CN115298395A - 用于校正作业机械的方位的系统以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于校正作业机械的方位的系统以及方法。控制器基于第一位置数据以及第二位置数据，计算表示作业机械的方位的第一方位。控制器计算作业机械的位置。在规定区间内判定条件被满足时，控制器基于规定区间内作业机械的位置的变化，计算表示作业机械的方位的第二方位，判定条件包括表示作业机械处于直行中的行驶条件。控制器基于规定区间内第一方位与第二方位之差，计算作业机械的方位的修正值。控制器基于修正值，对第一方位进行修正。

Description

用于校正作业机械的方位的系统以及方法

技术领域

本发明涉及用于校正作业机械的方位的系统以及方法。

背景技术

有些作业机械具有多个位置传感器。作业机械的控制器基于各位置传感器的位置，计算作业机械的方位。例如，专利文献1已经公开一种具有多个GPS天线的推土机。推土机的控制器利用来自GPS天线的GPS信号，获取各天线的位置。控制器根据多个GPS天线的位置关系，计算推土机的方位。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2003-239328号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在作业机械中，作业机械的位置传感器的检测值可能产生误差。例如在位置传感器的安装位置存在误差的情况、或位置传感器的检测值波动的情况下，位置传感器的检测值产生误差。在该情况下，在上述作业机械中，计算的作业机械的方位相对于实际的作业机械的方位将产生误差。计算的方位与实际的方位之间的误差可以通过使用全站仪等外部测量设备的测量来进行校正。但是，在该情况下，用于校正的作业复杂。本公开的目的在于容易且精度良好地对作业机械的计算的方位与实际的方位之间的误差进行校正。

用于解决技术问题的技术方案

本公开的第一方式的系统是用于对基于在作业机械搭载的多个位置传感器的位置而计算的作业机械的方位进行校正的系统。本方式的系统具有：第一位置传感器、第二位置传感器、以及控制器。第一位置传感器与第二位置传感器搭载在作业机械。控制器与第一位置传感器及第二位置传感器进行通信。控制器获取表示第一位置传感器的位置的第一位置数据、以及表示第二位置传感器的位置的第二位置数据。控制器基于第一位置数据以及第二位置数据，计算表示作业机械的方位的第一方位。控制器基于第一位置数据以及第二位置数据的至少一方，计算作业机械的位置。在判定条件于规定区间内被满足时，控制器基于规定区间内作业机械的位置的变化，计算表示作业机械的方位的第二方位。判定条件包括表示作业机械在直行中的行驶条件。控制器基于规定区间内第一方位与第二方位之差，计算作业机械的方位的修正值。控制器基于修正值，对第一方位进行修正。

本公开的第二方式的方法是用于对基于在作业机械搭载的多个位置传感器的位置而计算的作业机械的方位进行校正的方法。多个位置传感器包括第一位置传感器以及第二位置传感器。本方式的方法具有如下的处理。第一处理获取表示第一位置传感器的位置的第一位置数据、以及表示第二位置传感器的位置的第二位置数据。第二处理基于第一位置数据以及第二位置数据，计算表示作业机械的方位的第一方位。第三处理基于第一位置数据以及第二位置数据的至少一方，计算作业机械的位置。第四处理在判定条件于规定区间内被满足时，基于规定区间内作业机械的位置的变化，计算表示作业机械的方位的第二方位。判定条件包括表示作业机械在直行中的行驶条件。第五处理基于规定区间内第一方位与第二方位之差，计算作业机械的方位的修正值。第六处理基于修正值，对第一方位进行修正。需要说明的是，上述处理的执行顺序不限于上述顺序，可以进行变更。

发明的效果

根据本公开的系统以及方法，通过利用基于作业机械的位置的变化而计算的第二方位，进行第一方位的校正。第二方位在作业机械正在行驶时获取，无须使用外部的测量设备。因此，能够容易地对作业机械的计算的方位与实际的方位之间的误差进行校正。另外，判定条件包括表示作业机械在直行中的行驶条件。因此，能够精度良好地进行校正。

