JP2020047202A - Unmanned conveyance system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、反射板をレーザースキャナで認識して走行するレーザー式無人搬送車を用いた無人搬送システムに関するものである。 The present invention relates to an unmanned transport system using a laser automatic guided vehicle that travels while recognizing a reflection plate with a laser scanner.
特許文献1および2に開示されているように、レーザースキャナを備えたレーザー式無人搬送車が知られている。レーザースキャナは、レーザーを水平に360度回転しながら送信し、さらに、倉庫内の予め定められた場所に配置された反射板で反射されたレーザーを受信することで、反射板を認識する。こうして、レーザー式無人搬送車は、反射板までの距離と反射板の角度(方位)とを算出し、現在位置を推定し、予め設定された経路を走行する。
BACKGROUND ART As disclosed in
また、特許文献3に開示されているように、倉庫内には、荷物を保管する複数の棚が設置されている。レーザー式無人搬送車は、棚に荷物を置く荷置き作業や、棚から荷物を取る荷取り作業を行う。
Further, as disclosed in
ところが、棚に荷物が保管されると、レーザー式無人搬送車から送信されたレーザーが荷物で遮られる場合があった。また、特に、棚が移動可能な移動棚である場合には、レーザーが移動した棚で遮られる場合があった。 However, when the luggage is stored on the shelf, the laser transmitted from the laser guided vehicle may be blocked by the luggage. In particular, when the shelf is a movable shelf, the shelf may be blocked by the laser moved.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、送受信されるレーザーが遮られることを抑制できる無人搬送システムを提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide an unmanned transport system capable of suppressing transmission and reception of a laser from being interrupted.
上記課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、レーザー式無人搬送車と、無人飛行体と、所定位置に配置された固定式反射板と、前記無人飛行体に設けられた移動式反射板とを備え、前記レーザー式無人搬送車は、レーザーを水平に360°回転しながら送信して、前記固定式反射板および前記移動式反射板の少なくとも一方で反射された前記レーザーを受信するレーザースキャナと、前記レーザースキャナによる前記固定式反射板および前記移動式反射板の少なくとも一方の認識結果に基づいて走行する無人走行体とを備えることを特徴とする。
In order to solve the above problems, the invention according to
また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の無人搬送システムにおいて、前記無人飛行体は、所定以上の前記固定式反射板が認識されなくなったとき飛行を開始することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the unmanned transport system according to the first aspect, the unmanned aerial vehicle starts flying when the fixed reflector is no longer recognized by a predetermined amount or more. I do.
また、請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の無人搬送システムにおいて、さらに、前記固定式反射板の認識結果に基づいて、前記無人走行体の位置を推定する走行体位置推定部を備え、所定以上の前記固定式反射板が認識されなくなったとき、前記走行体位置推定部は、前記移動式反射板の認識結果に基づいて、前記無人走行体の位置を推定することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the unmanned transport system according to the first or second aspect, the traveling body position further estimates the position of the unmanned traveling body based on the recognition result of the fixed reflector. An estimating unit is provided, and when the fixed reflective plate equal to or more than a predetermined value is not recognized, the traveling object position estimating unit estimates the position of the unmanned traveling object based on the recognition result of the movable reflective plate. It is characterized by.
また、請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の無人搬送システムにおいて、さらに、前記無人飛行体の位置を推定する飛行体位置推定部を備え、前記走行体位置推定部は、前記移動式反射板の認識結果と前記無人飛行体の位置の推定結果とに基づいて、前記無人走行体の位置を推定することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the unmanned transport system according to the third aspect, the vehicle further includes a flying object position estimating unit for estimating a position of the unmanned aerial vehicle, wherein the traveling object position estimating unit includes: The position of the unmanned vehicle is estimated based on the recognition result of the movable reflector and the estimation result of the position of the unmanned air vehicle.
また、請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の無人搬送システムにおいて、前記無人飛行体は、当該無人飛行体の周囲を撮影する撮影部を備え、前記飛行体位置推定部は、前記無人飛行体の周囲の撮影結果に基づいて当該無人飛行体の位置を推定することを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the unmanned transport system according to the fourth aspect, the unmanned aerial vehicle includes a photographing unit that photographs the periphery of the unmanned aerial vehicle, and the flying object position estimating unit includes: The position of the unmanned aerial vehicle is estimated based on a photographing result around the unmanned aerial vehicle.
