The positional relationship between the position where the article 2 is held and the transfer apparatus 40 to which the article 2 is transferred is obtained only by the combination of the rotary alignment apparatus 20, the picking robot 30, and the transfer apparatus 40. This combination of the three is extremely important for the article alignment and supply apparatus 1.
The moving direction of the transfer device 40 may be the same as or opposite to the moving direction (rotational direction) of the article placement unit 24 of the rotary alignment device 20 at the position where the picking robot 30 holds the article 2.

図１〜図７を参照し、物品整列供給装置１の構成、及び物品２の移動について説明した。
物品整列供給装置１には、このほかに回転式整列装置２０における収容部２１内の物品量の制御、回転式整列装置２０で整列された物品２を保持し、搬送装置４０に対し物品２を立てた姿勢など所定の姿勢で載置するためのロボットのピッキングアーム３３とその頭部３４の動きを制御する制御部（図示せず）を備えている。 With reference to FIGS. 1 to 7, the configuration of the article alignment and supply device 1 and the movement of the article 2 have been described.
In addition to this, the article alignment and supply apparatus 1 holds the articles 2 aligned by the rotary alignment apparatus 20, controls the amount of articles in the container 21 in the rotary alignment apparatus 20, and holds the articles 2 to the transport apparatus 40. A robot picking arm 33 for placing the robot in a predetermined posture such as a standing posture and a controller (not shown) for controlling the movement of the head 34 are provided.

上記の制御を行うために、回転式整列装置２０の収容部２１内の物品２の量の検出手段、回転式整列装置２０の物品載置部２４の物品２の整列状態の検出手段を備えている。
回転式整列装置２０の収容部２１内の物品２の量の検出手段は、例えば、収容部２１内にレーザー光を照射し、レーザー光に照射された物品２をカメラなどで撮影し、得られた画像を解析することによって物品２の量を求め、収容部２１内における物品２の過不足を判断する制御部で構成することができる。レーザー光を用いる場合には、例えば、線状のレーザー光を照射し、物品２に照射された際のレーザー光の状態を検出すればよいので、単に画像を解析する場合に比べて、より簡単に物品２の有無を検出することができる。
検出結果のデータを基に、物品２が所定の量以下になったと判断された場合には、供給搬送機１０の補充用物品ホッパ１１内の物品２を、リフトコンベア１２、シュート１３を介して、回転式整列装置２０の収容部２１に送り込む。 In order to perform the above-described control, a means for detecting the amount of the articles 2 in the accommodating portion 21 of the rotary alignment apparatus 20 and a means for detecting the alignment state of the articles 2 in the article placement section 24 of the rotary alignment apparatus 20 are provided. Yes.
The means for detecting the amount of the article 2 in the storage unit 21 of the rotary alignment apparatus 20 is obtained, for example, by irradiating the storage unit 21 with laser light and photographing the article 2 irradiated with the laser light with a camera or the like. By analyzing the obtained image, the amount of the article 2 can be obtained, and a control unit that determines the excess or deficiency of the article 2 in the storage unit 21 can be configured. When laser light is used, for example, it is only necessary to irradiate linear laser light and detect the state of the laser light when the article 2 is irradiated, so it is easier than simply analyzing an image. In addition, the presence or absence of the article 2 can be detected.
If it is determined based on the detection result data that the article 2 has become a predetermined amount or less, the article 2 in the replenishment article hopper 11 of the supply transport machine 10 is transferred via the lift conveyor 12 and the chute 13. Then, it is fed into the accommodating portion 21 of the rotary alignment device 20.