附图说明

图1是作业机械的立体图。

图2是表示作业机械的控制系统的块图。

图3是作业机械的俯视图。

图4是表示当前地形及目标设计地形的一个例子的图。

图5是表示作业机械的方位的校正方法的流程图。

图6是表示作业机械的方位的校正方法的图。

具体实施方式

下面，参照附图，针对实施方式的作业机械1进行说明。图1是表示实施方式的作业机械1的立体图。本实施方式的作业机械1为推土机。作业机械1具有：车体11、行驶装置12、以及作业装置13。

车体11具有驾驶室14以及发动机舱15。驾驶室14配置有未图示的驾驶席。发动机舱15配置在驾驶室14的前方。行驶装置12安装在车体11的下部。行驶装置12具有左履带16a、以及右履带16b。通过履带16a、16b的旋转，作业机械1进行行驶。作业机械1的行驶可以为自动行驶、半自动行驶、通过操作人员的操作来行驶的任一形式。

作业装置13安装在车体11。作业装置13具有：升降架17、推土板18、以及升降缸19。升降架17以在车宽方向延伸的轴线为中心，可上下工作地安装在车体11。升降架17支承有推土板18。推土板18配置在车体11的前方。推土板18随着升降架17的上下移动而上下移动。升降缸19与车体11和升降架17连结。通过升降缸19伸缩，升降架17上下移动。

图2是表示作业机械1的控制系统3以及驱动系统4的结构的块图。如图2所示，驱动系统4具有：发动机22、液压泵23、以及动力传递装置24。液压泵23由发动机22进行驱动，排出工作油。从液压泵23排出的工作油向升降缸19供给。需要说明的是，在图2中，图示了一个液压泵23，也可以设有多个液压泵。

动力传递装置24将发动机22的驱动力向行驶装置12传递。动力传递装置24例如也可以为HST(Hydro Static Transmission：静液压传动装置)。或者动力传递装置24例如也可以为液力变矩器、或具有多个变速齿轮的传动机构。

控制系统3具有：第一操作装置25a、第二操作装置25b、输入装置25c、控制器26、以及控制阀27。第一操作装置25a是用于对行驶装置12进行操作的装置。第一操作装置25a配置在驾驶室14。第一操作装置25a接受用于驱动行驶装置12的由操作人员进行的操作，输出与操作对应的操作信号。第一操作装置25a例如包括操作杆、踏板、以及开关等。

第一操作装置25a可以在前进位置、后退位置、以及中立位置进行操作。第一操作装置25a可以在左转位置、以及右转位置进行操作。将表示第一操作装置25a的位置的操作信号向控制器26输出。控制器26在第一操作装置25a的操作位置位于前进位置时，对行驶装置12、或动力传递装置24进行控制，以使作业机械1前进。在第一操作装置25a的操作位置位于后退位置时，控制器26对行驶装置12、或动力传递装置24进行控制，以使作业机械1后退。

控制器26在第一操作装置25a的操作位置位于左转位置时，对行驶装置12、或动力传递装置24进行控制，以使作业机械1向左转弯。控制器26在第一操作装置25a的操作位置位于右转位置时，对行驶装置12、或动力传递装置24进行控制，以使作业机械1向右转弯。

第二操作装置25b是用于对作业装置13进行操作的装置。第二操作装置25b配置在驾驶室14。第二操作装置25b接受用于驱动作业装置13的由操作人员进行的操作，并输出与操作对应的操作信号。第二操作装置25b例如包括操作杆、踏板、以及开关等。

例如，第二操作装置25b可在上升位置、下降位置、以及中立位置操作地进行设置。将表示第二操作装置25b的位置的操作信号向控制器26输出。控制器26在第二操作装置25b的操作位置位于上升位置时，对控制阀27进行控制，以使作业装置13上升。控制器26在第二操作装置25b的操作位置位于下降位置时，对控制阀27进行控制，以使作业装置13下降。