また、請求項6に記載の発明は、請求項5に記載の無人搬送システムにおいて、さらに、前記無人飛行体の上方に設けられたマーカーを備え、前記飛行体位置推定部は、前記撮影部により撮影された前記マーカーの認識結果に基づいて、前記無人飛行体の位置を推定することを特徴とする。
The invention according to
また、請求項7に記載の発明は、請求項6に記載の無人搬送システムにおいて、さらに、前記マーカーに赤外線を照射する赤外線照射部を備え、前記マーカーは、再帰反射材により構成され、前記撮影部は、赤外線カメラにより構成されていることを特徴とする。
The invention according to claim 7 is the unmanned transport system according to
本発明によれば、送受信されるレーザーが遮られることを抑制できる無人搬送システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the unmanned conveyance system which can suppress that the transmitted / received laser is interrupted can be provided.
図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。図1は、無人搬送システム1の概要図である。
図1に示すように、無人搬送システム1は、レーザー式無人搬送車である無人フォークリフト10と、小型の無人飛行体である複数のドローン30と、所定位置に配置された複数の固定式反射板40と、ドローン30に設けられた移動式反射板50と、ドローン30の上方に設けられたマーカー60と、荷物Nを保管する複数の棚70とを備えている。
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram of the
As shown in FIG. 1, an
無人フォークリフト10は、無人で走行する無人走行体10Aと、棚70に荷物Nを置く荷置き作業および棚70から荷物Nを取る荷取り作業を行う荷役装置10Bと、レーザーを送受信するレーザースキャナ10Cとを備えている。
The
無人走行体10Aは、固定式反射板40および移動式反射板50(以下、反射板40,50を「反射板R」と総称する)の少なくとも一方の認識結果に基づいて、無人走行体10Aの位置を推定し、その位置の推定結果に基づいて所定の目的地まで走行する。無人走行体10Aは、移動式反射板50の認識結果に基づいて走行する際は、移動式反射板50の認識結果と、ドローン30の位置の推定結果とに基づいて、無人走行体10Aの位置を推定する。無人走行体10Aの詳しい構成は、図3を参照して後述する。
The unmanned traveling
荷役装置10Bは、荷物Nを支持するフォーク21と、フォーク21を昇降させるリフト装置22とを備えている。
The
レーザースキャナ10Cは、レーザーを水平に360°回転しながら送信し、固定式反射板40および移動式反射板50で反射されたレーザーを受信する。レーザースキャナ10Cは、レーザーの受信結果として、レーザーを送信してから受信するまでの時間、並びに、固定式反射板40および移動式反射板50で反射されたレーザーの移動方向角度を出力する。
The
ドローン30は、レーザースキャナ10Cが送受信するレーザーが棚70や荷物Nや他の無人フォークリフト(図示略)等によって遮らないように飛行する。ドローン30は、レーザースキャナ10Cによって所定以上の固定式反射板40が認識されなくなったとき、すなわち、認識された固定式反射板40の個数が所定未満になったとき、飛行を開始する。具体的には、レーザースキャナ10Cによって認識された固定式反射板40の個数が3未満になると、ドローン30は飛行を開始する。ドローン30は、飛行を開始するまで、棚70や無人フォークリフト10上で待機する。また、飛行を開始するまでのドローン30の待機時において、当該ドローン30に充電が行われることが好ましい。ドローン30の詳しい構成は、図3を参照して後述する。
The
固定式反射板40は、無人フォークリフト10からのレーザーを反射するように所定の高さに配置されている。固定式反射板40は、屋内の壁や柱に設けられている。無人走行体10Aの位置の推定精度を高める観点から、多数の固定式反射板40が設けられていることが好ましい。なお、本実施形態においては、固定式反射板40のみを用いて無人走行体10Aの位置が推定できるように、3つ以上の固定式反射板40が設けられている。
The fixed
移動式反射板50は、ドローン30が所定の高さを維持して飛行することにより、無人フォークリフト10からのレーザーを反射するように所定の高さに配置される。移動式反射板50は、ドローン30の飛行に伴って移動する。なお、本実施形態においては、移動式反射板50のみを用いて無人走行体10Aの位置が推定できるように、3つ以上の移動式反射板50が各ドローン30に1つずつ設けられている。
The
棚70は、所定の延設方向に沿って延びており、延設方向に垂直な並設方向(図中の矢印Aで示す方向)に並べて設けられている。棚70は、並設方向において移動可能な移動棚である。棚70は、電動アクチュエータ(図示略)により移動し、棚70を移動させることで、任意の棚70の傍に無人フォークリフト10が走行可能な通路を形成することができる。
The
図2は、屋内の天井に設けられたマーカー60の一例を示している。
図2に示すように、複数のマーカー60は、直交するX方向およびY方向において、互いに間隔をあけて設けられており、異なる形状(外形)および模様を有している。マーカー60は、ドローン30から照射される赤外線を当該ドローン30に向けて反射する再帰反射材により構成されている。
FIG. 2 shows an example of a