ピッキングロボット３０の物品２のピックアップと搬送装置４０への搬送動作に関しては、カメラなどの撮像装置によって得られる画像データを用いる。
図８は、ピッキングロボット３０により、回転式整列装置２０から搬送装置４０へ、物品２を移し替える動作の一例を示したフローチャートである。なお、図８には、物品２を立てた姿勢で搬送装置４０上に移し替える例を示している。
ステップＳ１では、ピッキングロボット３０の本体部３２の近傍で、回転式整列装置２０の物品載置部２４の上方に設けられたカメラなどの撮像装置から、物品載置部２４に並んだ状態の物品２の画像データを取得し、搬送装置４０への移し替えの対象となる物品２を特定するとともに、特定された物品２の位置情報を取得する。 Regarding the picking-up of the article 2 by the picking robot 30 and the conveying operation to the conveying device 40, image data obtained by an imaging device such as a camera is used.
FIG. 8 is a flowchart showing an example of an operation of transferring the article 2 from the rotary alignment device 20 to the transport device 40 by the picking robot 30. FIG. 8 shows an example in which the article 2 is transferred onto the conveying device 40 in a standing posture.
In step S <b> 1, an article arranged in the article placement unit 24 from an imaging device such as a camera provided in the vicinity of the main body part 32 of the picking robot 30 and above the article placement unit 24 of the rotary alignment device 20. 2 is acquired, the article 2 to be transferred to the transport device 40 is specified, and the position information of the specified article 2 is acquired.

ステップＳ２では、画像を基に、横に倒れて並んでいる状態の物品２の向き、すなわち、物品２の底部に対する頭部の方向、物品の形状などのタイプ、物品２の位置を判定する。
ステップＳ３では、ステップ２における判定結果を基に、例えば、保持手段３５である真空吸着式の吸着パッド３５ｂ、３５ｃによる保持位置を決定する。
ステップＳ４では、ステップ２における判定結果を基に、物品２を立てた姿勢にするための物品２の垂直面における回転方向を判定する。
物品載置部２４における物品２の方向が、物品載置部２４の回転方向と同じ場合には、ステップ５に進み、物品２の方向が、物品載置部２４の回転方向とは逆の場合には、ステップ６に進む。 In step S <b> 2, the orientation of the article 2 in a state of being side by side, that is, the direction of the head relative to the bottom of the article 2, the type of the article shape, and the position of the article 2 are determined based on the image.
In step S3, based on the determination result in step 2, for example, the holding positions by the vacuum suction type suction pads 35b and 35c which are the holding means 35 are determined.
In step S <b> 4, based on the determination result in step 2, the rotation direction on the vertical surface of the article 2 for making the article 2 stand up is determined.
When the direction of the article 2 in the article placement unit 24 is the same as the rotation direction of the article placement unit 24, the process proceeds to Step 5, and the direction of the article 2 is opposite to the rotation direction of the article placement unit 24. Then, go to Step 6.

ステップＳ５では、図７（ａ）、（ｂ）に示した場合とは逆向きに、物品２を右回りに９０°回転させ、物品２を立てた姿勢とする。
ステップＳ６では、図７（ａ）、（ｂ）に示したように、物品２を左回りに９０°回転させ、物品２を立てた姿勢とする。
ステップＳ７では、ピッキングロボット３０のピッキングアーム３３の動作により、物品２を前後、左右、上下方向に移動させ、搬送手段４０上に、物品２を立てた姿勢で載置する。
ステップＳ８で、物品２の移し替え動作を継続するか否かを判定し、継続の場合はステップ１に戻る。 In step S5, the article 2 is rotated 90 degrees clockwise in the opposite direction to the case shown in FIGS. 7A and 7B, and the article 2 is set in a standing posture.
In step S6, as shown in FIGS. 7A and 7B, the article 2 is rotated 90 degrees counterclockwise so that the article 2 is in a standing posture.
In step S <b> 7, the article 2 is moved back and forth, left and right, and up and down by the operation of the picking arm 33 of the picking robot 30, and the article 2 is placed on the conveying means 40 in a standing posture.
In step S8, it is determined whether or not the transfer operation of the article 2 is continued. If so, the process returns to step 1.

なお、ピッキングロボット３０の腕部３４ｂ、腕先部３４ｃによるによる保持手段３５の動き、すなわち、上記ステップ１〜８の動きと、ピッキングロボット３０のピッキングアーム３３による頭部３４の動きは同時に進行するものである。また、これらの動作は、図示しない制御部によって制御される。 Note that the movement of the holding means 35 by the arm part 34b and the arm tip part 34c of the picking robot 30, that is, the movement of the above steps 1 to 8 and the movement of the head part 34 by the picking arm 33 of the picking robot 30 proceed simultaneously. Is. These operations are controlled by a control unit (not shown).