输入装置25c例如是触控面板式输入装置。但是，输入装置25c也可以是开关等其它的输入装置。操作人员使用输入装置25c，能够输入用于控制作业机械1的设定。

控制器26进行编程，以基于获取到的数据对作业机械1进行控制。控制器26包括存储装置28、以及处理器30。处理器30例如包括CPU。存储装置28例如也可以包括RAM、或ROM等存储器。存储装置28也可以包括半导体存储器、或硬盘等辅助存储介质。存储装置28是可由非暂时性(non-transitory)计算机读取的存储介质的一个例子。存储装置28存储有可由处理器30执行、且用于控制作业机械1的计算机指令。

控制器26从第一操作装置25a以及第二操作装置25b获取操作信号。控制器26基于操作信号，对控制阀27进行控制。需要说明的是，控制器26不限于一体，也可以分为多个控制器。

控制阀27为比例控制阀，根据来自控制器26的指令信号进行控制。控制阀27配置在升降缸19等液压促动器与液压泵23之间。控制阀27对从液压泵23向升降缸19供给的工作油的流量进行控制。控制器26对控制阀27生成指令信号，以与上述第二操作装置25b的操作对应来使推土板18工作。由此，升降缸19根据第二操作装置25b的操作量进行控制。需要说明的是，控制阀27也可以为压力比例控制阀。或者控制阀27也可以为电磁比例控制阀。

控制系统3具有升角传感器29。升角传感器29检测推土板18的升角。升角是作业装置13距离作业装置13的原点位置的角度。作业装置13的原点位置例如是在水平地面上推土板18的板端与地面接触的状态下的推土板18的位置。升角传感器29也可以检测升降缸19的行程长度。控制器26也可以基于升降缸长度计算推土板18的升角。或者升角传感器29也可以直接检测推土板18的升角。

如图2所示，控制系统3具有：第一位置传感器31、第二位置传感器32、以及姿势传感器33。第一位置传感器31与第二位置传感器32检测作业机械1的位置以及方位。第一位置传感器31与第二位置传感器32例如是GPS(Global Positioning System：全球定位系统)等GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)的传感器。第一位置传感器31输出表示第一位置传感器31的位置的第一位置数据。第二位置传感器32输出表示第二位置传感器32的位置的第二位置数据。

第一位置传感器31包括第一接收器34、以及第一天线35。第一接收器34从卫星接收定位信号，根据定位信号对第一天线35的位置进行运算，生成第一位置数据。第一位置传感器31的位置代表第一天线35的位置。第二位置传感器32包括第二接收器36、以及第二天线37。第二接收器36从卫星接收定位信号，根据定位信号对第二天线37的位置进行运算，生成第二位置数据。第二位置传感器32的位置代表第二天线37的位置。图3是作业机械1的俯视图。如图3所示，第一天线35与第二天线37搭载在车体2。第一天线35与第二天线37在车体2的前后方向上排列而配置。第二天线37配置在第一天线35的后方。

控制器26从第一位置传感器31获取第一位置数据。控制器26从第二位置传感器32获取第二位置数据。第一位置数据表示全局坐标系中第一位置传感器31的位置。第二位置数据表示全局坐标系中第二位置传感器32的位置。

姿势传感器33例如为IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量单元)。姿势传感器33输出车体2的倾斜角数据。车体2的倾斜角数据包括车体2的俯仰角以及侧倾角。即，姿势传感器33是检测车体2的俯仰角的俯仰角传感器，并且是检测车体2的侧倾角的侧倾角传感器。俯仰角是车体2的前后方向相对于水平方向的角度。侧倾角是车体2的宽度方向相对于水平方向的角度。控制器26从姿势传感器33获取倾斜角数据。