As shown in FIG. 2, the plurality of
図3は、無人走行体10Aおよびドローン30のブロック図を示している。
図3に示すように、無人フォークリフト10は、無人走行体10Aの構成要素として、反射板認識部11と、無線通信部12と、走行体位置推定部13と、走行装置14と、走行制御部15とを備える。
FIG. 3 shows a block diagram of the
As illustrated in FIG. 3, the
反射板認識部11は、レーザースキャナ10Cにより受信したレーザーの受信結果に基づいて、レーザーを反射した3つ以上の反射板Rを認識し、レーザースキャナ10Cから反射板Rまでの距離と反射板Rの角度(方位)とを算出する。具体的には、反射板認識部11は、レーザーを送信してから受信するまでの時間に基づいて、レーザースキャナ10Cから反射板Rまでの距離を算出し、反射板Rで反射されたレーザーの移動方向角度に基づいて、反射板Rの角度を算出する。
The reflection plate recognition unit 11 recognizes three or more reflection plates R that have reflected the laser based on the result of the laser reception received by the
無線通信部12は、ドローン30と無線で通信し、ドローン30の位置情報であるドローン30の位置の推定結果を受信する。また、無線通信部12は、無人フォークリフト10を構成する無人走行体10Aとドローン30とが通信を行う際に、各種の情報を送受信する。
The
走行体位置推定部13は、反射板Rの認識結果に基づいて、無人フォークリフト10の現在位置、すなわち無人走行体10Aの位置を推定する。具体的には、例えば、走行体位置推定部13は、3つ以上の固定式反射板40が認識された場合は、当該固定式反射板40の認識結果(固定式反射板40までの距離および角度)に基づいて、屋内における無人走行体10Aの位置を推定する。また、走行体位置推定部13は、3つ以上の固定式反射板40が認識されなかった場合は、例えば、移動式反射板50の認識結果(移動式反射板50までの距離および角度)と、当該移動式反射板50が設けられたドローン30の位置の推定結果とに基づいて、屋内における無人走行体10Aの位置を推定する。
The traveling body
走行装置14は、荷置き作業および荷取り作業を行うために屋内を走行する。
走行制御部15は、無人走行体10Aの位置の推定結果に基づいて、無人走行体10Aが屋内の予め設定された経路を走行するように、走行装置14を制御する。
The traveling
The traveling
また、ドローン30は、赤外線照射部31と、撮影部32と、マーカー認識部33と、飛行体位置推定部34と、無線通信部35と、飛行装置36と、飛行制御部37とを備える。
In addition, the
赤外線照射部31は、ドローン30の上方に向けて、すなわちマーカー60に向けて赤外線を照射する。
The infrared irradiator 31 irradiates the infrared rays toward above the
撮影部32は、赤外線カメラにより構成されており、ドローン30の周囲を撮影する。本実施形態においては、撮影部32は、ドローン30の上方に位置するマーカー60を撮影する。
The photographing
マーカー認識部33は、撮影部32により撮影したマーカー60の撮影結果に基づいて、ドローン30の上方に位置するマーカー60を認識し、当該マーカー60の特徴的情報(例えば形状、模様、周囲の他のマーカー60までの距離等)を取得する。
The
飛行体位置推定部34は、ドローン30の周囲の撮影結果に基づいて、当該ドローン30の位置を推定する。具体的には、飛行体位置推定部34は、撮影部32により撮影されたマーカー60の認識結果(マーカー60の特徴的情報)に基づいて、屋内におけるドローン30の位置を推定する。
The flying object position estimating unit 34 estimates the position of the
無線通信部35は、無人走行体10Aと無線で通信し、ドローン30の位置の推定結果を送信する。また、無線通信部35は、無人フォークリフト10を構成する無人走行体10Aとドローン30とが通信を行う際に、各種の情報を送受信する。
The
飛行装置36は、複数の回転翼により飛行するための下方への気流を発生させる。
飛行制御部37は、移動式反射板50がレーザースキャナ10Cと同じ高さに位置するように、飛行装置36を制御する。また、飛行制御部37は、移動式反射板50に向けて送信されたレーザーが棚70等に遮られることを防ぐために、無人フォークリフト10の近傍を飛行するように、飛行装置36を制御する。
The
The flight controller 37 controls the
図4を参照して、無人フォークリフト10の走行制御の流れの一例を示している。
図4に示すように、まず、レーザースキャナ10Cがレーザーを送受信し、反射板認識部11による3つ以上の固定式反射板40の認識を試みる(ステップS1)。
Referring to FIG. 4, an example of a flow of the traveling control of the
As shown in FIG. 4, first, the
次いで、走行体位置推定部13は、ステップS1において所定以上(例えば3つ以上)の固定式反射板40を認識したか否かを判定する(ステップS2)。
Next, the traveling body
所定以上の固定式反射板40を認識したとステップS2で判定した場合、すなわち例えば3つ以上の固定式反射板40を認識した場合は、走行体位置推定部13が、ステップS1で認識された固定式反射板40に係る情報に基づいて、屋内における無人走行体10Aの位置を推定する(ステップS3)。
