JP2020051200A - 作業機械のためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
E'B_Ref = EB_Ref*cosφ - NB_Ref*sinφ (1)
N'B_Ref = EB_Ref *sinφ + NB_Ref *cosφ
E'B_Calc = EB_Calc*cosφ - NB_Calc*sinφ (2)
N'B_Calc = EB_Calc*sinφ + NB_Calc*cosφ
ΔX=N'B_Calc- N'B_Ref
ΔY=-(E'B_Calc- E'B_Ref) (3)
ΔZ =EleB_Calc- EleB_Ref
ΔXFinal=ΔX/cosθ (4)
ΔYFinal=ΔY/cosψ
ΔZFinal=ΔZ*(cosθ*cosψ)
11 車体
13 作業機
26 コントローラ
32 GNSSレシーバ
42 入力装置
PB 基準点
PB_Ref 基準点の実位置
PB_Calc 基準点の算出位置
Claims (16)
- 作業機械に搭載され、前記作業機械の位置を特定するための信号を受信する受信機と、
前記受信機が受信した信号から、前記受信機の位置を取得するプロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、
前記受信機の位置から前記作業機械に含まれる較正点の位置を算出することで、前記較正点の算出位置を取得し、
前記較正点の実位置を取得し、
前記較正点の前記実位置と前記算出位置とを比較することで、前記作業機械に含まれる基準点の位置を較正するための較正データを生成する、
システム。 - 前記プロセッサは、
前記較正点の前記実位置と前記算出位置との差分を算出し、
前記差分により前記較正データを生成する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記プロセッサは、
所定時間の間に、複数回取得された前記受信機の位置から代表値を求め、
前記代表値から前記較正点の前記算出位置を取得する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記プロセッサは、
所定の基準方位に対する前記作業機械の進行方向の方位角を取得し、
前記方位角の反対回りに前記実位置を座標変換することで、変換された実位置を取得し、
前記方位角の反対回りに前記算出位置を座標変換することで、変換された算出位置を取得し、
前記変換された実位置と前記変換された算出位置とを比較することで、前記較正データを生成する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記プロセッサは、
前記実位置と前記算出位置との差分を算出し、
前記作業機械のピッチ角を取得し、
前記ピッチ角に基づいて前記差分を補正することで、前記較正データを生成する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記プロセッサは、
前記実位置と前記算出位置との差分を算出し、
前記作業機械のロール角を取得し、
前記ロール角に基づいて前記差分を補正することで、前記較正データを生成する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記作業機械は、
前記受信機が取り付けられた車体と、
前記車体に対して可動的に取り付けられた作業機と、
を含み、
前記基準点と前記較正点とは、前記作業機に含まれる、
請求項1に記載のシステム。 - 前記プロセッサに接続された入力装置をさらに備え、
前記プロセッサは、前記入力装置を介して、前記較正点の前記実位置を取得する、
請求項1に記載のシステム。 - プロセッサによって実行される方法であって、
作業機械に搭載された受信機が受信した前記作業機械の位置を特定するための信号から、前記受信機の位置を取得することと、
前記受信機の位置から前記作業機械に含まれる較正点の位置を算出することで、前記較正点の算出位置を取得することと、
前記較正点の実位置を取得することと、
前記較正点の前記実位置と前記算出位置とを比較することで前記作業機械に含まれる基準点の位置を較正するための較正データを生成すること、
を備える方法。 - 前記較正データを生成することは、
前記較正点の前記実位置と前記算出位置との差分を算出することと、
前記差分により前記較正データを生成すること、
を含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記較正点の前記算出位置を取得することは、
所定時間の間に、複数回取得された前記受信機の位置から代表値を求めることと、
前記代表値から前記算出位置を取得すること、
を含む、
請求項9に記載の方法。 - 所定の基準方位に対する前記作業機械の進行方向の方位角を取得することと、
前記方位角の反対回りに前記実位置を座標変換することで、変換された実位置を取得することと、
前記方位角の反対回りに前記算出位置を座標変換することで、変換された算出位置を取得することと、
をさらに備え、
前記較正データを生成することは、前記変換された実位置と前記変換された算出位置とを比較することで、前記較正データを生成することを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記較正データを生成することは、
前記実位置と前記算出位置との差分を算出し、
前記作業機械のピッチ角を取得し、
前記ピッチ角に基づいて前記差分を補正することで、前記較正データを生成すること、
を含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記較正データを生成することは、
前記実位置と前記算出位置との差分を算出することと、
前記作業機械のロール角を取得することと、
前記ロール角に基づいて前記差分を補正することで、前記較正データを生成すること、
を含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記作業機械は、
前記受信機が取り付けられた車体と、
前記車体に対して可動的に取り付けられた作業機と、
を含み、
前記と前記較正点とは、前記作業機に含まれる、
請求項9に記載の方法。 - 前記較正点の前記実位置を取得することは、入力装置を介して前記実位置を取得することを含む、
請求項9に記載の方法。
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