図９は、回転式整列装置とねじり型コンベアを用いる搬送装置との組合せを示す平面図であり、（ａ）はねじり型コンベアを１台用いる場合、（ｂ）はねじり型コンベアを２台用いる場合を示している。
図７、図８では、フラット型の搬送装置４０上に、物品２を立てた姿勢で移し替える例を示したが、ねじり型コンベアを用いる場合には、物品２を横に寝かせた姿勢で搬送処置へ移し替えることができる。 FIG. 9 is a plan view showing a combination of a rotary aligning device and a conveying device using a torsion type conveyor. FIG. 9A shows a case where one torsion type conveyor is used, and FIG. 9B shows a case where two torsion type conveyors are used. Shows the case.
FIGS. 7 and 8 show an example in which the article 2 is transferred in a standing posture on the flat type conveying device 40. However, when a torsion type conveyor is used, the article 2 is conveyed in a posture in which it is laid sideways. It can be transferred to treatment.

図９（ａ）は、搬送処置５０が、フラット型コンベア５１とねじり型コンベア５２とで構成された場合を示している。ねじり型コンベア５２は、回転式整列装置２０とフラット型コンベア５１との間に位置しており、フラット型コンベア５１に対し、ねじり型コンベア５２の水平回転軸５２ａが上流側、垂直回転軸５２ｂが下流側に位置しており、２つのコンベアは、側端部が近接して配置されている。 FIG. 9A shows a case where the transport procedure 50 includes a flat type conveyor 51 and a torsion type conveyor 52. The torsion type conveyor 52 is located between the rotary alignment device 20 and the flat type conveyor 51, and the horizontal rotation axis 52 a of the torsion type conveyor 52 is upstream of the flat type conveyor 51, and the vertical rotation axis 52 b is Located on the downstream side, the two conveyors are arranged close to each other at the side ends.

回転式整列装置２０の物品載置部２４上の物品２は、ピッキングロボット（図示省略）により、横たわった姿勢で、ねじり型コンベア５２の水平回転軸５２ａ側である上流側に移し替えられる。物品２がねじり型コンベア５２上に置かれる際には、物品２の方向は、底部がフラット型コンベア５１側であり、底部の方向がフラット型コンベア５１に対し平行である。
ねじり型コンベア５２の上流側に置かれた物品２は、フラット型コンベア５１とねじり型コンベア５２の移動に伴って、横たわった状態から立った姿勢に変わり、そのままフラット型コンベア５１上に移し替えられる。 The article 2 on the article placement unit 24 of the rotary alignment device 20 is transferred to the upstream side, which is the horizontal rotating shaft 52a side of the torsion type conveyor 52, in a lying posture by a picking robot (not shown). When the article 2 is placed on the torsion type conveyor 52, the bottom of the article 2 is on the flat conveyor 51 side, and the direction of the bottom is parallel to the flat conveyor 51.
The article 2 placed on the upstream side of the torsion type conveyor 52 changes from a lying state to a standing posture as the flat type conveyor 51 and the torsion type conveyor 52 move, and is transferred to the flat type conveyor 51 as it is. .

図９（ｂ）は、搬送装置６０が、フラット型コンベア５１と、２台のねじり型コンベア５２、５３とで構成された場合を示している。ねじり型コンベア５２は、回転式整列装置２０とフラット型コンベア５１との間に位置しており、ねじり型コンベア５３は、フラット型コンベア５１を挟んで、ねじり型コンベア５２の反対側に配置されている。フラット型コンベア５１に対し、ねじり型コンベア５２、５３の水平回転軸５２ａ、５３ａが上流側、垂直回転軸５２ｂ、５３ｂが下流側に位置しており、３つのコンベアは、それぞれの側端部が近接して配置されている。 FIG. 9B shows a case where the transport device 60 is configured by a flat conveyor 51 and two torsion conveyors 52 and 53. The torsion type conveyor 52 is located between the rotary alignment device 20 and the flat type conveyor 51, and the torsion type conveyor 53 is disposed on the opposite side of the torsion type conveyor 52 with the flat type conveyor 51 interposed therebetween. Yes. With respect to the flat type conveyor 51, the horizontal rotary shafts 52a and 53a of the torsion type conveyors 52 and 53 are located on the upstream side, and the vertical rotary shafts 52b and 53b are located on the downstream side. Closely arranged.