When it is determined in step S2 that the fixed
一方、所定以上の固定式反射板40を認識したとステップS2で判定しなかった場合、すなわち、例えば3つ未満の固定式反射板40を認識した場合や固定式反射板40を認識しなかった場合は、ステップS3に代えて、以下のステップS4〜S7が行われる。
On the other hand, if it is not determined in step S2 that the fixed
具体的には、飛行制御部37は、ドローン30の飛行を開始するように、飛行装置36を制御する(ステップS4)。
Specifically, the flight control unit 37 controls the flying
次いで、マーカー認識部33が撮影部32により撮影されたマーカー60を認識し、飛行体位置推定部34が、当該マーカー60に基づいて、ドローン30の位置を推定する(ステップS5)。ステップS5で推定された各ドローン30の位置に係る情報は、各ドローン30から無人走行体10Aに随時送信される。
Next, the
次いで、レーザースキャナ10Cがレーザーを送受信し、反射板認識部11による3つ以上の移動式反射板50を認識する(ステップS6)。
Next, the
次いで、走行体位置推定部13が、ステップS6で認識された移動式反射板50に係る情報と、ステップS5で推定されたドローン30の位置に係る情報のうち、ステップS6で認識された移動式反射板50が設けられたドローン30の位置に係る情報とに基づいて、屋内における無人走行体10Aの位置を推定する(ステップS7)。
Next, the traveling body
以上のようにして、ステップS3またはステップS7で無人走行体10Aの位置が推定されると、走行制御部15が、推定された無人走行体10Aの位置に係る情報に基づいて、無人走行体10Aが所定の目的地まで走行するように、走行装置14を制御する(ステップS8)。
As described above, when the position of the
本実施形態では以下の効果が得られる。
(1)無人フォークリフト10(レーザー式無人搬送車)は、固定式反射板40および移動式反射板50の少なくとも一方で反射されたレーザーを受信するレーザースキャナ10Cと、固定式反射板40および移動式反射板50の少なくとも一方の認識結果に基づいて走行する無人走行体10Aとを備える。このため、レーザーが遮られない位置に移動式反射板50を移動させることで、送受信されるレーザーが遮られることを抑制でき、固定式反射板40に向けて送信されたレーザーが棚70や荷物N等に遮られる場合には、移動式反射板50の認識結果に基づいて、無人フォークリフト10を誘導することができる。
In the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The unmanned forklift 10 (laser automatic guided vehicle) includes a
(2)ドローン30(無人飛行体)は、所定以上の固定式反射板40が認識されなくなったとき飛行を開始するため、固定式反射板40を用いて無人走行体10Aの位置を推定できる場合には、ドローン30を飛行させないようにして省エネを図ることができる。
(2) When the drone 30 (unmanned aerial vehicle) starts flying when the fixed
(3)走行体位置推定部13は、移動式反射板50の認識結果とドローン30の位置の推定結果とに基づいて、無人走行体10Aの位置を推定する。この構成によれば、移動式反射板50が移動したときも、屋内における無人走行体10Aの位置を精確に推定することができる。
(3) The traveling body
(4)飛行体位置推定部34は、ドローン30の周囲の撮影結果に基づいて当該ドローン30の位置を推定する。この構成によれば、ドローン30に撮影部32を設けることで、屋内におけるドローン30の位置が推定可能となる。
(4) The flying object position estimating unit 34 estimates the position of the
(5)飛行体位置推定部34は、撮影部32により撮影されたマーカー60の認識結果に基づいて、ドローン30の位置を推定する。この構成によれば、屋内の天井にマーカー60を設けることで、屋内におけるドローン30の位置が推定可能となる。
(5) The flying object position estimating unit 34 estimates the position of the
(6)無人搬送システム1は、マーカー60に赤外線を照射する赤外線照射部31を備え、マーカー60は、再帰反射材により構成され、撮影部32は、赤外線カメラにより構成されている。この構成によれば、暗所においても撮影部32を用いてマーカー60を認識することができる。
(6) The
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を適宜組み合わせてもよい。 The present invention is not limited to the above embodiment, and the above configuration can be appropriately changed. For example, the above embodiment may be modified and implemented as follows, or the following modifications may be appropriately combined.