控制器26根据第一位置数据、倾斜角数据、以及推土板18的升角，对推土板18的板端位置P0进行运算。控制器26基于升角以及车体尺寸数据，计算板端位置P0的局部坐标。局部坐标系是以车体2为基准的坐标系。全局坐标系是车体2外部的坐标系。车体尺寸数据表示局部坐标系中车体2的原点位置与板端位置P0的位置关系。车体尺寸数据表示局部坐标系中车体2的原点位置与第一位置传感器31的位置关系。车体尺寸数据表示局部坐标系中车体2的原点位置与第二位置传感器32的位置关系。车体尺寸数据表示局部坐标系中第一位置传感器31与第二位置传感器32的位置关系。车体尺寸数据存储在存储装置28中。

控制器26基于第一位置传感器31的全局坐标、板端位置P0的局部坐标、倾斜角数据、以及车体尺寸数据，计算板端位置P0的全局坐标。控制器26根据第一位置传感器31的全局坐标、以及第二位置传感器32的全局坐标，计算全局坐标中表示车体2方位的第一方位。详细地说，控制器26将从第二位置传感器32的位置朝向第一位置传感器31的位置的方向确定为第一方位。

存储装置28存储有工地数据。工地数据表示工地当前的地形。工地数据例如是三维数据形式的工地地形的测量图。

控制器26获取当前地形数据。当前地形数据表示工地的当前地形50。图4表示当前地形50的剖面。需要说明的是，在图4中，纵轴表示地形的高度，横轴表示作业机械1的行进方向上距离当前位置的距离。

当前地形数据是表示作业机械1位于行进方向上的地形的信息。当前地形数据根据工地数据、作业机械1的当前位置、以及第一方位，通过在控制器26的运算来获取。当前地形数据在第一方位中表示作业机械1的当前位置至规定距离dn的当前地形50。详细地说，当前地形数据第一方位中包括作业机械1的当前位置至规定距离dn的多个参照点上的当前地形50的高度Z0～Zn。在本实施方式中，当前位置是基于作业机械1当前的板端位置P0来确定的位置。但是，当前位置也可以基于作业机械1的其它部分的当前位置来确定。多个参照点以规定间隔、例如每1m进行排列。

控制器26基于当前地形数据、板端位置P0、以及第一方位，自动控制作业装置13。需要说明的是，作业装置13的自动控制也可以是与由操作人员进行的手动操作结合来进行的半自动控制。或者，作业装置13的自动控制也可以是没有由操作人员进行的手动操作而进行的完全的自动控制。

控制器26基于当前地形50确定目标设计地形70。例如，如图4所示，控制器26确定位于比当前地形50更向下方距离dZ的目标设计地形70。控制器26基于作业机械1的当前位置以及第一方位，依照目标设计地形70使作业机械1工作地进行控制。由此，由作业机械1对当前地形50进行挖掘，以使当前地形50为依照目标设计地形70的形状。或者控制器26也可以确定位于比当前地形50更向上方的目标设计地形70。在该情况下，由作业机械1将土堆积在当前地形50上，以使当前地形50为依照目标设计地形70的形状。

接着，针对用于对基于第一位置传感器31的位置以及第二位置传感器32的位置而计算的第一方位进行校正的处理进行说明。图5是表示用于对第一方位进行校正的处理的流程图。

在步骤S101中，控制器26获取机械状态数据。机械状态数据包括：作业机械11的行驶速度、侧倾角、俯仰角、转弯操作状态、作业装置位置、以及作业装置操作状态。行驶速度根据第一位置传感器31及/或第二位置传感器32的位置的变化来计算。或者，行驶速度也可以根据动力传递装置24或者行驶装置12的旋转速度来计算。侧倾角与俯仰角根据上述车体2的倾斜角数据来获取。

转弯操作状态表示有无由第一操作装置25a进行的转弯操作。转弯操作状态基于来自第一操作装置25a的操作信号来获取。或者转弯操作状态也可以基于来自对IMU等作业机械1的姿势进行检测的传感器的信号来获取。作业装置位置表示推土板的高度位置。作业装置位置也可以基于来自升角传感器29的信号来获取。作业装置操作状态表示作业装置13是否正在被操作。作业装置操作状态基于来自第二操作装置25b的操作信号来获取。控制器26以规定的采样周期反复获取并存储机械状态数据。