図９（ｂ）に示した搬送装置６０は、物品２の形状が、横断面が偏平で、表側と裏側があり、表側と裏側を同じ側に揃えて立てた姿勢で物品２を移し替えるのに適している。回転式整列装置２０の物品載置部２４上の物品２は、表側が「＋」マーク、裏側が「−」マーク）で示されている。
回転式整列装置２０の物品載置部２４上で、表側を上にした物品２は、ピッキングロボットにより、横に寝かされた姿勢で、ねじり型コンベア５２の水平回転軸５２ａ側である上流側に移し替えられる。物品２がねじり型コンベア５２上に置かれる際には、物品２の方向は、底部がフラット型コンベア５１側であり、底部の方向がフラット型コンベア５１に対して平行である。 The transfer device 60 shown in FIG. 9B transfers the article 2 in a posture where the shape of the article 2 is flat in cross section, has a front side and a back side, and the front side and the back side are aligned on the same side. Suitable for The article 2 on the article placement unit 24 of the rotary alignment apparatus 20 is indicated by a “+” mark on the front side and a “−” mark on the back side.
The article 2 with the front side facing up on the article placement unit 24 of the rotary alignment device 20 is laid down sideways by the picking robot and is on the upstream side which is the horizontal rotation shaft 52a side of the torsion type conveyor 52 It is transferred to. When the article 2 is placed on the torsion type conveyor 52, the direction of the article 2 is such that the bottom is on the flat conveyor 51 side, and the direction of the bottom is parallel to the flat conveyor 51.

回転式整列装置２０の物品載置部２４上で、裏側を上にした物品２は、ピッキングロボットにより、横に寝かされた姿勢で、ねじり型コンベア５３の水平回転軸５３ａ側である上流側に移し替えられる。物品２がねじり型コンベア５３上に置かれる際には、物品２の方向は、底部がフラット型コンベア５１側であり、底部の方向がフラット型コンベア５１に対して平行である。
ねじり型コンベア５２、５３の上流側に置かれた物品２は、フラット型コンベア５１とねじり型コンベア５２、５３の移動に伴って、横に寝かされた状態から立った姿勢に変わり、フラット型コンベア５１上に移し替えられる。 The article 2 with the back side up on the article placement unit 24 of the rotary alignment device 20 is placed on the side by the picking robot, and the upstream side that is the horizontal rotation shaft 53a side of the torsion type conveyor 53 It is transferred to. When the article 2 is placed on the torsional conveyor 53, the direction of the article 2 is such that the bottom is on the flat conveyor 51 side and the bottom is parallel to the flat conveyor 51.
The article 2 placed on the upstream side of the torsion type conveyors 52 and 53 is changed from a lying state to a standing posture in accordance with the movement of the flat type conveyor 51 and the torsion type conveyors 52 and 53. It is transferred onto the conveyor 51.

搬送装置として、ねじり型コンベアを併用する場合には、ピッキングロボットにより物品を立てた姿勢にする必要がなく、横の状態でそのまま搬送処置に移し替えることができる。そのため、回転式整列装置から搬送処置への移し替えを効率的に行うことができるという利点がある。 In the case of using a torsion type conveyor together as the transport device, it is not necessary to put the article upright by the picking robot, and it can be transferred to the transport procedure as it is in the horizontal state. Therefore, there is an advantage that the transfer from the rotary alignment device to the transporting treatment can be performed efficiently.

以上、本発明の実施の形態を詳細に説明したが、上記の説明は本発明の例示にすぎない。本発明の範囲を逸脱することなく、種々の改良や変更を行うことができ、それらも本発明の範囲に含まれることは言うまでもない。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described in detail, said description is only an illustration of this invention. It goes without saying that various modifications and changes can be made without departing from the scope of the present invention, and these are also included in the scope of the present invention.