・マーカー60を認識できるのであれば、赤外線照射部31を省いてもよい。また、撮影部32は、赤外線カメラ以外のカメラにより構成されていてもよい。また、マーカー60を天井以外の場所に設けてもよい。
If the
・ドローン30の周囲の撮影結果に基づかずにドローン30の位置を推定してもよい。例えば、飛行体位置推定部34がGPSを用いてドローン30の位置を推定するように構成してもよい。
-The position of the
・所定以上の固定式反射板40が認識されなかったか否かに関係なく、ドローン30が飛行を行うように構成してもよい。また、1つ以上の固定式反射板40の認識結果と1つ以上の移動式反射板50の認識結果との組み合わせに基づいて、無人走行体10Aの位置を推定するように構成してもよい。
-The
・無人走行体10Aおよびドローン30の構成を適宜変更してもよい。例えば、マーカー認識部33および飛行体位置推定部34の機能を、無人走行体10Aが備えていてもよい。また、例えば、ドローン30とレーザースキャナ10Cとが通信を行うことで、反射板認識部11および走行体位置推定部13の機能を、ドローン30が備えていてもよい。
-The configurations of the
・無人フォークリフト10以外のレーザー式無人搬送車に本発明を適用してもよい。すなわち、フォーク以外の移載装置を備えた無人搬送車や、移載装置を備えていない無人搬送車に本発明を適用することもできる。
The present invention may be applied to a laser type automatic guided vehicle other than the
1 無人搬送システム
10 無人フォークリフト(レーザー式無人搬送車)
10A 無人走行体
10B 荷役装置
10C レーザースキャナ
13 走行体位置推定部
15 走行制御部
30 ドローン(無人飛行体)
34 飛行体位置推定部
40 固定式反射板
50 移動式反射板
60 マーカー
1
34 Aircraft
上記課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、レーザー式無人搬送車と、無人飛行体と、所定位置に配置された固定式反射板と、前記無人飛行体に設けられた移動式反射板と、前記固定式反射板の認識結果に基づいて、前記レーザー式無人搬送車の位置を推定する走行体位置推定部と、前記無人飛行体の位置を推定する飛行体位置推定部とを備え、認識された前記固定式反射板の個数が所定未満になったとき、前記走行体位置推定部は、前記移動式反射板の認識結果と前記無人飛行体の位置の推定結果とに基づいて、前記レーザー式無人搬送車の位置を推定し、前記レーザー式無人搬送車は、レーザーを水平に360°回転しながら送信して、前記固定式反射板および前記移動式反射板の少なくとも一方で反射された前記レーザーを受信するレーザースキャナと、前記レーザースキャナによる前記固定式反射板および前記移動式反射板の少なくとも一方の認識結果に基づいて走行する無人走行体とを備えることを特徴とする。
In order to solve the above problems, the invention according to
また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の無人搬送システムにおいて、前記無人飛行体は、認識された前記固定式反射板の個数が所定未満になったとき飛行を開始することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the unmanned transport system according to the first aspect, the unmanned aerial vehicle starts flying when the number of the fixed reflectors recognized becomes less than a predetermined number. It is characterized by.
また、請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の無人搬送システムにおいて、前記無人飛行体は、当該無人飛行体の周囲を撮影する撮影部を備え、前記飛行体位置推定部は、前記無人飛行体の周囲の撮影結果に基づいて当該無人飛行体の位置を推定することを特徴とする。 Further, according to a third aspect of the present invention, in the unmanned transport system according to the first or second aspect , the unmanned aerial vehicle includes a photographing unit that captures an image around the unmanned aerial vehicle, and the flying object position estimating unit is provided. Is characterized in that the position of the unmanned aerial vehicle is estimated based on a photographing result around the unmanned aerial vehicle.