在步骤S102中，控制器26获取机械位置/方位数据。机械位置/方位数据包括作业机械1的位置以及第一方位。作业机械1的位置基于第一位置传感器31的位置、及/或第二位置传感器32的位置来获取。作业机械1的位置是由第一位置传感器31以及第二位置传感器32的至少一方来规定的位置。例如，作业机械1的位置可以为第一位置传感器31的位置。或者作业机械1的位置也可以为第二位置传感器32的位置。或者作业机械1的位置也可以是第一位置传感器31与第二位置传感器32之间的位置。如上所述，第一方位基于第一位置传感器31的位置以及第二位置传感器32的位置来计算。控制器26以规定的采样周期反复获取并存储机械位置/方位数据。

在步骤S103中，控制器26判断在规定区间内是否已持续地满足判定条件。规定区间可以由作业机械1的移动距离来规定。或者规定区间也可以由作业机械1的移动时间来规定。判定条件包括行驶条件、以及非作业条件。行驶条件表示作业机械1在平地处于直行中。非作业条件表示作业机械1未由作业装置进行作业。

控制器26根据机械状态数据、以及机械位置/方位数据，判定行驶条件是否被满足。控制器26根据机械状态数据，判定非作业条件是否被满足。控制器26在行驶条件、以及非作业条件双方都被满足时，判定判定条件被满足。

详细地说，行驶条件包括如下的第一～第七行驶条件。第一行驶条件是指作业机械1的行驶速度为规定的速度阈值以上。第二行驶条件是指第一方位的变化的大小为第一阈值以下。第三行驶条件是指作业机械1未处于转弯中。第四行驶条件是指作业机械1的侧倾角的变化的大小为第二阈值以下。

第五行驶条件是指作业机械1的俯仰角的变化的大小为第三阈值以下。第六行驶条件是指作业机械1的侧倾角为第四阈值以下。第七行驶条件是指作业机械1的俯仰角为第五阈值以下。控制器26在规定区间内持续地满足第一～第七行驶条件的所有条件时，判定行驶条件被满足。需要说明的是，上述阈值设定为适合精度良好地对第一方位进行校正的值。

非作业条件包括如下的第一非作业条件、以及第二非作业条件。第一非作业条件是指第二操作装置25b处于非操作状态。第二非作业条件是指作业装置的高度位置为规定高度以上。控制器26在规定区间内持续地满足第一～第二非作业条件的所有条件时，判定非作业条件被满足。

在控制器26判定于规定区间内已持续地满足判定条件时，处理进入步骤S104。在步骤S104中，控制器26计算规定区间内的第一方位、以及第二方位。图6表示在开始时刻t－T至结束时刻t的规定区间内判定条件被满足的例子。控制器26计算开始时刻t－T至结束时刻t的第一方位的平均值作为规定区间内的第一方位Wnav。

控制器26基于规定区间内作业机械1的位置的变化，计算表示作业机械1的方位的第二方位。详细地说，控制器26计算规定区间内从开始位置P1朝向结束位置P2的方位作为第二方位。控制器26利用如下的式(1)，计算第二方位Wpos。

Wpos＝atan2(Eg－Es，Ng－Ns)(1)

开始位置P1的全局坐标为(Es，Ns，Zs)。结束位置P2的全局坐标为(Eg，Ng，Zg)。需要说明的是，开始位置P1也可以是开始时刻t－T至规定时间后的作业机械1的位置的平均值。结束位置P2也可以是结束时刻t至规定时间前的作业机械1的位置的平均值。

在步骤S105中，控制器26计算作业机械1的方位的修正值。控制器26将修正值保存在存储装置28中。控制器26基于规定区间内第一方位Wnav与第二方位Wpos之差，计算作业机械1的方位的修正值。详细地说，控制器26利用如下的式(2)，计算修正值Dwl。