１物品整列供給装置
２物品
１０供給搬送機
１１補充用物品ホッパ
１２リフトコンベア
１３シュート
２０回転式整列装置
２１収容部
２２傾斜回転円板
２２ａ滑り出し部
２２ａｂ端部
２３回転外周壁
２３ａボウル型内壁
２３ｂボウル型内壁支持部
２４物品載置部
２４ａ落下防止壁
２４ｂ載置面
２４ｂａ内側端部
２５架台
２６第１の基台
２６ａ、２７ａモータ
２６ｂ回転支持体
２６ｃ、２７ｂギア
２７第２の基台
２８円筒体
２９ケーシング
３０ピッキングロボット
３１ロボット支持台
３２本体部
３３ピッキングアーム
３４頭部
３４ａ支持部
３４ｂ腕部
３４ｂａ、３４ｃａ支持軸
３４ｃ腕先部
３４ｃｂ先端部
３５保持手段
３５ａボックス
３５ｂ、３５ｃ吸着パッド
３５ｄ接続部
３５ｅ装着板
４０、５０、６０搬送装置
５１フラット型コンベア
５２、５３ねじり型コンベア
５２ａ、５３ａ水平回転軸
５２ｂ、５３ｂ垂直回転軸

DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Article alignment supply apparatus 2 Article 10 Supply conveyance machine 11 Replenishment article hopper 12 Lift conveyor 13 Chute 20 Rotation type alignment apparatus 21 Accommodating part 22 Inclined rotating disk 22a Sliding part 22ab End part 23 Rotating outer peripheral wall 23a Bowl type inner wall 23b Bowl Mold inner wall support part 24 Article placement part 24a Fall prevention wall 24b Placement surface 24ba Inner end 25 Base 26 First base 26a, 27a Motor 26b Rotation support 26c, 27b Gear 27 Second base 28 Cylindrical body 29 Casing 30 Picking robot 31 Robot support base 32 Body 33 Picking arm 34 Head 34a Support 34b Arm 34ba, 34ca Support shaft 34c Arm tip 34cb Tip 35 Holding means 35a Box 35b, 35c Suction pad 35d Connection 35e Mounting plate 40, 50, 60 Conveying device 5 Flat conveyor 52,53 twist type conveyor 52a, 53a horizontal shaft 52 b, 53b vertical shaft

Claims

A rotary alignment device including an article placement section for placing an article on the outer periphery of the upper portion of the accommodation section;
A picking robot comprising holding means for holding the article located in the article placement section, and placing the article held by the holding means in a predetermined posture on an adjacent transport device;
Based on the image by the imaging device, and determine its position and the article arranged in the article mounting unit, and a control unit for controlling the sorting of the holding and the transfer device of the article by the picking robot Consisting of
The rotary alignment device is configured with an inclined rotating disk that rotates in an inclined state and forms a bottom portion, and a rotating outer peripheral wall,
The rotating outer peripheral wall is located close to the outer peripheral portion of the inclined rotating disk, and the rotating inner bowl supports the bowl-shaped inner wall having a larger inner diameter than the lower portion and the upper end portion of the bowl-shaped inner wall. Including a mold inner wall support part,
The article placement portion of the rotary alignment device includes an annular portion fixed outwardly to an upper end portion of the bowl-shaped inner wall, and an article fall prevention wall fixed to an outer peripheral portion of the annular portion. ing,
An article alignment supply apparatus characterized by the above.

The article alignment and supply apparatus according to claim 1, further comprising a supply unit that supplies the article to the housing unit.

The picking robot is disposed close to the transport device, and the holding means at the tip of the arm of the picking robot is located between the article placement unit of the rotary alignment device and the transport device. The article alignment supply apparatus according to claim 1 or 2 .

The holding means of the arm tip of the picking robot, article alignment supply device according to any one of claims 1-3, characterized in that the vacuum suction type pad.

The picking robot, parallel robot, the horizontal articulated robot, and the article aligning and feeding device according to any one of claims 1-4, characterized in that is one of a vertical articulated robot.

The inclined rotating disc comprises at its outer peripheral portion, the article aligning and feeding device according to any one of claims 1-5, characterized in that it comprises an article Suberidashi portion inclined downwardly.

The article supply means includes transport means for transporting the article from the replenishment article case and supplying the article to the article storage section, and the storage section according to a detection result of the amount of the article in the storage section. The article alignment and supply device according to any one of claims 2 to 6 , wherein the replenishment of the article to the machine is controlled by the control unit.