また、請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の無人搬送システムにおいて、さらに、前記無人飛行体の上方に設けられたマーカーを備え、前記飛行体位置推定部は、前記撮影部により撮影された前記マーカーの認識結果に基づいて、前記無人飛行体の位置を推定することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the unmanned transport system according to the third aspect , a marker provided above the unmanned aerial vehicle is further provided, and the flying object position estimating unit is provided by the photographing unit. The position of the unmanned aerial vehicle is estimated based on a recognition result of the captured marker.
また、請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の無人搬送システムにおいて、前記無人飛行体は、前記マーカーに赤外線を照射する赤外線照射部を備え、前記マーカーは、再帰反射材により構成され、前記撮影部は、赤外線カメラにより構成されていることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the unmanned transport system according to the fourth aspect , the unmanned aerial vehicle includes an infrared irradiator that irradiates the marker with infrared light, and the marker is formed of a retroreflective material. The photographing unit is constituted by an infrared camera.
Claims (7)
無人飛行体と、
所定位置に配置された固定式反射板と、
前記無人飛行体に設けられた移動式反射板とを備え、
前記レーザー式無人搬送車は、
レーザーを水平に360°回転しながら送信して、前記固定式反射板および前記移動式反射板の少なくとも一方で反射された前記レーザーを受信するレーザースキャナと、
前記レーザースキャナによる前記固定式反射板および前記移動式反射板の少なくとも一方の認識結果に基づいて走行する無人走行体とを備える
ことを特徴とする無人搬送システム。 With a laser type automatic guided vehicle,
Unmanned vehicles,
A fixed reflector disposed at a predetermined position,
A movable reflector provided on the unmanned aerial vehicle,
The laser automatic guided vehicle,
A laser scanner that transmits a laser while rotating it 360 ° horizontally and receives the laser reflected by at least one of the fixed reflector and the movable reflector;
An unmanned transport system that travels based on a result of recognition of at least one of the fixed reflector and the movable reflector by the laser scanner.
ことを特徴とする請求項1に記載の無人搬送システム。 The unmanned transport system according to claim 1, wherein the unmanned aerial vehicle starts flying when the fixed reflector is no longer recognized by a predetermined amount or more.
所定以上の前記固定式反射板が認識されなくなったとき、前記走行体位置推定部は、前記移動式反射板の認識結果に基づいて、前記無人走行体の位置を推定する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の無人搬送システム。 Further, based on the recognition result of the fixed reflector, a traveling body position estimating unit that estimates the position of the unmanned traveling body,
When no more than a predetermined fixed reflector is no longer recognized, the traveling body position estimator estimates the position of the unmanned traveling body based on the recognition result of the movable reflector. Item 3. The unmanned transfer system according to item 1 or 2.
前記走行体位置推定部は、前記移動式反射板の認識結果と前記無人飛行体の位置の推定結果とに基づいて、前記無人走行体の位置を推定する
ことを特徴とする請求項3に記載の無人搬送システム。 Further, the vehicle includes an aircraft position estimating unit for estimating the position of the unmanned aerial vehicle,
The said vehicle position estimation part estimates the position of the said unmanned vehicle based on the recognition result of the said movable reflector, and the estimation result of the position of the said unmanned aerial vehicle. The claim 3 characterized by the above-mentioned. Unmanned transport system.
前記飛行体位置推定部は、前記無人飛行体の周囲の撮影結果に基づいて当該無人飛行体の位置を推定する
ことを特徴とする請求項4に記載の無人搬送システム。 The unmanned aerial vehicle includes an imaging unit that captures an image around the unmanned aerial vehicle,
The unmanned transport system according to claim 4, wherein the flying object position estimating unit estimates a position of the unmanned flying object based on a photographing result around the unmanned flying object.
前記飛行体位置推定部は、前記撮影部により撮影された前記マーカーの認識結果に基づいて、前記無人飛行体の位置を推定する
ことを特徴とする請求項5に記載の無人搬送システム。 Further, a marker provided above the unmanned aerial vehicle is provided,
The unmanned transport system according to claim 5, wherein the flying object position estimating unit estimates the position of the unmanned aerial vehicle based on a recognition result of the marker photographed by the photographing unit.
前記マーカーは、再帰反射材により構成され、
前記撮影部は、赤外線カメラにより構成されている
ことを特徴とする請求項6に記載の無人搬送システム。 Furthermore, an infrared irradiator that irradiates the marker with infrared light is provided,
The marker is made of a retroreflective material,
The unmanned conveyance system according to claim 6, wherein the photographing unit is configured by an infrared camera.
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