Dwl＝Wnav－Wpos

在步骤S106中，控制器26计算修正值的平均值。作业机械1每次行驶时，控制器26反复执行图5所示的步骤S101至步骤S107的处理。另外，控制器26在作业机械1的行驶过程中反复执行上述的步骤S101至步骤S107的处理。控制器26将以往的多个修正值与本次的修正值一起保存在存储装置28中。控制器26根据本次的修正值以及以往的修正值，计算修正值的平均值。控制器26根据本次的修正值、以及最新的规定数量的以往的修正值，计算修正值的平均值。或者控制器26也可以根据本次的修正值、以及当前至规定时间前的以往的修正值，计算修正值的平均值。或者控制器26也可以根据本次的修正值、以及以往全部的修正值，计算修正值的平均值。

在步骤S107中，控制器26将修正值的平均值更新为用于修正第一方位的修正值并保存在存储装置28中。之后，控制器26在确定第一方位时，利用被更新的修正值，对基于第一位置传感器31的位置以及第二位置传感器32的位置而计算的第一方位进行修正。

根据如上说明的本实施方式的作业机械1，通过利用基于作业机械1的位置的变化而计算的第二方位，进行第一方位的校正。第二方位可以在作业机械1行驶过程中获取，无须使用外部的测量设备。因此，能够容易地对作业机械1的计算的方位与实际的方位之间的误差进行校正。另外，判定条件包括表示作业机械1处于直行中的行驶条件。因此，能够精度良好地进行校正。此外，通过利用修正值的平均值，能够精度良好地对传感器31、32的因检测值随时间的波动而产生的误差进行校正。

上面，针对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内可以进行各种变更。作业机械1不限于推土机，也可以是轮式装载机、机动平地机、自卸卡车等其它的工程机械。

作业机械1也可以远程操纵。在该情况下，控制系统3的一部分可以配置在作业机械1的外部。例如，控制器26可以配置在作业机械1的外部。控制器26也可以在远离工地的控制中心内进行配置。

第一操作装置25a、第二操作装置25b、以及输入装置25c也可以配置在作业机械1的外部。在该情况下，可以在作业机械1中省略驾驶室。第一操作装置25a、第二操作装置25b、以及输入装置25c也可以在作业机械1中省略。也可以在没有由第一操作装置25a及第二操作装置25b进行的操作的情况下，只通过由控制器26进行的自动控制，来操作作业机械1。

位置传感器的数量不限于两个，也可以为三个以上。位置传感器的配置不限于上述实施方式的说明，也可以变更。例如，第一位置传感器31与第二位置传感器32也可以在作业机械1的宽度方向上进行排列。位置传感器不限于以地球为基准的定位系统的传感器。位置传感器也可以是以工地等指定区域为基准的定位系统的传感器。

由控制器26进行的处理的顺序不限于上述实施方式的说明，也可以变更。由控制器26进行的处理不限于上述实施方式的说明，也可以变更。也可以省略依照目标设计地形70对作业装置13进行自动控制的处理。控制器26也可以基于作业机械1的位置以及第一方位，使作业机械1自动行驶至目的地。

上述的用于计算修正值的处理也可以在由作业机械1进行的正常作业时一直执行，而无须操作人员给出特别的指示。或者，用于计算修正值的处理也可以在操作人员使用输入装置25c等装置输入了校正指示时来执行。用于计算修正值的处理也可以在判定位置传感器的位置准确时执行。用于计算修正值的处理也可以在判定机械状态数据、以及机械位置/方位数据准确时执行。

判定条件不限于上述实施方式的说明，可以添加、省略、或变更。例如，行驶条件不限于上述实施方式的说明，可以添加、省略、或变更。非作业条件不限于上述实施方式的说明，可以添加、省略、或变更。

工业实用性

根据本公开，能够容易且精度良好地对作业机械的计算的方位与实际的方位之间的误差进行校正。

附图标记说明

1作业机械；13作业装置；25b第二操作装置；26控制器；31第一位置传感器；32第二位置传感器；33姿势传感器(侧倾角传感器、俯仰角传感器)。

Claims (17)

1.一种系统，用于对基于在作业机械搭载的多个位置传感器的位置而计算的所述作业机械的方位进行校正，该系统的特征在于，具有：

第一位置传感器，其搭载在所述作业机械；

第二位置传感器，其搭载在所述作业机械；

控制器，其与所述第一位置传感器及所述第二位置传感器进行通信；

所述控制器进行以下动作，

获取表示所述第一位置传感器的位置的第一位置数据、以及表示所述第二位置传感器的位置的第二位置数据，

基于所述第一位置数据和所述第二位置数据，计算表示所述作业机械的方位的第一方位，

基于所述第一位置数据和所述第二位置数据的至少一方，计算所述作业机械的位置，

在规定区间内判定条件被满足时，基于所述规定区间内所述作业机械的位置的变化，计算表示所述作业机械的方位的第二方位，所述判定条件包括表示所述作业机械处于直行中的行驶条件，

基于所述规定区间内所述第一方位与所述第二方位之差，计算所述作业机械的方位的修正值，

基于所述修正值，对所述第一方位进行修正。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述行驶条件包括所述规定区间内所述第一方位的变化的大小为第一阈值以下。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述行驶条件包括所述作业机械未处于转弯中。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

还具有检测所述作业机械的侧倾角的侧倾角传感器，

所述行驶条件包括所述规定区间内所述作业机械的侧倾角的变化的大小为第二阈值以下。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

还具有检测所述作业机械的俯仰角的俯仰角传感器，

所述行驶条件包括所述规定区间内所述作业机械的俯仰角的变化的大小为第三阈值以下。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

还具有检测所述作业机械的侧倾角的侧倾角传感器，

所述行驶条件包括在所述规定区间内所述作业机械的侧倾角为第四阈值以下。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

还具有检测所述作业机械的俯仰角的俯仰角传感器，

所述行驶条件包括在所述规定区间内所述作业机械的俯仰角为第五阈值以下。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述作业机械具有作业装置，

所述判定条件还包括表示所述作业装置未处于作业中的非作业条件。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述作业机械还具有用于操作所述作业装置的操作装置，

所述非作业条件包括所述操作装置处于非操作状态。

10.如权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述非作业条件包括所述作业装置的高度位置为规定高度以上。

11.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器进行以下动作，

多次反复执行所述修正值的计算，

利用所述多次的修正值的平均值对所述修正值进行更新。

12.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述作业机械具有作业装置，

所述控制器进行以下动作，

确定目标设计地形，

基于所述作业机械的位置和所述第一方位，依照所述目标设计地形使所述作业机械工作地进行控制。

13.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述行驶条件还包括所述作业机械的行驶速度为规定的速度阈值以上。

14.一种方法，用于对基于在作业机械搭载的包括第一位置传感器以及第二位置传感器的多个位置传感器的位置而计算的所述作业机械的方位进行校正，该方法的特征在于，包括：

获取表示所述第一位置传感器的位置的第一位置数据、以及表示所述第二位置传感器的位置的第二位置数据；

基于所述第一位置数据和所述第二位置数据，计算表示所述作业机械的方位的第一方位；

基于所述第一位置数据和所述第二位置数据的至少一方，计算所述作业机械的位置；

在规定区间内判定条件被满足时，基于所述规定区间内所述作业机械的位置的变化，计算表示所述作业机械的方位的第二方位，所述判定条件包括表示所述作业机械处于直行中的行驶条件；

基于所述规定区间内所述第一方位与所述第二方位之差，计算所述作业机械的方位的修正值；

基于所述修正值，对所述第一方位进行修正。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，

所述作业机械具有作业装置，

所述判定条件还包括表示所述作业装置未在作业中的非作业条件。

16.如权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：

多次反复执行所述修正值的计算；

利用所述多次的修正值的平均值对所述修正值进行更新。

17.如权利要求14所述的方法，其特征在于，

所述作业机械具有作业装置，

该方法还包括：

确定目标设计地形；

基于所述作业机械的位置和所述第一方位，依照所述目标设计地形使所述作业机械工作地进行控制。

Images